JP5918597B2 - 駐車空間検知装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車車両間の駐車空間を検知する駐車空間検知装置に関する。

従来、駐車車両の側方経路を自車両が移動しながら超音波センサ等の測距センサで駐車車両までの距離を逐次検知し、その検知結果に基づいて駐車車両間の駐車空間を検知する駐車空間検知装置が知られている（例えば特許文献１参照）。例えば、特許文献１の発明では、水平広角度ソナーおよび車速センサを用いて座標平面上に駐車領域検出ライン（距離検知点の点列データ）を作成する。駐車領域検出ラインに駐車車両検出部が複数ある場合には、座標平面上に各駐車車両の仮想中心点を設定する。そして、各仮想中心点間の距離が一般的な駐車幅の２倍以上の場合に駐車空間があると判断している。

特開２０１１−３４２９７号公報

しかし特許文献１の発明では、２台分の距離検知点の点列データの検知を完了しないと、各駐車車両の仮想中心点を求めることができない。つまり、２台の駐車車両を完全に通過しないと駐車空間を検知できず、駐車空間の検知タイミングが遅いという問題点がある。

本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、早期に駐車空間を検知できる駐車空間検知装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明は、同列に駐車された第１車両（７１）と第２車両（７２）に挟まれた駐車空間（５）を検知する駐車空間検知装置（１）であって、
自車両（６）の進行方向を第１方向、その第１方向に垂直な方向を第２方向として、
前記自車両が前記第１車両及び前記第２車両の側方経路（２）を前記第１車両側から前記第２車両側の方向に移動しながら、前記自車両の側方に存在する前記第１車両又は前記第２車両までの距離を逐次検知する距離検知手段（２０）と、
前記距離検知手段で前記距離を検知するときの前記距離検知手段の位置である測定位置を算出する位置算出手段（Ｓ１３）と、
前記測定位置を基準として前記自車両の側方に前記距離検知手段による検知距離だけ離れた点を距離検知点（９１、９２）として算出する検知点算出手段（Ｓ１４）と、
各々の前記測定位置での前記距離検知点（９１）の点列データに基づいて、前記第１車両のコーナーのうち前記側方経路側かつ前記駐車空間側に位置する第１コーナー（７１１）の位置を算出する第１コーナー算出手段（Ｓ１６）と、
前記距離検知手段による距離検知の検知範囲（２１）を特定するデータを記憶する記憶手段（１１）と、
前記距離検知手段による前記第１車両からの距離検知の後に、前記距離検知手段による距離検知がされなくなった状態である第１状態を判断する第１状態判断手段（Ｓ１７〜Ｓ１９）と、
前記第１状態判断手段が前記第１状態を判断した場合に、当該第１状態のときの前記測定位置を基準とした前記データで特定される前記検知範囲（２１１）の、当該測定位置から前記第１方向に最も離れた点である端点（８２）を算出する端点算出手段（Ｓ５１）と、
前記第２車両のコーナーのうち前記側方経路側かつ前記駐車空間側に位置する第２コーナー（７２１）の位置を、前記自車両が前記第２車両の側方領域に進入する前のタイミングで推定する手段であって、前記第１状態のときに推定する前記第２コーナー（８３）の位置として、前記端点算出手段が算出した前記端点における前記第１方向の座標を前記第２コーナーにおける前記第１方向の座標とし、前記第１コーナーにおける前記第２方向の座標を前記第２コーナーにおける前記第２方向の座標とする第２コーナー推定手段（Ｓ２０）と、
前記第１コーナー算出手段が算出した前記第１コーナー（８１）と前記第２コーナー推定手段が推定した前記第２コーナー（８３）の間の空間（５１）を前記駐車空間として推定する空間推定手段（Ｓ３０）と、を備えることを特徴とする。
また、本発明は、同列に駐車された第１車両（７１）と第２車両（７２）に挟まれた駐車空間（５）を検知する駐車空間検知装置（１）であって、
自車両（６）の進行方向を第１方向、その第１方向に垂直な方向を第２方向として、
前記自車両が前記第１車両及び前記第２車両の側方経路（２）を前記第１車両側から前記第２車両側の方向に移動しながら、前記自車両の側方に存在する前記第１車両又は前記第２車両までの距離を逐次検知する距離検知手段（２０）と、
前記距離検知手段で前記距離を検知するときの前記距離検知手段の位置である測定位置を算出する位置算出手段（Ｓ１３）と、
前記測定位置を基準として前記自車両の側方に前記距離検知手段による検知距離だけ離れた点を距離検知点（９１、９２）として算出する検知点算出手段（Ｓ１４）と、
各々の前記測定位置での前記距離検知点（９１）の点列データに基づいて、前記第１車両のコーナーのうち前記側方経路側かつ前記駐車空間側に位置する第１コーナー（７１１）の位置を算出する第１コーナー算出手段（Ｓ１６）と、
前記距離検知手段による前記第１車両からの距離検知の後、前記距離検知手段による距離検知がされなくなる第１状態を経た後に前記距離検知手段による距離検知が再開された状態である第２状態を判断する第２状態判断手段（Ｓ２１、Ｓ２２）と、
前記第２車両のコーナーのうち前記側方経路側かつ前記駐車空間側に位置する第２コーナー（７２１）の位置を、前記自車両が前記第２車両の側方領域に進入する前のタイミングで推定する手段であって、前記第１状態の開始点となる前記距離検知点（９１４）と、前記第１状態の終了点となる前記距離検知点（９２１）の中点を通る、前記第２方向に向いた線である中心線（８４１）に対する前記第１コーナーの鏡像点（８５）を、前記第２状態のときの前記第２コーナーの位置として推定する第２コーナー推定手段（Ｓ２３）と、
前記第１コーナー算出手段が算出した前記第１コーナー（８１）と前記第２コーナー推定手段が推定した前記第２コーナー（８５）の間の空間（５２）を前記駐車空間として推定する空間推定手段（Ｓ３０）と、を備えることを特徴とする。
また、本発明は、同列に駐車された第１車両（７１）と第２車両（７２）に挟まれた駐車空間（５）を検知する駐車空間検知装置（１）であって、
自車両（６）の進行方向を第１方向、その第１方向に垂直な方向を第２方向として、
前記自車両が前記第１車両及び前記第２車両の側方経路（２）を前記第１車両側から前記第２車両側の方向に移動しながら、前記自車両の側方に存在する前記第１車両又は前記第２車両までの距離を逐次検知する距離検知手段（２０）と、
前記距離検知手段で前記距離を検知するときの前記距離検知手段の位置である測定位置を算出する位置算出手段（Ｓ１３）と、
前記測定位置を基準として前記自車両の側方に前記距離検知手段による検知距離だけ離れた点を距離検知点（９１、９２）として算出する検知点算出手段（Ｓ１４）と、
各々の前記測定位置での前記距離検知点（９１）の点列データに基づいて、前記第１車両のコーナーのうち前記側方経路側かつ前記駐車空間側に位置する第１コーナー（７１１）の位置を算出する第１コーナー算出手段（Ｓ１６）と、
前記距離検知手段による前記第１車両からの距離検知に連続して前記第２車両からの距離検知がされた状態である第３状態を判断する第３状態判断手段（Ｓ２５）と、
前記第３状態判断手段が前記第３状態を判断した場合に、前記距離検知点の点列データの中から前記第１車両からの距離検知と前記第２車両からの距離検知の境目となる前記距離検知点である境目検知点（９５）を検知する境目検知手段（Ｓ７１〜Ｓ７７）と、
前記第２車両のコーナーのうち前記側方経路側かつ前記駐車空間側に位置する第２コーナー（７２１）の位置を、前記自車両が前記第２車両の側方領域に進入する前のタイミングで推定する手段であって、前記境目検知手段が検知した前記境目検知点を通る、前記第２方向に向いた線である中心線（８６）に対する前記第１コーナーの鏡像点（８７）を、前記第３状態のときの前記第２コーナーの位置として推定する第２コーナー推定手段（Ｓ２７）と、
前記第１コーナー算出手段が算出した前記第１コーナー（８１）と前記第２コーナー推定手段が推定した前記第２コーナー（８７）の間の空間（５３）を前記駐車空間として推定する空間推定手段（Ｓ３０）と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、第２車両の距離検知点の点列データの検知を完了しなくても、第２車両のコーナーの位置を得ることができる。よって、早期に、第１コーナーと第２コーナー間の空間を駐車空間として検知できる。

駐車支援システム１のブロック図である。 駐車空間を検知する場面の一例を示した図である。 駐車支援ＥＣＵ１０による空間検知処理のフローチャートである。 Ｓ１６の処理の詳細を示した第１例のフローチャートである。 Ｓ１６の処理の詳細を示した第２例のフローチャートである。 Ｓ１６の処理の詳細を示した第３例のフローチャートである。 図４の処理による１台目コーナー８１の検知方法を説明する図である。 図５の処理による１台目コーナー８１の検知方法を説明する図である。 図６の処理による１台目コーナー８１の検知方法を説明する図である。 Ｓ２０の処理の詳細を示したフローチャートである。 Ｓ２０の処理が実行されるときの状況を例示した図である。 指向性φ、最大検知距離ＭａｘＬから設定した検知範囲２１３を示した図である。 Ｓ２３の処理の詳細を示したフローチャートである。 Ｓ２３の処理が実行されるときの状況を例示した図である。 １台目の距離検知に連続して２台目の距離検知がなされる状況を例示した図である。 Ｓ２５の処理の詳細を示したフローチャートである。 自車両６が２台目の駐車車両７２の側方も通過した状況を示した図である。 本発明の駐車空間の検知タイミングを説明する図である。 従来の駐車空間の検知タイミングを説明する図である。

以下、本発明に係る駐車空間検知装置の実施形態を説明する。図１は、本実施形態の駐車支援システム１のブロック図を示している。駐車支援システム１は自車両６（図２参照）に搭載されている。駐車支援システム１は、駐車支援ＥＣＵ１０と、その駐車支援ＥＣＵ１０に接続された測距センサ２０、車速センサ３１及び操舵角センサ３２とを備えている。なお、駐車支援システム１が本発明の「駐車空間検知装置」に相当する。測距センサ２０は、駐車支援ＥＣＵ１０からの指示に基づいて、自車両６の側方に向けて超音波等の探査波を逐次送信し、その探査波が障害物に当たって反射した反射波を逐次受信する。そして、測距センサ２０は、探査波の送信タイミングと反射波の受信タイミングに基づいて、障害物までの距離を検知するセンサである。測距センサ２０で検知された検知情報（検知距離）は駐車支援ＥＣＵ１０に入力される。測距センサ２０は、探査波を送信しその探査波の反射波を受信するセンサであれば良く、音波を用いるものであっても、光波を用いるものであっても、電波を用いるものであっても良い。測距センサ２０としては、例えば超音波センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のセンサを用いることができる。

測距センサ２０は、自車両６の側方に探査波を送信するように、図２に示すように例えば自車両６の左右側面に１つずつ配置される。図２には、測距センサ２０による障害物の検知範囲２１を示している。その検知範囲２１の指向性φ（探査波の放射範囲角度）は例えば７０°〜１２０°程度となっている。検知範囲２１の中心線（測距センサ２０の正面方向）は、例えば自車両６の車幅方向（左右方向）に略平行の向きとなっている。なお、その中心線は、車幅方向に対して例えば２０°程度まで傾いていても良い。また、測距センサ２０が障害物を検知可能な最大検知距離ＭａｘＬ（測距センサ２０と検知範囲２１の先端間の距離）は例えば４ｍ〜１０ｍ程度となっている。

車速センサ３１は自車両６の車速を検知するセンサである。車速センサ３１で検知された検知情報（車速）は駐車支援ＥＣＵ１０に入力される。操舵角センサ３２は自車両６のステアリングの操舵角を検知するセンサである。自車両６が直進状態で走行するときの操舵角を中立位置（０度）とし、その中立位置からの回転角度を操舵角として出力する。操舵角センサ３２で検知された検知情報（操舵角）は駐車支援ＥＣＵ１０に入力される。

駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されたマイコンを主体として構成され、測距センサ２０、車速センサ３１、操舵角センサ３２から入力された各検知情報に基づいて、自車両６の駐車を支援する各種処理を実行する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車空間を検知する空間検知処理や、検知した駐車空間に自車両６が駐車できるか否かを判定する駐車判定処理や、駐車可と判定した駐車空間に自車両６を自動で駐車させる自動駐車処理を実行する。駐車支援ＥＣＵ１０が実行する処理の詳細は後述する。また、駐車支援ＥＣＵ１０は、測距センサ２０の検知範囲２１（図２参照）に関連する関連データが記憶されたＲＯＭ等のメモリ１１を備えている。具体的には、メモリ１１には、関連データとして、予め計測された、検知範囲２１を示した計測データが記憶されている。また、メモリ１１には、関連データとして、測距センサ２０の指向性φ（探査波の放射範囲角度）や、測距センサ２０の最大検知距離ＭａｘＬが記憶されたとしても良い。さらに、メモリ１１には、関連データの他にも、後述する図３等の処理に必要なデータも記憶されている。例えば、メモリ１１には一般的な車両の幅（車幅又は車長）を示した幅データが記憶されている。

ここで、図２は、駐車支援ＥＣＵ１０が駐車空間を検知する場面の一例を示した図である。図２には、同列（並列）に配置された２台の駐車車両７１、７２を示している。また、図２では、それら駐車車両７１、７２が一定以上の空間５を空けて配置された例を示している。自車両６は、駐車車両７１、７２の側方経路２（厳密には駐車車両７１、７２のフロント面に隣接する経路）を、図２の紙面方向で右側から左側に移動している。駐車支援ＥＣＵ１０は、その自車両６の移動時に、測距センサ２０で駐車車両７１、７２までの距離を逐次検知し、その検知された距離に基づいて駐車空間５を検知している。以下、駐車支援ＥＣＵ１０による空間検知処理の詳細を説明する。

図３は、駐車支援ＥＣＵ１０による空間検知処理のフローチャートである。図２の場面を想定して、図３の処理を説明する。この図３の処理は、例えば駐車支援の開始を指示するスイッチ（図示外）が自車両６の乗員に操作されたことに基づいて、開始される。なお、自車両６が駐車車両７１の手前の位置Ｏ（図２参照）に位置しているときに図３の処理が開始されたとする。図３の処理を実行する間、駐車支援ＥＣＵ１０は、測距センサ２０に指示をして、自車両６の側方に存在する障害物（駐車車両７１、７２）までの距離を一定時間おきに逐次検知させる。

図３の処理が開始されると、先ず、現在時間を示したパラメータｔ（ｎ）をゼロに設定する（Ｓ１１）。また、測距センサ２０による距離検知の計測カウントを示したパラメータｎを１に設定する（Ｓ１１）。なお、計測カウントｎは、測距センサ２０が距離を検知する度に１ずつ増加していく。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、各計測カウントｎでの時間ｔ（ｎ）（ｔ（１）を基準とした時間）を計測している。Ｓ１１では、断続区間開始カウントＣｎｔ０Ｓｒｔをゼロに設定する（Ｓ１１）。なお、断続区間開始カウントＣｎｔ０Ｓｒｔは、測距センサ２０による距離検知が途切れる区間（断続区間）の開始位置を特定するパラメータである。例えば、断続区間開始カウントＣｎｔ０Ｓｒｔ＝ｎの場合は、計測カウントｎの位置で断続区間が開始されたことを示している。また、断続区間開始カウントＣｎｔ０Ｓｒｔがゼロとは、現時点では断続区間が無いことを示している。

また、Ｓ１１では、１台目の駐車車両７１のコーナーのうち経路２側かつ駐車空間５側に位置するコーナー７１１（図２参照。以下１台目コーナーという）の検知の有無を示したフラグ（１台目検知フラグ）Ｃａｒ１Ｆｌｇをゼロ（検知無）に設定する（Ｓ１１）。また、２台目の駐車車両７２のコーナーのうち経路２側かつ駐車空間５側に位置するコーナー７２１（図２参照。以下２台目コーナーという）の推定の有無を示したフラグ（２台目推定フラグ）Ｃａｒ２Ｆｌｇをゼロ（推定無）に設定する（Ｓ１１）。なお、２台目推定フラグＣａｒ２Ｆｌｇは、２台目コーナー７２１の推定の有無に加えて、その推定方法の種類を示したフラグでもある。

また、Ｓ１１では、図３の処理開始時における自車両６（測距センサ２０）の位置を原点Ｏ、自車両６の進行方向をＸ軸、そのＸ軸に直角なＹ軸から構成された基準座標平面を設定する。なお、図２では、原点Ｏ、Ｘ軸４１、Ｙ軸４２を図示している。

次に、現時点（計測カウントｎ）の測距センサ２０が検知した検知距離Ｌ（ｎ）を取得する（Ｓ１２）。なお、測距センサ２０による距離検知がされなかった場合（測距センサ２０の検知範囲２１に障害物が存在しない場合）には、検知距離Ｌ（ｎ）＝０とする。次に、現在の計測カウントｎにおける（検知距離Ｌ（ｎ）を検知したときにおける）測距センサ２０のセンサ位置Ａｔｔｄ（ｎ）を算出する（Ｓ１３）。このセンサ位置Ａｔｔｄ（ｎ）は、Ｓ１１で設定した基準座標平面における座標（ＡｔｔｔｄＸ（ｎ）、ＡｔｔｄＹ（ｎ））として算出される。具体的には、計測カウントｎにおける時間ｔ（ｎ）、車速センサ３１による車速及び操舵角センサ３２による操舵角に基づいて、センサ位置Ａｔｔｄ（ｎ）を算出する。時間ｔ（ｎ）と車速によって原点Ｏからの自車両６（測距センサ２０）の距離を算出でき、操舵角によって、自車両６（測距センサ２０）の進行方向を算出できる。例えば、自車両６の進行方向が変化しない場合には、センサ位置Ａｔｔｄ（ｎ）は図２のＸ軸４１上に位置することになる。なお、Ｓ１３で算出されるセンサ位置Ａｔｔｄ（ｎ）が本発明における「測定位置」に相当する。

次に、センサ位置Ａｔｔｄ（ｎ）を基準として測距センサ２０の正面方向（自車両６の側方）に検知距離Ｌ（ｎ）だけ離れた基準座標平面上の点Ｄｔｃｔ（ＤｔｃｔＸ（ｎ）、ＤｔｃｔＹ（ｎ））を距離検知点として算出する（Ｓ１４）。図２には、Ｓ１４で算出される距離検知点Ｄｔｃｔ（ｎ）を符号９１、９２で図示している。自車両６の移動にともなってＳ１２〜Ｓ１４の処理を繰り返し実行することで、図２に示すように、距離検知点９１、９２の点列データが得られる。符号９１で示す距離検知点は１台目の駐車車両７１から得られる距離検知点を示している。符号９２で示す距離検知点は２台目の駐車車両７２から得られる距離検知点を示している。なお、図２では、自車両６は駐車車両７２の側方を未だ通過していないので、実際は未だ距離検知点９２は検知されていない。図２では、説明の便宜のために距離検知点９２を点線で図示している。

図２に示すように、距離検知点９１、９２は、駐車車両７１、７２のフロント面と略一致した位置にプロットされた距離検知点９３と、駐車車両７１、７２から離れた位置にプロットされた距離検知点９４とを含む。距離検知点９３は、自車両６（測距センサ２０）が駐車車両７１、７２の正面に位置しているときに得られる距離検知点である。また、距離検知点９４は、自車両６（測距センサ２０）が駐車車両７１、７２の正面に位置していないときに得られる距離検知点である。距離検知点９４で示すように、駐車車両７１、７２の正面領域に自車両６（測距センサ２０）が進入する少し前から測距センサ２０による距離検知が開始される。また、その正面領域を自車両６が通過した後も少しの間は測距センサ２０による距離検知が継続する。これは、測距センサ２０は、ある程度広い指向性φを有しており、測距センサ２０の正面方向以外の方向の障害物も検知されるためである。距離検知点９４の検知距離は、測距センサ２０が駐車車両７１、７２の正面に位置していない分だけ、距離検知点９３の検知距離よりも大きな値となる。具体的には、距離検知点９４は、駐車車両７１、７２から離れるにしたがって大きくなっていく。そのため、距離検知点９３及び距離検知点９４から構成される点列データは、各駐車車両７１、７２を中心とした経路２側に湾曲した略放物線状となる。

図３の説明に戻り、次いで、１台目検知フラグＣａｒ１Ｆｌｇがゼロか１か、つまり１台目コーナー７１１（図２参照）を未だ検知していないか、既に検知したかを判断する（Ｓ１５）。１台目検知フラグＣａｒ１Ｆｌｇがゼロの場合には（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、１台目コーナー７１１を未だ検知していないとして、Ｓ１６で１台目コーナー７１１の検知を試みる。ここで、図４〜図６はＳ１６の処理の詳細のフローチャートである。図４〜図６の処理は、互いの異なる方法で１台目コーナー７１１を検知する処理となっている。Ｓ１６では、図４〜図６の処理のいずれかが実行される。先ず、図４の処理から説明する。

図４の処理に移行すると、先ず、１台目の駐車車両７１から得られた距離検知点９１のデータ数が所定数（図４では「３」）以上か否かを判断する（Ｓ４１）。なお、図３の処理を開始して最初に検知される距離検知点の点列データを、１台目の駐車車両７１の距離検知点９１とすれば良い。距離検知点９１のデータ数が所定数以上でなければ（Ｓ４１：Ｎｏ）、後述する放物線近似できるだけのデータ数がそろっていないとして、図４の処理を終了する。この場合は、例えば自車両６が未だ１台目の駐車車両７１の側方を通過していない状況や、そもそも駐車車両７１が存在しない状況が想定される。

距離検知点９１のデータ数が所定数以上の場合には（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、Ｓ４２の処理に進む。Ｓ４２では、図７に示すように、距離検知点９１の点列データを放物線９１１で近似する（Ｓ４２）。その放物線９１１は例えば最小二乗法を用いて決定される。次に、放物線９１１の頂点Ｔｏｐ（ＴｏｐＸ、ＴｏｐＹ）を算出する（Ｓ４２）。図７では、その頂点Ｔｏｐを符号９１２で図示している。次に、放物線９１１の決定係数が所定値（図４では「０．８」）以上か否かを判断する（Ｓ４３）。なお、決定係数は、放物線９１１の値と距離検知点９１の値の残差の多少を示した係数であり、「１」に近い程残差が少ないことを示している。決定係数の算出方法は公知であるので省略する。決定係数が所定値未満の場合には（Ｓ４３：Ｎｏ）、放物線９１１の精度が低いとして、図４の処理を終了する。この場合には、１台目コーナー７１１の検知は行われないことになる。

一方、決定係数が所定値以上の場合には（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、放物線９１１の精度が高いとして、１台目コーナー７１１の位置を算出するＳ４４の処理を行う。具体的には、Ｓ４４では、Ｓ４２で算出した頂点Ｔｏｐ（ＴｏｐＸ、ＴｏｐＹ）に基づいて、１台目コーナー７１１の位置Ｃａｒ１（Ｃａｒ１Ｘ、Ｃａｒ１Ｙ）を算出する。具体的には、図７に示すように、頂点ＴｏｐのＸ座標ＴｏｐＸに、メモリ１１に記憶された幅データＷｉｄｅの半分を足した値を、１台目コーナー７１１のＸ座標Ｃａｒ１Ｘとする。つまり、Ｃａｒ１Ｘ＝ＴｏｐＸ＋Ｗｉｄｅ／２とする。なお、本実施形態は、駐車車両７１、７２が並列駐車している実施形態となっているので、本実施形態では幅データＷｉｄｅとして一般的な車両の車幅を示した車幅データを採用している。また、頂点ＴｏｐのＹ座標ＴｏｐＹをそのまま１台目コーナー７１１のＹ座標Ｃａｒ１Ｙとする。つまり、Ｃａｒ１Ｙ＝ＴｏｐＹとする。図７では、Ｓ４４で算出された１台目コーナー７１１の位置を符号８１で示している。このように、図４の処理を実行することで、実際の１台目コーナー７１１と略一致したコーナー位置８１を検知できる。また、Ｓ４４では、１台目検知フラグＣａｒ１Ｆｌｇ＝１（検知有）に設定する。その後、図４の処理を終了して、図３の処理に戻る。

次に、図５の処理を説明する。図５の処理に移行すると、先ず、距離検知点９１の点列データのＸ方向範囲が、一般的な車両の幅（メモリ１１に記憶された幅データＷｉｄｅ）以上か否かを判断する（Ｓ４５）。そのＸ方向範囲が幅Ｗｉｄｅ未満の場合には（Ｓ４５：Ｎｏ）、１台目コーナー７１１を検知できるだけのデータ数がそろっていないとして、図４の処理を終了する。この場合も、図４のＳ４１が否定判断されたときと同様に、例えば自車両６が未だ１台目の駐車車両７１の側方を通過していない状況や、そもそも駐車車両７１が存在しない状況が想定される。

距離検知点９１のＸ方向範囲が幅Ｗｉｄｅ以上の場合には（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、Ｓ４６の処理に進む。Ｓ４５の処理が肯定される場合は、図２のように、自車両６が１台目の駐車車両７１の側方を通過した状況を想定している。Ｓ４６では、距離検知点９１の点列データの中点ＭｉｄｄｌｅＣａｒ１（ＭｉｄｄｌｅＣａｒ１Ｘ、ＭｉｄｄｌｅＣａｒ１Ｙ）を算出する。具体的には図８に示すように、例えば、距離検知点９１の点列データの中で最初に検知された距離検知点９１３と、現時点の（最後に検知された）距離検知点９１４の中心線ＣＬ（Ｙ軸４２に平行な線）を算出する（Ｓ４６）。そして、距離検知点９１の点列データの中でその中心線ＣＬに最も近い距離検知点９１５を中点ＭｉｄｄｌｅＣａｒ１とする（Ｓ４６）。

