JP2018060422A - 物体検出装置 - Google Patents
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Description
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- 左右方向の視差を含む第1画像及び第2画像を撮影する第1カメラ(11)及び第2カメラ(12)が搭載された車両(50)に適用され、前記第1画像及び前記第2画像に基づいて、前記車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置(20)であって、
現時点の前記第1画像及び前記第2画像と、現時点よりも過去の前記第1画像及び前記第2画像とを取得する取得部と、
取得した各画像を所定の区画に分割し、その区画ごとに、現時点における前記第1画像及び前記第2画像の類似度である第1類似度と、過去における前記第1画像及び前記第2画像の類似度である第2類似度と、現時点及び過去における前記第1画像の類似度である第3類似度と、を算出する算出部と、
前記第1類似度及び前記第2類似度により、現時点及び過去の各々において前記第1画像と前記第2画像とが一致するか否かを判定するとともに、前記第3類似度により、現時点の前記第1画像と過去の前記第1画像とが一致するか否かを判定する一致判定部と、
現時点及び過去の各々において前記第1画像と前記第2画像とが一致しない旨が判定され、かつ現時点の前記第1画像と過去の前記第1画像とが一致する旨が判定された場合に、前記第1カメラ及び前記第2カメラのいずれかの前方に、当該カメラの視界を妨げる遮蔽物が存在していると判定する遮蔽判定部と、
を備える物体検出装置。 - 前記遮蔽判定部は、前記取得した各画像の前記区画ごとに、前記遮蔽物が存在しているか否かを判定するものであって、
前記遮蔽物が存在していると判定された場合に、前記遮蔽物が存在していると判定された区画以外の区画に基づいて前記物体を検出する請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記算出部は、少なくとも異なる2つの方法を用いて前記第1類似度、前記第2類似度及び前記第3類似度をそれぞれ算出するものであって、
前記遮蔽判定部は、前記各方法において前記遮蔽物が存在しているか否かの判定結果が異なった場合に、前記遮蔽物が存在していると判定する請求項1又は2に記載の物体検出装置。 - 前記算出部は、前記取得した各画像において、該画像の下領域を、それよりも上の上領域に比べて小さい区画に分割する請求項1乃至3のいずれか1項に記載の物体検出装置。
- 前記取得した各画像に基づいて前記車両の前方の道路領域を認識する道路領域認識部を備え、
前記算出部は、前記取得した各画像において、前記道路領域を、前記道路領域以外の領域に比べて小さい区画に分割する請求項1乃至4のいずれか1項に記載の物体検出装置。 - 前記算出部は、前記車両の走行状況に応じて、前記取得した各画像の分割の態様を変更する請求項1乃至5のいずれか1項に記載の物体検出装置。
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