KR101302832B1 - 주차시 장애물인식 시스템 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 주차시 장애물인식 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

본 발명에 따른 실시예는, 자차 측방의 측방장애물과 자차와의 측방거리데이터를 감지하는 측방초음파센서; 상기 측방초음파센서로부터 상기 측방거리데이터를 수신하여 측방위치데이터 및 제1경로를 계산하는 제1경로계산부; 상기 자차와 후방의 후방장애물과의 거리를 나타내는 후방거리데이터를 감지하는 하나 이상의 후방초음파센서; 하나 이상의 상기 후방초음파센서가 감지한 상기 후방거리데이터를 수신하여 상기 후방장애물에 대한 후방위치데이터를 추출하고 상기 후방위치데이터를 이용하여 최종목표주차위치를 추출하고 최종경로를 계산하는 제2경로계산부; 및 상기 제1경로계산부로부터 상기 제1경로를 수신하고 상기 제1경로를 따라 상기 자차가 전지 또는 후진하도록 조향휠을 제어하고 상기 제2경로계산부로부터 상기 최종목표주차위치 및 상기 최종경로를 수신하여 상기 최종경로를 따라 상기 최종목표주차위치로 자동주차되도록 조향휠을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차시 장애물인식 시스템 및 그 방법을 제공한다.

장애물인식, 주차, 초음파센서

Description

주차시 장애물인식 시스템 및 그 방법{Method and System for Recognizing Obstacle for Parking}

본 발명의 실시예는 주차시 장애물인식 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 초음파 센서의 도움을 받아 주차를 할 경우에 주차공간 탐색과정에서 발생하는 오차를 줄이기 위하여 후진 시에 한번 더 공간탐색을 하여 주차된 타차의 코너를 인식하고자 하는 주차시 장애물인식 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

주차보조시스템은 차량이 주차를 하고자 하는 경우에 차량은 측면에 장착된 초음파센서로 차량 및 목표주차공간을 인식하여 목표주차공간에 운전자의 차량이 주차할 수 있도록 보조한다.

하지만, 종래의 초음파를 이용한 주차보조시스템, 특히 직각주차 보조시스템은 직각주차 가능공간 탐색과정에서 초음파 측정의 물리적 한계로 인하여 장애물의 코너를 제대로 인식하지 못하는 경우가 많다.

초음파 진행방향과 비스듬하게 놓인 차량의 측면으로 초음파가 입사되는 경우 입사각이 크기 때문에 반사파가 초음파센서로 되돌아오지 못함에 따라 초음파 데이터가 손실되는 경우가 많다.

또한, 초음파센서에서 발생하는 초음파의 속도의 한계로 인하여 초음파를 스캔하는 주기에도 한계가 있어서 한번의 초음파 스캔으로 차량의 코너를 인식하기는 어려운 문제점이 있다.

따라서, 이러한 차량코너 오인식의 결과로 목표주차위치 인식에 오류가 발생하는 문제가 생긴다.

본 발명의 실시예는 초음파 센서를 이용하여 주차를 할 경우에 주차공간 탐색과정에서 발생한 오차를 줄이기 위하여 주차를 위한 후진 시에 한번 더 공간탐색을 하여 주차된 타차의 코너를 인식한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차시 장애물인식 시스템에 있어서, 자차 측방의 측방장애물과 자차와의 측방거리데이터를 감지하는 측방초음파센서; 상기 측방초음파센서로부터 상기 측방거리데이터를 수신하여 측방위치데이터 및 제1경로를 계산하는 제1경로계산부; 상기 자차와 후방의 후방장애물과의 거리를 나타내는 후방거리데이터를 감지하는 하나 이상의 후방초음파센서; 하나 이상의 상기 후방초음파센서가 감지한 상기 후방거리데이터를 수신하여 상기 후방장애물에 대한 후방위치데이터를 추출하고 상기 후방위치데이터를 이용하여 최종목표주차위치를 추출하고 최종경로를 계산하는 제2경로계산부; 및 상기 제1경로계산부로부터 상기 제1경로를 수신하고 상기 제1경로를 따라 상기 자차가 전지 또는 후진하도록 조향휠을 제어하고 상기 제2경로계산부로부터 상기 최종목표주차위치 및 상기 최종경로를 수신하여 상기 최종경로를 따라 상기 최종목표주차위치로 자동주차되도록 조향휠을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차시 장애물인식 시스템을 제공한다.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 주차시 장애물 인식 방법에 있어서, 자차 측방의 측방장애물과 자차와의 측방위치데이터를 감지하는 단계; 상기 측방위치데이터를 수신하여 측방위치데이터 및 제1경로를 계산하는 단계; 상기 제1경로계 산부로부터 상기 제1경로를 수신하고 상기 제1경로를 따라 상기 자차가 후진하도록 조향휠을 제어하는 단계; 상기 자차가 후진하면서 다수의 후방초음파센서에 의해 후방장애물에 대한 후방거리데이터가 감지되는 단계; 상기 후방거리데이터를 수신하여 상기 후방장애물의 후방위치데이터를 추출하고 상기 측방위치데이터 및 상기 후방위치데이터를 이용하여 최종목표주차위치 및 최종경로를 계산하는 단계; 및 상기 최종목표주차위치 및 상기 최종경로를 수신하여 상기 최종경로를 따라 상기 최종목표주차위치로 자동주차되도록 조향휠을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차시 장애물 인식 방법을 제공한다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적 으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차시 장애물인식 시스템을 도시한 도면이다.