次いで、中点ＭｉｄｄｌｅＣａｒ１に基づいて１台目コーナー７１１の位置Ｃａｒ１（Ｃａｒ１Ｘ、Ｃａｒ１Ｙ）を算出する（Ｓ４７）。具体的には、図８に示すように、中点ＭｉｄｄｌｅＣａｒ１のＸ座標ＭｉｄｄｌｅＣａｒ１Ｘに、一般的な車両の幅Ｗｉｄｅの半分を足した値を、１台目コーナー７１１のＸ座標Ｃａｒ１Ｘとする。つまり、Ｃａｒ１Ｘ＝ＭｉｄｄｌｅＣａｒ１Ｘ＋Ｗｉｄｅ／２とする。また、中点ＭｉｄｄｌｅＣａｒ１のＹ座標ＭｉｄｄｌｅＣａｒ１Ｙをそのまま１台目コーナー７１１のＹ座標Ｃａｒ１Ｙとする。つまり、Ｃａｒ１Ｙ＝ＭｉｄｄｌｅＣａｒ１Ｙとする。図８では、Ｓ４７で算出された１台目コーナー７１１の位置を符号８１で示している。このように、図４の処理に代えて、図５の処理を実行したとしても、実際の１台目コーナー７１１と略一致したコーナー位置８１を検知できる。また、Ｓ４７では、１台目検知フラグＣａｒ１Ｆｌｇ＝１（検知有）に設定する。その後、図５の処理を終了して、図３の処理に戻る。

次に、図６の処理を説明する。図６の処理に移行すると、先ず、距離検知点９１の点列データのＸ方向範囲が一般的な車両の幅Ｗｉｄｅ以上か否かを判断する（Ｓ４８）。このＳ４８の処理は図５のＳ４５の処理と同じである。Ｘ方向範囲が幅Ｗｉｄｅ未満の場合には（Ｓ４８：Ｎｏ）、図６の処理を終了する。Ｘ方向範囲が幅Ｗｉｄｅ以上の場合には（Ｓ４８：Ｙｅｓ）、Ｓ４９の処理に進む。

Ｓ４９では、図９に示すように、距離検知点９１の点列データの中で最後に検知された（現時点の）距離検知点９１４に基づいて、１台目コーナー７１１の位置Ｃａｒ１（Ｃａｒ１Ｘ、Ｃａｒ１Ｙ）を算出する（Ｓ４９）。具体的には、距離検知点９１４のＸ座標ＤｔｃｔＸ（Ｃａｒ１ＥｎｄＣｏｕｎｔ）から所定量ｄＸ差し引いた値を、１台目コーナー７１１のＸ座標Ｃａｒ１Ｘとする（Ｓ４９）。つまり、Ｃａｒ１Ｘ＝ＤｔｃｔＸ（Ｃａｒ１ＥｎｄＣｏｕｎｔ）−ｄＸとする。なお、所定量ｄＸは、最後の距離検知点９１４と駐車車両７１の側面（駐車空間５側の側面）間の距離に相当する量として予めメモリ１１に記憶されている。最後の距離検知点９１４と駐車車両７１の位置関係は、駐車車両７１の種類等の計測環境が変わったとしても似たような傾向を示す。そのため、所定量ｄＸを予め定めたとしても、精度上大きな問題は無いと考えられる。

一方、Ｓ４９では、距離検知点９１の点列データの中で検知距離が最も小さい距離検知点９１６（図９参照）のＹ座標ＭｉｎＤｔｃｔＹを、１台目コーナー７１１のＹ座標Ｃａｒ１Ｙとする。つまり、Ｃａｒ１Ｙ＝ＭｉｎＤｔｃｔＹとする。なお、図９に示すように、距離検知点９１６として、駐車車両７１のフロント面と略一致した位置にプロットされた点を想定している。図９では、Ｓ４９で算出された１台目コーナー７１１の位置を符号８１で示している。このように、図４、図５の処理に代えて、図６の処理を実行したとしても、実際の１台目コーナー７１１と略一致したコーナー位置８１を検知できる。また、Ｓ４９では、１台目検知フラグＣａｒ１Ｆｌｇ＝１（検知有）に設定する。その後、図６の処理を終了して、図３の処理に戻る。なお、図２には、図４〜図６の処理で算出された１台目コーナー８１を図示している。なお、以下では、実際の１台目コーナーを述べるとき以外は、符号「８１」を用いて１台目コーナーを述べる。

図３の説明に戻り、Ｓ１６の処理の後、１台目検知フラグＣａｒ１Ｆｌｇが１かゼロかを判断する（Ｓ１７）。つまり、先のＳ１６の処理で、１台目コーナー８１を検知できたか否かを判断する（Ｓ１７）。１台目検知フラグＣａｒ１Ｆｌｇがゼロの場合には（Ｓ１７：Ｎｏ）、Ｓ３１の処理に進む。Ｓ３１では、図３の処理、つまり駐車空間を検知する処理の終了指示の有無を判断する（Ｓ３１）。終了指示が無い場合には（Ｓ３１：Ｎｏ）、計測カウントｎを次のカウント値に更新する（ｎ＝ｎ＋１、Ｓ３２）。そして、最新の計測カウントｎに対して、上述のＳ１２〜Ｓ１６の処理を実行して、１台目コーナー８１の検知を試みる。

Ｓ１７において、１台目検知フラグＣａｒ１Ｆｌｇが「１」の場合には（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、Ｓ１８の処理に進む。一方、Ｓ１５において、１台目検知フラグＣａｒ１Ｆｌｇが「１」の場合も（Ｓ１５：Ｎｏ）、Ｓ１８の処理に進む。Ｓ１８では、２台目推定フラグＣａｒ２Ｆｌｇがゼロか否か、つまり、２台目コーナー７２１（図２参照）の位置を未だ推定していないか既に推定したかを判断する（Ｓ１８）。２台目推定フラグＣａｒ２Ｆｌｇがゼロの場合には（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、Ｓ１９の処理に進む。Ｓ１９では、現時点（計測カウントｎ）での測距センサ２０による距離検知が途絶えたか否か、つまり検知距離Ｌ（ｎ）がゼロか否かを判断する（Ｓ１９）。検知距離Ｌ（ｎ）がゼロ、つまり測距センサ２０による距離検知が途絶えた場合には（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、Ｓ２０の処理に進む。この場合には、図１１に示す状況、つまり１台目の最後の距離検知点９１４から距離検知点の検知が途絶えた状況（本発明の「第１状態」に相当）を想定している。２台目の駐車車両７２からの距離検知が無いということは、測距センサ２０の現時点の検知範囲の端までの範囲には障害物が無いということを意味している。

そこで、Ｓ２０では、測距センサ２０の検知範囲及び１台目コーナー８１の位置に基づいて２台目コーナー７２１の位置を推定する第１の推定処理を実行する（Ｓ２０）。ここで、図１０は、Ｓ２０の第１の推定処理の詳細のフローチャートである。図１０の処理に移行すると、先ず、現時点における（計測カウントｎにおける）（距離検知点が途絶えた区間における）センサ位置Ａｔｔｄ（ｎ）を基準とした、測距センサ２０の検知範囲の端点ＡｒｅａＥｄｇｅ（ＡｒｅａＥｄｇｅＸ（ｎ）、ＡｒｅａＥｄｇｅＹ（ｎ））を算出する（Ｓ５１）。具体的には、検知範囲の中で、センサ位置Ａｔｔｄ（ｎ）から自車両６の進行方向（Ｘ方向）に最も離れた点ＡｒｅａＥｄｅを算出する（Ｓ５１）。より具体的には、測距センサ２０の検知範囲の計測データをメモリ１１から読み出す。そして、図１１に示すように、基準座標平面上に、測距センサ２０（センサ位置Ａｔｔｄ（ｎ））を基準とした、計測データで示される検知範囲２１１を設定する。このとき、自車両６に対する測距センサ２０の搭載角度（例えば９０度）を予めメモリ１１に記憶しておく。そして、現時点の自車両６の向きに対してメモリ１１に記憶された搭載角度となるように、検知範囲２１１の向きを設定する。なお、自車両６の現時点の向きは操舵角センサ３２の検知情報で特定できる。そして、設定した検知範囲２１１の中でＸ座標が最も大きい点８２（図１１参照）を端点ＡｒｅａＥｄｇｅとする。

なお、測距センサ２０の指向性φ及び最大検知距離ＭａｘＬがメモリ１１に記憶されている場合には、Ｓ５１では、測距センサ２０の計測データに代えてそれら指向性φ、最大検知距離ＭａｘＬを用いて測距センサ２０の検知範囲を設定しても良い。具体的には、図１２に示すように、測距センサ２０（センサ位置Ａｔｔｄ（ｎ））を中心、最大検知距離ＭａｘＬを半径、指向性φを中心角とした円弧２１２内の範囲２１３を、測距センサ２０の検知範囲として設定する（Ｓ５１）。そして、その検知範囲２１３の中でＸ座標が最も大きい点８２（円弧２１２の車両進行方向側の端点）を端点ＡｒｅａＥｄｇｅとする。このように、指向性φ及び最大検知距離ＭａｘＬを用いることで簡易に端点ＡｒｅａＥｄｇｅを算出できる。

次に、端点ＡｒｅａＥｄｇｅ（ＡｒｅａＥｄｇｅＸ（ｎ）、ＡｒｅａＥｄｇｅＹ（ｎ））に基づいて２台目コーナーの位置Ｃａｒ２（Ｃａｒ２Ｘ、Ｃａｒ２Ｙ）を推定する（Ｓ５２）。具体的には、端点ＡｒｅａＥｄｇｅのＸ座標ＡｒｅａＥｄｇｅＸ（ｎ）を、位置Ｃａｒ２のＸ座標Ｃａｒ２Ｘとする（Ｃａｒ２Ｘ＝ＡｒｅａＥｄｇｅＸ（ｎ））。また、１台目コーナー８１のＹ座標Ｃａｒ１Ｙを、位置Ｃａｒ２のＹ座標Ｃａｒ２Ｙとする（Ｃａｒ２Ｙ＝Ｃａｒ１Ｙ）。図１１には、Ｓ５２で推定された２台目コーナーの位置を符号８３で図示している。このように、推定された２台目コーナー８３は、実際の２台目コーナー７２１よりも手前側に検知される。また、２台目コーナー８３は、自車両６が２台目の駐車車両７２の側方領域に進入する前の早いタイミングで検知される。なお、仮に２台目の駐車車両７２が存在しない場合であっても、２台目コーナー８３が推定されることになる。

次に、断続区間開始カウントＣｎｔ０Ｓｒｔがゼロか否かを判断する（Ｓ５３）。ゼロではない場合、つまり既に断続区間開始カウントＣｎｔ０Ｓｒｔが設定されている場合には（Ｓ５３：Ｎｏ）、図１０の処理を終了する。この場合には、前の時点で既に断続区間（距離検知が途切れる区間）が開始されており、現時点はその断続区間の途中時点であることを意味している。一方、断続区間開始カウントＣｎｔ０Ｓｒｔがゼロの場合には（Ｓ５３：Ｙｅｓ）、Ｓ５４の処理に進む。Ｓ５４では、断続区間開始カウントＣｎｔ０Ｓｒｔを現時点の計測カウントｎに設定する（Ｃｎｔ０Ｓｒｔ＝ｎ）。つまり、計測カウントｎを、断続区間が開始された計測カウントとして設定する。その後、図１０の処理を終了する。

図３の説明に戻り、Ｓ２０では、２台目推定フラグＣａｒ２Ｆｌｇを「１」に設定する（Ｃａｒ２Ｆｌｇ＝１）。その後、Ｓ３０の処理に進む。Ｓ３０では、１台目コーナー８１と２台目コーナー８３（図１１参照）の間の空間５１を駐車空間として推定する（Ｓ３０）。厳密には、１台目コーナー８１のＸ座標と２台目コーナー８３のＸ座標の差を、駐車空間５１の幅として算出する（Ｓ３０）。次に、図３の処理の終了指示の有無を判断する。駐車支援ＥＣＵ１０は、図３の処理と並列して、Ｓ３０で推定された駐車空間の幅に基づいて、その駐車空間に自車両６が駐車できるか否かを判断している。そして、Ｓ３１では、例えばその駐車空間に自車両６が駐車できると判断したときに、終了指示有りと判断する（Ｓ３１：Ｙｅｓ）。なおＳ３１では、終了スイッチ（図示外）が乗員に操作されたときや、駐車空間の検知処理を開始してから予め定められた時間が経過しても駐車空間を検知できなかったときに、終了指示有りと判断しても良い。終了指示有りの場合（Ｓ３１：Ｙｅｓ）には、図３の処理を終了する。

一方、終了指示無しと判断した場合には（Ｓ３１：Ｎｏ）、計測カウントｎを次のカウント値に更新して（ｎ＝ｎ＋１、Ｓ３２）、Ｓ１２に戻る。この場合、前回のＳ２０の処理で２台目推定フラグが「１」に設定されたので、今回のＳ１８の処理では、２台目推定フラグがゼロではないと判断される（Ｓ１８：Ｎｏ）。次いで、Ｓ２１に進んで、２台目推定フラグが「１」に設定されているか否かを判断する（Ｓ２１）。前回のＳ２０の処理で２台目推定フラグが「１」に設定されているので、Ｓ２１では肯定判断され（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、Ｓ２２の処理に進む。Ｓ２２では、現時点（計測カウントｎ）で測距センサ２０による距離検知の有無を判断する（Ｓ２２）。距離検知が無い場合、つまり検知距離Ｌ（ｎ）＝０の場合には（Ｓ２２：Ｎｏ）、Ｓ２０の処理に進む。この場合には、図１１に示す断続区間が継続していることになる。この場合、Ｓ２０において、最新の時点（最新の計測カウントｎ）での２台目コーナー８３を推定する。このとき、前回よりも自車両６が進行した分だけ、前回に推定した２台目コーナー８３よりもＸ方向に進んだ位置に今回の２台目コーナー８３が推定される。

このように、図１１の断続区間が継続している間は繰り返しＳ２０の処理が実行されて、２台目コーナー８３の位置が更新され続ける。その結果、Ｓ３０で推定する駐車空間５１（図１１参照）も更新され続ける。

一方、Ｓ２２において、距離検知が有る場合、つまり検知距離Ｌ（ｎ）＞０の場合には（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、Ｓ２３の処理に進む。この場合には、図１４に示す状況を想定している。つまり、図１１のときよりも自車両６がＸ方向に進行した結果、断続区間８４が終了して、２台目の駐車車両７２からの距離検知点９２の検知が開始された状況（本発明の「第２状態」に相当）を想定している。なお、図１４では、実際に検知された距離検知点９２を実線で図示している。Ｓ２３では、Ｓ２０とは別の方法で２台目コーナー７２１（図１４参照）の位置を推定する第２の推定処理を実行する（Ｓ２３）。

ここで、図１３は、Ｓ２３の第２の推定処理の詳細のフローチャートである。図１３の処理に移行すると、先ず、図１４に示すように、断続区間８４の中心線８４１（Ｙ方向の線）を算出する（Ｓ６１）。具体的には、図１０のＳ５４で設定した断続区間開始カウントＣｎｔ０Ｓｒｔに対応する距離検知点のＸ座標ＤｔｃｔＸ（Ｃｎｔ０Ｓｒｔ）と、現時点（計測カウントｎ）の距離検知点のＸ座標ＤｔｃｔＸ（ｎ）の中心のＸ座標ＭｉｄＸを算出する（Ｓ６１）。つまり、ＭｉｄＸ＝（ＤｔｃｔＸ（Ｃｎｔ０Ｓｒｔ）＋ＤｔｃｔＸ（ｎ））÷２を計算する。図１４の例では、ＤｔｃｔＸ（Ｃｎｔ０Ｓｒｔ）に対応する距離検知点９１４と、ＤｔｃｔＸ（ｎ）に対応する距離検知点９２１の中点のＸ座標を算出する。

