JP5717416B2 - 運転支援制御装置 - Google Patents
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Description
2 単眼カメラ
3 演算部
Claims (3)
- 車両周辺を撮影する車載カメラの撮影画像から障害物を認識し、自車両と認識した障害物との距離に基づいて運転支援制御を行なう運転支援制御装置であって、
自車両と前記障害物との距離を仮定する距離仮定手段と、
前記車載カメラの時間変化する撮影画像における前記障害物の候補画像の画像拡大率に基づく自車両と前記障害物との検出距離を算出する距離算出手段と、
前記距離仮定手段の仮定距離と前記検出距離との差の大きさである距離差を算出する距離差算出手段と、
前記距離差に基づいて前記候補画像が前記障害物であるか否かを判定して前記障害物を認識する認識手段とを備えたことを特徴とする運転支援制御装置。 - 請求項1に記載の運転支援制御装置において、
前記認識手段は、前記距離差が所定値以下である場合に前記候補画像が前記障害物であると判定することを特徴とする運転支援制御装置。 - 請求項1または2に記載の運転支援制御装置において、
前記距離仮定手段は、自車両と前記障害物との距離を複数仮定し、
前記距離差算出手段は、前記距離仮定手段の各仮定距離について前記距離差を算出し、
前記認識手段は、前記距離差が略最小値になる仮定距離に前記障害物が存在すると認識することを特徴とする運転支援制御装置。
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