도 1에 도시하듯이 본 발명의 일 실시예에 따른 주차시 장애물인식 시스템은 측방초음파센서(102), 다수의 후방초음파센서(104), 제1경로계산부(106), 제어부(108) 및 제2경로계산부(110)를 포함한다.

측방초음파센서(102)는 자차가 주행 중에 자차 측방의 측방장애물(주차된 타차)과 자차와의 측방거리데이터를 감지한다.

후방초음파센서(104)는 자차의 후방에 장착된 후방초음파센서(104)와 자차 후방의 후방장애물과의 거리를 나타내는 후방거리데이터를 감지한다. 후방초음파센서(104)의 수는 삼각측량법에 의한 물체의 위치 탐지를 위해서는 최소 두개가 장착되어야 한다.

여기서 측방장애물 및 후방장애물은 공히 주차된 타차일 수도 있고, 혹은 건물의 구조물 등에 의한 장애물일 수도 있다. 편의상 장애물은 주차된 타차로 표현하여 설명할 수 있다.

제1경로계산부(106)는 측방초음파센서(102)로부터 측방거리데이터를 수신하여 측방위치데이터 및 자동주차 수행시 자차가 후진하는 경로인 제1경로를 계산한다. 여기서, 제1경로계산부(106)가 제 1경로를 계산하는 것은 주차가능위치를 탐색하여 주차가능공간이 있음을 감지하고 감지된 주차가능공간에 자차가 후진가능한 제1경로를 계산하도록 할 수 있다. 주차가능공간이 탐지되면 운전자에게 주차가능공간 탐지사실을 음향 또는 시각적 디스플레이에 의해 알릴 수 있다.

한편, 자차의 자동주차 수행단계는 1단계(후진), 2단계(전진) 및 3단계(재후진)의 단계로 자동주차를 수행한다.

제어부(108)는 먼저 자동주차 수행단계 중에서 1단계(후진)를 수행한다. 제어부(108)는 제1경로계산부(106)로부터 제1경로를 수신한다. 제어부(108)는, 예를 들어 운전자가 자동주차 버튼을 누름으로써 자동주차 시작신호가 발생하고 이를 수신하여 자동주차가 시작되면, 자동주차 제1단계(후진)를 시작하여 제1경로계산부(106)로부터 제1경로를 수신하고, 수신된 제1경로를 따라 차량이 후진하면서 운전자가 가속페달 및 제동페달을 밟으면서 자동주차를 수행하는 동안 조향휠을 제어한다. 본 실시예에서 자차의 후진은 운전자가 가속페달 및 제동페달을 밟는 것으로 가정하였으나, 자동 제동장치 및 자동주행장치에 의해 자차의 후진이 수행될 수도 있다.

제2경로계산부(110)는, 예를 들어 자차의 운전자가 자동주차버튼을 누름으로써 발생하는 자동주차 시작신호를 수신하고 다수의 후방초음파센서(104)로부터 감지된 후방거리데이터를 이용하여 주차된 타차의 후방위치데이터를 추출하고 최종목표주차위치 및 최종경로를 계산한다. 여기서 자동주차 시작신호를 수신하여 최종목표주차위치 및 최종경로를 계산하는 것으로 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고, 예를 들어, 제어부(108)로부터 후진시작 신호를 수신하여 최종목표주차위치 및 최종경로를 계산할 수도 있다.

