JP6130326B2 - 車線認識装置 - Google Patents
車線認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6130326B2 JP6130326B2 JP2014091040A JP2014091040A JP6130326B2 JP 6130326 B2 JP6130326 B2 JP 6130326B2 JP 2014091040 A JP2014091040 A JP 2014091040A JP 2014091040 A JP2014091040 A JP 2014091040A JP 6130326 B2 JP6130326 B2 JP 6130326B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- vehicle
- lane line
- pass filter
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
前記制御周期毎に、所定の連続性を有する前記エッジ点に基づいて、車線を区画する区画線を認識する区画線認識部と、
前回の制御周期で前記区画線認識部により認識された区画線の特徴量に対する、今回の制御周期で前記区画線認識部により認識される区画線の特徴量の変化度合を抑制するローパスフィルタ処理を行う変化度合抑制部と、
前記区画線認識部により認識された区画線と前記車両との距離が第1所定距離以上であるときは、今回の制御周期において、前記変化度合抑制部による前記ローパスフィルタ処理を行って前記区画線認識部により区画線を認識させ、前記距離が前記第1所定距離よりも短いときには、今回の制御周期において、前記変化度合抑制部による前記ローパスフィルタ処理を禁止して前記区画線認識部により区画線を認識させるローパスフィルタ設定部と
を備えたことを特徴とする。
前記ローパスフィルタ設定部は、前記複数の要素のうちの前記区画線の曲率の変化量についてのみ、前記変化度合抑制部による前記ローパスフィルタ処理の実行を禁止することを特徴とする。
前記ローパスフィルタ設定部は、前記左右の区画線間の中間位置と前記車両との距離が、第2所定距離以上となったときに、前記左右のいずれかの区画線と前記車両との距離が前記第1所定距離以下になったと判断することを特徴とする。
前記カメラにより該車両の周囲を撮像して、撮像画像から周囲部との輝度差が所定レベル以上であるエッジ点を抽出するエッジ点抽出部と、
所定の連続性を有する前記エッジ点に基づいて、車線を区画する区画線の候補である区画線を認識する区画線認識部と、
前回の制御周期で前記区画線認識部により認識された区画線の特徴量に対する、今回の制御周期で前記区画線認識により認識される区画線の特徴量の変化度合を抑制するローパスフィルタ処理を行う変化度合抑制部と、
前記区画線認識部により認識された区画線と前記車両との距離が所定距離以上であるときは、今回の制御周期において、前記変化度合抑制部による前記ローパスフィルタ処理を行って前記区画線認識部により区画線を認識させ、前記距離が前記所定距離よりも短いときには、今回の制御周期において、前記変化度合抑制部による前記ローパスフィルタ処理を禁止して前記区画線認識部により区画線を認識させるローパスフィルタ設定部とを備えたことを特徴とする。
所定の連続性を有する前記エッジ点に基づいて、車線を区画する区画線の候補である区画線を認識する区画線認識工程と、
前回の制御周期で前記区画線認識工程により認識された区画線の特徴量に対する、今回の制御周期で前記区画線認識工程により認識される区画線の特徴量の変化度合を抑制するローパスフィルタ処理を行う変化度合抑制工程と、
前回の制御周期で前記区画線認識工程により認識された区画線と前記車両との距離が所定距離以上であるときは、今回の制御周期において、前記変化度合抑制工程により前記ローパスフィルタ処理を行って前記区画線認識工程により区画線を認識させ、前記距離が前記所定距離よりも短いときには、今回の制御周期において、前記変化度合抑制工程による前記ローパスフィルタ処理を禁止して前記区画線認識工程により区画線を認識させるローパスフィルタ設定工程とを含むことを特徴とする。
本実施形態では、図9に示したように、特徴量ベクトルの成分のうち、曲率変化率(RCvd)についてのみ、ローパスフィルタ処理の適用を禁止するようにしたが、他の成分について、あるいは複数の成分についてローパスフィルタ処理の適用を禁止するようにしてもよい。
Claims (7)
- 所定の制御周期毎に、車両に搭載されたカメラにより該車両の周囲を撮像して、撮像画像から周囲部との輝度差が所定レベル以上であるエッジ点を抽出するエッジ点抽出部と、
前記制御周期毎に、所定の連続性を有する前記エッジ点に基づいて、車線を区画する区画線を認識する区画線認識部と、
前回の制御周期で前記区画線認識部により認識された区画線の特徴量に対する、今回の制御周期で前記区画線認識部により認識される区画線の特徴量の変化度合を抑制するローパスフィルタ処理を行う変化度合抑制部と、
前記区画線認識部により認識された区画線と前記車両との距離が第1所定距離以上であるときは、今回の制御周期において、前記変化度合抑制部による前記ローパスフィルタ処理を行って前記区画線認識部により区画線を認識させ、前記距離が前記第1所定距離よりも短いときには、今回の制御周期において、前記変化度合抑制部による前記ローパスフィルタ処理を禁止して前記区画線認識部により区画線を認識させるローパスフィルタ設定部と
を備えたことを特徴とする車線認識装置。 - 請求項1に記載の車線認識装置において、
前記区画線認識部は、車線の区画線の特徴量として、少なくとも区画線の曲率の変化量を含む複数の要素を算出し、
前記ローパスフィルタ設定部は、前記複数の要素のうちの前記区画線の曲率の変化量についてのみ、前記変化度合抑制部による前記ローパスフィルタ処理の実行を禁止することを特徴とする車線認識装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車線認識装置において、
前記区画線認識部は、車線を区画する左右の区画線を認識し、
前記ローパスフィルタ設定部は、前記左右の区画線間の中間位置と前記車両との距離が、第2所定距離以上となったときに、前記左右のいずれかの区画線と前記車両との距離が前記第1所定距離以下になったと判断することを特徴とする車線認識装置。 - 請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の車線認識装置において、
前記ローパスフィルタ設定部は、前記区画線認識部により認識された区画線と前記車両との距離が前記第1所定距離よりも短く、且つ、前記車両が該区画線との距離がさらに短くなる方向に進行しているときに、今回の制御周期において、前記変化度合抑制部による前記ローパスフィルタ処理を禁止して前記区画線認識部により区画線を認識させることを特徴とする車線認識装置。 - 請求項1から請求項4のうちのいずれか1項に記載の車線認識装置において、
前記区画線認識部により認識された前記区画線と前記車両との距離が前記第1所定距離よりも短い第3所定距離以下になったときに、所定の逸脱防止処理を行う車線逸脱防止部を備えたことを特徴とする車線認識装置。 - 周囲を撮像するカメラと、
前記カメラにより該車両の周囲を撮像して、撮像画像から周囲部との輝度差が所定レベル以上であるエッジ点を抽出するエッジ点抽出部と、
所定の連続性を有する前記エッジ点をに基づいて、車線を区画する区画線の候補である区画線を認識する区画線認識部と、
前回の制御周期で前記区画線認識部により認識された区画線の特徴量に対する、今回の制御周期で前記区画線認識により認識される区画線の特徴量の変化度合を抑制するローパスフィルタ処理を行う変化度合抑制部と、
前記区画線認識部により認識された区画線と前記車両との距離が所定距離以上であるときは、今回の制御周期において、前記変化度合抑制部による前記ローパスフィルタ処理を行って前記区画線認識部により区画線を認識させ、前記距離が前記所定距離よりも短いときには、今回の制御周期において、前記変化度合抑制部による前記ローパスフィルタ処理を禁止して前記区画線認識部により区画線を認識させるローパスフィルタ設定部と
を備えたことを特徴とする車両。 - 所定の制御周期毎に、車両に搭載されたカメラにより該車両の周囲を撮像して、撮像画像から周囲部との輝度差が所定レベル以上であるエッジ点を抽出するエッジ点抽出工程と、
所定の連続性を有する前記エッジ点に基づいて、車線を区画する区画線の候補である区画線を認識する区画線認識工程と、
前回の制御周期で前記区画線認識工程により認識された区画線の特徴量に対する、今回の制御周期で前記区画線認識工程により認識される区画線の特徴量の変化度合を抑制するローパスフィルタ処理を行う変化度合抑制工程と、
前回の制御周期で前記区画線認識工程により認識された区画線と前記車両との距離が所定距離以上であるときは、今回の制御周期において、前記変化度合抑制工程により前記ローパスフィルタ処理を行って前記区画線認識工程により区画線を認識させ、前記距離が前記所定距離よりも短いときには、今回の制御周期において、前記変化度合抑制工程による前記ローパスフィルタ処理を禁止して前記区画線認識工程により区画線を認識させるローパスフィルタ設定工程と
を含むことを特徴とする車線認識方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014091040A JP6130326B2 (ja) | 2014-04-25 | 2014-04-25 | 車線認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014091040A JP6130326B2 (ja) | 2014-04-25 | 2014-04-25 | 車線認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015210622A JP2015210622A (ja) | 2015-11-24 |
JP6130326B2 true JP6130326B2 (ja) | 2017-05-17 |
Family
ID=54612766
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014091040A Active JP6130326B2 (ja) | 2014-04-25 | 2014-04-25 | 車線認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6130326B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05151345A (ja) * | 1991-11-29 | 1993-06-18 | Mazda Motor Corp | 画像処理装置 |
JP2001266163A (ja) * | 2000-03-17 | 2001-09-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用画像処理装置 |
JP5926080B2 (ja) * | 2012-03-19 | 2016-05-25 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行区画線認識装置およびプログラム |
-
2014
- 2014-04-25 JP JP2014091040A patent/JP6130326B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015210622A (ja) | 2015-11-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6130809B2 (ja) | 車線認識装置 | |
JP6013884B2 (ja) | 物体検出装置及び物体検出方法 | |
JP5906224B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP5320828B2 (ja) | 歩行者検出装置及び歩行者検出方法 | |
JP6407626B2 (ja) | 物体認識装置及び車両制御システム | |
JP2016115305A (ja) | 物体検出装置、物体検出システム、物体検出方法及びプログラム | |
CN110555362B (zh) | 物体识别装置 | |
JP6141787B2 (ja) | レーンマーク認識装置 | |
JP2013206380A (ja) | 車外監視装置 | |
JP6141788B2 (ja) | レーンマーク認識装置 | |
JP6592991B2 (ja) | 物体検出装置、物体検出方法及びプログラム | |
JP6325927B2 (ja) | 物体検知装置及びそれを用いた車両制御システム | |
JP2018060422A (ja) | 物体検出装置 | |
US20150379334A1 (en) | Object recognition apparatus | |
JP4826355B2 (ja) | 車両周囲表示装置 | |
US9824449B2 (en) | Object recognition and pedestrian alert apparatus for a vehicle | |
JP6693314B2 (ja) | 車両の接近物体検出装置 | |
JP5955291B2 (ja) | フィルタリング装置および環境認識システム | |
JP2012252501A (ja) | 走行路認識装置及び走行路認識用プログラム | |
JP6313999B2 (ja) | 物体検出装置、及び、物体検出システム | |
JP6130326B2 (ja) | 車線認識装置 | |
JP6200780B2 (ja) | 車線認識判定装置 | |
JP6189729B2 (ja) | 物体検出装置、物体検出システム、物体検出方法及びプログラム | |
JP2014178836A (ja) | 車両の外部環境認識装置 | |
JP2021068125A (ja) | 車両用画像処理装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160226 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170224 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170314 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170413 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6130326 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |