JP3915621B2 - レーンマーク検出装置 - Google Patents
レーンマーク検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3915621B2 JP3915621B2 JP2002219839A JP2002219839A JP3915621B2 JP 3915621 B2 JP3915621 B2 JP 3915621B2 JP 2002219839 A JP2002219839 A JP 2002219839A JP 2002219839 A JP2002219839 A JP 2002219839A JP 3915621 B2 JP3915621 B2 JP 3915621B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- density
- lane mark
- pixel
- emphasized
- mark detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路上のレーンマークを検出して道路の形状や自車両姿勢を認識するレーンマーク検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両に搭載されているカメラにより道路の画像を取得して、取得した画像を処理することにより白線に代表されるレーンマークを検出する装置が従来から知られている。このような装置では、白線のかすれや太陽光による路面反射などの影響により、白線のコントラストが小さくなり、白線を検出する精度が低下したり、白線を検出することができなくなることがあった。このため、コントラストの低い白線でも高精度に検出するための画像処理が求められていた。
【０００３】
特開平２０００−３３５３４０号公報には、車載カメラで撮像した画像のコントラストを高める方法が記載されている。この方法は、撮像画像の濃度ヒストグラムを作成し、作成した濃度ヒストグラムにおける濃度レベルの両端の一部を削除した後、濃度レベルの最大、最小濃度間を所定の濃度レベルに一様に拡大する濃度変換を行う。また、上記公報においては、濃度ヒストグラムの重心と濃度レベルの中心との大小関係により、撮像画像の暗部または明部を強調するように画像の濃度変換を行う方法も提案されている。このような濃度変換方法により、撮像された画像のコントラストを改善して、撮像した物体の検出精度を向上させていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の濃度変換方法を白線の検出に適用すると、画像を一様に濃度変換するため、白線のコントラストは良くなる反面、白線以外の路面のコントラストも強調されていた。このため、白線のＳ／Ｎ比は向上せず、白線を確実に検出することができないといった不具合を招いていた。
【０００５】
また、上述した従来の方法のように、明部を強調するような画像濃度変換を行うと、白線より明るい部分が路面にある場合には、白線よりも明るい部分が強調され、白線の誤検出が生じるおそれがあった。
【０００６】
さらに、路面に白線が存在しない場合に従来の方法により濃度変換を行うと、路面の濃淡が強調されることになり、白線の誤検出が生じやすくなるといった不具合を招くことにもなる。
【０００７】
そこで、本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、レーンマークを確実に検出することができるレーンマーク検出装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の課題を解決する手段は、車両に搭載されて、自車両の前方または後方領域を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で得られた画像に対して、検出対象となるレーンマークを包含する処理領域を設定する領域設定手段と、前記領域設定手段で設定された処理領域における画像の濃度分布から、第１の濃度の画素と第２の濃度の画素とからなる濃度パターンデータを作成し、該濃度パターンデータと、強調する画素を抽出する際の基準パターンなる濃度パターンテンプレートとを比較し、比較結果に基づいて濃度を変換する画素を抽出し、抽出した画素の濃度を変換し、前記レーンマークを強調する画質変換手段と、前記画質変換手段によって強調された前記レーンマークを含む画像からレーンマークを検出し、レーンマークの位置と種類を出力するレーンマーク検出手段とを具備し、前記領域設定手段は、前記レーンマーク検出手段により前回行ったレーンマークの検出処理において強調対象が集中した部分を中心にして処理領域を設定し、あるいはレーンマークの位置が処理領域の中心になるように処理領域を設定し、設定される処理領域の水平方向の幅は、検出対象であるレーンマークが含まれる大きさに設定し、あるいはレーンマークの種類に応じて各種類のレーンマークが含まれる大きさに可変設定することを特徴とする。
【０００９】
【発明の効果】
本発明によれば、検出対象のレーンマークのみを強調し、レーンマーク以外の非検出対象物のコントラストを低下させることが可能となる。この結果、レーンマークを確実に検出することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１１】
図１は本発明の第１の実施形態に係るレーンマーク検出装置、ならびにレーンマーク検出装置に接続された入力装置と出力装置の構成を示すブロック図、図２は図１に示すレーンマーク検出装置の機能を示す機能ブロック図である。
【００１２】
図１において、レーンマーク検出装置８は、カメラ１、マイクロコンピュータ２を備えて構成され、レーンマーク検出装置８には、外部入力装置である測距センサ３および車両状態センサ４が接続され、さらに、外部出力装置として車両制御装置５、警報装置６およびディスプレイ７が接続されている。
【００１３】
カメラ１は、図３に示すように車幅方向中央の、車室内のフロントウィンドウ上部に、レンズの光軸と車両中心線とのパン角が０度、チルト角がβとなるように取り付けられ、車両前方の道路を撮像する。
【００１４】
マイクロコンピュータ２は、カメラ１により撮像された入力画像の濃度分布からコントラストが弱い検出対象の画素を強調して、その結果から道路上のレーンマークを検出する。そして、検出されたレーンマークの位置を結んで得られる線形を道路形状として認識する。
【００１５】
測距センサ３は先行車や後続車の位置や距離を検出するセンサであり、例えばレーザレーダやミリ波レーダなどである。車両状態センサ４は車両の挙動を表す車速や操舵角などを検出する。測距センサ３ならびに車両状態センサ４で検出された検出結果は、マイクロコンピュータ２に与えられる。車両制御装置５はステアリングやアクセルやブレーキ制御を行うものである。警報装置６は車線逸脱などの警報を発する装置である。ディスプレイ７は検出されたレーンマーク位置や道路形状などを表示する表示装置である。
【００１６】
図１に示す構成と図２に示す機能手段とを対比すると、カメラ１が図２に示す撮像手段２１、マイクロコンピュータ２が領域設定手段２２、画質変換手段２３、レーンマーク検出手段２４にそれぞれ相当する。また、画質変換手段２３は、濃度変換位置抽出手段２３１、濃度変換判断手段２３２および濃度変換手段２３３から構成される。
【００１７】
図２において、領域設定手段２２は、カメラ１で得られた画像に対して、検出対象となるレーンマークを包含する処理領域を設定する。画質変換手段２３は、領域設定手段２２で設定された処理領域における画像の濃度分布から、所定のしきい値以上の濃度の画素としきい値以下の濃度の画素とからなる濃度パターンデータを作成し、該濃度パターンデータと、強調する画素を抽出する際の基準パターンなる濃度パターンテンプレートとを比較し、比較結果に基づいて濃度を変換する画素を抽出し、抽出した画素の濃度を変換し、レーンマークを強調する。レーンマーク検出手段２４は、画質変換手段２３によって強調されたレーンマークを含む画像からレーンマークを検出し、レーンマークの位置と種類を出力する。
