JP2009237706A - 車両用車線認識装置、車両、及び車両用車線認識プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両用車線認識装置は、道路のカラー画像から、車線を規定するレーンマークの画像部分と想定される画素値を有する画素からなる第1画像領域とそれ以外の画素からなる第2画像領域とに分けられた画像を取得するレーンマーク検出用画像取得手段12と、第1画像領域を隣接した画素からなる部分領域に分割するクラスタリング手段13と、各部分領域の色を判定する色判定手段14と、色が同一であると判定された部分領域を1つのグループとしてグループ毎に直線成分抽出処理を行い、抽出された直線成分からレーンマークにより規定される車線の境界位置を認識する車線認識手段15と、車線の認識結果に応じて車両1の機器を制御する車両機器制御手段21とを備える。
【選択図】図2
Description
器としてステアリング装置を制御するものとしたが、他の実施形態として、自車両1のブレーキ装置やアクセル装置を制御(アシスト駆動)するものとしてもよい。また、車両機器制御手段21は、機器として自車両1に搭載されたスピーカや表示装置を制御し、自車両1が車線から逸脱する可能性がある場合に、スピーカや表示装置を介して自車両10の運転者に複数の種類の注意喚起情報を切り替えて出力する注意喚起出力処理を実行するものとしてもよい。このとき、車両機器制御手段21は、認識された車線のデータに応じて、出力する注意喚起情報を切り替える。これにより、車線からの逸脱の可能性や道路法規に合致するように自車両1の機器を制御して、運転者への情報提示を適切に行うことができる。さらに、車両機器制御手段21は、車線維持支援処理と注意喚起出力処理とを、並行して行うようにしてもよい。
Claims (10)
- 車両に搭載された撮像手段を介して取得した道路のカラー画像から、該車両が走行している車線を認識する車両用車線認識装置において、
前記撮像手段を介して取得した道路のカラー画像から、前記車線を規定するレーンマークの画像部分と想定される画素値を有する画素からなる第1画像領域と、それ以外の画素からなる第2画像領域とに分けられたレーンマーク検出用画像を取得するレーンマーク検出用画像取得手段と、
前記レーンマーク検出用画像の前記第1画像領域を、隣接した画素からなる部分領域に分割するクラスタリング処理を行うクラスタリング手段と、
前記クラスタリング処理により分割された前記第1画像領域の前記各部分領域の色を判定する色判定手段と、
前記色判定手段により色が同一であると判定された部分領域を1つのグループとしてグループ毎に直線成分抽出処理を行い、抽出された直線成分からレーンマークにより規定される前記車線の境界位置を認識する車線認識手段と、
前記車線認識手段の認識結果に応じて、前記車両の機器を制御する車両機器制御手段とを備えることを特徴とする車両用車線認識装置。 - 請求項1記載の車両用車線認識装置において、
前記車線認識手段は、前記直線成分が抽出された前記グループを構成する前記部分領域の色を、該直線成分から認識された車線を規定するレーンマークの色として認識し、
前記車両機器制御手段は、少なくとも前記車線認識手段により認識された前記車線の境界位置と該車線を規定するレーンマークの色とに応じて、前記車両の機器を制御することを特徴とする車両用車線認識装置。 - 請求項1又は2記載の車両用車線認識装置において、
前記直線成分が抽出された前記グループを構成する、該直線成分の近傍の前記部分領域の分布状態に基づいて、該直線成分から認識された前記車線を規定するレーンマークの種別を判定する種別判定手段を備え、
前記車両機器制御手段は、少なくとも前記車線認識手段により認識された前記車線の境界位置と該車線を規定するレーンマークの種別とに応じて、前記車両の機器を制御することを特徴とする車両用車線認識装置。 - 請求項1〜3のうちいずれか記載の車両用車線認識装置において、
前記車線認識手段は、前記部分領域のうち、所定方向の幅が、該所定方向に対応するレーンマークの幅に応じて設定された所定範囲外となる部分領域を、前記直線成分抽出処理の対象から除外することを特徴とする車両用車線認識装置。 - 請求項1〜4のうちいずれか記載の車両用車線認識装置において、
前記撮像手段を介して取得されたカラー画像に対して、所定方向の幅が、レーンマークの画像部分の該所定方向の幅よりも大きい所定範囲内となるサイズのカーネルを設定するカーネル設定手段と、
前記取得されたカラー画像を、前記カーネル設定手段により設定されたサイズの平滑化用のカーネルを用いたフィルタ処理により平滑化する平滑化手段と、
