CN109219546B - 停车辅助装置以及停车辅助方法 - Google Patents

Abstract

停车辅助装置(10)被应用于搭载有对车辆前方进行拍摄的相机(21)的车辆(40)，并且辅助向停车空间(50)的上述车辆的前进停车。上述停车辅助装置具备：位置估计部(11)，在上述车辆在上述停车空间的侧通道(51)向朝向上述停车空间的方向前进的状况下，基于由上述相机拍摄到的图像，在上述车辆通过上述停车空间之前估计上述停车空间的车辆入口部(52)的近前侧的角位置亦即第一角位置(63)以及里侧的角位置亦即第二角位置(64)中的至少一方；以及空间识别部(12)，基于通过上述位置估计部估计出的角位置，识别用于前进停车的上述停车空间。

Description

停车辅助装置以及停车辅助方法

相关申请的交叉引用

本申请基于2016年5月30日申请的日本申请号2016－107623，并在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及停车辅助装置以及停车辅助方法，详细而言，涉及应用于搭载有将车辆前方作为拍摄区域的相机的车辆的停车辅助装置以及停车辅助方法。

背景技术

以往，已知有利用测距传感器或者车载相机识别车辆周围的环境，并基于其识别结果进行停车空间的识别、停车路径的计算的停车辅助装置(例如，参照专利文献1)。专利文献1的停车辅助装置检测在停车场形成的停车空间的空闲空间，并预测从检测出的空闲空间出库时的出库路径的多个模式。另外，公开了基于该多个模式的难易度从多个模式中选择出库路径，并引导基于前进或者后退的停车方法来作为用于以选择出的出库路径进行出库的停车方法。

专利文献1：日本特开2007－320433号公报

在使车辆从正面进入停车空间的前进停车中，与使其从车辆的后部进入的后退停车相比，停车所需要的路径较短。另一方面，在前进停车的情况下，从停车空间的侧通道直接进入停车空间，所以需要从停车空间的近前开始转向操纵。此时，若停车空间的识别较慢，则用于进入停车空间的转向操纵的开始也变慢，从而反复进行几次转向操纵、前后退来进行停车。

发明内容

本公开是鉴于上述课题而完成的，其目的之一在于提供能够在早期识别停车空间，并且能够顺畅地进行向停车空间的前进停车的停车辅助装置以及停车辅助方法。

本公开为了解决上述课题，而采用了以下方法。

本公开的第一方式涉及被应用于搭载有对车辆前方进行拍摄的相机的车辆，并辅助向停车空间的上述车辆的前进停车的停车辅助装置。上述停车辅助装置具备：位置估计部，在上述车辆在上述停车空间的侧通道向朝向上述停车空间的方向前进的状况下，基于由上述相机拍摄到的图像，在上述车辆通过上述停车空间之前估计上述停车空间的车辆入口部的近前侧的角位置亦即第一角位置以及里侧的角位置亦即第二角位置中的至少一方；以及空间识别部，基于通过上述位置估计部估计出的角位置，识别用于前进停车的上述停车空间。

在上述构成中，基于由相机拍摄到的车辆前方的图像，在车辆通过停车空间之前估计车辆想要进行前进停车的停车空间的入口部的角位置。根据该构成，能够在车辆通过停车空间之前的较早的阶段把握停车空间，所以能够提前开始为了进行向停车空间的前进停车而所需要的处理。因此，根据上述构成，能够顺畅地进行向停车空间的前进停车。

附图说明

根据边参照附图边进行的下述的详细记述，本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点变得更加明确。该附图是：

图1是表示停车辅助系统的概略结构的框图，

图2是表示测距传感器的搭载位置的图，

图3是表示使用根据测距传感器的检知距离求出的第二角位置进行前进停车的情况下的图，

图4是表示使用根据拍摄图像估计出的第二角位置进行前进停车的情况下的图，

图5是表示停车辅助处理的处理顺序的流程图，

图6是说明使用拍摄图像估计第一角位置的方法的图，

图7是表示第二实施方式的停车辅助处理的处理顺序的流程图，

图8是表示其它的实施方式的停车辅助处理的处理顺序的流程图。

具体实施方式

(第一实施方式)