【００１８】
濃度変換位置抽出手段２３１は、領域設定手段２２で設定された処理領域における水平方向または垂直方向の１ライン毎の濃度分布から、各画素の少なくとも平均値に基づいて濃度パターンデータを作成し、濃度分布を調べた方向と同じ方向に濃度パターンデータを走査して、濃度パターンデータと濃度パターンテンプレートとを比較し、パターンの一致度の高い画素を強調対象候補点として抽出する。濃度変換判断手段２３２は、濃度変換位置抽出手段２３１により強調対象候補点として抽出された画素に対して、抽出された画素に隣接する周囲８画素を調べ、一定量以上の強調対象候補点が存在する場合には、中心画素を強調対象画素とし、一定量以上の強調対象候補点が存在しない場合には、中心画素を非強調対象画素とする。濃度変換手段２３３は、濃度変換判断手段２３２で強調対象であると判断された画素に対して、強調したい定数分、または濃度値に対する一定の割合、もしくは濃度変換テーブルのいずれかに基づいて画素の濃度値を増加させて濃度を変換する。
【００１９】
次に、図２に示す構成において、レーンマークを検出する処理手順を、図４に示すフローチャートを参照して説明する。
【００２０】
まず、ステップＳ１において、処理で用いる領域設定位置や検出対象となるレーンマークの種類等のパラメータを初期設定する。本実施形態では、例えばレーンマークとして図５（ａ）に示すような白線、および図５（ｂ）に示すような道路鋲を検出対象とし、初期状態では例えば白線を検出対象とする。
【００２１】
初期状態では道路および白線の形状や車両挙動が不明であるから、パラメータには例えば中央値に相当する値を初期値として設定する。すなわち、車線内の位置は車線中央を設定し、カメラ１の車両への取付け角度を用いて、画像上の左右のレーンマーク位置に相当する座標値を算出する。また、車線幅は道路構造令に示される高速道路の車線幅を設定する。
【００２２】
なお、車両状態センサ４で検出される車両の挙動を示す値に基づいて道路パラメータを初期設定してもよい。例えば初期状態においてステアリングが右または左に転舵されているような場合には、操舵角に応じた曲率の道路を走行していると判断し、操舵角に応じた値を設定する。
【００２３】
次に、ステップＳ２において、カメラ１により撮像された画像を入力する。
【００２４】
続いて、ステップＳ３において、入力した道路画像上に後述するステップＳ４以降の画質変換処理を行う処理領域を設定する。この処理領域は検出対象である左右のレーンマークが含まれるように左右それぞれに設定する必要がある。設定方法としては、例えば図６（ａ）に示すように、左右の白線１０に対して左右それぞれ小さな矩形領域の左側処理領域１１および右側処理領域１２を複数個設定する。もしくは、図６（ｂ）に示すように左右に１つずつ台形領域の左側処理領域１１’と右側処理領域１２’を設定する。
【００２５】
また、設定する位置については、前回行った検出処理において強調対象が集中した部分を中心にしてもよい。あるいは、後述するステップＳ７で求められたレーンマークの位置に基づいて、その位置が領域の中心になるように設定してもよい。さらに、処理領域の横方向の大きさは、例えば検出対象であるレーンマークが確実に含まれるような大き目のサイズを共通に用いてもよい。あるいは、後述するステップＳ７で求められたレーンマークの種類に基づいて、各レーンマークが含まれる大きさを選択するようにして、処理領域のサイズを可変にするようにしてもよい。もしくは、測距センサ３によって処理領域内に車両がいることが判明している場合には、車両の影響を受ける位置には処理領域を設定しないようにしてもよい。
【００２６】
次に、ステップＳ４において、入力画像の濃度分布に基づいて強調対象となる画素の候補点の位置を抽出する強調位置候補抽出処理を行う。この強調位置候補抽出処理について、図７に示す処理フローチャートを用いて説明する。
【００２７】
まず、図７に示すステップＳ４０１において、後述する図４に示すステップＳ７の出力結果であるレーンマークの種類から、現在の検出対象が図５（ａ）に示すような白線なのか、あるいは図５（ｂ）に示すような道路鋲なのかを決定する。これは、レーンマークの種類を特定した場合には、特定しない場合に比べて検出対象に最適な強調処理を短時間で行えるためである。一方、検出対象に関わらず白線ならびに道路鋲の双方の処理を順次もしくは並行して実行しても構わない。
【００２８】
次に、ステップＳ４０２において、上述した図４に示すステップＳ３で設定された処理領域を、白線の場合は水平方向の１ライン毎、道路鋲の場合は垂直方向の１ライン毎に走査して濃度分布を調べ、濃度分布の平均値と最大値を求める。続いて、濃度パターンデータを作成するためのしきい値を算出する。例えば濃度分布の平均値と最大値の中間の濃度値である濃度値ＰＶ１と、平均値に強調したい濃度値ＰＶＣを加えた濃度値ＰＶ２とを比較して、小さな値をしきい値とする。なお、上記しきい値の算出方法は、本実施形態の説明を容易にするための一例であって、この方法に限定されるものではない。
【００２９】
この算出されしきい値を用いて作成された濃度パターンデータの一例を図８に示す。図８に示す濃度パターンデータは、処理領域としては図６（ａ）に示す左側処理領域１１の一つとし、検出対象は白線であるとした場合のものである。図８において、○はしきい値以上の濃度値を持つ画素、●はしきい値未満の濃度値を持つ画素を表している。また、図８の中央付近以外の○は非検出対象のノイズである。
【００３０】
次に、ステップＳ４０３において、図９に示すような１次元の濃度パターンテンプレートを用いて、上述したステップＳ４０２で作成した濃度パターンデータの各画素から強調対象候補の画素を抽出する。図９において、同図（ａ）は白線の右端の位置抽出、図９（ｂ）は白線の左端の位置抽出、図９（ｃ）は道路鋲の下端の位置抽出にそれぞれ用いるテンプレートの一例である。
【００３１】
濃度パターンデータの各画素に対して、着目した画素が図９に示すテンプレートに一致している場合には、着目した画素は強調対象候補点データとして抽出され、テンプレートに一致しない場合には、強調対象ではないデータとして扱われる。なお、図９に示す例では濃度パターンテンプレートを１次元として説明しているが、処理速度が十分であれば、２次元の濃度パターンテンプレートを用いても構わない。
【００３２】
図８に示す濃度パターンデータに対して、上記テンプレートを用いて行われた強調対象候補の抽出処理で作成された強調対象候補点データの一例を図１０に示す。図１０において、○は強調対象候補点画素、●は強調対象ではない画素を表している。この強調対象候補点データを作成して、図４に示すステップＳ４の強調位置候補抽出処理は終了する。
【００３３】
次に、図４に示すステップＳ５において、上述したステップＳ４で作成された強調対象候補点データを走査しデータの連続性に基づいて、レーンマークの構成成分とノイズ成分を分離する強調判断処理を行う。この強調判断処理について、図１１に示す処理フローチャートを用いて説明する。
【００３４】
まず、ステップＳ５０１において、上述したステップＳ４で作成された強調対象候補点データを走査する。
【００３５】
次に、ステップＳ５０２において、着目画素が強調対象候補点であるか否かの判定を行う。着目画素が強調対象候補点であれば、次のステップＳ５０３で空間的な連続性の判定を行う。一方、強調対象候補点でなければ、ステップＳ５０５において強調対象候補点でないことを示すデータの設定を行う。
【００３６】
