JP2014178836A - 車両の外部環境認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両の周囲環境を撮像した画像を処理して物体を検出する物体検出部10、自車両と物体との衝突可能性を判定してドライバに対する警報発令や衝突回避のブレーキ制御等の制御介入を指示する警報・回避制御判定部20、物体検出部10の物体検出に係る制御情報を設定する制御情報設定部30、画像情報及び車両情報に基づいて各部の動作を切り換える状況を判定し、その判定結果に応じて物体検出部10と制御情報設定部30との動作状態を選択的に遷移させる状況判定部40により衝突防止システム1を構成し、状況判定部40で走行状態及び外部環境により制御対象とするシーンを切り分けて、実行すべき処理を選択することで、不必要な処理を行うことなく計算リソースの効率化を可能とする。
【選択図】図1
Description
本発明の外部環境認識装置は、例えば自動車等の車両の衝突防止システムの一部として構成され、車外の環境を撮像した画像を処理して障害となる物体を認識し、認識した物体と自車両との衝突可能性を判断する。本実施の形態においては、交差点等の交差路における他車両等の移動物体と自車両との出会い頭の衝突を防止する衝突防止システムに適用した例について説明する。
画像入力部11及び認識処理部12による物体検出
警報・回避制御判定部20による警報・回避制御介入の判定
画像入力部11及び認識処理部12による物体検出
露光時間調整部31によるカメラ2の露光時間調整(シャッタ速度制御)
HALT判定部32によるHALT判定
オンラインキャリブレーション部33によるキャリブレーション処理
交差点検出部34による交差点の検出
TTCR=X/Vx …(1)
TTC =Z/Vz …(2)
システムを動作させたい範囲は、低速での交差点進入〜通過時である。従って、自車両の車速を、遷移条件の一つとする。
交差点通過後に警報・回避制御が行われることを防止するための条件であり、走行時間が一定以内の場合を条件とする。
条件Bと同様の目的で、走行距離による判定を行う。
変速位置により、ドライバの走行(前進)の意思があるか否かを判断できるため、変速位置も条件とする。
シーンS3にて取得した画像を用いて交差点の検出処理を行い、その結果をシーン遷移の条件に加える。
ブレーキ操作は、ドライバが危険を認知していると考えられる。このため、ブレーキ操作の有無を遷移条件の一つに加える。
(FA,FB,FC,FDの何れかが0)
且つ条件Fを満足しないとき、シーンS1に遷移
(FA=FB=FC=FD=1又はFE=1、且つFF=0)
且つ条件Fを満足するとき、シーンS2に遷移
(FA=FB=FC=FD=FF=1、又はFD=FF=1)
且つ条件Fを満足しないとき、シーンS1に遷移
(FA=FB=FC=FD=1又はFE=1、且つFF=0)
(FA,FB,FC,FDの何れかが0)
且つ条件Fを満足するとき、シーンS2に遷移
(FA=FB=FC=FD=FF=1、又はFD=FF=1)
しかも、画像認識によって物体を検出する処理に対して、物体検出に係る制御情報としての露光時間を調整する処理を、物体検出を停止した状態で排他的に実行し、物体検出処理を実行するときには、先に調整した一定の露光時間で物体検出を行うため、処理リソースを効率的に使用できるばかりでなく、異なる露光時間の画像に起因する誤認識を防止することができ、認識精度の向上に寄与することができる。
10 物体検出部
11 画像入力部
12 認識処理部
20 警報・回避制御判定部
30 制御情報設定部
31 露光時間調整部
40 状況判定部
Claims (3)
- 自車両の周囲環境を撮像した画像を処理して物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部に対して排他的に動作し、前記物体検出部の物体検出に係る制御情報を設定する制御情報設定部と、
画像情報及び車両情報に基づいて前記物体検出部と前記制御情報設定部とを切り換える状況を判定し、前記状況の判定結果に応じて前記物体検出部と前記制御情報設定部との動作状態を選択的に遷移させる状況判定部と
を備えることを特徴とする車両の外部環境認識装置。 - 前記制御情報設定部は、前記物体検出部が停止した状態で前記画像の露光時間を調整して前記制御情報として設定し、前記物体検出部は、前記制御情報設定部が停止した状態で、前記制御情報設定部によって調整された一定の露光時間で物体検出を行うことを特徴とする請求項1記載の車両の外部環境認識装置。
- 前記状況判定部は、前記画像情報及び前記車両情報に基づく複数の条件を組み合わせた遷移条件を判定して前記物体検出部と前記制御情報設定部との動作状態を選択的に遷移させることを特徴とする請求項1又は2記載の車両の外部環境認識装置。
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