以下，基于附图对第一实施方式进行说明。此外，在以下的各实施方式彼此中，在图中，对相互相同或同等部分附加相同的附图标记，并且对相同的附图标记的部分引用其说明。

首先，参照图1以及图2，本对实施方式的停车辅助系统进行说明。本实施方式的停车辅助系统搭载于车辆(以下，称为“本车辆”。)。如图1所示，停车辅助系统具备车载相机21、测距传感器22以及停车辅助装置10。

车载相机21例如由CCD相机、CMOS图像传感器、近红外线相机等构成。车载相机21在本车辆40的前部安装于车宽方向中央的规定高度(例如，比前部保险杆靠上的位置)，并且从俯瞰视点朝向车辆前方拍摄以规定角度范围扩展的区域。车载相机21既可以是单眼相机，也可以是立体相机。

测距传感器22是检测到存在于本车辆40的周围的障碍物为止的距离的传感器。在本实施方式中，测距传感器22按规定的控制周期发送探测波，并且接收被存在于本车辆40的周围的障碍物反射的反射波。基于从该发送到接收为止的时间亦即反射波时间，计算从本车辆40到存在于本车辆40的周围的障碍物为止的距离。作为测距传感器22，例如设置声纳等超声波传感器。此外，测距传感器22并不限定于超声波传感器，例如也可以使用激光传感器、毫米波传感器等传感器。

图2是表示本车辆40中的测距传感器22的搭载位置的图。测距传感器22搭载于本车辆40的多个位置。在本实施方式中，如图2所示，在本车辆40的前部的保险杆部、后部的保险杆部以及车体侧面部以规定间隔安装有检知区域彼此不同的多个测距传感器22。

具体而言，测距传感器22具备在车辆宽度的中心轴41的附近相对于中心轴41安装在对称位置的中心传感器26、分别安装在本车辆40的左角以及右角的角传感器27、以及分别安装在本车辆40的左侧方以及右侧方的侧方传感器28。中心传感器26将朝向车辆正面扩展的范围92、93作为检知区域，角传感器27将朝向车辆斜方向扩展的范围94、95作为检知区域，侧方传感器28将朝向车辆侧方扩展的范围96、97作为检知区域。附图标记91表示车载相机21的拍摄区域。如图2所示，车载相机21能够拍摄到比测距传感器22的检知区域更远的区域。

在本车辆40中，除了车载相机21以及测距传感器22之外，还设置有检测车速的车速传感器23、检测转向操纵角的转向操纵角传感器24、用于由驾驶员指示进行基于前进停车的自动停车的前进停车开关25等各种传感器以及开关。

停车辅助装置10是具备CPU、ROM、RAM、I/O等的计算机，CPU通过执行安装于ROM的程序，实现用于进行本车辆40的停车辅助的各种功能。ROM相当于作为非过渡实体记录介质发挥作用的计算机能够读取的记录介质。停车辅助装置10从设置在本车辆40的各种传感器以及开关输入各种信息，并且基于这些输入的各种信息，执行识别存在于本车辆40的周围的停车空间的处理。并且，停车辅助装置10计算用于使本车辆40自动停车到该识别出的停车空间的停车路径，并且控制本车辆40的转向操纵装置31、驱动装置32、制动装置33，以使本车辆40按照计算出的停车路径自动停车。

在进行前进停车的情况下，停车辅助装置10计算本车辆40在停车空间的侧通道向朝向停车空间的方向前进的状况下的、停车空间的近前侧的角位置亦即第一角位置和里侧的角位置亦即第二角位置，并且将第一角位置与第二角位置之间的空间识别为停车空间。此外，第一角位置也是与停车空间相邻的近前侧的障碍物(以下，也称为“近前侧障碍物”。)的角位置，第二角位置也是与停车空间相邻的里侧的障碍物(以下，也称为“里侧障碍物”。)的角位置。作为计算角位置的方法，例如能够列举基于由测距传感器22获取到的距离信息，分别检知近前侧障碍物以及里侧障碍物的轮廓点，并基于该轮廓点的检知历史确定角位置的方法。

此外，在测距传感器22是发送探测波并接收被障碍物反射的反射波的传感器的情况下，从测距传感器22发送的探测波的障碍物上的反射点成为轮廓点。在该情况下，求出反射点的点列，将该点列的端点或者从点列的端点偏移了规定距离后的点确定为角位置。例如，基于由车速传感器23检测出的车速以及由转向操纵角传感器24检测出的转向操纵角，计算障碍物检知时的每次的传感器位置，基于得到的传感器位置的历史和到障碍物为止的距离信息的历史并根据三角测量的原理计算障碍物的反射点。

这里，在进行前进停车的情况下，若想要利用测距传感器22检知与停车空间相邻的里侧障碍物的角位置即第二角位置，则本车辆40需要暂时越过停车空间的前方，并在识别出停车空间的里侧的环境之后后退，来计算用于前进停车的路径并进行自动停车。

图3是表示在向停车空间50进行前进停车的情况下，利用测距传感器22检知第一角位置以及第二角位置并进行自动停车时的本车辆40的路径的图。此外，在图3中，假定使本车辆40从被并列停车的两台停车车辆61、62夹着的停车空间50的侧通道51前进停车到停车空间50的情况。停车车辆61相当于近前侧障碍物，停车车辆62相当于里侧障碍物。

在图3的(a)中，在本车辆40通过作为近前侧障碍物的停车车辆61的前方时，通过测距传感器22(主要是侧方传感器28)依次检知与停车车辆61的距离。由此，求出停车车辆61上的反射点70的点列。根据该点列计算停车车辆61的里侧角点63，作为第一角位置。之后，本车辆40暂时越过停车空间50的前方，并前进到与停车空间50相邻的里侧障碍物亦即停车车辆62的前方。由此，通过测距传感器22求出停车车辆62上的反射点71的点列，并根据该点列计算停车车辆62的近前角点64，作为第二角位置。此外，“近前角点”是与停车空间50相邻的障碍物的角位置(角点)中的、在本车辆40向朝向停车空间50的方向前进时位于近前侧的角点，“里侧角点”是位于里侧的角点。

之后，如图3的(b)所示，本车辆40在通过停车空间50并后退到停车车辆61附近之后，朝向根据由测距传感器22检知到的第一角位置以及第二角位置识别出的停车空间50进行前进停车。然而，在应用这样的方法的情况下，有到前进停车到停车空间50为止的路径较长，而产生时间损耗的担心。

鉴于这一点，在本实施方式中，基于由车载相机21拍摄到的图像，估计停车空间50的角位置，并使用该估计出的角位置，识别用于前进停车的停车空间50。特别是在本实施方式中，基于由测距传感器22获取到的距离信息计算第一角位置，基于由车载相机21拍摄到的图像估计第二角位置。

图4是表示使用由车载相机21拍摄到的图像进行前进停车的情况下的本车辆40的路径的图。在图4中，与图3相同，假定使本车辆40从侧通道51前进停车到被并列停车的两台停车车辆61、62夹着的停车空间50的情况。

在图4的(a)中，在本车辆40越过停车空间50的近前侧的停车车辆61的前方时，停车辅助装置10根据由测距传感器22检知到的停车车辆61上的反射点70的点列计算停车车辆61的里侧角点63，作为第一角位置。另外，通过根据图像获取作为里侧障碍物的停车车辆62的位置信息，估计里侧的停车车辆62的近前角点64，作为第二角位置。根据这样把握的第一角位置以及第二角位置识别停车空间50，并如图4的(b)所示，朝向识别出的停车空间50进行用于前进停车的自动停车。根据这样的方法，能够在本车辆40通过近前侧障碍物的侧方的时刻识别停车空间50，所以不用描绘停车空间50的识别用的路径。另外，能够在通过近前侧障碍物的侧方的时刻识别停车空间50，从而能够提前进行转向操纵。由此，能够不进行多次折回而一次直接停车到停车空间50。

作为用于实施上述那样的前进停车的构成，如图1所示，停车辅助装置10具备角位置运算部11、停车空间识别部12以及路径计算部13。

角位置运算部11被输入车载相机21的拍摄图像以及测距传感器22的检知距离。另外，使用输入的测距传感器22的检知距离，计算停车空间50的第一角位置，使用车载相机21的拍摄图像估计第二角位置。此外，角位置运算部11作为“位置估计部”以及“位置检知部”发挥作用。

对于基于图像的第二角位置的估计，具体而言，角位置运算部11首先通过提取边缘点作为拍摄图像中的表示物标的存在的特征点，来检测停车空间50的里侧障碍物(在图4中是停车车辆62)的边界边缘。然后，根据该检测到的边界边缘估计里侧障碍物存在的区域，并根据该估计存在区域和根据图像得到的相对于本车辆40的物标的距离信息，估计里侧障碍物的停车空间50侧的角位置、即停车车辆62的近前角点64。图4示出从拍摄图像提取并进行了鸟瞰转换的停车车辆62的边缘点80。根据基于多个边缘点80得到的障碍物的面信息，估计该障碍物的停车空间50侧的角位置、即第二角位置。

此外，使用车载相机21检知与停车空间50相邻的障碍物的方法并不特别限定。例如，也可以通过基于根据从不同的位置拍摄到的多个图像得到的视差信息的立体物检知来进行。在车载相机21为单眼相机的情况下，根据移动立体的原理来进行。另外，基于车载相机21的障碍物检知也可以通过使用预先决定的模型对图像物标进行模型匹配，来识别车载相机21识别出的物标的种类。

在第二角位置的估计时，基于根据从不同的位置拍摄到的多个图像得到的视差信息获取图像上的相对于本车辆40的物标的距离信息。例如，在车载相机21为立体相机的情况下，根据由多台相机同时拍摄到的图像获取每个像素的视差信息，并使用该视差信息获取物标的距离信息。在单眼相机的情况下，使用移动立体的原理。具体而言，根据在不同的时刻拍摄到的多个帧和帧间的移动距离获取每个像素的视差信息，并使用该视差信息获取物标的距离信息。

停车空间识别部12被输入由角位置运算部11获取到的第一角位置以及第二角位置的位置信息，并将第一角位置与第二角位置之间的空间设定为停车空间50。此时，也可以基于第一角位置与第二角位置之间的空间的宽度和本车辆40的车辆宽度，判定是否能够将本车辆40停车到该空间，在判定为能够停车的情况下，将该空间设定为停车空间50。

路径计算部13计算用于使本车辆40前进停车到由停车空间识别部12识别出的停车空间50的路径。通过停车辅助装置10控制转向操纵装置31、驱动装置32以及制动装置33，以使本车辆40根据这样计算出的路径自动地进行前进停车而停车到停车空间50。

接下来，使用图5的流程图对本实施方式的停车辅助装置10执行的停车辅助处理进行说明。在从前进停车开关25输入了接通信号的情况下由停车辅助装置10的CPU执行该处理。

在图5中，在步骤S11中，使用由测距传感器22获取到的距离信息，检知近前侧障碍物上的反射点的点列，并且根据该点列确定第一角位置。在步骤S12中，根据在通过停车空间50之前拍摄到的图像获取里侧障碍物(62)的位置信息，并估计第二角位置。在接下来的步骤S13中，识别第一角位置与第二角位置之间的空间作为停车空间50。之后，在步骤S14中，计算用于使本车辆40前进停车到停车空间50的路径。在步骤S15中，向转向操纵装置31、驱动装置32以及制动装置33输出驱动指令，以基于计算出的路径自动地进行前进停车，结束本处理。

根据以上详述的本实施方式，能够得到以下的优异的效果。

构成为：基于由车载相机21拍摄到的车辆前方的图像，在本车辆40通过停车空间50之前估计本车辆40想要进行前进停车的停车空间50的车辆入口部52的角位置。根据该构成，能够在本车辆40通过停车空间50之前把握停车空间50，所以能够提前开始为了进行向停车空间50的前进停车所需要的处理，具体而言是转向操纵、路径计算等处理。由此，能够顺畅地进行向停车空间50的前进停车。

构成为：通过根据在通过停车空间50之前由车载相机21拍摄到的图像获取停车空间50的里侧的障碍物的位置信息，来估计第二角位置。更具体而言，构成为：通过根据图像提取停车空间50的里侧障碍物的边缘点来估计第二角位置的存在区域，并且基于该估计存在区域和根据图像获取的里侧障碍物的距离信息，估计第二角位置。若使用测距传感器22把握第二角位置，则需要本车辆40暂时通过停车空间50的前方并前进到停车空间50的里侧的障碍物。对于这一点，根据基于车载相机21的图像把握处于测距传感器22难以检知的区域的角位置的构成，则即使本车辆40不特意前进到停车空间50的里侧的障碍物，也能够在通过停车空间50之前把握第二角位置。

构成为：基于通过测距传感器22检知到的近前侧障碍物的轮廓点的检知历史检知第一角位置，并且将该检知到的第一角位置与使用拍摄图像估计出的第二角位置之间的空间识别为停车空间50。根据该构成，在本车辆40朝向停车空间50前进的状况下，能够通过测距传感器22识别与停车空间50相比靠近前侧的障碍物，并利用车载相机21识别与停车空间50相比靠里侧的障碍物。另外，针对第一角位置，使用立体物的检知精度较高的测距传感器22进行检知，所以检知精度较高。因此，根据上述构成，能够实现停车空间的较早阶段的识别和识别精度的兼得。

构成为：应用于基于停车空间50的识别结果，实施使本车辆40通过前进停车自动停车到停车空间50的自动停车控制的系统。根据本公开的停车空间50的识别方法，能够在本车辆40朝向停车空间50的前进中识别停车空间50，所以能够通过与自动停车控制相结合，使本车辆40顺畅地前进停车到停车空间50。

(第二实施方式)

接下来，以与上述第一实施方式的不同点为中心对第二实施方式进行说明。在上述第一实施方式中，构成为通过使用由测距传感器获取到的距离信息确定第一角位置，并使用拍摄图像估计第二角位置来识别停车空间50。与此相对，在本实施方式中，使用拍摄图像估计第一角位置以及第二角位置并识别停车空间50。

图6是说明使用拍摄图像估计第一角位置的方法的图。此外，对于第二角位置，与上述第一实施方式相同地进行估计，所以这里省略说明。在图6中，与图4相同，假定使本车辆40从被并列停车的两台停车车辆61、62夹着的停车空间50的侧通道51前进停车到停车空间50的情况。但是，在图6中，假定本车辆40仅前进到停车空间50的较近前的位置，未通过测距传感器22检知到第一角位置的情况。

在图6中，基于测距传感器22的反射点70的点列检知作为近前侧障碍物的停车车辆61的角位置中的、处于停车空间50的相反侧并且处于侧通道51侧的角位置亦即近前角点65，但未检知作为第一角位置的里侧角点63。在这样的情况下，在本实施方式中，基于由车载相机21拍摄到的图像，将使停车车辆61的近前角点65向本车辆40朝向停车空间50的方向偏移规定量后的位置估计为第一角位置。换句话说，根据由测距传感器22检知到的停车车辆61的近前角点65和由车载相机21检知到的停车车辆61的对称性，估计停车车辆61的里侧角点63亦即第一角位置。

具体而言，在相对于停车车辆61、62并列停车的情况下，角位置运算部11根据由车载相机21拍摄到的图像，例如通过模型匹配等，提取表示本车辆40的车辆宽度方向的对称性的特征点(例如，前格栅、车灯、汽车牌照、后视镜等)。另外，根据该提取出的特征点估计停车车辆61的车辆中心轴66。然后，将使由测距传感器22检测到的近前角点65相对于估计出的车辆中心轴66镜像反转后的位置估计为里侧角点63亦即第一角位置。此外，停车车辆61的近前角点65相当于第三角位置。

接下来，使用图7的流程图对本实施方式的停车辅助装置10执行的停车辅助处理进行说明。在从前进停车开关25输入了接通信号的情况下，通过停车辅助装置10的CPU执行该处理。此外，在图7的说明中，对与上述图5相同的处理附加图5的步骤编号并省略其说明。

在图7中，在步骤S21中，使用拍摄图像估计第一角位置以及第二角位置。此时，根据由测距传感器22检知到的停车车辆61的近前角点65和由车载相机21检知到的停车车辆61的对称性估计第一角位置。另外，通过从由车载相机21拍摄到的图像获取停车空间50的里侧障碍物的位置信息来估计第二角位置。接着在步骤S22～S24中，执行与上述图5的步骤S13～S15相同的处理，结束本处理。

在以上详述的本实施方式中，构成为使用拍摄图像估计第一角位置以及第二角位置来识别停车空间50，所以能够在较早的阶段识别用于前进停车的停车空间50。

构成为：基于通过测距传感器22检知到的近前侧障碍物的轮廓点的历史，检知第三角位置，并且将基于由车载相机21拍摄到的图像将该检知到的第三角位置向本车辆40朝向停车空间50的方向偏移了规定量后的位置作为第一角位置。根据这样的构成，能够在通过测距传感器22检知第一角位置之前，换句话说在本车辆40通过近前侧障碍物的侧方时的较早的阶段把握第一角位置。其结果是，能够在较早的阶段识别用于前进停车的停车空间50。

(其它的实施方式)

本公开并不限定于上述的实施方式，例如也可以如以下那样实施。

·在上述实施方式中，也可以构成为：通过测距传感器22检知第二角位置，并且在基于图像估计出的第二角位置与通过测距传感器22检知到的第二角位置处于视为相同的位置的规定区域内的情况下，与未通过测距传感器22检知到第二角位置的情况相比，提高基于图像的第二角位置的估计准确度。存在即使在本车辆40通过停车空间50之前，例如也能够通过角传感器27检知第二角位置的情况。在这样的情况下，可以说更确认使用拍摄图像估计出的第二角位置存在于该估计位置。鉴于这一点，通过上述构成，能够以与第二角位置的估计准确度对应的方式实施停车辅助。具体而言，例如，在第二角位置的估计准确度较高的情况下，以较快的速度进行前进停车。或者，也可以在第二角位置的估计准确度较高的情况下，计算难度较高的路径，在第二角位置的估计准确度较低的情况下，以较安全的路径进行前进停车。

图8是表示基于测距传感器22的检知结果变更第二角位置的估计准确度的情况下的停车辅助处理的处理顺序的流程图。在图8的说明中，对与上述图5相同的处理附加图5的步骤编号并省略其说明。在图8中，在步骤S31、S32中，执行与上述图5的步骤S11、S12相同的处理。在接下来的步骤S33中，判定是否通过测距传感器22检知到第二角位置。这里，判定是否检知到里侧障碍物的反射点的点列。若未通过测距传感器22检知到第二角位置，则进入步骤S34，将基于图像的第二角位置的估计准确度设定为“A”。另一方面，若通过测距传感器22检知到第二角位置，则进入步骤S35，将基于图像的第二角位置的估计准确度设定为比“A”高的“B”。之后，在步骤S36中，根据第一角位置与第二角位置识别停车空间50。另外，在步骤S37中，根据估计准确度计算前进停车用的停车路径。此时，在第二角位置的估计准确度为A的情况下，为比B的情况安全的路径。之后，结束本处理。

·在上述实施方式中，也可以构成为：根据基于车载相机21的拍摄图像是否检知到存在与停车空间50相邻的里侧障碍物，来计算前进停车用的停车路径。例如，在检知到不存在里侧障碍物的情况下，与检知到里侧障碍物的情况相比，针对一次的前进停车计算较可靠的路径。

·在上述实施方式中，也可以构成为：在检知到不存在与停车空间50相邻的里侧障碍物，并且通过车载相机21在停车空间50的里侧识别到车道线的情况下，基于与近前侧障碍物的位置以及方向相关的信息，进行停车空间50的修正。例如，根据由测距传感器22检知到的近前侧障碍物的反射点70的点列，识别向朝向停车空间50的方向的近前侧障碍物的偏向、相对于停车空间50的近前侧障碍物的朝向，并基于这些识别出的信息修正停车空间50。

·也可以构成为：根据里侧障碍物的朝向，变更基于里侧障碍物的边缘点的第二角位置的估计存在区域的位置。根据里侧障碍物的朝向，第二角位置的相对于估计位置的实际的位置不同。具体而言，对于作为里侧障碍物的停车车辆62而言，在朝向与本车辆40朝向停车空间50的方向垂直的方向进行停车的正面停车的情况下、和使车辆前部朝向本车辆40倾斜地进行停车的倾斜停车的情况下，后者与前者相比，估计出的第二角位置存在于更远离侧通道51的位置。因此，在后者中，作为与估计出的第二角位置相比实际的第二角位置存在于更靠侧通道51侧，来识别停车空间50。由此，能够进一步精度良好地识别停车空间50。

·在上述实施方式中，对使本车辆40并列停车到被并列停车的两台停车车辆61、62夹着的停车空间50的情况进行了说明，但也可以在使本车辆40纵列停车到被纵列停车的两台停车车辆夹着的停车空间的情况下应用本公开的构成。在这种情况下，也能够在本车辆40朝向停车空间的路径的较早的阶段识别停车空间，一次的纵列停车成为可能。另外，停车场所并不特别限定，能够列举室外停车场、室内停车场、车库等。

·在上述实施方式中，对应用于实施使本车辆40通过前进停车自动停车到通过停车空间识别部12识别出的停车空间50的自动停车控制的系统的情况进行了说明，但也可以应用于由停车辅助装置10进行用于前进停车到停车空间50的路径的引导，并由驾驶员进行用于停车的操作的系统。

·在上述实施方式中，构成为具备发送探测波并接收被障碍物反射的反射波的传感器作为测距传感器22，但也可以通过车载相机21测量到障碍物为止的距离。作为测距传感器的车载相机既可以是单眼相机也可以是立体相机。此外，在单眼相机的情况下，能够通过移动立体的原理来检测与障碍物的距离。在通过车载相机测量到障碍物为止的距离的情况下，也可以利用一个相机进行拍摄车辆前方的功能、和测量到障碍物为止的距离的功能。

·上述的各构成要素是概念性的要素，并不限定于上述实施方式。例如，也可以将一个构成要素具有的功能分散为多个构成要素来实现，或者利用一个构成要素实现多个构成要素具有的功能。

本公开依据实施例进行了记述，但应该理解本公开并不限定于该实施例、结构。本公开也包含各种变形例、同等范围内的变形。除此之外，各种各样的组合、方式、以及在它们中包含仅一要素、其以上或其以下的其它组合、方式也在本公开的范畴、思想范围内。

Claims (3)

1.一种停车辅助装置，被应用于搭载有测距传感器(22)和对车辆前方进行拍摄的相机(21)的车辆(40)，并且辅助向停车空间(50)的所述车辆的前进停车，所述停车辅助装置(10)具备：

位置估计部(11)，在所述车辆在所述停车空间的侧通道(51)向朝向所述停车空间的方向前进的状况下，基于由所述相机拍摄到的图像，在所述车辆通过所述停车空间之前估计所述停车空间的车辆入口部(52)的近前侧的角位置亦即第一角位置(63)以及里侧的角位置亦即第二角位置(64)；

空间识别部(12)，基于通过所述位置估计部估计出的角位置，识别用于前进停车的所述停车空间；以及

位置检知部，基于由所述测距传感器获取到的距离信息，检知从所述车辆观察时在所述停车空间的近前侧与所述停车空间相邻地存在的近前侧障碍物(61)的轮廓点，并且基于该轮廓点的检知历史，检知所述近前侧障碍物的角位置中的处在所述停车空间的相反侧并且处在所述侧通道侧的角位置亦即第三角位置(65)，

所述位置估计部通过从所述图像获取从所述车辆观察时在所述停车空间的里侧与所述停车空间相邻地存在的里侧障碍物(62)的位置信息来估计所述第二角位置，并且将根据所述近前侧障碍物的对称性，基于所述图像，使通过所述位置检知部检知到的第三角位置向所述车辆朝向所述停车空间的方向镜像反转后的位置估计为所述第一角位置。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

基于所述空间识别部的所述停车空间的识别结果，实施使所述车辆通过前进停车自动停车到所述停车空间的自动停车控制。

3.一种停车辅助方法，被应用于搭载有测距传感器(22)和对车辆前方进行拍摄的相机(21)的车辆(40)，并且辅助向停车空间(50)的所述车辆的前进停车，

在所述车辆在所述停车空间的侧通道(51)向朝向所述停车空间的方向前进的状况下，基于由所述相机拍摄到的图像，在所述车辆通过所述停车空间之前估计所述停车空间的车辆入口部(52)的近前侧的角位置亦即第一角位置(63)以及里侧的角位置亦即第二角位置(64)，

基于估计出的角位置，识别用于前进停车的所述停车空间，

基于由所述测距传感器获取到的距离信息，检知从所述车辆观察时在所述停车空间的近前侧与所述停车空间相邻地存在的近前侧障碍物(61)的轮廓点，并且基于该轮廓点的检知历史，检知所述近前侧障碍物的角位置中的处在所述停车空间的相反侧并且处在所述侧通道侧的角位置亦即第三角位置(65)，

通过从所述图像获取从所述车辆观察时在所述停车空间的里侧与所述停车空间相邻地存在的里侧障碍物(62)的位置信息来估计所述第二角位置，

将根据所述近前侧障碍物的对称性，基于所述图像，使检知到的第三角位置向所述车辆朝向所述停车空间的方向镜像反转后的位置估计为所述第一角位置。

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