JP4616068B2 - 車両、画像処理システム、画像処理方法及び画像処理プログラム - Google Patents
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M=Σibihi/N,N=Σihi‥(3)。
Claims (9)
- 車両搭載撮像手段により撮像された路面画像の各画素の輝度に基づき、レーンマーク候補を認識する第1処理手段と、
前記第1処理手段により認識された前記レーンマーク候補のエッジの連続性を表す第1指数を評価する第1評価手段と、
前記第1処理手段により認識された前記レーンマーク候補の幅と、レーンマークの規格幅との整合性を表す第2指数を評価する第2評価手段と、
前記第1処理手段により認識されたレーンマーク候補の画素の輝度ヒストグラムを作成し、前記ヒストグラムの輝度空間におけるばらつきを表す指数を第3指数として評価する第3評価手段と、
前記第1評価手段、前記第2評価手段及び前記第3評価手段のそれぞれによって評価された前記第1指数、前記第2指数及び前記第3指数に基づき、真のレーンマークに該当する可能性が最も高い前記レーンマーク候補をレーンマークとして認識する第2処理手段とを備えていることを特徴とする画像処理システム。 - 請求項1記載の画像処理システムにおいて、
前記第1評価手段が、前記第1処理手段により認識されたレーンマーク候補の複数のエッジ点に基づき、前記レーンマーク候補のエッジの近似表現式を設定し、前記複数のエッジ点と近似表現式とのずれの増加関数に従って第1指数を評価することを特徴とする画像処理システム。 - 請求項1記載の画像処理システムにおいて、
前記第2評価手段が、レーンマークの複数の規格幅のうち、前記第1処理手段により認識された前記レーンマーク候補の幅に最も近いものを選定した上で、前記レーンマーク候補の幅と、レーンマークの選定された規格幅との偏差の増加関数に従って前記第2指数を評価することを特徴とする画像処理システム。 - 請求項1記載の画像処理システムにおいて、
前記第3評価手段が、前記ヒストグラムに複数のピークがある場合、1つのピークのみを含むように前記ヒストグラムを分割し、分割された各ヒストグラムの輝度空間におけるばらつきを表す指数を算定し、当該指数に基づいて前記第3指数を評価することを特徴とする画像処理システム。 - 請求項1記載の画像処理システムにおいて、
前記第3評価手段が、前記ヒストグラムの輝度空間におけるばらつきを表す指数として標準偏差を算出し、当該標準偏差を前記第3指数として評価することを特徴とする画像処理システム。 - 請求項1記載の画像処理システムにおいて、
前記第2処理手段が、前記第1評価手段により評価された前記第1指数が第1許容範囲から外れている場合又は前記第2評価手段により評価された前記第2指数が第2許容範囲から外れている場合、前記第1指数及び前記第2指数の重要度よりも前記第3指数の重要度を高くした上で、レーンマークを認識することを特徴とする画像処理システム。 - 撮像手段と、請求項1〜6のうちいずれか1つに記載の画像処理システムと、前記画像処理システムによる画像処理結果に基づいて車両の走行状態を制御する車両走行状態システムとを備えていることを特徴とする車両。
- 車両搭載撮像手段により撮像された路面画像の各画素の輝度に基づき、レーンマーク候補を認識する第1処理ステップと、
前記第1処理ステップにおいて認識された前記レーンマーク候補のエッジの連続性を表す第1指数を評価する第1評価ステップと、
前記第1処理ステップにおいて認識された前記レーンマーク候補の幅と、レーンマークの規格幅との整合性を表す第2指数を評価する第2評価ステップと、
前記第1処理ステップにおいて認識されたレーンマーク候補の画素の輝度ヒストグラムを作成し、前記ヒストグラムの輝度空間におけるばらつきを表す指数を第3指数として評価する第3評価ステップと、
前記第1評価ステップ、前記第2評価ステップ及び前記第3評価ステップのそれぞれにおいて評価された前記第1指数、前記第2指数及び前記第3指数に基づき、真のレーンマークに該当する可能性が最も高い前記レーンマーク候補をレーンマークとして認識する第2処理ステップとを含んでいることを特徴とする画像処理方法。 - 車両搭載撮像手段により撮像された路面画像の各画素の輝度に基づき、レーンマーク候補を認識する第1処理機能と、
前記第1処理機能により認識された前記レーンマーク候補のエッジの連続性を表す第1指数を評価する第1評価機能と、
前記第1処理機能により認識された前記レーンマーク候補の幅と、レーンマークの規格幅との整合性を表す第2指数を評価する第2評価機能と、
前記第1処理機能により認識されたレーンマーク候補の画素の輝度ヒストグラムを作成し、前記ヒストグラムの輝度空間におけるばらつきを表す指数を第3指数として評価する第3評価機能と、
前記第1評価機能、前記第2評価機能及び前記第3評価機能のそれぞれによって評価された前記第1指数、前記第2指数及び前記第3指数に基づき、真のレーンマークに該当する可能性が最も高い前記レーンマーク候補をレーンマークとして認識する第2処理機能とをコンピュータに付与することを特徴とする画像処理プログラム。
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