そして、ステップＳ５０３では、着目画素に隣接する周囲８画素を調べることにより孤立点であるか否かを判断する。この判断では、着目画素の周囲８画素中に強調対象候補点があれば、この着目画素は孤立点ではないと判断し、次のステップＳ５０４において強調対象点であることを示すデータを設定する。一方、着目画素の周囲８画素中に強調対象候補点がなければ、この着目画素は孤立点であると判断し、ステップＳ５０５へ進んで強調対象点でないことを示すデータを設する。
【００３７】
次に、ステップＳ５０４では、強調対象点であることを表すデータ１を着目画素のデータとして設定する。ここで、設定するデータの値は、以降の処理で強調対象点であることが認識できればよく、認識できる任意の値例えば２５５という値を与えるものとする。
【００３８】
一方、ステップＳ５０５では、強調対象点でないことを表すデータ２を着目画素のデータとして設定する。ここで、設定するデータ２は、以降の処理で強調対象点でないことが認識できればよく、上述のデータ１とは異なる値、例えば０という値を与えるものとする。この時、強調対象点でない画素が強調対象候補点であった場合と強調対象候補点でなかった場合で、データ２として設定する値を変えておけば、以降の処理で細かく場合分けすることが可能になる。
【００３９】
次に、ステップＳ５０６において、上述したデータ設定により強調対象候補点データからノイズ成分に相当する情報を削除した強調対象点データを作成する。図１０に示す強調対象候補点データに対して、上記処理により作成された強調対象点データの一例を図１２に示す。図１２において、○は強調対象点画素、●は強調対象ではない画素を表している。この強調対象点データを作成して強調判断処理は終了する。
【００４０】
次に、図４に示すステップＳ６では、図４に示すステップＳ５で作成された強調対象点データを走査して、強調対象点の画素に対して強調処理を行う。この強調処理について、図１３に示す処理フローチャートを用いて説明する。
【００４１】
まず、ステップＳ６０１において、上述した図４に示すステップＳ５で作成された強調対象点データを走査する。
【００４２】
次に、ステップＳ６０２において、着目画素が強調対象点か否かを判定する。着目画素が上述したステップＳ５で設定したデータ１であれば、次のステップＳ６０３で強調処理を行い、データ１以外であれば、ステップＳ６０４において平滑化処理を行う。
【００４３】
そして、ステップＳ６０３では、例えば着目画素の入力時の濃度値にその濃度値の一割を加算することにより画素の強調処理（濃度変換）を行い、ステップＳ６０５へ進む。この時の強調の方法としては、着目画素の濃度値を大きくできればよく、上述の方法以外にも、強調したい濃度値分の定数を加算する方法や、濃度変換グラフに基づいての加算方法などであっても構わない。
【００４４】
一方、ステップＳ６０４では、例えば着目画素に隣接する周囲８画素の濃度値の平均値と、着目画素自身の濃度値を比較して、小さい方の値を着目画素の濃度値とする処理を行う。この時の平滑化の方法としては、着目画素の濃度値を小さくできればよく、上述の方法以外にも、着目画素を含んだ周囲８画素の平均値を用いる方法や、周囲８画素の最小値を用いる方法などであっても構わない。
【００４５】
そして、ステップＳ６０５において、上述の濃度変換により入力画像を強調した強調画像を作成する。図５に示す処理領域の強調前の画像に対して、上記処理により作成された強調画像の一例を図１４に示す。この強調画像を作成して強調処理は終了する。
【００４６】
最後に、図４に示すステップＳ７では、図４に示すステップＳ６で強調処理が施された処理対象画像から、白線や道路鋲で代表されるレーンマークの検出処理を行う。このレーンマーク検出処理について、図１５に示す処理フローチャートを用いて説明する。
【００４７】
まず、ステップＳ７０１において、上述した図４に示すステップＳ６で作成された強調画像に対して、空間微分フィルタであるsobel オペレータ等を用いて水平エッジ画像と垂直エッジ画像を作成する。
【００４８】
次に、ステップＳ７０２において、前回検出されたレーンマークの位置に基づいて、エッジ画像上にレーンマーク検出領域を左右のレーンマーク上に複数個設定する。
【００４９】
次に、ステップＳ７０３において、上述したステップＳ７０２で設定されたレーンマーク検出領域を走査し、検出対象が白線の場合には、白線の右端と左端のエッジの連続性をHough 変換などの直線検出手法を用いて検出し、検出候補点としてその座標値を出力する。一方、検出対象が道路鋲の場合には、道路鋲下端のエッジの連続性を用いて検出し、検出候補点としてその座標値を出力する。
【００５０】
次に、ステップＳ７０４では、すべてのレーンマーク検出領域で検出候補点の検出が終了した後、その座標値を参照して左右のデータの依存性や一回の処理あたりの移動量等に基づいて、出力座標値のうちで特異点を検証する。
【００５１】
最後に、ステップＳ７０５において、上述したステップＳ７０４の検証結果から特異点ではないと判断されたデータの座標値を用いて、例えば最小二乗法などにより、道路線形として直線あるいは曲線近似する。この道路形状を算出してレーンマーク検出処理は終了する。そして、処理の過程で求められた、レーンマークの位置座標、レーンマークの種類および道路形状等を、車両制御装置５、警報装置６、ディスプレイ７に出力し、図４に示すステップＳ２へ戻って上述した処理を繰り返す。
【００５２】
以上説明したように、上記第１の実施形態においては、水平方向または垂直方向の１ライン毎の入力画像の濃度分布に基づいて濃度パターンデータを作成するようにしたので、処理領域の面積に比べてレーンマークに小さい部分的なかすれ等の不具合がある場合でも、レーンマークの境界位置を正確に検出することができる。
【００５３】
また、濃度パターンデータと周辺の濃度パターンを参照して強調する画素を抽出するようにしたので、不必要なノイズを強調することを極力低減し、検出対象のレーンマークのみを強調対象とすることができる。
【００５４】
さらに、処理領域設定時に、検出対象であるレーンマークの検出情報を用いて処理領域の位置と大きさを検出対象に応じて変更するようにしたことにより、レーンマーク毎に処理領域を最適に設定することができ、レーンマーク周辺のノイズを強調することなく必要最低限の処理時間で濃度を変換することができる。
【００５５】
また、強調する画素を特定する時のパターンとして、濃度分布を調べた方向と同じ方向の１次元のテンプレートを用いることにより、短い処理時間でレーンマークを効率的に強調することができる。
【００５６】
また、レーンマークの検出情報を用いて濃度変換方法を選択できるようにしたことにより、レーンマークの種類毎に最適な濃度変換を短い処理時間で実現することができる。
【００５７】
また、レーンマークの種類に関係なくレーンマークの種類に共通した濃度パターンテンプレートを用いることにより、濃度パターンテンプレートの数を削減することができる。
【００５８】
また、強調対象以外の画素は平滑化処理を施して濃度値を低くするようにしたので、Ｓ／Ｎ比を向上した濃度変換を行うことができる。
【００５９】
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
【００６０】
前述した本発明の第１の実施形態においては、レーンマーク検出処理では、検出ポイントに合わせて道路鋲の下端を強調位置としたため、図９（ｃ）のような１次元の濃度パターンテンプレートを用いる必要があった。しかし、レーンマーク検出処理における検出ポイントを、道路鋲に対しても白線と同様に左右の組合せで検出するようにすれば、図９（ｃ）に示すテンプレートは不要となり、使用する濃度パターンテンプレートの数を削減すことができる。
【００６１】
このような実施形態における処理の流れは、上述した第１の実施形態とほぼ同様である。異なる点は、上述した第１の実施形態で図４に示すステップＳ４で用いる濃度パターンテンプレートを、検出対象が白線あるいは道路鋲のいずれかに関わらず、図９（ａ）と図９（ｂ）に示す濃度パターンテンプレートを用いる。これにより、図１４に示す強調処理後の画像は、図１６に示すような強調画像となる。
【００６２】
したがって、第２の実施形態においては、上述した第１の実施形態で得られる効果に加えて、検出する処理に合わせた濃度パターンテンプレートを用いて、検出対象の強調処理を行うことにより、画質を効果的に改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るレーンマーク検出装置の構成を示す図である。
【図２】図１に示すレーンマーク検出装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】撮像手段の取付け位置を示す平面図および側面図である。
【図４】本発明の第１の実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】レーンマークの一例を示す図である。
【図６】領域設定手段により設定される処理領域の設定例を示す図である。
【図７】強調位置候補抽出処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】濃度パターンデータの一例を示す図である。
【図９】濃度パターンテンプレートの一例を示す図である。
【図１０】強調対象候補点データの一例を示す図である。
【図１１】強調判断処理を説明するためのフローチャートである。
【図１２】強調対象点データの一例を示す図である。
【図１３】強調処理を説明するためのフローチャートである。
【図１４】強調画像を示す図である。
【図１５】レーンマーク検出処理を説明するためのフローチャートである。
【図１６】本発明の第２の実施形態における強調画像を示す図である。
【符号の説明】
１ カメラ
２ マイクロコンピュータ
３ 測距センサ
４ 車両状態センサ
５ 車両制御装置
６ 警報装置
７ ディスプレイ
８ レーンマーク検出装置
１０ 白線
１１ 左側処理領域
１１’ 左側処理領域
１２ 右側処理領域
１２’ 右側処理領域
２１ 撮像手段
２２ 領域設定手段
２３ 画質変換手段
２３１ 濃度変換位置抽出手段
２３２ 濃度変換判断手段
２３３ 濃度変換手段
２４ レーンマーク検出手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路上のレーンマークを検出して道路の形状や自車両姿勢を認識するレーンマーク検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両に搭載されているカメラにより道路の画像を取得して、取得した画像を処理することにより白線に代表されるレーンマークを検出する装置が従来から知られている。このような装置では、白線のかすれや太陽光による路面反射などの影響により、白線のコントラストが小さくなり、白線を検出する精度が低下したり、白線を検出することができなくなることがあった。このため、コントラストの低い白線でも高精度に検出するための画像処理が求められていた。
【０００３】
特開平２０００−３３５３４０号公報には、車載カメラで撮像した画像のコントラストを高める方法が記載されている。この方法は、撮像画像の濃度ヒストグラムを作成し、作成した濃度ヒストグラムにおける濃度レベルの両端の一部を削除した後、濃度レベルの最大、最小濃度間を所定の濃度レベルに一様に拡大する濃度変換を行う。また、上記公報においては、濃度ヒストグラムの重心と濃度レベルの中心との大小関係により、撮像画像の暗部または明部を強調するように画像の濃度変換を行う方法も提案されている。このような濃度変換方法により、撮像された画像のコントラストを改善して、撮像した物体の検出精度を向上させていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の濃度変換方法を白線の検出に適用すると、画像を一様に濃度変換するため、白線のコントラストは良くなる反面、白線以外の路面のコントラストも強調されていた。このため、白線のＳ／Ｎ比は向上せず、白線を確実に検出することができないといった不具合を招いていた。
【０００５】
また、上述した従来の方法のように、明部を強調するような画像濃度変換を行うと、白線より明るい部分が路面にある場合には、白線よりも明るい部分が強調され、白線の誤検出が生じるおそれがあった。
【０００６】
さらに、路面に白線が存在しない場合に従来の方法により濃度変換を行うと、路面の濃淡が強調されることになり、白線の誤検出が生じやすくなるといった不具合を招くことにもなる。
【０００７】
そこで、本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、レーンマークを確実に検出することができるレーンマーク検出装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の課題を解決する手段は、車両に搭載されて、自車両の前方または後方領域を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で得られた画像に対して、検出対象となるレーンマークを包含する処理領域を設定する領域設定手段と、前記領域設定手段で設定された処理領域における画像の濃度分布から、第１の濃度の画素と第２の濃度の画素とからなる濃度パターンデータを作成し、該濃度パターンデータと、強調する画素を抽出する際の基準パターンなる濃度パターンテンプレートとを比較し、比較結果に基づいて濃度を変換する画素を抽出し、抽出した画素の濃度を変換し、前記レーンマークを強調する画質変換手段と、前記画質変換手段によって強調された前記レーンマークを含む画像からレーンマークを検出し、レーンマークの位置と種類を出力するレーンマーク検出手段とを具備し、前記領域設定手段は、前記レーンマーク検出手段により前回行ったレーンマークの検出処理において強調対象が集中した部分を中心にして処理領域を設定し、あるいはレーンマークの位置が処理領域の中心になるように処理領域を設定し、設定される処理領域の水平方向の幅は、検出対象であるレーンマークが含まれる大きさに設定し、あるいはレーンマークの種類に応じて各種類のレーンマークが含まれる大きさに可変設定することを特徴とする。
【０００９】
【発明の効果】
本発明によれば、検出対象のレーンマークのみを強調し、レーンマーク以外の非検出対象物のコントラストを低下させることが可能となる。この結果、レーンマークを確実に検出することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１１】
図１は本発明の第１の実施形態に係るレーンマーク検出装置、ならびにレーンマーク検出装置に接続された入力装置と出力装置の構成を示すブロック図、図２は図１に示すレーンマーク検出装置の機能を示す機能ブロック図である。
【００１２】
図１において、レーンマーク検出装置８は、カメラ１、マイクロコンピュータ２を備えて構成され、レーンマーク検出装置８には、外部入力装置である測距センサ３および車両状態センサ４が接続され、さらに、外部出力装置として車両制御装置５、警報装置６およびディスプレイ７が接続されている。
【００１３】
カメラ１は、図３に示すように車幅方向中央の、車室内のフロントウィンドウ上部に、レンズの光軸と車両中心線とのパン角が０度、チルト角がβとなるように取り付けられ、車両前方の道路を撮像する。
【００１４】
マイクロコンピュータ２は、カメラ１により撮像された入力画像の濃度分布からコントラストが弱い検出対象の画素を強調して、その結果から道路上のレーンマークを検出する。そして、検出されたレーンマークの位置を結んで得られる線形を道路形状として認識する。
【００１５】