次いで、中心線８４１に対する１台目コーナー８１の鏡像点８５を２台目コーナーの位置Ｃａｒ２（Ｃａｒ２Ｘ、Ｃａｒ２Ｙ）として推定する（Ｓ６２）。具体的には、中心線８４１のＸ座標ＭｉｄＸに、中心線８４１（ＭｉｄＸ）と１台目コーナー８１（１台目コーナー８１のＸ座標Ｃａｒ１Ｘ）の間の距離（ＭｉｄＸ−Ｃａｒ１Ｘ）を加えた値を、位置Ｃａｒ２のＸ座標Ｃａｒ２Ｘとする。つまり、Ｃａｒ２Ｘ＝ＭｉｄＸ＋（ＭｉｄＸ−Ｃａｒ１Ｘ）とする。また、１台目コーナー８１のＹ座標Ｃａｒ１Ｙを、位置Ｃａｒ２のＹ座標Ｃａｒ２Ｙとする（Ｃａｒ２Ｙ＝Ｃａｒ１Ｙ）。この図１３の推定方法は、２台目の距離検知点９２の点列データが、中心線８４１に対して１台目の距離検知点９１の点列データと対称になるとの予想を前提としている。その予想が正しいとすると、実際の２台目コーナー７２１の位置と略一致した位置に２台目コーナー８５を推定できる。また、２台目コーナー８５（鏡像点）は、自車両６が２台目の駐車車両７２の側方領域に進入する前の早いタイミングで推定される。Ｓ６２の処理の後、図１３の処理を終了する。

図３の説明に戻って、Ｓ２３では、２台目推定フラグＣａｒ２Ｆｌｇを「２」に設定する（Ｃａｒ２Ｆｌｇ＝２）。その後、Ｓ３０に進んで、１台目コーナー８１と２台目コーナー８５に基づいて駐車空間５２（図１４参照）を推定する。このとき推定される駐車空間５２は、図１１のときよりも遅いタイミングで推定される分、実際の駐車空間５に近い空間となる。その後、Ｓ３１、Ｓ３２の処理を経てＳ１２に戻る。この場合、前回のＳ２３の処理で２台目推定フラグが「２」に設定されたので、今回のＳ１８の処理では２台目推定フラグがゼロではないと判断され（Ｓ１８：Ｎｏ）、次のＳ２１では２台目推定フラグが「１」ではないと判断される（Ｓ２１：Ｎｏ）。次いで、Ｓ２４に進んで、２台目推定フラグＣａｒ２Ｆｌｇがゼロか否か、つまり、２台目コーナーを未だ推定していないか、既に推定したかを判断する（Ｓ２４）。Ｓ２３の処理を経た場合は、このＳ２４では２台目推定フラグＣａｒ２Ｆｌｇがゼロではないと判断される（Ｓ２４：Ｎｏ）。

次いで、Ｓ２８に進んで、２台目の駐車車両７２から得られる距離検知点９２に基づいて、２台目コーナー７２１の位置を検知（推定ではない）する（Ｓ２８）。このＳ２８では、図１７に示すように、自車両６が２台目の駐車車両７２の側方を通過して、距離検知点９２の点列データがそろっている状況を想定している。Ｓ２８による２台目コーナーの検知方法は、１台目コーナー８１の検知方法（図４〜図９参照）と同じである。なお、図１７にはＳ２８の処理で検知された２台目コーナーを符号８８で図示している。Ｓ２８において、２台目コーナー８８を検知できた場合には、２台目推定フラグＣａｒ２Ｆｌｇを「４」に設定する。

次いで、Ｓ２９に進んで、２台目推定フラグＣａｒ２Ｆｌｇが「４」に設定されているか否かを判断する（Ｓ２９）。つまり、Ｓ２８の処理によって２台目コーナー８８を検知できたか否かを判断する（Ｓ２９）。２台目推定フラグＣａｒ２Ｆｌｇが「４」に設定されている場合には（Ｓ２９：Ｙｅｓ）、Ｓ３０に進んで、１台目コーナー８１と２台目コーナー８８とに基づいて駐車空間５４（図１７参照）を推定する。

Ｓ２９において、２台目推定フラグＣａｒ２Ｆｌｇが「４」に設定されていない場合には（Ｓ２９：Ｎｏ）、Ｓ３１に進む。この場合には、自車両６が２台目の駐車車両７２の側方を未だ通過してないために、２台目コーナー８８を検知できるだけの距離検知点９２がそろっていない状況を想定している。なおこの場合、２台目コーナーとして、先のＳ２３で推定した２台目コーナー８５（図１４参照）が維持される。

一方、図１１、図１４の状況の他に図１５に示す状況も考えられる。図１５は、図１１、図１４のときよりも駐車車両７１、７２間が狭いために、１台目の距離検知点９１の検知に連続して、２台目の距離検知点９２の検知が開始される状況（本発明の「第３状態」に相当）を示している。この状況では、自車両６が１台目の駐車車両７１の通過後、その駐車車両７１から離れるにつれて距離検知点の値が徐々に大きくなっていく。そして、ある点９５（以下、境目検知点又は最大距離検知点という）を境として反対に自車両６が２台目の駐車車両７２に近づくにつれて距離検知点の値が小さくなっていく。つまり、駐車車両７１、７２間の距離検知点の点列データの形状はＶ字状となる。境目検知点９５は、駐車車両７１、７２間（駐車空間）の中心線上に検知される。

図１５の状況での駐車空間の検知を図３の処理で説明する。Ｓ１６で１台目コーナー８１を検知すると、Ｓ１７で１台目検知フラグＣａｒ１Ｆｌｇが「１」に設定されていると判断される（Ｓ１７：Ｙｅｓ）。次いで、未だ２台目コーナーを推定していないので、Ｓ１７では２台目推定フラグＣａｒ２Ｆｌｇがゼロに設定されていると判断される（Ｓ１８：Ｙｅｓ）。次いで、１台目の距離検知に連続して２台目の距離検知があるので、Ｓ１９では、検知距離Ｌ（ｎ）＝０ではないと判断される（Ｓ１９：Ｎｏ）。次いで、Ｓ２４では、２台目推定フラグＣａｒ２Ｆｌｇがゼロに設定されていると判断される（Ｓ２４：Ｙｅｓ）。次いで、Ｓ２５に進んで、図１５の状況（距離検知点の点列データがＶ字状の状況）になっているか否かの判断及び境目検知点９５（図１５参照）を検知する処理を実行する（Ｓ２５）。ここで、図１６は、Ｓ２５の処理の詳細のフローチャートである。なお、以下では、現時点の計測カウントｎが、図１５の距離検知点９２２（境目検知点９５の次の距離検知点）の計測カウントであるとして説明する。

図１６の処理に移行すると、先ず、現在着目している計測カウントを示したパラメータＩを、現時点の計測カウントｎに設定する（Ｓ７１）。また、最大距離検知点での検知距離（最大距離と言う）を示したパラメータＬｍａｘをゼロに設定する（Ｓ７１）。また、最大距離検知点での計測カウントを示したパラメータｍａｘＩ（以下最大距離カウントという）を現時点の計測カウントｎに設定する（Ｓ７１）。つまり、最初は図１５の距離検知点９２２に着目する。

次いで、現在着目している距離検知点の検知距離Ｌ（Ｉ）（最初は距離検知点９２２の検知距離）が、最大距離Ｌｍａｘ（最初はＳ７１でゼロに設定されている）より大きいか否かを判断する（Ｓ７２）。距離検知点９２２の検知距離Ｌ（Ｉ）はゼロ（Ｌｍａｘ）より大きいので（Ｓ７２：Ｙｅｓ）、Ｓ７３の処理に進む。Ｓ７３では、最大距離Ｌｍａｘを、現在着目している検知距離Ｌ（Ｉ）に更新する（Ｓ７３）。また、最大距離カウントＭａｘＩを現在着目している計測カウントＩに更新する（Ｓ７３）。つまり、一回目のＳ７３では、距離検知点９２２の検知距離が最大距離Ｌｍａｘとなり、距離検知点９２２の計測カウントが最大距離カウントＭａｘＩとなる。

次いで、現在着目している計測カウントＩの一つ前の計測カウント（Ｉ−１）が、現時点の計測カウントｎから所定数（図１６では「１０」）前の計測カウント（ｎ−１０）より小さいか否かを判断する（Ｓ７４）。つまり、Ｉ−１＜ｎ−１０を満たすか否かを判断する（Ｓ７４）。別の言い方をすると、Ｓ７４では、現在着目している計測カウントＩが、現時点の計測カウントｎから１０個前の計測カウント（ｎ−１０）であるか否かを判断している。

Ｓ７４において、Ｉ−１＜ｎ−１０を満たしていない場合には（Ｓ７４：Ｎｏ）、Ｓ７５の処理に進む。Ｓ７５では、着目する計測カウントＩを一つ前の計測カウント（Ｉ−１）に更新する（Ｉ＝Ｉ−１）。つまり、図１５の例では、距離検知点９２２の一つ前の距離検知点９５に着目する。その後、Ｓ７２に戻って、今度は、距離検知点９５の検知距離Ｌ（Ｉ）が、前回までに設定された最大距離Ｌｍａｘ（前回のＳ７３で距離検知点９２２の検知距離に設定されている）より大きいか否かを判断する（Ｓ７２）。図１５の例では、距離検知点９５が最大距離検知点となっているので、Ｓ７２では肯定判断がなされ、Ｓ７３に進む。そして、Ｓ７３で、距離検知点９５の検知距離が最大距離Ｌｍａｘとされ、距離検知点９５の計測カウントＩが最大距離カウントＭａｘＩとされる（Ｓ７３）。

その後、Ｓ７４でＩ−１＜ｎ−１０を未だ満たしていないと判断され（Ｓ７４：Ｎｏ）、Ｓ７５で、距離検知点９５の一つ前の距離検知点９６（図１５参照）に次に着目する。この距離検知点９６の検知距離は、距離検知点９５の検知距離よりも小さいので、Ｓ７２では否定判断がなされる（Ｓ７２：Ｎｏ）。この場合、Ｓ７３の処理を行わないで、Ｓ７４の処理に進む。そのため、前回までにＳ７３で設定した値（Ｌｍａｘ、ＭａｘＩ）が維持される。つまり、Ｌｍａｘ＝「距離検知点９５の検知距離」、ＭａｘＩ＝「距離検知点９５の計測カウント」が維持される。

このようにして、現時点の計測カウントｎから所定数前の計測カウントまで順番にＳ７２〜Ｓ７５の処理を実行する。そして、Ｓ７４において、Ｉ−１＜ｎ−１０を満たした場合には（Ｓ７４：Ｙｅｓ）、Ｓ７６の処理に進む。Ｓ７６では、最大距離カウントＭａｘＩが、最大距離検知点を探索した範囲（計測カウントｎから計測カウント（ｎ−１０）までの範囲）の端点となっていないか否かを判断する（Ｓ７６）。つまり、ＭａｘＩ≠ｎかつＭａｘＩ≠ｎ−１０を満たしているか否かを判断する（Ｓ７６）。別の言い方をすると、Ｓ７６では、最大距離検知点を探索した範囲の点列データの形状がＶ字状となっているか否かを判断している。

Ｓ７６において、ＭａｘＩ≠ｎかつＭａｘＩ≠ｎ−１０を満たしていない場合、つまり、ＭａｘＩ＝ｎ又はＭａｘＩ＝ｎ−１０となっている場合には（Ｓ７６：Ｎｏ）、図１６の処理を終了する。この場合には、最大距離検知点を探索した範囲の点列データの形状が単調増加、単調減少の形状を示していると考えられる。一方、ＭａｘＩ≠ｎかつＭａｘＩ≠ｎ−１０を満たしている場合には（Ｓ７６：Ｙｅｓ）、Ｓ７７に進んで、２台目推定フラグＣａｒ２Ｆｌｇを「３」に設定する。その後、図１６の処理を終了する。図１５の例では、最終的に、距離検知点９５が最大距離検知点（境目検知点）として判断される。なお、図１６では、最大距離検知点を探索した範囲を、現時点の計測カウントｎから所定数前の計測カウントまでの範囲としていたが、現時点から所定時間前までの範囲としても良い。また、１台目コーナー８１（図１５参照）の位置が既に分かっているので、その１台目コーナー８１から現時点までの範囲を、最大距離検知点を探索する範囲としても良い。

図３の説明に戻り、Ｓ２５の処理の後、Ｓ２６に進んで、２台目推定フラグＣａｒ２Ｆｌｇが「３」に設定されているか否かを判断する（Ｓ２６）。「３」に設定されていない場合には（図１６のＳ７６でＮｏの場合、Ｓ２６：Ｎｏ）、Ｓ３１の処理に進む。２台目推定フラグＣａｒ２Ｆｌｇが「３」に設定されている場合には（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、Ｓ２７の処理に進む。Ｓ２７では、図１５に示すように、最大距離検知点９５を通る中心線８６（Ｙ方向の線）に対する１台目コーナー８１の鏡像点８７を２台目コーナーの位置Ｃａｒ２（Ｃａｒ２Ｘ、Ｃａｒ２Ｙ）として推定する（Ｓ２７）。具体的には、最大距離検知点９５のＸ座標ＤｔｃｔＸ（ＭａｘＩ）に、中心線８６と１台目コーナー８１の間の距離（ＤｔｃｔＸ（ＭａｘＩ）−Ｃａｒ１Ｘ）を加えた値を、位置Ｃａｒ２のＸ座標Ｃａｒ２Ｘとする。つまり、Ｃａｒ２Ｘ＝ＤｔｃｔＸ（ＭａｘＩ）＋（ＤｔｃｔＸ（ＭａｘＩ）−Ｃａｒ１Ｘ）とする。また、１台目コーナー８１のＹ座標Ｃａｒ１Ｙを、位置Ｃａｒ２のＹ座標Ｃａｒ２Ｙとする（Ｃａｒ２Ｙ＝Ｃａｒ１Ｙ）。

このＳ２７の推定方法は、Ｓ２３と同様に、２台目の距離検知点９２の点列データが、中心線８６に対して１台目の距離検知点９１の点列データと対称になるとの予想を前提としている。その予想が正しいとすると、実際の２台目コーナー７２１の位置と略一致した位置に２台目コーナー８７を推定できる。また、２台目コーナー８７は、自車両６が２台目の駐車車両７２の側方領域に進入する前の早いタイミングで推定される。

その後、Ｓ３０に進んで、１台目コーナー８１と２台目コーナー８７とに基づいて駐車空間５３（図１５参照）を推定する。その後、Ｓ３１、Ｓ３２の処理を経てＳ１２に戻る。この場合、前回のＳ２５の処理で２台目推定フラグが「３」に設定されたので、今回のＳ１８の処理では２台目推定フラグがゼロではないと判断され（Ｓ１８：Ｎｏ）、次のＳ２１では２台目推定フラグが「１」ではないと判断される（Ｓ２１：Ｎｏ）。次のＳ２４では、２台目推定フラグがゼロではないと判断される（Ｓ２４：Ｎｏ）。次いで、Ｓ２８に進んで、上述したように、２台目の距離検知点９２に基づいて、２台目コーナー７２１の検知を試みる。２台目コーナー７２１の検知ができた場合には（Ｓ２９：Ｙｅｓ）、推定した２台目コーナー８７に代えて、検知した２台目コーナー７２１を用いて駐車空間を推定する（Ｓ３０）。

Ｓ３１において、終了指示が有る場合には（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、図３の処理を終了する。駐車支援ＥＣＵ１０は、Ｓ３０で推定した駐車空間に自車両６が駐車できると判断したときには、例えば自車両６のドライバーに駐車空間が見つかった旨を報知して、自車両６を停止させる。その後、自車両６から駐車空間までの経路を算出する。そして、その経路に沿って移動するように自車両６のステアリング等を制御して、自車両６を駐車空間に自動的に駐車させる。

以上説明したように、本実施形態では、１台目コーナーに基づいて２台目コーナーの位置を推定しているので、自車両が２台目の駐車車両を通過する前（２台目の距離検知点の全てがそろう前）に早期に駐車空間を推定できる。ここで図１８は、本発明の駐車空間の検知タイミングを説明する図である。一方、図１９は、従来の駐車空間の検知タイミングを説明する図である。図１８、図１９において、符号「１２」のラインはドライバーの操作に基づく自車両６の移動経路を示している。符号「１３」のラインは自車両６が駐車空間５に自動駐車されるときの自車両６の移動経路を示している。符号「１４」のラインは駐車空間５の検知タイミングを示している。

図１８のライン１４で示すように、本発明によれば、自車両６が２台目の駐車車両７２の側方を通過する前に駐車空間５を検知できる。その結果、ライン１２で示すように、ドライバーは早期に操舵して、駐車しやすい位置へ移動することができる。その結果、ライン１３で示すように、自車両６をスムーズに（切り返しが少なく）駐車空間５に自動駐車させることができる。これに対し、図１９のライン１４で示すように、従来では、自車両６が２台目の駐車車両７２の側方を通過しないと駐車空間５を検知できない。その結果、ライン１３で示すように、自車両６を駐車空間５に駐車させるまでの切り返し回数が多くなってしまう。

なお、本発明に係る駐車空間検知装置は上記実施形態に限定されるものはなく、特許請求の範囲の記載を逸脱しない限度で種々の変更が可能である。例えば、上記実施形態では、並列駐車の駐車空間を検知する例を説明したが、縦列駐車の駐車空間の検知にも本発明を適用できる。縦列駐車の駐車空間を検知する場合、図４のＳ４４、図５のＳ４７、図６のＳ４８で用いる幅Ｗｉｄｅとして、一般的な車両の車長を採用すれば良い。

１ 駐車支援システム
１０ 駐車支援ＥＣＵ
２０ 測距センサ
３１ 車速センサ
３２ 操舵角センサ

Claims (8)

1. 同列に駐車された第１車両（７１）と第２車両（７２）に挟まれた駐車空間（５）を検知する駐車空間検知装置（１）であって、
   自車両（６）の進行方向を第１方向、その第１方向に垂直な方向を第２方向として、
   前記自車両が前記第１車両及び前記第２車両の側方経路（２）を前記第１車両側から前記第２車両側の方向に移動しながら、前記自車両の側方に存在する前記第１車両又は前記第２車両までの距離を逐次検知する距離検知手段（２０）と、
   前記距離検知手段で前記距離を検知するときの前記距離検知手段の位置である測定位置を算出する位置算出手段（Ｓ１３）と、
   前記測定位置を基準として前記自車両の側方に前記距離検知手段による検知距離だけ離れた点を距離検知点（９１、９２）として算出する検知点算出手段（Ｓ１４）と、
   各々の前記測定位置での前記距離検知点（９１）の点列データに基づいて、前記第１車両のコーナーのうち前記側方経路側かつ前記駐車空間側に位置する第１コーナー（７１１）の位置を算出する第１コーナー算出手段（Ｓ１６）と、
   前記距離検知手段による距離検知の検知範囲（２１）を特定するデータを記憶する記憶手段（１１）と、
   前記距離検知手段による前記第１車両からの距離検知の後に、前記距離検知手段による距離検知がされなくなった状態である第１状態を判断する第１状態判断手段（Ｓ１７〜Ｓ１９）と、
   前記第１状態判断手段が前記第１状態を判断した場合に、当該第１状態のときの前記測定位置を基準とした前記データで特定される前記検知範囲（２１１）の、当該測定位置から前記第１方向に最も離れた点である端点（８２）を算出する端点算出手段（Ｓ５１）と、
   前記第２車両のコーナーのうち前記側方経路側かつ前記駐車空間側に位置する第２コーナー（７２１）の位置を、前記自車両が前記第２車両の側方領域に進入する前のタイミングで推定する手段であって、前記第１状態のときに推定する前記第２コーナー（８３）の位置として、前記端点算出手段が算出した前記端点における前記第１方向の座標を前記第２コーナーにおける前記第１方向の座標とし、前記第１コーナーにおける前記第２方向の座標を前記第２コーナーにおける前記第２方向の座標とする第２コーナー推定手段（Ｓ２０）と、
   前記第１コーナー算出手段が算出した前記第１コーナー（８１）と前記第２コーナー推定手段が推定した前記第２コーナー（８３）の間の空間（５１）を前記駐車空間として推定する空間推定手段（Ｓ３０）と、を備えることを特徴とする駐車空間検知装置。
2. 同列に駐車された第１車両（７１）と第２車両（７２）に挟まれた駐車空間（５）を検知する駐車空間検知装置（１）であって、
   自車両（６）の進行方向を第１方向、その第１方向に垂直な方向を第２方向として、
   前記自車両が前記第１車両及び前記第２車両の側方経路（２）を前記第１車両側から前記第２車両側の方向に移動しながら、前記自車両の側方に存在する前記第１車両又は前記第２車両までの距離を逐次検知する距離検知手段（２０）と、
   前記距離検知手段で前記距離を検知するときの前記距離検知手段の位置である測定位置を算出する位置算出手段（Ｓ１３）と、
   前記測定位置を基準として前記自車両の側方に前記距離検知手段による検知距離だけ離れた点を距離検知点（９１、９２）として算出する検知点算出手段（Ｓ１４）と、
   各々の前記測定位置での前記距離検知点（９１）の点列データに基づいて、前記第１車両のコーナーのうち前記側方経路側かつ前記駐車空間側に位置する第１コーナー（７１１）の位置を算出する第１コーナー算出手段（Ｓ１６）と、
   前記距離検知手段による前記第１車両からの距離検知の後、前記距離検知手段による距離検知がされなくなる第１状態を経た後に前記距離検知手段による距離検知が再開された状態である第２状態を判断する第２状態判断手段（Ｓ２１、Ｓ２２）と、
   前記第２車両のコーナーのうち前記側方経路側かつ前記駐車空間側に位置する第２コーナー（７２１）の位置を、前記自車両が前記第２車両の側方領域に進入する前のタイミングで推定する手段であって、前記第１状態の開始点となる前記距離検知点（９１４）と、前記第１状態の終了点となる前記距離検知点（９２１）の中点を通る、前記第２方向に向いた線である中心線（８４１）に対する前記第１コーナーの鏡像点（８５）を、前記第２状態のときの前記第２コーナーの位置として推定する第２コーナー推定手段（Ｓ２３）と、
   前記第１コーナー算出手段が算出した前記第１コーナー（８１）と前記第２コーナー推定手段が推定した前記第２コーナー（８５）の間の空間（５２）を前記駐車空間として推定する空間推定手段（Ｓ３０）と、を備えることを特徴とする駐車空間検知装置。
3. 同列に駐車された第１車両（７１）と第２車両（７２）に挟まれた駐車空間（５）を検知する駐車空間検知装置（１）であって、
   自車両（６）の進行方向を第１方向、その第１方向に垂直な方向を第２方向として、
   前記自車両が前記第１車両及び前記第２車両の側方経路（２）を前記第１車両側から前記第２車両側の方向に移動しながら、前記自車両の側方に存在する前記第１車両又は前記第２車両までの距離を逐次検知する距離検知手段（２０）と、
   前記距離検知手段で前記距離を検知するときの前記距離検知手段の位置である測定位置を算出する位置算出手段（Ｓ１３）と、
   前記測定位置を基準として前記自車両の側方に前記距離検知手段による検知距離だけ離れた点を距離検知点（９１、９２）として算出する検知点算出手段（Ｓ１４）と、
   各々の前記測定位置での前記距離検知点（９１）の点列データに基づいて、前記第１車両のコーナーのうち前記側方経路側かつ前記駐車空間側に位置する第１コーナー（７１１）の位置を算出する第１コーナー算出手段（Ｓ１６）と、
   前記距離検知手段による前記第１車両からの距離検知に連続して前記第２車両からの距離検知がされた状態である第３状態を判断する第３状態判断手段（Ｓ２５）と、
   前記第３状態判断手段が前記第３状態を判断した場合に、前記距離検知点の点列データの中から前記第１車両からの距離検知と前記第２車両からの距離検知の境目となる前記距離検知点である境目検知点（９５）を検知する境目検知手段（Ｓ７１〜Ｓ７７）と、
   前記第２車両のコーナーのうち前記側方経路側かつ前記駐車空間側に位置する第２コーナー（７２１）の位置を、前記自車両が前記第２車両の側方領域に進入する前のタイミングで推定する手段であって、前記境目検知手段が検知した前記境目検知点を通る、前記第２方向に向いた線である中心線（８６）に対する前記第１コーナーの鏡像点（８７）を、前記第３状態のときの前記第２コーナーの位置として推定する第２コーナー推定手段（Ｓ２７）と、
   前記第１コーナー算出手段が算出した前記第１コーナー（８１）と前記第２コーナー推定手段が推定した前記第２コーナー（８７）の間の空間（５３）を前記駐車空間として推定する空間推定手段（Ｓ３０）と、を備えることを特徴とする駐車空間検知装置。
4. 前記境目検知手段は、Ｖ字状の前記距離検知点の点列データの中でＶ字の頂点に相当する前記距離検知点を前記境目検知点として検知することを特徴とする請求項３に記載の駐車空間検知装置。
5. 前記第１コーナー算出手段（Ｓ４１〜Ｓ４４）は、前記第１車両から得られる前記距離検知点（９１）の点列データを放物線近似し、その放物線（９１１）の頂点（９１２）から予め定められた幅の半分だけ前記自車両の進行方向側にオフセットした点を前記第１コーナーの位置とすることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車空間検知装置。
6. 前記第１コーナー算出手段（Ｓ４５〜Ｓ４７）は、前記第１車両から得られる前記距離検知点（９１）の点列データの中心に位置する前記距離検知点（９１５）から予め定められた幅の半分だけ前記自車両の進行方向側にオフセットした点を前記第１コーナーの位置とすることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車空間検知装置。
7. 前記駐車空間検知装置が並列駐車の駐車空間を検知する場合には前記幅は車幅とし、縦列駐車の駐車空間を検知する場合には前記幅は車長とすることを特徴とする請求項５又は６に記載の駐車空間検知装置。
8. 前記第１コーナー算出手段（Ｓ４８、Ｓ４９）は、前記第１車両から得られる前記距離検知点（９１）の点列データの端に位置する前記距離検知点（９１４）から所定量離れた点を前記第１コーナーの位置とすることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車空間検知装置。

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