제2경로계산부(110)가 최종목표주차위치 및 최종경로를 계산함에 있어서 후방위치데이터만 이용할 수도 있고, 측방위치데이터와 후방위치데이터 모두 이용할 수도 있다.

제어부(108)는 제2경로계산부(110)로부터 최종목표주차위치 및 최종경로를 수신하여 최종경로를 따라 최종목표주차위치로 자차가 자동주차되도록, 운전자가 가속페달 및 제동페달을 밟으면서 제2단계(전진) 및 제3단계(재후진)을 통하여 자동주차를 수행하는 동안 조향휠을 제어한다. 본 실시예에서 전진 후에 재후진한다고 하였으나 실시예에 따라서는 전진 동작 없이 계속 후진하여 자동주차되도록 할 수도 있다.

자동주차 시스템이 설정된 경로를 따라 자차가 주차되도록 조향휠을 제어하는 방법은 공지된 기술이므로 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시예는 직각주차의 경우를 예로 들어 설명한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차시 장애물인식 시스템에서 차량에 장착된 측방초음파센서(102) 및 후방초음파센서(104)를 도시한 도면이다.

도 2에 도시한 바와 같이, 자차의 좌측 및 우측에 측방초음파센서(102)가 설치될 수 있으며, 차량의 후방에는 다수의 후방초음파센서(104)가 장착될 수 있다. 측방초음파센서(102) 및 후방초음파센서(104)로는 초음파를 발신하고 이를 수신하여 장애물로부터의 거리를 측정하는 초음파센서로 가정하였다. 한편, 본 실시예에서 후방초음파센서(104)의 수는 두개로 가정한다.

하나의 초음파센서는 초음파의 특성상 차량으로부터 장애물까지의 거리는 감 지 가능하나, 위치는 감지하지 못한다. 하지만, 본 실시예에서 측방초음파센서(102)가 일정 각도를 가지는 범위 내에서만 초음파가 방출되도록 방출각도를 작게 유지함으로써 감지된 거리데이터를 이용하여 일정 범위의 위치오차를 갖는 측방위치데이터를 감지할 수 있다. 본 실시예에서는 측방초음파센서(102)에서 자차 측방 기준으로 ±9°가 되도록 측방초음파센서(102)의 초음파 방출각도를 조절한다.

따라서, 측방초음파센서로 들어오는 입력을 수신하여 감지한 측방거리데이터로부터 측방초음파센서(102) 기준으로 ±9°의 음파가 주변 주차된 타차에 투영된 크기의 정밀도를 갖는 측방위치데이터로 계산할 수 있다.

도 3a는 자차가 주차구역을 지나가면서 주차가능한 영역이 있는지 여부를 찾기 위하여 측방초음파센서(102)가 스캔하는 모습을 도시한 도면이고, 도 3b는 자차가 주행 중에 측방초음파센서(102)가 인식하기 어려운 주차된 타차의 코너 부분을 도시한 도면이다.

도 3a에 도시하듯이, 자차가 주차된 타차 옆을 지나가면서 측방의 초음파센서로 스캔하면서 거리 데이터를 감지하고 제1경로계산부(106)에 의해 이 거리 데이터가 이용되어 주차된 타차 및 빈 주차공간이 인식될 수 있다.

하지만, 도 3b에 도시한 바와 같이, 초음파센서의 특성상 주차된 타차의 코너는 감지되기 어렵다. 이와 같이 측방초음파센서(102)로 스캔하였을 때 감지된 데이터만으로 자동주차를 수행하는 경우 설정된 목표주차구역의 오차로 인하여 자차가 주차된 타차와 추돌하는 문제가 발생할 수 있는 것이다.