前記平滑化手段により平滑化された後のカラー画像に対する、前記取得されたカラー画像の各画素の画素値の変化度合を算出する変化度合算出手段と、
前記取得されたカラー画像の、前記変化度合が所定値以下となる画素の画素値を、予め定められた一定値に置換する画素値置換手段とを備え、
前記レーンマーク検出用画像取得手段は、前記画素値置換手段により画素値が置換された後のカラー画像を、前記レーンマーク検出用画像として取得することを特徴とする車両用車線認識装置。 - 請求項1〜4のうちいずれか記載の車両用車線認識装置において、
前記撮像手段を介して取得されたカラー画像に対して、所定方向の幅が、レーンマークの画像部分の該所定方向の幅よりも大きい所定範囲内となるサイズのカーネルを設定するカーネル設定手段と、
前記取得されたカラー画像のカラー成分から算出される、輝度を画素値とする輝度画像と、彩度を画素値とする彩度画像とをそれぞれ取得し、該輝度画像と彩度画像とを前記カーネル設定手段により設定されたサイズの平滑化用のカーネルを用いたフィルタ処理によりそれぞれ平滑化する平滑化手段と、
前記平滑化手段により平滑化された後の輝度画像に対する、前記取得された輝度画像の各画素の画素値の変化度合と、前記平滑化手段により平滑化された後の彩度画像に対する、前記取得された彩度画像の各画素の画素値の変化度合とをそれぞれ算出する変化度合算出手段と、
前記取得されたカラー画像の、前記輝度画像から算出された変化度合が所定値以下となり、且つ前記彩度画像から算出された変化度合が所定値以下となる画素の画素値を、予め定められた一定値に置換する画素値置換手段とを備え、
前記レーンマーク検出用画像取得手段は、前記画素値置換手段により画素値が置換された後のカラー画像を、前記レーンマーク検出用画像として取得することを特徴とする車両用車線認識装置。 - 請求項1〜6のうちいずれか記載の車両用車線認識装置において、
前記機器は、前記車両の運転者に、複数の種類の注意喚起情報を切り替えて出力する機器であり、該車両機器制御手段は、前記車線認識手段の認識結果に応じて該機器により該運転者に出力する注意喚起情報を切り替えることを特徴とする車両用車線認識装置。 - 請求項1〜7のうちいずれか記載の車両用車線認識装置において、
前記機器は、前記車両の複数の走行制御を変更する機器であり、該車両機器制御手段は、前記車線認識手段の認識結果に応じて該機器により該車両の走行制御を変更することを特徴とする車両用車線認識装置。 - 撮像手段を備え、該撮像手段を介して取得した道路のカラー画像から、走行している車線を認識する機能を有する車両であって、
前記撮像手段を介して取得した道路のカラー画像から、前記車線を規定するレーンマークの画像部分と想定される画素値を有する画素からなる第1画像領域と、それ以外の画素からなる第2画像領域とに分けられたレーンマーク検出用画像を取得するレーンマーク検出用画像取得手段と、
前記レーンマーク検出用画像の前記第1画像領域を、隣接した画素からなる部分領域に分割するクラスタリング処理を行うクラスタリング手段と、
前記クラスタリング処理により分割された前記第1画像領域の前記各部分領域の色を判定する色判定手段と、
前記色判定手段により色が同一であると判定された部分領域を1つのグループとしてグループ毎に直線成分抽出処理を行い、抽出された直線成分からレーンマークにより規定される前記車線の境界位置を認識する車線認識手段と、
前記車線認識手段の認識結果に応じて、前記車両の機器を制御する車両機器制御手段とを備えたことを特徴とする車両。 - 車両に搭載された撮像手段を介して取得した道路のカラー画像から、該車両が走行している車線を認識する処理をコンピュータに実行させる車両用車線認識プログラムであって、
前記撮像手段を介して取得した道路のカラー画像から、前記車線を規定するレーンマークの画像部分と想定される画素値を有する画素からなる第1画像領域と、それ以外の画素からなる第2画像領域とに分けられたレーンマーク検出用画像を取得するレーンマーク検出用画像取得処理と、
前記レーンマーク検出用画像の前記第1画像領域を、隣接した画素からなる部分領域に分割するクラスタリング処理と、
前記クラスタリング処理により分割された前記第1画像領域の前記各部分領域の色を判定する色判定処理と、
前記色判定処理により色が同一であると判定された部分領域を1つのグループとしてグループ毎に直線成分抽出処理を行い、抽出された直線成分からレーンマークにより規定される前記車線の境界位置を認識する車線認識処理と、
前記車線認識処理の認識結果に応じて、前記車両の機器を制御する車両機器制御処理とをコンピュータに実行させる機能を有することを特徴とする車両用車線認識プログラム。
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