測距センサ３は先行車や後続車の位置や距離を検出するセンサであり、例えばレーザレーダやミリ波レーダなどである。車両状態センサ４は車両の挙動を表す車速や操舵角などを検出する。測距センサ３ならびに車両状態センサ４で検出された検出結果は、マイクロコンピュータ２に与えられる。車両制御装置５はステアリングやアクセルやブレーキ制御を行うものである。警報装置６は車線逸脱などの警報を発する装置である。ディスプレイ７は検出されたレーンマーク位置や道路形状などを表示する表示装置である。
【００１６】
図１に示す構成と図２に示す機能手段とを対比すると、カメラ１が図２に示す撮像手段２１、マイクロコンピュータ２が領域設定手段２２、画質変換手段２３、レーンマーク検出手段２４にそれぞれ相当する。また、画質変換手段２３は、濃度変換位置抽出手段２３１、濃度変換判断手段２３２および濃度変換手段２３３から構成される。
【００１７】
図２において、領域設定手段２２は、カメラ１で得られた画像に対して、検出対象となるレーンマークを包含する処理領域を設定する。画質変換手段２３は、領域設定手段２２で設定された処理領域における画像の濃度分布から、所定のしきい値以上の濃度の画素としきい値以下の濃度の画素とからなる濃度パターンデータを作成し、該濃度パターンデータと、強調する画素を抽出する際の基準パターンなる濃度パターンテンプレートとを比較し、比較結果に基づいて濃度を変換する画素を抽出し、抽出した画素の濃度を変換し、レーンマークを強調する。レーンマーク検出手段２４は、画質変換手段２３によって強調されたレーンマークを含む画像からレーンマークを検出し、レーンマークの位置と種類を出力する。
【００１８】
濃度変換位置抽出手段２３１は、領域設定手段２２で設定された処理領域における水平方向または垂直方向の１ライン毎の濃度分布から、各画素の少なくとも平均値に基づいて濃度パターンデータを作成し、濃度分布を調べた方向と同じ方向に濃度パターンデータを走査して、濃度パターンデータと濃度パターンテンプレートとを比較し、パターンの一致度の高い画素を強調対象候補点として抽出する。濃度変換判断手段２３２は、濃度変換位置抽出手段２３１により強調対象候補点として抽出された画素に対して、抽出された画素に隣接する周囲８画素を調べ、一定量以上の強調対象候補点が存在する場合には、中心画素を強調対象画素とし、一定量以上の強調対象候補点が存在しない場合には、中心画素を非強調対象画素とする。濃度変換手段２３３は、濃度変換判断手段２３２で強調対象であると判断された画素に対して、強調したい定数分、または濃度値に対する一定の割合、もしくは濃度変換テーブルのいずれかに基づいて画素の濃度値を増加させて濃度を変換する。
【００１９】
次に、図２に示す構成において、レーンマークを検出する処理手順を、図４に示すフローチャートを参照して説明する。
【００２０】
まず、ステップＳ１において、処理で用いる領域設定位置や検出対象となるレーンマークの種類等のパラメータを初期設定する。本実施形態では、例えばレーンマークとして図５（ａ）に示すような白線、および図５（ｂ）に示すような道路鋲を検出対象とし、初期状態では例えば白線を検出対象とする。
【００２１】
初期状態では道路および白線の形状や車両挙動が不明であるから、パラメータには例えば中央値に相当する値を初期値として設定する。すなわち、車線内の位置は車線中央を設定し、カメラ１の車両への取付け角度を用いて、画像上の左右のレーンマーク位置に相当する座標値を算出する。また、車線幅は道路構造令に示される高速道路の車線幅を設定する。
【００２２】
なお、車両状態センサ４で検出される車両の挙動を示す値に基づいて道路パラメータを初期設定してもよい。例えば初期状態においてステアリングが右または左に転舵されているような場合には、操舵角に応じた曲率の道路を走行していると判断し、操舵角に応じた値を設定する。
【００２３】
次に、ステップＳ２において、カメラ１により撮像された画像を入力する。
【００２４】
続いて、ステップＳ３において、入力した道路画像上に後述するステップＳ４以降の画質変換処理を行う処理領域を設定する。この処理領域は検出対象である左右のレーンマークが含まれるように左右それぞれに設定する必要がある。設定方法としては、例えば図６（ａ）に示すように、左右の白線１０に対して左右それぞれ小さな矩形領域の左側処理領域１１および右側処理領域１２を複数個設定する。もしくは、図６（ｂ）に示すように左右に１つずつ台形領域の左側処理領域１１’と右側処理領域１２’を設定する。
【００２５】
また、設定する位置については、前回行った検出処理において強調対象が集中した部分を中心にしてもよい。あるいは、後述するステップＳ７で求められたレーンマークの位置に基づいて、その位置が領域の中心になるように設定してもよい。さらに、処理領域の横方向の大きさは、例えば検出対象であるレーンマークが確実に含まれるような大き目のサイズを共通に用いてもよい。あるいは、後述するステップＳ７で求められたレーンマークの種類に基づいて、各レーンマークが含まれる大きさを選択するようにして、処理領域のサイズを可変にするようにしてもよい。もしくは、測距センサ３によって処理領域内に車両がいることが判明している場合には、車両の影響を受ける位置には処理領域を設定しないようにしてもよい。
【００２６】
次に、ステップＳ４において、入力画像の濃度分布に基づいて強調対象となる画素の候補点の位置を抽出する強調位置候補抽出処理を行う。この強調位置候補抽出処理について、図７に示す処理フローチャートを用いて説明する。
【００２７】
まず、図７に示すステップＳ４０１において、後述する図４に示すステップＳ７の出力結果であるレーンマークの種類から、現在の検出対象が図５（ａ）に示すような白線なのか、あるいは図５（ｂ）に示すような道路鋲なのかを決定する。これは、レーンマークの種類を特定した場合には、特定しない場合に比べて検出対象に最適な強調処理を短時間で行えるためである。一方、検出対象に関わらず白線ならびに道路鋲の双方の処理を順次もしくは並行して実行しても構わない。
【００２８】
次に、ステップＳ４０２において、上述した図４に示すステップＳ３で設定された処理領域を、白線の場合は水平方向の１ライン毎、道路鋲の場合は垂直方向の１ライン毎に走査して濃度分布を調べ、濃度分布の平均値と最大値を求める。続いて、濃度パターンデータを作成するためのしきい値を算出する。例えば濃度分布の平均値と最大値の中間の濃度値である濃度値ＰＶ１と、平均値に強調したい濃度値ＰＶＣを加えた濃度値ＰＶ２とを比較して、小さな値をしきい値とする。なお、上記しきい値の算出方法は、本実施形態の説明を容易にするための一例であって、この方法に限定されるものではない。
【００２９】
この算出されしきい値を用いて作成された濃度パターンデータの一例を図８に示す。図８に示す濃度パターンデータは、処理領域としては図６（ａ）に示す左側処理領域１１の一つとし、検出対象は白線であるとした場合のものである。図８において、○はしきい値以上の濃度値を持つ画素、●はしきい値未満の濃度値を持つ画素を表している。また、図８の中央付近以外の○は非検出対象のノイズである。
【００３０】
次に、ステップＳ４０３において、図９に示すような１次元の濃度パターンテンプレートを用いて、上述したステップＳ４０２で作成した濃度パターンデータの各画素から強調対象候補の画素を抽出する。図９において、同図（ａ）は白線の右端の位置抽出、図９（ｂ）は白線の左端の位置抽出、図９（ｃ）は道路鋲の下端の位置抽出にそれぞれ用いるテンプレートの一例である。
【００３１】
濃度パターンデータの各画素に対して、着目した画素が図９に示すテンプレートに一致している場合には、着目した画素は強調対象候補点データとして抽出され、テンプレートに一致しない場合には、強調対象ではないデータとして扱われる。なお、図９に示す例では濃度パターンテンプレートを１次元として説明しているが、処理速度が十分であれば、２次元の濃度パターンテンプレートを用いても構わない。
【００３２】