측방초음파센서(102) 및 후방초음파센서(104)로 쓰이는 초음파센서에서 차량 의 곡면에 입사하는 초음파의 각도가 15~20 도 이하인 경우에는 초음파가 돌아오지 않는다. 또한, 달리면서 차량을 인식하는 데는 한계가 있다. 예를 들어, 36 km/h의 속도로 주행하면서 30 ms마다 음파를 스캔하여 주차된 타차를 감지하는 경우 약 30 cm의 주행 간격마다 주차된 타차와의 거리가 측정되어 측정 레졸루션이 상당히 떨어진다. 이와 같이, 주차된 타차 측면의 곡면으로 인해 인식률이 떨어진다는 문제점에 더하여, 레졸루션이 떨어지고 또한 노이즈도 많은 것이 초음파센서의 특성이다. 이러한 단점으로 인해 주행 중 측방초음파센서(102)에 의한 차량의 코너부분 인식은 그 정확도가 상당히 떨어진다.

도 4는 3단계로 이루어지는 자동주차의 수행단계를 도시한 도면이다.

도 4에 도시한 바와 같이, 측방초음파센서(102)로 주차구역을 스캔하고 목표주차위치를 인식한 다음에, 운전자가 자동주차버튼을 누르는 등의 방법으로 자동주차가 시작되면 제1단계 후진, 제2단계 전진, 제3단계 재후진의 단계를 거쳐 자동주차를 수행하게 된다.

도 5는 자동주차가 시작되어 제1단계 후진이 수행되는 경우의 차량간의 배치상황 및 획득되는 코너데이터(제2데이터)를 도시한 도면이다.

도 5에 도시하듯이, 자동주차 1단계인 자차 후진시에 다수의 후방초음파센서(104)에 의해 공간탐색을 한번 더 수행함으로써 제1차량의 코너데이터를 획득할 수 있다.

자차의 자동주차가 시작되어 제1단계 후진이 수행되는 경우, 자차의 후방에 장착된 다수의 후방초음파센서(104)를 이용하여 자차 후방쪽에 있는 제1차량의 코 너를 인식할 수 있다. 다수개의 후방초음파센서(104)가 제1차량의 코너를 인식하는 방법으로는 삼각측량법을 이용한다.

후방초음파센서(104)는 비교적 넓은 방출각도의 방향으로 초음파가 방출되도록 함으로써 넓은 범위의 데이터를 감지할 수 있다. 도 2에 도시한 바와 같이 후방초음파센서(104)의 방출각도를 후방초음파센서(104)에서 자차 후방 기준으로 ±50°가 되도록 하면 보다 넓은 범위의 거리데이터를 감지할 수 있다. 하지만 넓은 범위의 거리데이터이므로 위치데이터로 이용하기에는 그 오차가 너무 크다. 따라서 복수개의 후방초음파센서(104)를 이용하여 후방초음파센서(104) 각각이 감지하는 거리데이터를 이용하여 삼각측량법을 사용하면 위치데이터를 추출할 수 있다.

도 6은 삼각측량법에 의한 거리측정법을 예시한 도면이다.

도 6에 예시하듯이, r1, r2, d를 알고 있으면, 삼각측량법에 의해 (x, y) 좌표가 계산될 수 있다. 삼각측량법에 의한 (x, y) 좌표의 계산방법은 공지된 사항이므로 자세한 설명은 생략한다.

따라서, 두개의 후방초음파센서(104)에 의해 감지된 데이터를 이용하면 물체의 위치를 알 수 있으므로, 두개의 후방초음파센서(104)가 초음파를 방출하면서 입사되는 신호를 동시에 수신하여 물체의 위치를 계산함으로써 후방의 장애물에 대한 위치데이터를 파악할 수 있다.

도 7은 측방초음파센서(102)에 의한 주차된 타차를 인식한 측방위치데이터와 두개의 후방초음파센서(104)에 의한 주차된 타차를 인식한 후방위치데이터를 결합하여 개선된 차량인식 데이터를 도시한 도면이다.

도 7에 도시한 바와 같이 측방초음파센서(102)에 의한 차량인식 감지 데이터를 이용하여 추출된 측방위치데이터와 후방초음파센서(104)에 의한 차량인식 감지 데이터를 이용하여 추출된 후방위치데이터를 합하면 차량의 코너를 포함하는 전체 위치 데이터를 인식할 수 있게 된다.

만일, 제2경로계산부(110)가 전체 위치데이터를 인식한 후에 최종목표주차위치 인식이 불가능해진 경우에는 자동주차를 중단하고 이 사실을 운전자에게 알리도록 할 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차시 장애물인식 방법을 도시한 흐름도이다.

