JP5891188B2 - 駐車空間検知装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両から障害物までの距離を検知する超音波センサなどの距離検知手段を用いて、車両が駐車可能な駐車空間を検知する駐車空間検知装置に関する。

従来、自車両から駐車車両等の障害物までの距離を検知する距離検知手段を用いて駐車空間を検知する駐車空間検知装置が知られている（例えば特許文献１参照）。例えば、特許文献１の駐車空間検知装置では、自車両が障害物（駐車車両）のそばを走行した際に測距センサによりその障害物までの距離を逐次検知する。そして、得られた検知距離の点列データに対して曲線近似を行うことにより障害物の形状を推定し、推定した形状に基づいて駐車空間を検知している。

特開２００８−２１０３９号公報

ところで、従来では、自車両が駐車空間の側方を通過した際にその駐車空間を検知し、その後、検知した駐車空間に自車両を後退移動（バック駐車）させることを想定しており、前進駐車する場合の駐車空間の検知を想定していなかった。前進駐車する場合には、自車両は駐車空間を通過せず、駐車空間の手前から駐車空間の方向に操舵される。この場合には、自車両は、進行方向奥側の障害物を通過しないので、その障害物のコーナー、言い換えると操舵時に自車両の外輪側に位置する駐車空間のコーナー（外輪側コーナー）の検知が困難である。

本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、前進駐車する場合の駐車空間を検知する際に、自車両の外輪側に位置する駐車空間のコーナーを高精度に検知できる駐車空間検知装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明は、自車両が駐車空間の側方通路から前記駐車空間がある方向に操舵されて前記駐車空間の入口付近の位置まで前進して移動し、その入口付近の位置で停止するまでの間、前記自車両の周囲に探査波を逐次送信し、前記探査波が前記自車両の周囲に存在する障害物に当たって反射した反射波を受信し、受信した反射波に基づいて前記障害物までの距離を逐次検知する、前記自車両の車体面前部に設けられた複数の距離検知手段と、
前記自車両の移動状態を検知する移動状態検知手段と、
前記距離検知手段が検知した検知距離と前記移動状態検知手段が検知した前記自車両の移動状態とに基づいて前記探査波の反射点を算出する反射点算出手段と、
前記自車両が前記側方通路から前記駐車空間の方向に操舵された時に内側になる前記自車両の車輪を内輪、外側になる前記自車両の車輪を外輪として、前記内輪側に位置する前記駐車空間のコーナーである内輪側コーナーの位置を、前記内輪側の前記反射点の点列に基づいて検知する内輪側コーナー検知手段と、
前記自車両が前記入口付近で停止した位置を支援開始位置として、その支援開始位置での前記自車両の位置と前記内輪側コーナーの位置の少なくとも一方及び前記外輪側の前記反射点である外輪側反射点の点列に基づいて前記外輪側に位置する前記駐車空間のコーナーである外輪側コーナーの位置を検知する外輪側コーナー検知手段と、
を備えることを特徴とする。

本発明は、自車両が駐車空間の側方通路から駐車空間がある方向に操舵されて駐車空間の入口付近の位置まで前進して移動し、その入口付近の位置で停止することを前提とした発明である。本発明によれば、自車両の車体面前部に複数の距離検知手段が設けられているので、自車両が駐車空間の方に操舵されてから支援開始位置に移動するまでの間に、それら複数の距離検知手段により、駐車空間の外輪側コーナーを構成する外輪側障害物の距離検知を行うことができる。このとき、自車両が駐車空間内の方に向いて距離検知が行われるので、外輪側障害物の他に、駐車空間内の障害物（駐車空間奥の縁石、輪留めなど）を距離検知してしまうことがあり、このままでは外輪側コーナーの検知が困難となる。一方、外輪側コーナーは、駐車空間の入口付近での自車両の停止位置（支援開始位置）や、内輪側コーナーの位置に応じた位置に存在する。そこで、本発明では、外輪側反射点に加えて、支援開始位置での自車両の位置や内輪側コーナーの位置を考慮して、外輪側コーナーの位置を検知する。これにより、外輪側反射点だけで検知する場合に比べて、外輪側コーナーの位置を高精度に検知できる。

駐車空間検知装置１の概略構成を示した図である。 自車両５における測距センサ２の搭載位置を説明する図である。 駐車空間検知の想定場面を例示した図である。 ＥＣＵによる空間検知処理のフローチャートである。 駐車空間検知に用いる座標系を設定するフローチャートである。 座標系の設定方法の実施例１を説明する図である。 座標系の設定方法の実施例２を説明する図である。 座標系の設定方法の実施例３を説明する図である。 反射点算出のフローチャートである。 三角測量の原理に基づく反射点の算出方法を説明する図である。 ２つのセンサ位置間で探査波が異なる点で反射する状況を示した図である。 自車位置の推移に対する検知距離の推移を例示した図である。 時間に対する検知距離の推移を例示した図である。 検知距離の密度を平均的にしたうえで求めた近似曲線３００の図である。 外輪側反射点４２が駐車車両６２の輪郭上に検知される状況を示した図である。 外輪側反射点４０が駐車車両６２の輪郭から離れた位置に検知される状況を示した図である。 内輪側コーナー、外輪側コーナーの検知のフローチャートである。 内輪側反射点と外輪側反射点の両方が検知されている場合のコーナー位置の算出方法を説明する図である。 内輪側反射点と外輪側反射点の一方のみが検知されている場合のコーナー位置の算出方法を説明する図である。 外輪側コーナーの検知のフローチャートである。 外輪側コーナー７２の想定範囲５００の設定方法等を説明する図である。

以下、本発明に係る駐車空間検知装置の実施形態を図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態の駐車空間検知装置１の概略構成を示した図である。その駐車空間検知装置１は、自車両５（図２参照）に搭載されている。駐車空間検知装置１は、測距センサ２と車速センサ１２と操舵角センサ１３と前進駐車スイッチ１４とそれらと接続したＥＣＵ１１とを備えている。

測距センサ２は、その周囲に存在する駐車車両等の障害物までの距離を検知するセンサである。具体的には、測距センサ２は、ＥＣＵ１１からの指示に基づき、測距センサ２の正面方向に所定間隔おきに（例えば１００ミリ秒おきに）超音波等の探査波を送信する。測距センサ２は、送信した探査波が障害物に当たって反射した反射波を受信する。そして、測距センサ２は、探査波の送信タイミングと反射波の受信タイミングと探査波の速度（探査波が超音波の場合には音速）とに基づき、障害物までの距離を算出する。測距センサ２で検知された検知情報（検知距離）はＥＣＵ１１に入力される。なお、検知距離の算出はＥＣＵ１１が行っても良い。測距センサ２は、探査波を送信しその探査波の反射波を受信するセンサであれば良く、音波を用いるものであっても、光波を用いるものであっても、電波を用いるものであっても良い。測距センサ２としては、例えば超音波センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のセンサを用いることができる。

図２は、自車両５における測距センサ２の搭載位置を説明する図であり、自車両５を上から見た図を示している。図２に示すように、測距センサ２は、自車両５は車体面前部に複数搭載されている。詳細には、測距センサ２は、自車両５のフロント面５１に搭載された２つのフロントセンサ２１と、左側面５２の前部（左フロントサイド）に搭載された左サイドセンサ２２と、右側面５３の前部（右フロントサイド）に搭載された右サイドセンサ２３と、左フロントコーナー５４に搭載された左コーナーセンサ２４と、右フロントコーナー５５に搭載された右コーナーセンサ２５とを含む。２つのフロントセンサ２１の一方は左側面５２寄りに搭載され、他方は右側面５３寄りに搭載されている。

フロントセンサ２１は、自車両５の前方に探査波を送信して、自車両５の前方に存在する障害物までの距離を検知するセンサである。左サイドセンサ２２は、自車両５の左側方に探査波を送信して、その左側方に存在する障害物までの距離を検知するセンサである。右サイドセンサ２３は、自車両５の右側方に探査波を送信して、その右側方に存在する障害物までの距離を検知するセンサである。左コーナーセンサ２４は、自車両５の斜め左前方に探査波を送信して、その斜め左前方に存在する障害物までの距離を検知するセンサである。右コーナーセンサ２５は、自車両５の斜め右前方に探査波を送信して、その斜め右前方に存在する障害物までの距離を検知するセンサである。なお、図２には、各測距センサ２１〜２５の検知範囲（ハッチングした範囲）を図示している。各測距センサ２１〜２５の検知範囲の指向性（探査波の指向性）は例えば７０°〜１２０°程度となっている。また、各測距センサ２１〜２５が検知可能な最大検知距離は例えば４ｍ〜１０ｍ程度となっている。

図１の説明に戻り、車速センサ１２は自車両５の車速を検知するセンサである。操舵角センサ１３は、自車両５が直進移動するときのステアリングの位置を中立位置（０度）として、その中立位置からのステアリングの回転角度を操舵角として出力するセンサである。車速センサ１２、操舵角センサ１３で検知された検知情報（車速、操舵角）はＥＣＵ１１に入力される。前進駐車スイッチ１４は、車室内のドライバーが操作できる位置、具体的には運転席周辺の例えばインストルメントパネル部に設けられ、ドライバーに操作されるスイッチ（プッシュスイッチなど）である。その前進駐車スイッチ１４は、ドライバーが駐車支援（前進駐車の支援）を望む場面で操作されることを想定したスイッチであり、本発明では、自車両５を前進駐車させる場合の駐車空間検知（駐車支援）の場面で操作されるスイッチである。

ＥＣＵ１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されたマイコンを主体として構成され、測距センサ２、車速センサ１２、操舵角センサ１３から入力された各検知情報に基づき、自車両５の周囲に存在する駐車空間を検知する空間検知処理を実行する。その空間検知処理の詳細は後述する。また、ＥＣＵ１１は、自身が実行する空間検知処理に必要な各種情報を記憶するＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ１１１を備えている。

また、ＥＣＵ１１には、検知した駐車空間に自車両５を自動駐車させるための装置が接続されており、具体的にはドライバーによるステアリング操作が無くても自車両５を操舵可能とする自動操舵装置が接続されている。

ここで、図３は、ＥＣＵ１１による空間検知処理が実行される想定場面を例示している。図３は、並列駐車した２台の駐車車両６１、６２に挟まれた駐車空間７に自車両５が前進駐車する場面を示している。詳細には、自車両５が、駐車車両６１、６２、駐車空間７の側方通路１００を最初は直進移動し、その後、駐車空間７の手前で駐車空間７の方向（図３では左方向）に操舵され、駐車空間７の入口付近（図３では駐車空間７の一部に突っ込んだ位置）で停止する場面を示している。なお、図３には、直進移動時の自車両５を破線で図示し、駐車空間７の入口付近で停止している時の自車両５を実線で図示している。また、図３には、自車両５が入口付近に移動するまでに辿った経路を矢印の線１０１で図示している。

本実施形態では、経路１０１を辿って駐車空間７の入口付近までドライバー自らの運転で自車両５を移動させる。そして、自車両５がその入口付近にきたときに前進駐車スイッチ１４が操作された場合に、ＥＣＵ１１は、駐車空間７を検知（駐車空間７の両コーナー７１、７２を検知）して、検知した駐車空間７に自動で前進駐車させる。ただし、ＥＣＵ１１は、前進駐車スイッチ１４が操作されるまでの間にも、駐車空間７の検知に必要な各種検知、具体的には測距センサ２による距離検知等を行っている。

前進駐車する場合の駐車空間７を検知する場面では、自車両５は、駐車空間７、特に２台目の駐車車両６２を通過しないことになるので、特許文献１等のバック駐車する場合の空間検知の技術をそのまま適用できない。特に、前進駐車する場合の空間検知では、２台目の駐車車両６２のコーナー７２（駐車空間７の奥側のコーナー７２）の検知が困難となる。なぜなら、自車両５が駐車空間７の方に操舵した際に、フロントセンサ２１や操舵時に外側になる車輪５７（外輪）側の測距センサ２３、２５で距離検知を行うと、２台目の駐車車両６２以外の障害物（例えば駐車空間７内の輪留め６３）も検知してしまうからである。そこで、ＥＣＵ１１は、バック駐車する場合の空間検知の手法と異なる手法で前進駐車する場合の空間検知を行う。以下、ＥＣＵ１１による空間検知処理の詳細を説明する。図４はＥＣＵ１１による空間検知処理のフローチャートを示している。なお、図４のフローチャートの処理は例えば自車両５の低速時に常時バックグラウンドで行われる処理である。以下では、図３の場面を想定して、図３の側方通路１００の直進移動時に図４の処理が開始されたとして、図４の処理を説明する。ＥＣＵ１１は、図４の処理の間中、各測距センサ２１〜２５に逐次距離検知を行わせている。また、以下では、自車両５が駐車空間７の方に操舵された時を基準として内輪５８（図３参照）の側に位置する駐車車両６１を内輪側の駐車車両という場合があり、外輪５７の側に位置する駐車車両６２を外輪側の駐車車両という場合がある。

図４の処理を開始すると、先ず駐車空間検知に用いる座標系を設定する（Ｓ１１）。図５は、Ｓ１１の詳細のフローチャートを示している。本実施形態では、座標系の設定方法として３つの実施例を説明する。図５の処理に移行すると、先ず３つの実施例（ケース１、ケース２、ケース３）のうちどれを適用するかを判断する（Ｓ２１）。なお、どれを適用するかはＲＯＭに記憶されたプログラムによって予め設定されている。実施例１（ケース１）を適用する場合には、Ｓ２２に移行して、ケース１の手法で座標系を設定する。ここで、図６は、ケース１の座標系の設定方法を説明する図であり、自車両５が駐車空間７の側方通路１００を直進移動している場面、言い換えると駐車空間７の方に操舵される前の場面を示している。

自車両５が側方通路１００を移動している間中、左サイドセンサ２２（内輪側コーナー検知用の測距センサ）により内輪側の駐車車両６１に対する距離検知が逐次行われる。なお、自車両５の進行方向を基準に右側に駐車車両がある場合には、右サイドセンサ２３（図２参照）でその駐車車両に対する距離検知が行われる。この場合には、右サイドセンサ２３が内輪側コーナー検知用の測距センサとなる。図６には、距離検知を行う時の測距センサ２２の位置（センサ位置）から測距センサ２２の正面方向に検知距離だけ離れた点９（距離検知点）の点列を図示している。測距センサ２２の検知範囲はある程度の指向性を有しているので、自車両５（厳密には左サイドセンサ２２）が駐車車両６１の正面領域に進入する少し前から駐車車両６１に対する距離検知が開始され、その正面領域を通過した後もしばらくの間は距離検知が続く。そのために、図６の距離検知点９の点列の幅は、駐車車両６１の幅よりも広くなっている。

そして、ケース１では、内輪側の駐車車両６１の距離検知が開始された時、図６の例では、距離検知点９の点列の端点９１を検知した時における自車両５の進行方向をＸ軸とし、そのＸ軸に直角な軸をＹ軸とした平面座標系を設定する（Ｓ２２）。図６の例では、Ｙ軸は、距離検知された方向に正となるように設定されている。また、その座標系の原点は、例えば端点９１を検知した時における自車両５の後輪軸中心５６に設定される。以降では、Ｓ２２で設定した座標系における座標値で、反射点の位置、駐車空間のコーナーの位置等が与えられる。Ｓ２２の後、図４の処理に戻る。

自車両５は、側方通路１００を直進移動している時には、駐車空間７の左右方向に対してほぼ平行に移動していると考えられる。したがって、自車両５の直進移動時を基準として設定したケース１の座標系のＸ軸は、駐車空間７の左右方向に対応しており、Ｙ軸は駐車空間７の奥行き方向に対応している。

次に、実施例２（ケース２）の手法を説明する。Ｓ２１において、実施例２（ケース２）を適用する場合には、Ｓ２３に移行して、ケース２の手法で座標系を設定する。ここで、図７は、ケース２の座標系の設定方法を説明する図であり、自車両５が駐車空間の側方通路１００を直進移動している場面を示している。ケース２では、先ずケース１の手法で仮の座標系を設定する（Ｓ２３）。すわなち、内輪側の駐車車両６１に対する距離検知開始時の自車両５の位置（進行方向）を基準とした仮の座標系を設定する。図７には、仮の座標系（仮Ｘ軸、仮Ｙ軸）を示している。

仮の座標系を設定した後、一旦、図５の処理を終了して図４の処理に戻り、設定した仮の座標系で以降の処理（Ｓ１２以降）を実行する。この際、仮の座標系で、内輪側の駐車車両６１に対する距離検知及びその距離検知に基づく反射点（駐車車両６１の輪郭点）の検知を行う。なお、反射点の算出方法は後述する。図７には、後述するＳ１２で検知された駐車車両６１に対する反射点４１の点列を図示している。その反射点４１は、駐車車両６１の側方通路１００側の輪郭とほぼ一致した位置に検知される。

そして、駐車車両６１に対する反射点４１がある程度そろった段階、具体的には例えば自車両５が駐車車両６１を通過して反射点４１の検知が終わった段階で、図４のＳ１１（図５のＳ２３）に移行した場合には、反射点４１の点列に基づいて仮の座標系を補正して最終的な座標系を設定する（Ｓ２３）。すなわち、反射点４１の点列に基づいて駐車車両６１の側方通路１００側の輪郭の角度、言い換えると駐車車両６１の両コーナー間の角度（方向）を算出する。具体的には、図７に示すように、例えば、反射点４１の点列の両端点４１１、４１２間を結んだライン１５１の角度（方向）を算出する。または、反射点４１の点列を直線近似し、得られた近似直線１５２の角度（方向）を算出する。そして、仮の座標系における仮Ｘ軸を、駐車車両６１の角度、すなわちライン１５１又は近似直線１５２の方向に補正することで、最終的なＸ軸を算出する。また、そのＸ軸に直角となるように仮Ｙ軸を補正することで、最終的なＹ軸を算出する。

以降では、最終的に得られた座標系で、反射点の位置、駐車空間のコーナーの位置等が与えられる。なお、最終的な座標系が設定されるまでに算出された駐車車両６１の反射点の位置等は、最終的な座標系が設定された後には、その座標系での座標値に変換される。このように、ケース２では、最終的には内輪側の駐車車両６１の角度を基準とした座標系が設定されるので、駐車空間７の左右方向及び奥行き方向に対応した正確な座標系を得ることができる。

次に、実施例３（ケース３）の手法を説明する。Ｓ２１において、実施例３（ケース３）を適用する場合には、Ｓ２４に移行して、ケース３の手法で座標系を設定する。なお、ケース３では、実際は、自車両５が駐車空間７の入口付近まで移動してその入口付近で停止後、前進駐車スイッチ１４（図１参照）が操作された段階、すなわち、図４のＳ１５の後に、座標系を設定する。ここでは、説明の便宜のために、前進駐車スイッチ１４が操作される前のＳ１１の処理として説明する。

ここで、図８は、ケース３の座標系の設定方法を説明する図であり、自車両５が側方通路１００の直進移動後、駐車空間７の方に操舵された場面における自車両５の移動経路１０１及びその移動経路１０１に対応させて自車両５の操舵角の変化を示している。移動経路１０１は、自車両５が直進移動していた時の直進時経路１０１ａと、その経路１０１ａに続いて自車両５が駐車空間７の方に操舵された時の操舵時経路１０１ｂとから構成されている。図８に示すように、操舵角は、移動経路１０１に対応するように変化している。すなわち、操舵角は、直進時経路１０１ａに対応した領域においては低い値でほとんど変化していない。これに対し、操舵時経路１０１ｂに対応した領域においては、操舵角は操舵するにしたがった大きくなる。

ケース３では、自車両５が駐車空間７の入口付近まで移動後、前進駐車スイッチ１４が操作された時点ｔ１からさかのぼって、操舵角が最初に所定の閾値ＴＨ以下となる時点ｔ２における自車両５の位置を基準として、座標系を設定する（Ｓ２４）。具体的には、時点ｔ２における自車両５の進行方向をＸ軸とし、そのＸ軸に直角な軸をＹ軸とした平面座標系を設定する。なお、操舵角の閾値ＴＨは、自車両５が直進移動している時の操舵角、すなわちステアリングが中立位置付近に位置している時の操舵角の値に設定されている。図８の例では、Ｙ軸は、駐車空間７の方向に正となるように設定されている。また、その座標系の原点は、例えば時点ｔ２における自車両５の後輪軸中心に設定される。なお、図８の座標系が設定されるまでの間は、例えばケース１の手法による座標系を仮に設定し、その仮の座標系で反射点等の位置を検知する。そして、図８の座標系が設定された場合には、仮の座標系の座標値で与えられた反射点等の位置を図８の座標系の座標値に変換する。

ケース３の手法で座標系を設定するために、ＥＣＵ１１は、操舵角センサ１３（図１参照）で逐次検知される各時点の操舵角をメモリ１１１に蓄積する。また、ＥＣＵ１１は、時点ｔ２での自車両５の進行方向を特定するための情報、具体的には自車両５の各時点の位置と角度（移動経路）をメモリ１１１に蓄積する。自車両５の各時点の位置と角度は、車速センサ１２が検知する車速、操舵角センサ１３が検知する操舵角で特定することができる。車速と前回の時点からの経過時間とから前回の時点からの自車両５の移動量を特定でき、操舵角から自車両５の移動方向を特定できるので、それら移動量、移動方向から前回の時点の自車両５の位置に対する今回の時点の自車両５の相対位置を特定できる。

このように、ケース３では、駐車空間７の方に操舵される直前の自車両５の位置を基準として座標系を設定しているので、駐車空間７の左右方向及び奥行き方向に対応した正確な座標系を得ることができる。

図４の説明に戻り、次に、測距センサ２で検知された検知距離に基づいて、探査波が障害物に当たって反射した点（反射点）を算出する（Ｓ１２）。ここで、図９はＳ１２の詳細のフローチャートである。図９の処理に移行すると、先ず、各測距センサ２（２１〜２５）で距離検知を逐次行わせる（Ｓ３１）。また、各測距センサ２が距離検知を行う時の各測距センサ２の位置（センサ位置）をＳ１１で設定した座標系での座標値として算出する（Ｓ３２）。上述したように車速センサ１２、操舵角センサ１３の検知情報から各時点での自車両５の位置を特定できるので、特定した自車両５の位置と、自車両５における各測距センサ２の搭載位置の情報とに基づいて、センサ位置を算出できる。なお、各測距センサ２の搭載位置の情報は予めメモリ１１１に記憶されている。そして、各測距センサ２ごとに区分して、Ｓ３１で得られた検知距離とＳ３２で得られたセンサ位置とを関連付けてメモリ１１１に蓄積する。

Ｓ３３以降の処理を説明する前に、反射点の基本的な算出方法を説明すると、メモリ１１１に蓄積された検知距離の履歴とセンサ位置の履歴とに基づいて三角測量の原理により、反射点を算出する。ここで、図１０は、三角測量の原理に基づく反射点の算出方法を説明する図であり、自車両５が駐車車両６のそばを通過している場面を示している。図１０には、ある時点ｔ３におけるセンサ位置ＳｅｎＰｏｓ（ｔ３）及び検知距離Ｌ（ｔ３）と、その時点ｔ３の一つ前の時点ｔ４におけるセンサ位置ＳｅｎＰｏｓ（ｔ４）及び検知距離Ｌ（ｔ４）で構成された三角形６００を図示している。ＥＣＵ１１は、隣り合う２つの時点では、探査波は障害物の同一点で反射するとの仮定のもと、図１０の三角形６００の頂点４の位置を反射点の位置として算出する。

ところが、自車両５の速度が大きかったり、測距センサ２の距離検知間隔がもともと大きかったりする場合には、上記仮定が成立しない。図１１は、上記仮定が成立していない状況を模式的に示した図である。すなわち、図１１は、ある時点ｔ３でのセンサ位置ＳｅｎＰｏｓ（ｔ３）と、一つ前の時点ｔ４でのセンサ位置ＳｅｎＰｏｓ（ｔ４）の間隔が大きいために、時点ｔ３では探査波は障害物６の点Ｐ１で反射したのに対し、時点ｔ４では点Ｐ１とは異なる点Ｐ２で反射している状況を示している。この場合に、三角測量の原理を適用して反射点の位置を算出しようとすると、その位置の精度が低くなる。また、検知距離は計測誤差を有しており、その計測誤差を有した検知距離を用いて反射点を算出すると、実際の反射点と大きくズレた位置に反射点が得られてしまう。

そこで、ＥＣＵ１１は、後述するＳ３３以降の処理で、距離検知間隔を細分化するためと、検知距離を平滑化して検知距離の計測誤差の影響を受けにくくするために、検知距離の履歴を曲線近似する。そして、得られた近似曲線から、距離検知間隔が細分化された検知距離の近似値を得るようにしている。つまり、図１１の例で説明すると、時点ｔ３と時点ｔ４の間の時点ｔ５での近似検知距離Ｌ（ｔ５）及び近似センサ位置ＳｅｎＰｏｓ（ｔ５）を求める。そして、求めた近似検知距離Ｌ（ｔ５）、近似センサ位置ＳｅｎＰｏｓ（ｔ５）と、時点ｔ４での検知距離Ｌ（ｔ４）、センサ位置ＳｅｎＰｏｓ（ｔ４）とから反射点を求めるようにしている。

一方で、自車両５が図３に示す経路１０１を移動して駐車空間７の入口付近で停止する場合、駐車空間７の入口付近に近づくにつれて自車両５の速度が小さくなっていく。この場合、測距センサ２の距離検知が一定時間間隔おきに行われるとすると、駐車空間７の入口付近に近づくほど、自車両５が単位移動量だけ移動する間に距離検知された検知距離の個数（密度）が多くなる。図１２は、自車位置の推移に対する検知距離（○で図示）の推移を例示した図である。なお、図１２では、外輪側の駐車車両６２に対する検知距離の推移、言い換えると、フロントセンサ２１、右サイドセンサ２３、右コーナーセンサ２５のいずれかで検知された検知距離の推移を示している。また、図１２の横軸（自車位置）は、右側にいくほど駐車空間７の入口付近（駐車車両６２）に近づいていくことを示している。図１２に示すように、駐車空間７の入口付近に進行するにつれて徐々に検知距離が小さくなっていく。また、駐車空間７の入口付近に対応した領域２０１では検知距離の密度が高くなっている。

図１３は、図１２の横軸を時間軸にした図である。図１３に示すように、時間の経過とともに徐々に検知距離が小さくなっていく。そして、前進駐車スイッチ１４が操作された時点ｔ１付近の領域２０２（駐車空間７の入口付近に対応した領域）では、検知距離の値はほとんど変化していない。これは、外輪側の駐車車両６２の同じ点付近から繰り返し距離検知を行っていることを示している。

このような場合に検知距離の履歴を曲線近似すると、図１３に示すように、精度が低い（特に領域２０２付近の精度が低い）近似曲線３０１が得られてしまう。図１２の検知距離の履歴を曲線近似する場合であっても、密度が高い領域２０１に引きずられすぎた精度の低い近似曲線３０２が得られてしまう。

そこで、図９のＳ３３では、検知距離の密度が各時点間で平均的となるように、自車両５の移動量に応じて曲線近似する検知距離の点列を抽出する。具体的には、抽出した隣り合う２つの検知距離が検知される間の自車両５の移動量が所定量以上となるように、検知距離の点列を抽出する。図１３の例で説明すると、時点ｔ６以前では自車両５の移動量は所定量以上であるとすると、その時点ｔ６以前の各検知距離を抽出する。一方、時点ｔ６以降では、自車両５の移動量（時点ｔ６からの移動量）が所定量未満であるとすると、その時点ｔ６以降の検知距離、つまり領域２０２内の検知距離は、曲線近似には使用しない。これによって、移動量が所定量未満の密度が高い検知距離の点を除いた、密度が平均的となる検知距離の履歴を得ることができる。図１４には、Ｓ３３で抽出された検知距離の履歴（○の点）を示している。

次に、抽出後の検知距離の履歴（点列）に対して曲線近似を行う（Ｓ３４）。具体的には、抽出後の検知距離の履歴を２次以上の次数の関数（例えば、２次関数や４次関数）に近似する。なお、Ｓ３３の検知距離の抽出範囲が広すぎると、Ｓ３４でうまく曲線近似できない可能性がある。そこで、Ｓ３３では、抽出する範囲を絞って（例えば、現時点から所定時間前（例えば３０秒前）までの範囲に絞って）、検知距離の抽出を行っても良い。近似曲線の次数が大きいほど精度の高い近似曲線を得ることができる。近似曲線の次数が小さいほど曲線近似するときの計算量を減らすことができる。よって、近似曲線の精度や計算量を考慮して、曲線近似の次数を決定する。図１４には、Ｓ３４で得られた近似曲線３００を図示している。この近似曲線３００は、図１３の近似曲線３０１、図１２の近似曲線３０２に比べて、検知距離の履歴をよく反映した精度の高い曲線となっている。

次に、Ｓ３４で得られた近似曲線を用いて距離検知間隔の細分化を行う（Ｓ３５）。具体的には、図１４に示すように、本来の距離検知間隔Δｔ１よりも小さい距離検知間隔Δｔ２となる近似曲線３００上の点を、検知距離の近似値として求める。図１４には、検知距離の近似値を△の点で示している。これによって、三角測量の原理が成立する細かい距離検知間隔の検知距離を得ることができる。また、計測誤差の影響を低減した平滑化した検知距離を得ることができる。また、Ｓ３５では、各近似値に対応するセンサ位置を算出する。例えば、ある時点ｔ７と次の時点ｔ８の中間の時点ｔ９で細分化した場合には、時点ｔ７でのセンサ位置ＳｅｎＰｏｓ（ｔ７）と、時点ｔ８でのセンサ位置ＳｅｎＰｏｓ（ｔ８）の位置間を線形補間して、時点ｔ９でのセンサ位置ＳｅｎＰｏｓ（ｔ９）として算出する。

次に、Ｓ３５で得られた検知距離の近似値（図１４の△の点）及び元々ある検知距離（図１４の○の点）と、それらのセンサ位置とに基づいて、図１０で説明したように三角測量の原理により反射点を算出する（Ｓ３６）。その後、図９のフローチャートの処理を終了する。

このように、図９の処理を実行することで、図１５に示すように、自車両５が移動するにしたがって、内輪側の駐車車両６１の輪郭上に反射点４１（内輪側反射点）が検知され、外輪側の駐車車両６２の輪郭上に反射点４２（外輪側反射点）が検知される。内輪側反射点４１は、左サイドセンサ２２や左コーナーセンサ２４が検知した検知距離から得られる。外輪側反射点４２は、フロントセンサ２１や右サイドセンサ２３や右コーナーセンサ２５が検知した検知距離から得られる。

これに対して、移動量に応じた検知距離の抽出を行わない、つまり図９のＳ３３を省略した通常の方法で反射点を算出すると、図１６に示すように、外輪側反射点４０は駐車車両６２から大きく離れた位置に検知されてしまう。

図４の説明に戻り、次に、内輪側反射点の点列に基づいて、駐車空間７の内輪側のコーナー（駐車車両６１のコーナー）を検知する（Ｓ１３）。図１７はＳ１３の詳細のフローチャートである。なお、図１７の処理は駐車空間７の外輪側のコーナー（駐車車両６２のコーナー）の検知にも適用される。

図１７の処理に移行すると、先ず、内輪側反射点と外輪側反射点の両方が検知されているか否かを判断する（Ｓ４１）。なお、自車両５の移動の仕方によっては、又は、駐車車両６１、６２の一方しか無い場合には、内輪側反射点と外輪側反射点の一方のみしか検知されない場合もあり得る。両方検知されている場合には（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、内輪側反射点の点列に基づいて、内輪側コーナーの位置を算出する（Ｓ４２）。ここで、図１８は、Ｓ４２によるコーナー位置の算出方法を説明する図であり、内輪側の駐車車両６１の輪郭に沿って内輪側反射点４１の点列が検知され、外輪側の駐車車両６２の輪郭に沿って外輪側反射点４２の点列が検知された場面を示している。

Ｓ４２では、内輪側反射点４１の点列の中で最も駐車空間７寄り、具体的には最もＸ座標が大きい反射点４１３のＸ座標を、内輪側コーナーのＸ座標（駐車空間７の左右方向における位置）とする。また、内輪側反射点４１の点列の中で最も側方通路１００寄り、具体的には最もＹ座標が小さい反射点４１４のＹ座標を、内輪側コーナーのＹ座標（駐車空間７の奥行き方向における位置）とする。図１４には、このようにして求めた内輪側コーナー７１を示している。なお、外輪側コーナーの算出は後述する。Ｓ４２の後、図１７のフローチャートの処理を終了する。

Ｓ４１において、外輪側反射点のみが検知され、内輪側反射点が検知されていない場合、又は内輪側反射点のみが検知され、外輪側反射点が検知されていない場合には（Ｓ４１：Ｎｏ）、Ｓ４３に移行する。Ｓ４３では、内輪側反射点のみが検知されている場合には、Ｓ４２と同じ方法で内輪側コーナーの位置を算出する。その後、Ｓ４３で外輪側コーナーの位置を算出した後（その算出は後述する）、図１７のフローチャートの処理を終了する。

また、外輪側反射点のみが検知されていた場合には、Ｓ４３では、Ｓ４２と同じ方法で外輪側反射点の点列に基づいて外輪側コーナーの位置を算出する。図１９は、外輪側反射点４２のみが検知されている場面を示している。図１９には、Ｓ４３で得られた外輪側コーナー７２を示している。次に、その外輪側コーナー７２の位置に基づいて、内輪側コーナー７１の位置を算出する（Ｓ４４）。具体的には、図１９に示すように、外輪側コーナー７２をＸ軸の方向と反対側に、所定量だけオフセットした位置を、内輪側コーナー７１の位置とする。その内輪側コーナー７１のＸ座標（駐車空間７の左右方向における位置）は、外輪側コーナー７２のＸ座標よりも所定量だけ小さい値となる。また、内輪側コーナー７１のＹ座標（駐車空間７の奥行き方向における位置）は、外輪側コーナー７２のＹ座標と同じ値となる。なお、Ｓ４４のオフセット量は、一般的な駐車空間の左右幅に予め設定されている。その後、図１７のフローチャートの処理を終了する。

図４の説明に戻り、次に、測距センサ２で検知された現時点の検知距離や、車速センサ１２の車速、操舵角センサ１３の操舵角に基づいて検知された現時点の自車位置をメモリ１１１に蓄積（バッファ）する（Ｓ１４）。なお、図５のケース３の手法で座標系を設定する場合には、Ｓ１４では、操舵角センサ１３で検知される現時点の操舵角も蓄積する。Ｓ１４で蓄積された検知距離、自車位置は、上述のＳ１１〜Ｓ１３の処理や、後述のＳ１７の処理の際に使用される。

次に、前進駐車スイッチ１４が操作されたか否かを判断する（Ｓ１５）。操作されていない場合には（Ｓ１５：Ｎｏ）、前の時点から距離検知間隔ｄｔだけ経過した最新の時点ｔに更新して（Ｓ１６）、最新の時点ｔに対して上述のＳ１１〜Ｓ１４の処理を行う。

前進駐車スイッチ１４が操作された場合には（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、自車両５が駐車空間の入口付近で停止して、ドライバーが前進駐車の支援を望んでいる状況を想定し、Ｓ１７以降で駐車空間の検知を行う。すわなち、先ず外輪側反射点の点列に基づいて駐車空間の外輪側コーナーの検知を行う（Ｓ１７）。ここで、図２０は、Ｓ１７の詳細のフローチャートを示している。図２０の処理に移行すると、先ず外輪側コーナーの検知に使用する測距センサ２として、外輪側のコーナーセンサ２５、外輪側のサイドセンサ２３及びフロントセンサ２１（図２参照）を設定する（Ｓ５１）。そして、それらセンサ２５、２３、２１が検知した検知距離からＳ１２で求めた反射点を外輪側反射点に設定する（Ｓ５１）。

ここで、図２１は、自車両５が駐車空間７の一部に突っ込んだ状態で停止して、前進駐車スイッチ１４が操作された時の様子を示している。自車両５が駐車空間７の一部に突っ込むまでの過程で、Ｓ５１で設定した測距センサ２１、２３、２５は、外輪側の駐車車両６２以外の障害物を距離検知することがある。図２１では、駐車空間７内の輪留め６３を距離検知し、その輪留め６３上に反射点４２３が検知された様子を示している。そのため、その輪留め６３の反射点４２３を含む外輪側反射点４２の点列から外輪側コーナーを検知しようとすると、誤検知してしまうおそれがある。

そこで、駐車車両６２とは関係ない障害物上に検知された反射点を除去するために、Ｓ５１の後、外輪側コーナーが存在すると想定される想定範囲を設定する（Ｓ５２）。具体的には、自車両５が駐車空間７の入口付近で停止した位置（前進駐車スイッチ１４が操作された時の自車両５の位置）を支援開始位置とする。そして、その支援開始位置での自車両５の内輪側のフロントコーナー５４（左フロントコーナー）の位置や、先のＳ１３で検知した内輪側コーナー７１の位置に基づいて想定範囲を設定する。

より具体的には、図２１に示すように、支援開始位置での左フロントコーナー５４のＹ座標より、Ｙ座標が小さい第１範囲（図２１のライン５０１より上側の範囲）を設定する。その第１範囲は、左フロントコーナー５４より、駐車空間７の奥行き方向における手前側の範囲である。また、左フロントコーナー５４のＸ座標より、Ｘ座標が大きい第２範囲（図２１のライン５０２より左側の範囲）を設定する。その第２範囲は、左フロントコーナー５４より、駐車空間７の左右方向における外輪側の範囲である。また、内輪側コーナー７１のＸ座標より、Ｘ座標が大きい第３範囲（図２１のライン５０３より左側の範囲）を設定する。その第３範囲は、内輪側コーナー７１より駐車空間７の左右方向における自車両５の進行方向側の範囲である。

そして、それら第１範囲、第２範囲及び第３範囲の重複範囲５００を外輪側コーナーの想定範囲として設定する。なお、ドライバーによっては、図２１の位置よりも駐車空間７の入口付近の浅い位置に停止させて前進駐車スイッチ１４を操作する場合もある。この場合には、内輪側コーナー７１のＸ座標よりも左フロントコーナー５４のＸ座標のほうが小さくなることがある。この場合には、想定範囲（重複範囲）は、内輪側コーナー７１よりＸ座標が大きい範囲に設定される。このように、左フロントコーナー５４の位置だけでなく、内輪側コーナー７１の位置を考慮して想定範囲を設定することで、支援開始位置（前進駐車スイッチ１４の操作時の自車両５の位置）に応じて正確な想定範囲を設定することができる。

なお、ほとんどの場合は、図２１のように、左フロントコーナー５４（内輪側のフロントコーナー）のほうが内輪側コーナー７１よりもＸ座標が大きくなると予想される。よって、想定範囲を設定する際に、内輪側コーナーの位置の条件、つまり第３範囲の設定を省略しても良い。これにより、簡易に想定範囲を設定できる。

また、自車両５の停止位置によっては、左フロントコーナー５４の奥行き位置（Ｙ座標）が外輪側コーナー７２の奥行き位置（Ｙ座標）と同等又は手前側となる場合もある。この場合には、外輪側コーナー７２が重複範囲から外れてしまうおそれがある。そこで、想定範囲を重複範囲よりも広めに設定しても良い。具体的には、重複範囲のＸ方向に延びた境界線（駐車空間７の左右方向に延びた境界線）（図２１ではライン５０１）を、Ｙ軸の方向（駐車空間７の奥行き方向）に所定量だけオフセットさせる。同様に、重複範囲のＹ方向に延びた境界線（駐車空間７の奥行き方向に延びた境界線）（図２１ではライン５０２）を、Ｘ軸と反対側の方向（駐車空間７の左右方向における駐車車両６１側の方向）に所定量だけオフセットさせる。なお、オフセット量は例えば１ｍ程度とする。そして、オフセット後のライン５０４、５０５で囲まれた範囲を想定範囲として設定する。これにより、想定範囲から外輪側コーナー７２が外れてしまうのを防止できる。

図２０の説明に戻り、次に、外輪側反射点の点列のうち、Ｓ５２で設定した想定範囲に含まれた反射点を抽出する（Ｓ５３）。図２１の例では、想定範囲５００に含まれた外輪側反射点４２が抽出される。これにより、想定範囲５００外の輪留め６３の反射点４２３を、外輪側コーナー７２を検知するための反射点の点列から除外することができる。

次に、Ｓ５３で抽出した反射点の点列から、互いの間の距離が閾値以上となる反射点、つまりノイズ点を除去する（Ｓ５４）。別の言い方をすると、Ｓ５３で抽出した反射点の点列の中から、互いの間の距離が閾値未満となる反射点の点列を抽出する（Ｓ５４）。これにより、図２１に示すように、想定範囲５００に含まれるが、駐車車両６２の輪郭上には検知されていない反射点４２４（ノイズ点）を、外輪側コーナー７２を検知するための反射点の点列から除外することができる。なお、Ｓ５４のノイズ点の除去は、内輪側コーナーを検知する際にも行う。具体的には、先に説明した図４のＳ１３では、先ず、内輪側反射点の点列の中から、互いの間の距離が閾値未満となる反射点を抽出する。そして、抽出した反射点の点列に対して図１７の処理を実行し、内輪側コーナーを検知する。

次に、ノイズ点の除去後の外輪側反射点の点列に基づいて、外輪側コーナーを検知する（Ｓ５５）。具体的には、内輪側コーナーの検知と同様の方法、つまり図１７の処理により外輪側コーナーを検知する。すなわち、内輪側反射点と外輪側反射点の両方が検知されている場合（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、又は、外輪側反射点のみが検知されている場合（Ｓ４１：Ｎｏ）には、外輪側反射点の点列に基づいて、外輪側コーナーの位置を算出する（Ｓ４２、Ｓ４３）。具体的には、図１８に示すように、外輪側反射点４２の点列の中で最も駐車空間７寄り、つまり最もＸ座標が小さい反射点４２１のＸ座標を、外輪側コーナー７２のＸ座標（駐車空間７の左右方向における位置）とする。また、外輪側反射点４２の点列の中で最も側方通路１００寄り、つまり最もＹ座標が小さい反射点４２２のＹ座標を、外輪側コーナー７２のＹ座標（駐車空間７の奥行き方向における位置）とする。

一方、Ｓ４１において、内輪側反射点のみが検知され、外輪側反射点が検知されていない場合には（Ｓ４１：Ｎｏ）、Ｓ４３で算出された内輪側コーナーの位置に基づいて、外輪側コーナーの位置を算出する（Ｓ４４）。具体的には、内輪側コーナーをＸ軸の方向に所定量だけオフセットした位置を、外輪側コーナーの位置とする。その外輪側コーナーのＸ座標（駐車空間の左右方向における位置は、内輪側コーナーのＸ座標よりも所定量だけ大きい値となる。また、外輪側コーナーのＹ座標（駐車空間の奥行き方向における位置）は、内輪側コーナーのＹ座標と同じ値となる。

図４の説明に戻り、次に、Ｓ１３で検知した内輪側コーナーとＳ１７で検知した外輪側コーナーの間の空間を駐車空間として設定する（Ｓ１８）。その後、図４のフローチャートの処理を終了する。その後、ＥＣＵ１１は、Ｓ１８で設定した駐車空間の幅と自車両５の車幅とに基づいて、その駐車空間に駐車できるか否かを判断する。そして、ＥＣＵ１１は、駐車できると判断した場合には、設定した駐車空間と自車両５との位置関係に基づいて、自車両５が駐車空間へ前進駐車するための経路を算出する。その後、自動操舵装置は、その経路にしたがって自車両５を自動で前進駐車させる。

以上説明したように、本実施形態によれば、前進駐車する場合の駐車空間を高精度に検知できる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載を逸脱しない限度で種々の変更が可能である。例えば、上記実施形態では駐車車両に隣接する駐車空間の検知を例に挙げて説明したが、駐車車両以外の障害物（例えば、柱や壁など）に隣接する駐車空間検知にも本発明を適用できる。また、フロントセンサ、外輪側のサイドセンサ、コーナーセンサの全てを設ける必要はなく、少なくとも１つが設けられていれば本発明を適用できる。また、縦列駐車用の駐車空間に前進して駐車する場合のその駐車空間検知に本発明を適用しても良い。また、図２０の処理では、想定範囲に含まれた外輪側反射点の抽出した後にノイズ点を除去していたが、ノイズ点を除去した後に想定範囲に含まれた外輪側反射点を抽出しても良い。

１ 駐車空間検知装置
２、２１〜２５ 測距センサ
５ 自車両
７ 駐車空間
１１ ＥＣＵ
１２ 車速センサ
１３ 操舵角センサ
１４ 前進駐車スイッチ
７１ 内輪側コーナー
７２ 外輪側コーナー

Claims (19)

1. 自車両（５）が駐車空間（７）の側方通路（１００）から前記駐車空間がある方向に操舵されて前記駐車空間の入口付近の位置まで前進して移動し、その入口付近の位置で停止するまでの間、前記自車両の周囲に探査波を逐次送信し、前記探査波が前記自車両の周囲に存在する障害物に当たって反射した反射波を受信し、受信した反射波に基づいて前記障害物までの距離を逐次検知する、前記自車両の車体面前部に設けられた複数の距離検知手段（２、２１〜２５）と、
   前記自車両の移動状態を検知する移動状態検知手段（１２、１３）と、
   前記距離検知手段が検知した検知距離と前記移動状態検知手段が検知した前記自車両の移動状態とに基づいて前記探査波の反射点を算出する反射点算出手段（Ｓ１２）と、
   前記自車両が前記側方通路から前記駐車空間の方向に操舵された時に内側になる前記自車両の車輪を内輪（５８）、外側になる前記自車両の車輪を外輪（５７）として、前記内輪側に位置する前記駐車空間のコーナーである内輪側コーナー（７１）の位置を、前記内輪側の前記反射点（４１）の点列に基づいて検知する内輪側コーナー検知手段（Ｓ１３）と、
   前記自車両が前記入口付近で停止した位置を支援開始位置として、その支援開始位置での前記自車両の位置と前記内輪側コーナーの位置の少なくとも一方及び前記外輪側の前記反射点である外輪側反射点（４２）の点列に基づいて前記外輪側に位置する前記駐車空間のコーナーである外輪側コーナー（７２）の位置を検知する外輪側コーナー検知手段（Ｓ１７）と、
   を備えることを特徴とする駐車空間検知装置（１）。
2. 前記反射点算出手段は、前記検知距離の履歴を曲線近似する曲線近似手段（Ｓ３４）を備え、その曲線近似手段によって得られた近似曲線（３００）を用いて前記反射点を算出することを特徴とする請求項１に記載の駐車空間検知装置。
3. 前記曲線近似手段は、前記検知距離の履歴を２次以上の次数の関数に近似することを特徴とする請求項２に記載の駐車空間検知装置。
4. 前記反射点算出手段は、前記自車両が単位移動量だけ移動する間に検知された前記検知距離の個数を密度として、前記自車両が前記支援開始位置に移動するまでの各時点間で前記密度が平均的となるように前記検知距離を抽出する距離抽出手段（Ｓ３３）を備え、
   前記曲線近似手段は、前記距離抽出手段が抽出した検知距離の履歴を曲線近似することを特徴とする請求項２又は３に記載の駐車空間検知装置。
5. 前記距離抽出手段は、抽出した隣り合う２つの前記検知距離が検知される間に前記自車両が移動した移動量が所定量以上となるように、前記検知距離を抽出することを特徴とする請求項４に記載の駐車空間検知装置。
6. 前記反射点算出手段は、前記距離検知手段による距離検知の検知間隔よりも細分化した間隔で前記近似曲線上の点を前記検知距離の近似値として算出する近似値算出手段（Ｓ３５）を備え、その近似値算出手段が算出した近似値を用いて前記反射点を算出することを特徴とする請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車空間検知装置。
7. 前記外輪側コーナー検知手段は、前記支援開始位置での前記自車両の位置と前記内輪側コーナーの位置の少なくとも一方に基づいて、前記外輪側コーナーが存在すると想定される想定範囲（５００）を設定する想定範囲設定手段（Ｓ５２）を備え、その想定範囲に含まれる前記外輪側反射点の点列に基づいて前記外輪側コーナーを検知することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の駐車空間検知装置。
8. 前記想定範囲設定手段は、前記支援開始位置での前記自車両の前記内輪側のフロントコーナー（５４）の位置である自車コーナー位置より前記駐車空間の奥行き方向における手前側の第１範囲と、前記自車コーナー位置より前記駐車空間の左右方向における前記外輪側の第２範囲との重複範囲を前記想定範囲として設定することを特徴とする請求項７に記載の駐車空間検知装置。
9. 前記想定範囲設定手段は、前記第１範囲と前記第２範囲と、前記内輪側コーナーより前記駐車空間の左右方向における前記自車両の進行方向側の第３範囲との重複範囲を前記想定範囲として設定することを特徴とする請求項８に記載の駐車空間検知装置。
10. 前記想定範囲設定手段は、前記重複範囲を前記奥行き方向に所定量だけ広げ、かつ、前記左右方向における前記自車両の進行方向反対側に所定量だけ広げた範囲を前記想定範囲として設定することを特徴とする請求項８又は９に記載の駐車空間検知装置。
11. 前記外輪側コーナー検知手段は、前記外輪側反射点の点列の中から互いの間の距離が閾値未満となる反射点を抽出する反射点抽出手段（Ｓ５４）を備え、その反射点抽出手段が抽出した反射点の点列に基づいて前記外輪側コーナーの位置を検知することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の駐車空間検知装置。
12. 前記内輪側コーナー検知手段は、前記内輪側の前記反射点の点列の中から互いの間の距離が閾値未満となる反射点を抽出し、抽出した反射点の点列に基づいて前記内輪側コーナーの位置を検知することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の駐車空間検知装置。
13. 前記複数の距離検知手段は、前記自車両の前記外輪側のフロントコーナー（５５）に搭載されたコーナー距離検知手段（２５）と、前記自車両の前記外輪側のフロントサイド（５３）に搭載されたサイド距離検知手段（２３）と、前記自車両のフロント面（５１）に搭載されたフロント距離検知手段（２１）の少なくとも一つを含み、
    前記外輪側コーナー検知手段は、前記コーナー距離検知手段、前記サイド距離検知手段及び前記フロント距離検知手段が検知した前記検知距離から求めた前記反射点を前記外輪側反射点として、その外輪側反射点の点列に基づいて前記外輪側コーナーの位置を検知することを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載の駐車空間検知装置。
14. 前記内輪側コーナー検知手段（Ｓ４２）は、前記内輪側の前記反射点の点列の中で最も前記駐車空間側に寄った反射点（４１３）の前記駐車空間の左右方向における位置を、前記内輪側コーナーの前記左右方向における位置とし、最も前記側方通路側に寄った反射点（４１４）の前記駐車空間の奥行き方向における位置を、前記内輪側コーナーの前記奥行き方向における位置とし、
    前記外輪側コーナー検知手段（Ｓ４２）は、前記外輪側反射点の点列の中で最も前記駐車空間側に寄った反射点（４２１）の前記左右方向における位置を、前記外輪側コーナーの前記左右方向における位置とし、最も前記側方通路側に寄った反射点（４２２）の前記奥行き方向における位置を、前記外輪側コーナーの前記奥行き方向における位置とすることを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項に記載の駐車空間検知装置。
15. 前記内輪側コーナー検知手段（Ｓ４４）は、前記内輪側の前記反射点が無い場合には、前記外輪側コーナー検知手段が検知した前記外輪側コーナーの位置から前記駐車空間の左右方向における前記自車両の進行方向反対側に所定量だけオフセットした位置を前記内輪側コーナーの前記左右方向における位置とし、前記外輪側コーナーの前記駐車空間の奥行き方向における位置を前記内輪側コーナーの前記奥行き方向における位置とし、
    前記外輪側コーナー検知手段（Ｓ４４）は、前記外輪側反射点が無い場合には、前記内輪側コーナー検知手段が検知した前記内輪側コーナーの位置から前記左右方向における前記自車両の進行方向側に所定量だけオフセットした位置を前記外輪側コーナーの前記左右方向における位置とし、前記内輪側コーナーの前記奥行き方向における位置を前記外輪側コーナーの前記奥行き方向における位置とすることを特徴とする請求項１〜１４のいずれか１項に記載の駐車空間検知装置。
16. 前記駐車空間の左右方向に対応した第１座標軸と前記駐車空間の奥行き方向に対応した第２座標軸を有した座標系を設定する座標系設定手段（Ｓ１１、Ｓ２２〜Ｓ２４）を備え、
    前記反射点の位置、前記内輪側コーナーの位置、前記外輪側コーナーの位置及び前記自車両の位置は前記座標系設定手段が設定した座標系における座標値で与えられることを特徴とする請求項１〜１５のいずれか１項に記載の駐車空間検知装置。
17. 前記座標系設定手段（Ｓ２２）は、前記内輪側コーナーを構成する内輪側障害物（６１）を前記距離検知手段が検知し始めた時点における前記自車両の進行方向に基づいて前記座標系を設定することを特徴とする請求項１６に記載の駐車空間検知装置。
18. 前記座標系設定手段（Ｓ２３）は、前記内輪側の前記反射点の点列で定まる、前記内輪側コーナーを構成する内輪側障害物（６１）の角度に基づいて前記座標系を設定することを特徴とする請求項１６に記載の駐車空間検知装置。
19. 前記自車両の各時点の操舵角を検知する操舵角検知手段（１３）と、
    前記操舵角検知手段が検知した各時点の操舵角を蓄積する蓄積手段（１１１）とを備え、
    前記座標系設定手段（Ｓ２４）は、前記自車両が前記支援開始位置に進入した時からさかのぼって、前記蓄積手段に蓄積された操舵角が最初に所定量以下となる時点における前記自車両の進行方向に基づいて前記座標系を設定することを特徴とする請求項１６に記載の駐車空間検知装置。

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