図８に示す濃度パターンデータに対して、上記テンプレートを用いて行われた強調対象候補の抽出処理で作成された強調対象候補点データの一例を図１０に示す。図１０において、○は強調対象候補点画素、●は強調対象ではない画素を表している。この強調対象候補点データを作成して、図４に示すステップＳ４の強調位置候補抽出処理は終了する。
【００３３】
次に、図４に示すステップＳ５において、上述したステップＳ４で作成された強調対象候補点データを走査しデータの連続性に基づいて、レーンマークの構成成分とノイズ成分を分離する強調判断処理を行う。この強調判断処理について、図１１に示す処理フローチャートを用いて説明する。
【００３４】
まず、ステップＳ５０１において、上述したステップＳ４で作成された強調対象候補点データを走査する。
【００３５】
次に、ステップＳ５０２において、着目画素が強調対象候補点であるか否かの判定を行う。着目画素が強調対象候補点であれば、次のステップＳ５０３で空間的な連続性の判定を行う。一方、強調対象候補点でなければ、ステップＳ５０５において強調対象候補点でないことを示すデータの設定を行う。
【００３６】
そして、ステップＳ５０３では、着目画素に隣接する周囲８画素を調べることにより孤立点であるか否かを判断する。この判断では、着目画素の周囲８画素中に強調対象候補点があれば、この着目画素は孤立点ではないと判断し、次のステップＳ５０４において強調対象点であることを示すデータを設定する。一方、着目画素の周囲８画素中に強調対象候補点がなければ、この着目画素は孤立点であると判断し、ステップＳ５０５へ進んで強調対象点でないことを示すデータを設する。
【００３７】
次に、ステップＳ５０４では、強調対象点であることを表すデータ１を着目画素のデータとして設定する。ここで、設定するデータの値は、以降の処理で強調対象点であることが認識できればよく、認識できる任意の値例えば２５５という値を与えるものとする。
【００３８】
一方、ステップＳ５０５では、強調対象点でないことを表すデータ２を着目画素のデータとして設定する。ここで、設定するデータ２は、以降の処理で強調対象点でないことが認識できればよく、上述のデータ１とは異なる値、例えば０という値を与えるものとする。この時、強調対象点でない画素が強調対象候補点であった場合と強調対象候補点でなかった場合で、データ２として設定する値を変えておけば、以降の処理で細かく場合分けすることが可能になる。
【００３９】
次に、ステップＳ５０６において、上述したデータ設定により強調対象候補点データからノイズ成分に相当する情報を削除した強調対象点データを作成する。図１０に示す強調対象候補点データに対して、上記処理により作成された強調対象点データの一例を図１２に示す。図１２において、○は強調対象点画素、●は強調対象ではない画素を表している。この強調対象点データを作成して強調判断処理は終了する。
【００４０】
次に、図４に示すステップＳ６では、図４に示すステップＳ５で作成された強調対象点データを走査して、強調対象点の画素に対して強調処理を行う。この強調処理について、図１３に示す処理フローチャートを用いて説明する。
【００４１】
まず、ステップＳ６０１において、上述した図４に示すステップＳ５で作成された強調対象点データを走査する。
【００４２】
次に、ステップＳ６０２において、着目画素が強調対象点か否かを判定する。着目画素が上述したステップＳ５で設定したデータ１であれば、次のステップＳ６０３で強調処理を行い、データ１以外であれば、ステップＳ６０４において平滑化処理を行う。
【００４３】
そして、ステップＳ６０３では、例えば着目画素の入力時の濃度値にその濃度値の一割を加算することにより画素の強調処理（濃度変換）を行い、ステップＳ６０５へ進む。この時の強調の方法としては、着目画素の濃度値を大きくできればよく、上述の方法以外にも、強調したい濃度値分の定数を加算する方法や、濃度変換グラフに基づいての加算方法などであっても構わない。
【００４４】
一方、ステップＳ６０４では、例えば着目画素に隣接する周囲８画素の濃度値の平均値と、着目画素自身の濃度値を比較して、小さい方の値を着目画素の濃度値とする処理を行う。この時の平滑化の方法としては、着目画素の濃度値を小さくできればよく、上述の方法以外にも、着目画素を含んだ周囲８画素の平均値を用いる方法や、周囲８画素の最小値を用いる方法などであっても構わない。
【００４５】
そして、ステップＳ６０５において、上述の濃度変換により入力画像を強調した強調画像を作成する。図５に示す処理領域の強調前の画像に対して、上記処理により作成された強調画像の一例を図１４に示す。この強調画像を作成して強調処理は終了する。
【００４６】
最後に、図４に示すステップＳ７では、図４に示すステップＳ６で強調処理が施された処理対象画像から、白線や道路鋲で代表されるレーンマークの検出処理を行う。このレーンマーク検出処理について、図１５に示す処理フローチャートを用いて説明する。
【００４７】
まず、ステップＳ７０１において、上述した図４に示すステップＳ６で作成された強調画像に対して、空間微分フィルタであるsobel オペレータ等を用いて水平エッジ画像と垂直エッジ画像を作成する。
【００４８】
次に、ステップＳ７０２において、前回検出されたレーンマークの位置に基づいて、エッジ画像上にレーンマーク検出領域を左右のレーンマーク上に複数個設定する。
【００４９】
次に、ステップＳ７０３において、上述したステップＳ７０２で設定されたレーンマーク検出領域を走査し、検出対象が白線の場合には、白線の右端と左端のエッジの連続性をHough 変換などの直線検出手法を用いて検出し、検出候補点としてその座標値を出力する。一方、検出対象が道路鋲の場合には、道路鋲下端のエッジの連続性を用いて検出し、検出候補点としてその座標値を出力する。
【００５０】
次に、ステップＳ７０４では、すべてのレーンマーク検出領域で検出候補点の検出が終了した後、その座標値を参照して左右のデータの依存性や一回の処理あたりの移動量等に基づいて、出力座標値のうちで特異点を検証する。
【００５１】
最後に、ステップＳ７０５において、上述したステップＳ７０４の検証結果から特異点ではないと判断されたデータの座標値を用いて、例えば最小二乗法などにより、道路線形として直線あるいは曲線近似する。この道路形状を算出してレーンマーク検出処理は終了する。そして、処理の過程で求められた、レーンマークの位置座標、レーンマークの種類および道路形状等を、車両制御装置５、警報装置６、ディスプレイ７に出力し、図４に示すステップＳ２へ戻って上述した処理を繰り返す。
【００５２】
以上説明したように、上記第１の実施形態においては、水平方向または垂直方向の１ライン毎の入力画像の濃度分布に基づいて濃度パターンデータを作成するようにしたので、処理領域の面積に比べてレーンマークに小さい部分的なかすれ等の不具合がある場合でも、レーンマークの境界位置を正確に検出することができる。
【００５３】
また、濃度パターンデータと周辺の濃度パターンを参照して強調する画素を抽出するようにしたので、不必要なノイズを強調することを極力低減し、検出対象のレーンマークのみを強調対象とすることができる。
【００５４】
さらに、処理領域設定時に、検出対象であるレーンマークの検出情報を用いて処理領域の位置と大きさを検出対象に応じて変更するようにしたことにより、レーンマーク毎に処理領域を最適に設定することができ、レーンマーク周辺のノイズを強調することなく必要最低限の処理時間で濃度を変換することができる。
【００５５】
また、強調する画素を特定する時のパターンとして、濃度分布を調べた方向と同じ方向の１次元のテンプレートを用いることにより、短い処理時間でレーンマークを効率的に強調することができる。
【００５６】
また、レーンマークの検出情報を用いて濃度変換方法を選択できるようにしたことにより、レーンマークの種類毎に最適な濃度変換を短い処理時間で実現することができる。