도 1 내지 도 8을 함께 참조하면서 설명한다.

도 8에 도시하듯이, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차시 장애물인식 방법은 측방위치데이터 감지단계(S802), 측방위치데이터 및 제1경로 계산단계(S804), 후진제어단계(S806), 후방거리데이터 감지단계(S808), 최종목표주차위치 및 최종경로 계산단계(S810) 및 전진 및 재후진 제어단계(S812)를 포함한다.

측방거리데이터 감지단계(S802)에서는 측방초음파센서(102)가 자차 측방의 측방장애물(주차된 타차일 수 있음)의 측방거리데이터를 감지한다.

측방위치데이터 및 제1경로 계산단계(S804)에서는 제1경로계산부(106)가 측방거리데이터를 수신하여 측방위치데이터 및 제1경로를 계산한다.

후진제어단계(S806)에서는 제어부(108)가 자동주차 시작신호를 수신하고 제1경로계산부(106)로부터 제1경로를 수신하고 제1경로를 따라 자차가 후진하도록 조 향휠을 제어한다.

후방거리데이터 감지단계(S808)에서는 다수의 후방초음파센서(104)가 자차가 후진하면서 자차 후방의 후방장애물(주차된 타차일 수 있음)과의 후방거리데이터를 감지한다.

최종목표주차위치 및 최종경로 계산단계(S810)에서는 제2경로계산부(110)가 후방거리데이터를 수신하여 주차된 타차의 후방위치데이터를 추출하고 측방위치데이터 및 후방위치데이터를 이용하여 최종목표주차위치 및 최종경로를 계산한다.

전진 및 재후진 제어단계(S812)에서는 제어부(108)가 최종목표주차위치 및 최종경로를 수신하여 최종경로를 따라 최종목표주차위치로 자차가 전진 후에 재후진되어 자동주차되도록 조향휠을 제어한다. 본 실시예에서 전진 후에 재후진한다고 하였으나 실시예에 따라서는 전진 동작 없이 계속 후진하여 자동주차되도록 할 수도 있다.

초음파 센서를 이용하여 주차를 할 경우에 주차공간 탐색과정에서 발생한 오차를 줄이기 위하여 주차를 위한 후진 시에 한번 더 공간탐색을 하여 주차된 타차의 코너를 인식함으로써 목표주차위치 인식시에 오차 가능성을 줄이는 효과가 있다.

또한, 이는 값이 저렴한 초음파센서를 자동주차에 보다 많이 이용하도록 할 수 있게 하므로 산업상 이용가능성이 크다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 이와 명시적으로 상반되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차시 장애물인식 시스템을 도시한 도면이다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차시 장애물인식 시스템에서 차량에 장착된 측방초음파센서(102) 및 후방초음파센서(104)를 도시한 도면이다.

도 3a는 자차가 주차구역을 지나가면서 주차가능한 영역이 있는지 여부를 찾기 위하여 측방초음파센서(102)가 스캔하는 모습을 도시한 도면이고, 도 3b는 자차가 주행중에 측방초음파센서(102)가 인식하기 어려운 주차된 타차의 코너 부분을 도시한 도면이다.

도 4는 3단계로 이루어지는 자동주차의 수행단계를 도시한 도면이다.

도 5는 자동주차가 시작되어 제1단계 후진이 수행되는 경우의 차량간의 배치상황 및 획득되는 코너데이터(제2데이터)를 도시한 도면이다.

도 6은 삼각측량법에 의한 거리측정법을 예시한 도면이다.

도 7은 측방초음파센서(102)에 의한 차량인식 감지 데이터와 두개의 후방초음파센서(104)에 의한 차량인식 감지 데이터를 결합하여 개선된 차량인식 데이터를 도시한 도면이다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차시 장애물인식 방법을 도시한 흐름도이다.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >

102: 측방초음파센서 104: 후방초음파센서

106: 제1경로계산부 108: 제어부

110: 제2경로계산부

Claims (5)

1. 주차시 장애물인식 시스템에 있어서,

   자차 측방의 측방장애물과 자차와의 측방거리데이터를 감지하는 측방초음파센서;

   상기 측방초음파센서로부터 상기 측방거리데이터를 수신하여 측방위치데이터 및 제1경로를 계산하는 제1경로계산부;

   상기 제1경로를 따라 상기 자차가 이동하는 도중에, 상기 자차와 후방의 후방장애물과의 거리를 나타내는 후방거리데이터를 감지하는 하나 이상의 후방초음파센서;

   하나 이상의 상기 후방초음파센서가 감지한 상기 후방거리데이터를 수신하여 상기 후방장애물에 대한 후방위치데이터를 추출하고 상기 후방위치데이터를 이용하여 최종목표주차위치를 추출하고 최종경로를 계산하는 제2경로계산부; 및

   상기 제1경로계산부로부터 상기 제1경로를 수신하고 상기 제1경로를 따라 상기 자차가 전지 또는 후진하도록 조향휠을 제어하고 상기 제2경로계산부로부터 상기 최종목표주차위치 및 상기 최종경로를 수신하여 상기 최종경로를 따라 상기 최종목표주차위치로 자동주차되도록 조향휠을 제어하는 제어부

   를 포함하되,

   상기 제2경로계산부는,

   상기 제1경로 계산시 이미 얻어졌던 상기 측방위치데이터와 상기 제1경로를 따라 상기 자차가 이동하는 도중에 얻어진 상기 후방위치데이터를 결합시킨 상기 후방 장애물의 전체 위치 데이터에 근거하여 상기 최종경로를 계산하고,

   상기 제1경로 계산시 이미 얻어졌던 상기 측방위치데이터는 상기 후방 장애물의 코너 부분에서의 데이터 손실이 있는 위치데이터이고,

   상기 제1경로를 따라 차량이 이동하는 도중에 얻어진 상기 후방위치데이터는 상기 후방 장애물의 코너 부분에서의 데이터 손실이 없는 위치데이터인 것을 특징으로 하는 주차시 장애물인식 시스템.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 제2경로계산부는,

   상기 후방초음파센서로부터 수신된 상기 후방거리데이터를 이용하여 삼각측량법에 의해 상기 후방장애물의 후방위치데이터를 추출하는 것을 특징으로 하는 주차시 장애물인식 시스템.
3. 삭제
4. 제 1항에 있어서,

   상기 제어부는 자동주차 시작신호를 수신하고 상기 제1경로계산부로부터 상기 제1경로를 수신하는 것을 특징으로 하는 주차시 장애물인식 시스템.
5. 주차시 장애물 인식 방법에 있어서,

   자차 측방의 측방장애물과 자차와의 측방위치데이터를 감지하는 단계;

   상기 측방위치데이터를 수신하여 측방위치데이터 및 제1경로를 계산하는 단계;

   상기 제1경로계산부로부터 상기 제1경로를 수신하고 상기 제1경로를 따라 상기 자차가 후진하도록 조향휠을 제어하는 단계;

   상기 자차가 상기 제1경로를 따라 후진하면서 다수의 후방초음파센서에 의해 후방장애물에 대한 후방거리데이터가 감지되는 단계;

   상기 후방거리데이터를 수신하여 상기 후방장애물의 후방위치데이터를 추출하고 상기 측방위치데이터 및 상기 후방위치데이터를 이용하여 최종목표주차위치 및 최종경로를 계산하는 단계; 및

   상기 최종목표주차위치 및 상기 최종경로를 수신하여 상기 최종경로를 따라 상기 최종목표주차위치로 자동주차되도록 조향휠을 제어하는 단계

   를 포함하되,

   상기 최종경로를 계산하는 단계는,

   상기 제1경로 계산시 이미 얻어졌던 상기 측방위치데이터와 상기 제1경로를 따라 상기 자차가 이동하는 도중에 얻어진 상기 후방위치데이터를 결합시킨 상기 후방 장애물의 전체 위치 데이터에 근거하여 상기 최종경로를 계산하고,

   상기 제1경로 계산시 이미 얻어졌던 상기 측방위치데이터는 상기 후방 장애물의 코너 부분에서의 데이터 손실이 있는 위치데이터이고,

   상기 제1경로를 따라 차량이 이동하는 도중에 얻어진 상기 후방위치데이터는 상기 후방 장애물의 코너 부분에서의 데이터 손실이 없는 위치데이터인 것을 특징으로 하는 주차시 장애물 인식 방법.

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