JP5724473B2 - 車両用画像認識装置、車両用画像認識方法、プログラム及び媒体 - Google Patents
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Description
撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像から横断可領域を抽出する抽出手段と、
前記横断可領域の輪郭に基づいた境界線で前記撮像画像内の道路と歩道を含む路面の領域を領域部分に分割する分割手段と、
前記領域部分のそれぞれに対応させた歩行者パターンを選択する選択手段と、
前記領域部分のそれぞれにおいて前記歩行者パターンを用いた照合により歩行者を認識する認識手段と、を含むことを特徴とする。
撮像ステップと、
前記撮像手段による撮像画像から横断可領域を抽出する抽出ステップと、
前記横断可領域の輪郭に基づいた境界線で前記撮像画像内の道路と歩道を含む路面の領域を領域部分に分割する分割ステップと、
前記領域部分のそれぞれに対応させた歩行者パターンを選択する選択ステップと、
前記領域部分のそれぞれにおいて前記歩行者パターンを用いた照合により歩行者を認識する認識ステップと、を含むことを特徴とする。
L=A/tan(a×P) ・・・(1)
という関係式で表現される。ここで、角度分解能Pは、単眼カメラ11の左右方向の画角をα[度]、単眼カメラ11によって得られる撮像画像21の左右方向のピクセル数をW[pix.]とすると、「P=α/W[度/pix.]」によって表すことが可能な固定値である。つまり、距離算出部17は、式(1)に基づいて、横断歩道25までの基準距離Lを算出することができる。なお、距離算出部17は、横断歩道25の前後方向の長さについて、基準距離Lを算出するのと同様の手法で横断歩道25の前端までの基準距離L‘を算出してこの基準距離L’から基準距離Lを減じることで算出する。
11 単眼カメラ(撮像手段)
12 横断可領域抽出部(抽出手段)
13 分割部(分割手段)
14 選択部(選択手段)
15 認識部(認識手段)
16 大きさ検出部
17 距離算出部(算出手段)
21 撮像画像
22 歩行者
23 白線
24 白鎖線
25 横断歩道(横断可領域)
26 消失点(無限遠点)
p1〜p4 候補ライン
L 基準距離
L‘ 基準距離
L1〜L4 境界線
α〜ζ 領域部分
L5〜L8 境界線
η〜λ 領域部分
Claims (16)
- 撮像手段と、前記撮像手段による撮像画像から横断可領域を抽出する抽出手段と、前記横断可領域の輪郭に基づいた境界線で前記撮像画像内の道路と歩道を含む路面の領域を領域部分に分割する分割手段と、前記領域部分のそれぞれに対応させた歩行者パターンを選択する選択手段と、前記領域部分のそれぞれにおいて前記歩行者パターンを用いた照合により歩行者を認識する認識手段と、を含むことを特徴とする車両用画像認識装置。
- 前記境界線は、前記輪郭の前端縁と後端縁のそれぞれに沿う左右方向に延びる左右方向線を含むことを特徴とする請求項1に記載の車両用画像認識装置。
- 前記境界線は、前記輪郭の左端縁と右端縁のそれぞれに沿う前後方向に延びる前後方向線を含むことを特徴とする請求項2に記載の車両用画像認識装置。
- 前記歩行者パターンは前記歩行者の静止状態又は歩行状態と正面背面左右のいずれかの向きを含むことを特徴とする請求項3に記載の車両用画像認識装置。
- 前記横断可領域の左右に隣接して位置する前記領域部分において、前記歩行者パターンは前記静止状態に対応したものであることを特徴とする請求項4に記載の車両用画像認識装置。
- 前記横断可領域の左に隣接して位置する前記領域部分において、前記歩行者パターンは右向きであり、前記横断可領域の右に隣接して位置する前記領域部分において、前記歩行者パターンは左向きであることを特徴とする請求項5に記載の車両用画像認識装置。
- 前記横断可領域の左前又は右前に位置する前記領域部分において、前記歩行者パターンは前記歩行状態に対応したものであって正面向きであり、前記横断可領域の左後又は右後に隣接して位置する前記領域部分において、前記歩行者パターンは前記歩行状態に対応したものであって背面向きであることを特徴とする請求項6に記載の車両用画像認識装置。
- 前記境界線は、前記輪郭の前端縁と後端縁のそれぞれに沿う又は平行な左右方向に延びる複数の左右方向線を含むものであることを特徴とする請求項1に記載の車両用画像認識装置。
- 前記領域部分のそれぞれの前後方向の長さは、当該長さに対応する前記撮像画像内のピクセル数が相互に等しくなるように設定されることを特徴とする請求項8に記載の車両用画像認識装置。
- 前記歩行者パターンに対応する前記撮像画像内のピクセル数は、車両から前記領域部分のそれぞれまでの距離に応じて設定されることを特徴とする請求項8に記載の車両用画像認識装置。
- 前記抽出手段の抽出した前記横断可領域までの基準距離を算出し、当該基準距離に基づいて前記距離を算出する算出手段を含むことを特徴とする請求項10に記載の車両用画像認識装置。
- 前記横断可領域は横断歩道であることを特徴とする請求項1〜11のいずれか一項に記載の車両用画像認識装置。
- 前記歩行者パターンは所持物を表示した形態のものを含むことを特徴とする請求項12に記載の車両用画像認識装置。
- 撮像手段、抽出手段、分割手段、選択手段、及び、認識手段を含む車両用画像認識装置により実行される車両用画像認識方法であって、
前記撮像手段が実行する撮像ステップと、前記抽出手段が前記撮像ステップによる撮像画像から横断可領域を抽出する抽出ステップと、前記分割手段が前記横断可領域の輪郭に基づいた境界線で前記撮像画像内の道路と歩道を含む路面の領域を領域部分に分割する分割ステップと、前記選択手段が前記領域部分のそれぞれに対応させた歩行者パターンを選択する選択ステップと、前記認識手段が前記領域部分のそれぞれにおいて前記歩行者パターンを用いた照合により歩行者を認識する認識ステップと、を含むことを特徴とする車両用画像認識方法。 - 請求項14に記載の車両用画像認識方法を実行するプログラム。
- 請求項15に記載のプログラムを記憶した媒体。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2011052483A JP5724473B2 (ja) | 2011-03-10 | 2011-03-10 | 車両用画像認識装置、車両用画像認識方法、プログラム及び媒体 |
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JP2011052483A JP5724473B2 (ja) | 2011-03-10 | 2011-03-10 | 車両用画像認識装置、車両用画像認識方法、プログラム及び媒体 |
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JP2012190214A JP2012190214A (ja) | 2012-10-04 |
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ID=47083306
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JP2011052483A Active JP5724473B2 (ja) | 2011-03-10 | 2011-03-10 | 車両用画像認識装置、車両用画像認識方法、プログラム及び媒体 |
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JP2008282097A (ja) * | 2007-05-08 | 2008-11-20 | Toyota Central R&D Labs Inc | 衝突危険度推定装置及びドライバ支援装置 |
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2011
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