【００５７】
また、レーンマークの種類に関係なくレーンマークの種類に共通した濃度パターンテンプレートを用いることにより、濃度パターンテンプレートの数を削減することができる。
【００５８】
また、強調対象以外の画素は平滑化処理を施して濃度値を低くするようにしたので、Ｓ／Ｎ比を向上した濃度変換を行うことができる。
【００５９】
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
【００６０】
前述した本発明の第１の実施形態においては、レーンマーク検出処理では、検出ポイントに合わせて道路鋲の下端を強調位置としたため、図９（ｃ）のような１次元の濃度パターンテンプレートを用いる必要があった。しかし、レーンマーク検出処理における検出ポイントを、道路鋲に対しても白線と同様に左右の組合せで検出するようにすれば、図９（ｃ）に示すテンプレートは不要となり、使用する濃度パターンテンプレートの数を削減すことができる。
【００６１】
このような実施形態における処理の流れは、上述した第１の実施形態とほぼ同様である。異なる点は、上述した第１の実施形態で図４に示すステップＳ４で用いる濃度パターンテンプレートを、検出対象が白線あるいは道路鋲のいずれかに関わらず、図９（ａ）と図９（ｂ）に示す濃度パターンテンプレートを用いる。これにより、図１４に示す強調処理後の画像は、図１６に示すような強調画像となる。
【００６２】
したがって、第２の実施形態においては、上述した第１の実施形態で得られる効果に加えて、検出する処理に合わせた濃度パターンテンプレートを用いて、検出対象の強調処理を行うことにより、画質を効果的に改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るレーンマーク検出装置の構成を示す図である。
【図２】図１に示すレーンマーク検出装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】撮像手段の取付け位置を示す平面図および側面図である。
【図４】本発明の第１の実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】レーンマークの一例を示す図である。
【図６】領域設定手段により設定される処理領域の設定例を示す図である。
【図７】強調位置候補抽出処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】濃度パターンデータの一例を示す図である。
【図９】濃度パターンテンプレートの一例を示す図である。
【図１０】強調対象候補点データの一例を示す図である。
【図１１】強調判断処理を説明するためのフローチャートである。
【図１２】強調対象点データの一例を示す図である。
【図１３】強調処理を説明するためのフローチャートである。
【図１４】強調画像を示す図である。
【図１５】レーンマーク検出処理を説明するためのフローチャートである。
【図１６】本発明の第２の実施形態における強調画像を示す図である。
【符号の説明】
１ カメラ
２ マイクロコンピュータ
３ 測距センサ
４ 車両状態センサ
５ 車両制御装置
６ 警報装置
７ ディスプレイ
８ レーンマーク検出装置
１０ 白線
１１ 左側処理領域
１１’ 左側処理領域
１２ 右側処理領域
１２’ 右側処理領域
２１ 撮像手段
２２ 領域設定手段
２３ 画質変換手段
２３１ 濃度変換位置抽出手段
２３２ 濃度変換判断手段
２３３ 濃度変換手段
２４ レーンマーク検出手段
Claims (6)
- 車両に搭載されて、自車両の前方または後方領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で得られた画像に対して、検出対象となるレーンマークを包含する処理領域を設定する領域設定手段と、
前記領域設定手段で設定された処理領域における画像の濃度分布から、第１の濃度の画素と第２の濃度の画素とからなる濃度パターンデータを作成し、該濃度パターンデータと、強調する画素を抽出する際の基準パターンなる濃度パターンテンプレートとを比較し、比較結果に基づいて濃度を変換する画素を抽出し、抽出した画素の濃度を変換し、前記レーンマークを強調する画質変換手段と、
前記画質変換手段によって強調された前記レーンマークを含む画像からレーンマークを検出し、レーンマークの位置と種類を出力するレーンマーク検出手段とを有し、
前記領域設定手段は、前記レーンマーク検出手段により前回行ったレーンマークの検出処理において強調対象が集中した部分を中心にして処理領域を設定し、あるいはレーンマークの位置が処理領域の中心になるように処理領域を設定し、設定される処理領域の水平方向の幅は、検出対象であるレーンマークが含まれる大きさに設定し、あるいはレーンマークの種類に応じて各種類のレーンマークが含まれる大きさに可変設定する
ことを特徴とするレーンマーク検出装置。 - 前記画質変換手段は、
前記領域設定手段で設定された処理領域における水平方向または垂直方向の１ライン毎の濃度分布から、各画素の少なくとも平均値に基づいて濃度パターンデータを作成し、濃度分布を調べた方向と同じ方向に濃度パターンデータを走査して、濃度パターンデータと濃度パターンテンプレートとを比較し、パターンの一致度の高い画素を強調対象候補点として抽出する濃度変換位置抽出手段と、
前記濃度変換位置抽出手段により強調対象候補点として抽出された画素に対して、抽出された画素に隣接する周囲８画素を調べ、一定量以上の強調対象候補点が存在する場合には、中心画素を強調対象画素とし、一定量以上の強調対象候補点が存在しない場合には、中心画素を非強調対象画素とする濃度変換判断手段と、
前記濃度変換判断手段で強調対象であると判断された画素に対して、強調したい定数分、または濃度値に対する一定の割合、もしくは濃度変換テーブルのいずれかに基づいて画素の濃度値を増加させて濃度を変換する濃度変換手段と
を具備することを特徴とする請求項１に記載のレーンマーク検出装置。 - 前記濃度変換位置抽出手段は、濃度パターンテンプレートとして、濃度分布を調べた方向と同じ方向の１次元テンプレートを用いる
ことを特徴とする請求項２に記載のレーンマーク検出装置。 - 前記濃度変換位置抽出手段は、前記レーンマーク検出手段から出力されるレーンマークが白線の場合には、横方向一次元の濃度パターンテンプレートを選択し、レーンマークが道路鋲の場合には、縦方向一次元の濃度パターンテンプレートを選択する
ことを特徴とする請求項２に記載のレーンマーク検出装置。 - 前記濃度変換位置抽出手段は、前記レーンマーク検出手段から出力されるレーンマークの種類に共通した濃度パターンテンプレートを用いる
ことを特徴とする請求項２に記載のレーンマーク検出装置。 - 前記濃度変換手段は、前記濃度変換判断手段で非強調対象と判断された画素に対して、該画素自身の濃度値と該画素に隣接する周囲８画素の平均値とを比較して、両値のうち小さい方の値を画素の濃度値として画素の濃度を変換することにより、非強調対象画素の濃度を低下させて平滑化処理を行う
ことを特徴とする請求項２，３，４および５のいずれか１項に記載のレーンマーク検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002219839A JP3915621B2 (ja) | 2002-07-29 | 2002-07-29 | レーンマーク検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002219839A JP3915621B2 (ja) | 2002-07-29 | 2002-07-29 | レーンマーク検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004062519A JP2004062519A (ja) | 2004-02-26 |
| JP3915621B2 true JP3915621B2 (ja) | 2007-05-16 |
Family
ID=31940642
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002219839A Expired - Fee Related JP3915621B2 (ja) | 2002-07-29 | 2002-07-29 | レーンマーク検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3915621B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20170007961A (ko) * | 2015-07-13 | 2017-01-23 | 김구현 | 운전 지원 시스템 및 운전 지원 방법 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4767578B2 (ja) * | 2005-02-14 | 2011-09-07 | 株式会社岩根研究所 | 高精度ｃｖ演算装置と、この高精度ｃｖ演算装置を備えたｃｖ方式三次元地図生成装置及びｃｖ方式航法装置 |
| JP4616068B2 (ja) | 2005-04-28 | 2011-01-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両、画像処理システム、画像処理方法及び画像処理プログラム |
| JP4603421B2 (ja) | 2005-05-27 | 2010-12-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両、画像処理システム、画像処理方法、及び画像処理プログラム |
| JP4821348B2 (ja) * | 2006-02-07 | 2011-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 道路区間線検出装置及び方法並びにプログラム |
| JP4735530B2 (ja) * | 2006-12-21 | 2011-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | 道路区画線認識装置 |
| US20100303365A1 (en) * | 2009-05-29 | 2010-12-02 | Min Zhang | Methods and apparatus to monitor a multimedia presentation including multiple content windows |
| JP2014116756A (ja) * | 2012-12-07 | 2014-06-26 | Toyota Motor Corp | 周辺監視システム |
| CN106339659A (zh) * | 2015-07-10 | 2017-01-18 | 株式会社理光 | 检测道路分割物的方法和装置 |
-
2002
- 2002-07-29 JP JP2002219839A patent/JP3915621B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20170007961A (ko) * | 2015-07-13 | 2017-01-23 | 김구현 | 운전 지원 시스템 및 운전 지원 방법 |
| KR101709402B1 (ko) * | 2015-07-13 | 2017-03-08 | 김구현 | 운전 지원 시스템 및 운전 지원 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2004062519A (ja) | 2004-02-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7362883B2 (en) | Lane marker recognition method | |
| US7091837B2 (en) | Obstacle detecting apparatus and method | |
| KR101176693B1 (ko) | 거리센서를 이용한 차선인식 방법 및 그 시스템 | |
| CN104899554A (zh) | 一种基于单目视觉的车辆测距方法 | |
| EP2573708B1 (en) | Method and System for Detecting Vehicle Position by Employing Polarization Image | |
| US8599257B2 (en) | Vehicle detection device, vehicle detection method, and vehicle detection program | |
| JPH06203154A (ja) | 画像処理装置 | |
| JP2007156626A (ja) | 物体種別判定装置及び物体種別判定方法 | |
| JP2007179386A (ja) | 白線認識方法及び白線認識装置 | |
| EP2492868A1 (en) | Far-infrared pedestrian detection device | |
| CN113239733B (zh) | 一种多车道车道线检测方法 | |
| JP3915621B2 (ja) | レーンマーク検出装置 | |
| Devane et al. | Lane detection techniques using image processing | |
| JP5983729B2 (ja) | 白線検出装置、白線検出フィルタ装置及び白線検出方法 | |
| JP2002228423A (ja) | タイヤ検出方法および装置 | |
| WO2020054260A1 (ja) | 画像認識装置 | |
| CN109800641B (zh) | 基于阈值自适应二值化和连通域分析的车道线检测方法 | |
| JP4123138B2 (ja) | 車両検知方法及び車両検知装置 | |
| US10997743B2 (en) | Attachable matter detection apparatus | |
| CN110321828B (zh) | 一种基于双目摄像机和车底阴影的前方车辆检测方法 | |
| JP3319401B2 (ja) | 走行路認識装置 | |
| JP2962799B2 (ja) | 移動車の走行路端検出装置 | |
| JP2851348B2 (ja) | ナンバープレート読み取り装置 | |
| JP3104645B2 (ja) | 道路白線検出方法及び道路白線検出装置 | |
| JP2003271930A (ja) | レーンマーク認識装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050223 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060904 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060912 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061030 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070116 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070129 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |