JP5506795B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の駐車運転を支援する駐車支援装置に関する。

駐車目標位置まで、車両の駐車運転を支援する駐車支援装置として、例えば、特許文献１に記載されたものが知られている。この駐車支援装置では、超音波センサ６による測距データに基づいて、自車両の進行方向において駐車スペース手前側及び奥側の車両（駐車スペース両側の駐車車両）の前端縁の線分データと、駐車スペース後方の壁を表す線分データとを作成し、これらの線分データを参照して駐車スペースを検出する。

駐車支援装置を使用せずに運転者が自身の判断で駐車運転を行う場合（以下、通常の駐車運転と称す）には、奥側の駐車車両の前方に自車両のフロント部分が到達する前に、運転者は自車両を駐車スペースから離れる側に前進（いわゆる頭出し）させることにより駐車運転を開始する。しかし、特許文献１に係る駐車支援装置では、奥側の駐車車両の前端縁の線分データを作成した後に駐車スペースを検出するため、少なくとも自車両のフロント部分が奥側駐車車両の前方を通過する必要があり、このため、通常の駐車運転の場合に比較して駐車運転の開始タイミングが遅れる。

特開２００３−６３３３７号公報（段落００７５−００７８、第１３−１４図）

本発明の目的は、上記従来例の有する問題点に鑑みてなされたものであり、駐車運転支援を早期に開始することが可能な駐車支援装置を提供することにある。

上記目的を達成するための本発明の一態様は、
標準的な駐車領域の寸法の設定値を記憶する記憶手段と、
前記駐車領域の手前側の第１の境界の位置を取得した後に、該第１の境界の位置と前記標準的な駐車領域の寸法の設定値とに基づいて、前記車両の駐車目標位置を算出する駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）と、
前記車両の運転者から駐車運転支援開始の指示を受け付ける受付手段（１ｄ）と、
前記駐車領域の手前側の第１の境界の位置を取得した後に、前記受付手段（１ｄ）が前記駐車運転支援開始の指示を受け付けた場合に、前記車両を前記駐車目標位置（Ｙ４）に駐車させるように駐車運転支援を実行する駐車運転支援処理手段（１ｅ，１ｆ）と、
を備え、
前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）が前記駐車領域の手前側の第１の境界の位置を取得し、前記第１の境界の位置と前記標準的な駐車領域の寸法の設定値とに基づいて駐車目標位置（Ｙ４）を算出し、この駐車目標位置（Ｙ４）に基づいて前記駐車運転支援処理手段（１ｅ，１ｆ）が駐車運転支援を開始した後に、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）が前記駐車領域の奥側の第２の境界を更に取得した場合に、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記第１及び第２の境界の位置に基づいて駐車目標位置を更新し、
前記駐車運転支援処理手段（１ｅ，１ｆ）が、駐車支援を開始し、前記車両を前記駐車目標位置から離れる方向に前進させる途中において、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）が前記第２の境界を取得して前記第１及び第２の境界の位置に基づいて駐車目標位置を更新し、
前記駐車運転支援処理手段（１ｅ，１ｆ）は、前記車両が前進して停止した後、更新後の駐車目標位置に基づく駐車支援に切換える。

本発明の一態様では、前記駐車運転支援処理手段（１ｅ，１ｆ）が、駐車支援を開始し、前記車両を前記駐車目標位置から離れる方向に前進させる途中において、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）が前記第２の境界を取得して前記第１及び第２の境界の位置に基づいて駐車目標位置を更新し、前記駐車運転支援処理手段（１ｅ，１ｆ）は、前記車両が前進して停止した後、更新後の駐車目標位置に基づく駐車支援に切換える。

本発明の一態様では、前記車両は、前部及び後部に配置された前部検出装置（２ａ、２ｂ）及び後部検出装置（２ｃ）を有し、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記前部検出装置（２ａ、２ｂ）から前記第１の境界の位置を取得し、前記後部検出装置（２ｃ）から前記第２の境界の位置を取得する。

本発明の一態様では、前記駐車領域の手前及び奥側に隣接してそれぞれ第１及び第２の駐車車両（Ｄ１，Ｄ２）が存在し、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記第１の駐車車両（Ｄ１）の前記駐車領域側の第１のコーナ部（Ｃ１）及び前記第２の駐車車両（Ｄ２）の前記駐車領域側の第２のコーナ部（Ｃ２）をそれぞれ前記第１及び第２の境界として取得する。

本発明の一態様では、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記駐車領域を区画する駐車枠線を前記第１の境界又は前記第２の境界として取得する。

本発明の一態様では、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記第１の境界を前記車両の運転者から受け付けることによって取得する。

本発明の一実施形態に係る駐車支援装置のハードウェア構成を示す概略のブロック図である。 本発明の一実施形態に係る駐車支援装置のハードウェア構成を示す概略のブロック図であり、各超音波センサの位置関係を説明する図である。 自車両を前進させつつ自車両が駐車する可能性がある駐車領域を測定する状態の一例を示す図である。 手前車両のコーナ部Ｃ１を検出する状態の一例を示す図である。 駐車スペースにある一対の輪止めを検出する状態の一例を示す図である。 奥側車両のコーナ部Ｃ２を検出する状態の一例を示す図である。 奥側車両のコーナ部Ｃ２を検出する前に、手前車両のコーナ部Ｃ１の位置に基づいて駐車目標位置を算出し、その駐車目標位置までの駐車軌道を算出する駐車支援処理Ａを説明する図であり、自車両を後進開始位置まで前進させる状態の一例を示す図である。 駐車支援処理Ａを説明する図であり、自車両を後進開始位置から後直進開始位置まで後進させる状態の一例を示す図である。 駐車支援処理Ａを説明する図であり、自車両を後直進開始位置から駐車目標位置まで後進させる状態の一例を示す図である。 奥側車両のコーナ部Ｃ２を検出した後に、手前及び奥側車両のコーナ部Ｃ１及びＣ２の位置に基づいて駐車目標位置を算出して駐車軌道を算出する駐車支援処理Ｂを説明する図であり、自車両を前進開始位置まで真っ直ぐ後進させる状態の一例を示す図である。 駐車支援処理Ｂを説明する図であり、自車両を前進開始位置から後進開始位置まで後進させる状態の一例を示す図である。 駐車支援処理Ｂを説明する図であり、自車両を後進開始位置から後直進開始位置まで後進させる状態の一例を示す図である。 駐車支援処理Ｂを説明する図であり、自車両を後直進開始位置から駐車目標位置まで後進させる状態の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の駐車支援機能処理全体を示すフロチャートである。 図６における駐車運転支援処理Ａ，Ｂを説明するフローチャートである。 図６における駐車運転支援処理Ａ，Ｂを説明するフローチャートである。 表示装置に表示された車両操作表示の一例であり、操舵方向及び操舵量を示す図である。 本発明の一実施形態に係る駐車支援装置が自動制御を行なうときのハードウェア構成を示す概略のブロック図である。 第２実施形態に係る駐車支援処理Ａを説明する図であり、自車両を後進開始位置まで前進させる過程の詳細を示す図である。 第２実施形態に係る駐車支援処理Ａを説明する図であり、自車両を後進開始位置まで前進させる過程の詳細を示す図である。 第２実施形態に係る駐車支援処理Ａにおいて、駐車スペースの更新処理を説明するフローチャートである。

（第１実施形態）
以下、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置のハードウェア構成の概略を、図１に基づいて詳細に説明する。

図１に示すように、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１０は、主として、車両の駐車支援を制御する駐車支援ＥＣＵ１と、車両周囲の物体を検出する複数の（例えば、１０つの）距離センサである超音波センサ２と、表示装置３と、車輪の輪止めへの到達を検出する輪止到達検出センサ４と、車両の状態量を検出する車両センサ５と、駐車支援機能の作動／非作動を切り換えるための駐車スイッチ６と、提示された駐車スペースを選択するための選択ボタン７と、提示された駐車スペースを取り消すための取消ボタン８とを備えている。

これら駐車支援ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ：電子制御装置）１、各超音波センサ２、表示装置３、輪止到達検出センサ４、車両センサ５、及び駐車スイッチ６は、例えば、車両ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）１１を介して、相互接続されており、双方向のデータ通信が可能である。この双方向のデータ通信は、例えば、周知技術であるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）プロトコルに基づいて、行なわれている。

駐車支援ＥＣＵ１は、主要なハードウェア構成として、例えば、演算処理、制御処理等を行なうＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、制御プログラム及び制御プログラムに使用するパラメータ等が格納されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等から構成されている。これら、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭは、例えば、データバスを介して相互接続されている。なお、駐車支援ＥＣＵ１は、ＲＯＭ以外の不揮発性メモリを備えても良いし、ＲＡＭ以外の揮発性メモリを備えてもよい。

駐車支援ＥＣＵ１は、例えば、駐車領域（駐車目標位置）の検出を行い、自車両を駐車目標位置へ駐車させるための各種の駐車支援を行なう。より具体的には、駐車支援ＥＣＵ１の駐車領域検出部１ａは、自車両がバックで駐車することができる駐車スペース（駐車領域）を検出する。駐車目標位置算出部１ｂは、駐車スペース内の輪止めＸ１の位置又は予め設定された設定値に基づいて、駐車目標位置Ｙ４を算出する。通知部１ｃは、駐車スペース（駐車目標位置）の検出を表示装置３に表示させる表示制御を行い、駐車可能な駐車スペース（駐車目標位置）を運転者に提示する。受付部１ｄは、運転者から駐車運転支援開始の指示を受け付ける。駐車軌道算出部１ｅは、自車両の現在位置（例えば、停止位置）から駐車目標位置まで自車両を導く駐車軌道を算出する。操作指示部１ｆは、駐車目標位置へ自車両を案内するような、車両操作、すなわち、操作内容、操作量、操作方向（ステアリングホイールの操舵角度、車速、ブレーキのオン／オフ、シフトレバー操作（リバース位置Ｒ、ドライブ位置Ｄ））等を表示装置３に表示させる表示制御を行なう。したがって、運転者は、表示装置３に表示された車両操作指示に従って、車両操作を行なうことで、自車両を駐車目標位置へ容易に駐車させる。なお、駐車領域検出部１ａ、駐車目標位置算出部１ｂ、通知部１ｃ、受付部１ｄ、駐車軌道算出部１ｅ、操作指示部１ｆは、例えば、上記ＲＯＭに格納され、上記ＣＰＵによって実行されるプログラムによって実現されている。

駐車領域検出部１ａは、例えば、図３Ａ及び図３Ｂに示すように既に駐車された２台の車両Ｄ１，Ｄ２間に形成された駐車スペースＳに接近した際に、前側方超音波センサ２ａ（図２参照）が走行方向手前に駐車された車両Ｄ１（以下、手前車両Ｄ１と称す）の前方コーナ部（内側）Ｃ１を検出すると、ＲＯＭに記憶された標準的な駐車スペースの寸法及び方向の設定値を読み出し、コーナ部Ｃ１の奥側に標準的な寸法及び方向の駐車スペースを設定する。そして、駐車目標位置算出部１ｂは、輪止めＸ１の標準的な位置データ（例えば、コーナ部Ｃ１及びＣ２から４ｍ程度）を用いて、駐車スペース内に駐車目標位置Ｙ４（図４Ｃ参照）を算出する。標準的な駐車スペースの寸法の設定値は、自車両の寸法に基づいて設定される標準的な寸法、例えば、幅３ｍ×奥行き５ｍ程度の領域とする。標準的な駐車スペースの方向は、並列駐車の場合には自車両の進行方向に垂直な方向、縦列駐車の場合には自車両の進行方向に平行な方向である。図４Ａ〜図４Ｃは、上述のようにコーナ部Ｃ１の検出のみによって設定された駐車スペースへの駐車運転を説明する図である（詳細は後述）。

また、駐車領域検出部１ａは、更に、図３Ｄに示すように、前側方超音波センサ２ａが駐車スペースを挟んで走行方向奥側に駐車された車両Ｄ２（以下、奥側車両Ｄ２と称す）の前方コーナ部（内側）Ｃ２を検出すると、駐車スペースＳ両側のコーナ部Ｃ１及びＣ２の位置に基づいて駐車スペースＳの幅を算出する。また、駐車領域検出部１ａは、駐車スペースの前方を通過する際に、前側方超音波センサ２ａによって、駐車スペースＳ内の輪止めＸ１を検出することで、駐車スペースの奥行きを検出する（図３Ｃ）。なお、輪止めＸ１が無い場合又は輪止めＸ１の検出を行わない場合には、標準的な駐車スペースの奥行き（例えば５ｍ程度）の範囲に障害物がないことを確認して、駐車スペースの奥行きを標準的な値（例えば５ｍ程度）として検出する。そして、駐車目標位置算出部１ｂは、例えば、後述の超音波センサ２（前側方超音波センサ２ａ）により検出された一対の輪止め位置Ｘ１を基準にして、自車両の駐車目標位置（図５ＤのＹ４）を算出する。より具体的には、駐車目標位置算出部１ｂは、前側方超音波センサ２ａにより一対の輪止めＸ１が検出されると、その輪止めＸ１の位置と、車両の後輪の位置とが一致するような、駐車目標位置Ｙ５（図５Ｄ参照）を算出する。輪止めＸ１が無い場合には、輪止めＸ１の位置（駐車目標位置）を標準的な位置、例えば、コーナ部Ｃ１及びＣ２から４ｍ程度に設定する。図５Ａ〜図５Ｄは、両コーナ部Ｃ１及びＣ２の検出によって設定された駐車スペースＳへの駐車運転を説明する図である（詳細は後述）。

なお、運転者からの入力によりコーナ部Ｃ１及びＣ２の少なくとも一方を検出するように構成しても良い。例えば、運転席近傍のインパネに車両ＬＡＮ１１に接続されるコーナ位置入力ボタンを設ける。コーナ位置入力ボタンは、押下されると、コーナ位置検出信号を駐車支援ＥＣＵ１に送信する。コーナ位置の入力は、例えば、車両のドアミラーがコーナ部Ｃ１又はＣ２に一致したタイミングで、運転者がコーナ位置入力ボタンを押下する。そして、コーナ位置検出信号を駐車支援ＥＣＵ１が受信してコーナ部Ｃ１又はＣ２の位置を検出する。この場合、ドアミラーがコーナ部Ｃ１又はＣ２に到達した時点で、各コーナ部を通り過ぎる前に、コーナ部Ｃ１又はＣ２の検出が完了するため、前側方超音波センサ２ａを用いる場合よりも、早いタイミングで駐車運転支援処理を開始することができる。

駐車支援ＥＣＵ１の通知部１ｃは、駐車領域検出部１ａが駐車スペースＳを検出（駐車目標位置算出部１ｂが駐車目標位置Ｙ４を算出）すると、駐車スペースの検出を表示装置３に表示する。例えば、図３Ａに示すような駐車車両Ｄ１，Ｄ２の輪郭を含む駐車スペースＳ周囲の平面図を表示することによって、駐車可能な駐車スペースＳを検出した旨を運転者に通知すると共に、運転者が駐車する意志があるか否かを質問する表示を行う。なお、複数の駐車スペース（駐車目標位置）を検出して、複数の駐車スペースを表示装置３に表示すると共に、複数の駐車スペースのうちの何れかに運転者が駐車する意志があるか否かを質問する表示を行っても良い。

駐車支援ＥＣＵ１の受付部１ｄは、表示装置３に付属する操作部や表示画面上のソフトキー、或いは、インパネ内の操作部から運転者の駐車意志の有無を受け付ける。すなわち、受付部１ｄは、当該駐車スペースへの駐車運転支援開始の指示（当該駐車スペースの選択）、又は、当該駐車スペースを取り消す指示を運転者から受け付ける。受付部１ｄが当該駐車スペースへの駐車運転支援開始の指示を受信すると、駐車軌道算出部１ｅ及び操作指示部１ｆが自車両を駐車スペースＳ（駐車目標位置Ｙ４）まで導く駐車運転支援処理を実行する。

駐車軌道算出部１ｅは、受付部１ｄが駐車運転支援開始の指示を受け付けると、運転者に自車両の停止を指示し、自車両を現在の位置（停止位置）から運転者が選択した駐車スペース（駐車目標位置）に駐車するまでの駐車軌道を算出する。ここで、上述の手前車両Ｄ１のコーナ部Ｃ１のみ検出して駐車スペースＳ（駐車目標位置Ｙ４）を検出する場合には、図４Ａに示すように、自車両Ｄ０のフロント部のみが駐車スペースＳの前方にさしかかっているので（図４Ａの停止位置Ｙ１）、自車両を駐車スペースＳから離れるように前方に頭出しし（図４Ａの車両軌道Ｍ１）、その後自車両をバックで駐車スペースＳまで導く（図４Ｂの車両軌道Ｍ２）ような切り返しの少ない駐車軌道を算出することができる。一方、手前及び奥側車両Ｄ１，Ｄ２のコーナ部Ｃ１及びＣ２を検出してから駐車スペースＳを検出する場合には、自車両Ｄ０のフロント部が既に駐車スペースＳの前方を完全に通過してしまっているので（図５Ａの停止位置Ｙ０）、現在位置から一旦、自車両を真っ直ぐ後進させ（図５Ａの車両軌道Ｍ０）、次に駐車スペースＳから離れるように前方に自車両を頭出しし（図５Ｂの車両軌道Ｍ１）、その後自車両をバックで駐車スペースＳまで導く（図５Ｃの車両軌道Ｍ２，Ｍ３）ような切り返しの少ない軌道を算出する。なお、この場合でも、駐車スペース前方に十分なスペースがある場合には、自車両を真っ直ぐ後進させる軌道（図５Ａの車両軌道Ｍ０）を省略し、自車両を駐車スペースから離れるように前方に頭出しし、その後自車両をバックで駐車スペースまで導くような切り返しの少ない軌道を算出することができる。

そして、操作指示部１ｆは、算出された駐車軌道で自車両が走行するような車両操作指示を、表示装置３に順次表示させる。図８は、表示装置３に表示された車両操作表示の一例であり、ステアリングホイールの操舵方向及び操舵量を表示している。この表示装置３に表示された車両操作表示により、運転者はその車両操作の内容を容易に理解することができる。

各超音波センサ２は、超音波を放射し、その反射波に基づいて、車両周辺の物体を検出することができる。なお、各超音波センサ２の基本的なハードウェア構成及び物体検出方法は、周知技術であることから詳細な説明は省略する。また、超音波センサ２は、車両後端部から輪止めＸ１までの距離を算出する輪止距離算出部２ｄを有している。超音波センサ２は、例えば、フロントバンパの前方側に略等間隔で配設された４つの前方超音波センサ２ｂと、フロントバンパの側方（フロントバンパのコーナ部近傍）に配設された左右一対の前側方超音波センサ２ａと、リアバンパに略等間隔で配設された４つの後方超音波センサ２ｃと、から構成されている。前方超音波センサ２ｂは、主として、車両前方へ超音波を放射することで、この車両前方にある物体を検出することができる。前側方超音波センサ２ａは、主として、車両前方かつ側方へ超音波を放射することで、車両前方かつ側方にある物体を検出することができる。なお、４つの前方超音波センサ２ｂのうち車両外側にある２つの前方超音波センサ２ｂは、車両前方かつ側方へ超音波を放射するように配置し、車両前方かつ側方の物体を検出するように構成してもよい。この場合には、前側方超音波センサ２ａを省略することができる。前側方超音波センサ２ａは、例えば、既に駐車されている車両に隣接する駐車目標位置（駐車スペース）、又は、既に駐車されている車両と車両との間に形成された駐車目標位置（駐車スペース）の路面上にある一対の輪止めＸ１を検出することができる（図３Ｃ）。後方超音波センサ２ｃは、主として、車両後方へ超音波を放射することで、車両後方にある物体を検出することができる。なお、４つの後方超音波センサ２ｃのうち車両外側にある２つの後方超音波センサ２ｃは、車両後方かつ側方へ超音波を放射するように配置し、車両後方かつ側方の物体を検出するように構成してもよい。

輪止到達検出センサ４は、車輪（例えば、後輪）が輪止めＸ１へ到達したことを検出する。この輪止到達検出センサ４には、例えば、タイヤ内の空気圧力を検出するタイヤ圧センサ４ａが用いられている（図２）。タイヤ圧センサ４ａは、車輪（例えば、後輪）が輪止めＸ１へ到達したことを検出する。例えば、車輪のタイヤが輪止めＸ１と接触すると、タイヤに弾性変形が生じる。タイヤ圧センサ４ａは、このタイヤの弾性変形によって生じるタイヤ内の空気圧力の変化に基づいて、車輪が輪止めＸ１へ到達したことを検出する。

表示装置３は、例えば、車室内で運転者が視認可能な位置（インパネ等）に配設されている。表示装置３は、自車両のセンサ情報（外気温度、現在時刻）、自車両の位置情報、地図情報等の任意の情報を運転者に対して表示することができる。また、表示装置３は、駐車スペース（駐車目標位置）を検出した旨の通知を表示し、駐車可能な駐車スペースＳを運転者に提示する。また、表示装置３は、提示された駐車スペースを運転者が選択するか否かの質問、提示された駐車スペースを取り消すか否かの質問を表示する。また、表示装置３は、駐車スペース（駐車目標位置）、自車両を駐車目標位置まで案内するための軌道、駐車目標位置へ自車両を移動させるための車両操作方法、輪止距離算出部２ｄにより算出された車両後端から輪止めＸ１までの距離等を表示させる。表示装置３には、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等の任意の表示手段が適用可能である。

車両センサ５は、車両の状態量（車速、加速度（前後加速度、横加速度等）、操舵角度、ヨーレート）を検出する。車両センサ５としては、例えば、車速を検出する車速センサ５ａ、車両の加速度を検出する加速度センサ５ｂ、車両の操舵角度を検出する操舵角センサ５ｃ、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ５ｄ等が含まれる。なお、駐車支援ＥＣＵ１は、車両センサにより検出された車両の状態量に基づいて、上記算出された駐車軌道と、車両の現在位置とのズレを算出し、このズレを補正し、車両を駐車目標位置へ導くような駐車軌道を再計算するように構成されていてもよい。

駐車スイッチ６は、駐車スペース（駐車目標位置）の検出、駐車スペースの候補の通知、から、実際に駐車目標位置へ自車両を案内する駐車運転の支援までの全体的な駐車支援に関する処理を含む駐車支援機能（駐車支援処理）を作動させる指示を運転者から受け付けるスイッチである。駐車スイッチ６は、例えば、オン／オフ切替式のスイッチであり、運転席近傍のインパネに設けられている。駐車スイッチ６はオン状態になると、オン信号を出力する。駐車支援ＥＣＵ１は、駐車スイッチ６からオン信号を受信すると、駐車支援機能を作動させる。また、駐車スイッチ６はオフ状態になると、オフ信号を出力する。駐車支援ＥＣＵ１は、駐車スイッチ６からオフ信号を受信すると、駐車支援機能を停止させる。

また、駐車支援装置１０には、車両ＬＡＮ１１に接続される選択ボタン７及び取消ボタン８が設けられている。選択ボタン７は、表示装置３に表示された駐車スペースへの「駐車運転支援開始の指示」（駐車スペースの選択）を運転者から受け付けるための操作部である。取消ボタンは、表示装置３に表示された「駐車スペースを取り消す指示」（当該駐車スペースを駐車運転支援対象から削除する指示）を運転者から受け付ける。

次に、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１０による駐車支援機能（駐車支援処理）について、詳細に説明する。図６は、駐車支援機能の制御フローの一例を示すフロチャートである。なお、この制御フローは、例えば、所定の微小時間周期毎（例えば、１００ｍｓｅｃ程度）で繰り返し実行される。

図３Ａに示す如く、自車両Ｄ０を駐車場内で前進する際に、車両支援ＥＣＵ１は、環境データ、例えば、各超音波センサ２による自車両周囲の物体との間の距離のデータを検出する（ステップＳ１０）。なお、後述するステップＳ４０又はＳ８０において駐車運転処理を開始する（ステップＳ１００又はＳ１１０に移行）か、又は、ステップＳ９０で駐車スペースが取り消されるまでは、ステップＳ１０〜Ｓ９０の処理と並行して、ＥＣＵ１による環境データの検出が継続される。

車両支援ＥＣＵ１（駐車領域検出部１ａ，駐車目標位置算出部１ｂ）が、前側方センサ２ａによる測定データに基づいて、手前車両の駐車スペース側のコーナ部Ｃ１を検出したか否かを判断し（ステップＳ２０）、コーナ部Ｃ１を検出したと判断した場合（図３Ｂ）には、ＲＯＭから標準的な駐車スペースの寸法及び方向の設定値を読み出して、取得したコーナ部Ｃ１の位置に基づいて、手前車両の奥側に標準的な寸法及び方向の駐車スペース（図４Ａの破線部）を設定し、当該駐車スペース内に駐車目標位置（図４ＣのＹ４）を算出する（ステップＳ３０）。また、車両支援ＥＣＵ１（通知部１ｃ）は、駐車スペース（駐車目標位置）が検出された旨を表示装置３に提示して運転者に通知する。車両支援ＥＣＵ１（通知部１ｃ）は、提示された駐車スペースを選択するか否かの質問、提示された駐車スペースを取り消すか否かの質問を表示する。

ここで、この標準的な駐車スペースは、自車両の大きさによって決まる値であり、例えば、幅２ｍ、奥行き５ｍである。標準的な駐車スペースは、予め記憶手段（例えば、車両支援ＥＣＵ１内のＲＯＭ等の不揮発性メモリ）に記憶されている。また、駐車目標位置は、駐車完了時の自車両の中心線が標準的な駐車スペースの幅方向の中心と一致するように、且つ、駐車完了時の自車両の後輪が標準的な駐車スペースの奥行きより１ｍ短い距離（駐車スペースの入口から奥側４ｍの奥行方向の位置）に一致するように設定される。ステップＳ１０及びＳ２０の処理は、コーナ部Ｃ１が検出されるまで繰返し実行される。

ステップＳ４０では、車両支援ＥＣＵ１（受付部１ｄ）が、選択ボタン７から駐車運転支援開始信号を受信したか否かを判断することにより、ステップＳ３０で提示した駐車スペース（駐車目標位置）に対して駐車運転支援を開始する指示があるか否かを判断する。駐車支援処理開始の指示があった場合には、ステップＳ４１に移行して、駐車支援処理Ａ（図４Ａ〜図４Ｃ，図７Ａ〜図７Ｂを参照して後述）を実行する。このとき、運転者は、目視により実際の駐車スペースの広さが十分であることを確認し、更にその駐車領域に駐車する意志があれば、選択ボタン７により駐車支援処理の開始を指示する（ステップＳ４０でＹｅｓ）。一方、標準的な駐車スペースを設定した（ステップＳ３０）が、運転者が当該駐車スペースは十分な広さがないと判断した場合には、選択ボタン７が操作されず、駐車支援処理が実行されない（ステップＳ４０でＮｏ）。また、駐車支援ＥＣＵ１では標準的な駐車スペースを設定し、現実に十分な駐車スペースがある場合でも、運転者がその駐車スペースへの駐車を望まなければ、選択ボタン７が操作されず、駐車支援処理が実行されない（ステップＳ４０でＮｏ）。

ステップＳ４０における駐車運転支援開始の判断は所定時間又は所定走行量の間実行されるが、この間も、各超音波センサ２による自車両周囲の物体との間の距離のデータの検出は継続される（ステップＳ５０）。

図３Ｂに示す状態から自車両が更に駐車スペースの前方を通過した際、駐車スペース内に輪止めＸ１が存在する場合には、図３Ｃに示すように輪止めＸ１の位置を検出し（ステップＳ５０）、更に、図３Ｄに示すように自車両が進んで、奥側車両の駐車スペース側のコーナ部Ｃ２を検出した場合（ステップＳ６０でＹＥＳ）には、駐車スペース両側のコーナ部Ｃ１及びＣ２の位置に基づいて駐車スペースのデータ（寸法、方向、位置）を更新し、駐車目標位置Ｙ４のデータを更新する（ステップＳ７０）。なお、輪止めＸ１の位置を検出している場合には、コーナ部Ｃ１及びＣ２の位置に基づいて駐車スペースの幅のデータを更新すると共に、輪止めＸ１の位置に基づいて駐車スペースの奥行きのデータを更新する（ステップＳ７０：図５Ａの破線部を参照）。このとき、車両支援ＥＣＵ１（通知部１ｃ）は、ステップＳ３０で表示した駐車スペース（駐車目標位置）検出の表示を変更なく継続させても良いし、駐車スペース（駐車目標位置）が更新された旨を追加して表示装置３に表示して良い。

なお、ステップＳ７０において、駐車スペース両側のコーナ部Ｃ１及びＣ２の位置に基づいて駐車スペースを算出した結果、実際に算出された駐車スペースの幅又は奥行きが標準的な駐車スペースの幅及び奥行きよりも所定許容値を超えて短い場合（駐車可能なスペースでない場合）には、本フローチャートの処理を終了し、新たにステップＳ１０からの処理を実行して新たなコーナ部Ｃ１の検出を実行する。

ステップＳ８０では、車両支援ＥＣＵ１（受付部１ｄ）が、運転者による選択ボタン７の操作による信号（駐車運転支援開始信号）を受信したか否かを判断することにより、ステップＳ７０で更新した駐車スペースに対して駐車運転支援を開始する指示があるか否かを判断する。駐車運転支援を開始する指示があった場合には、ステップＳ８１に移行して、駐車運転支援処理Ｂ（図５Ａ〜図５Ｄ，図７Ａ〜図７Ｂを参照して後述）を実行する。ステップＳ８０による駐車運転支援開始指示の有無の受付は、検出した駐車スペース（駐車目標位置）が運転者により取り消されるまで実行される（Ｓ９０）。

なお、ステップＳ８０及びＳ９０で駐車スペース（第１の駐車スペース）に対する駐車支援開始指示の有無を判断しつつ、これと並行して、別の駐車スペース（第２の駐車スペース）の検出処理を並行して実行しても良い。つまり、第１の駐車スペースに対する駐車支援開始指示の有無の判断と並行して、別の第２の駐車スペースの検出するために、ステップＳ１０，Ｓ２０からの処理（新たなコーナ部Ｃ１の検出処理）を実行しても良い。新たなコーナ部Ｃ１を検出し、第２の駐車スペースを検出した場合には、第１の駐車スペースに対する駐車支援開始の指示の受け付けを停止し、第２の駐車スペースに対する駐車支援開始の指示のみを受け付けるように構成しても良い。或いは、第１及び第２の駐車スペースの何れかを選択可能とし、選択された駐車スペースへの駐車支援開始の指示を受け付けるように構成しても良い。

次に、ステップＳ４１の駐車支援処理Ａを図４Ａ〜図４Ｃ及び図７Ａ〜図７Ｂを参照して説明する。

ステップＳ４０で駐車支援ＥＣＵ１（受付部１ｄ）が駐車支援処理開始の指示を受信した場合（ステップＳ４０でＹｅｓ）に、駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、自車両が停止しているか否かを判断する（Ｓ１００）。駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、自車両が停止していなければ、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ１１０）。自車両が停止すると（Ｓ１２０のＹｅｓ）、駐車支援ＥＣＵ１（駐車軌道算出部１ｅ）は、図４Ａに示す自車両の現在位置（例えば、停止位置Ｙ１）から図４Ｃに示す駐車目標位置Ｙ４（Ｓ３０で設定）までの駐車軌道（車両軌道Ｍ１〜Ｍ３）を算出する（Ｓ１３０）。なお、駐車軌道の算出方法は、周知技術であることから詳細な説明は省略する。

一方、Ｓ１００で自車両が既に停止している場合には、Ｓ１１０及びＳ１２０を省略してＳ１３０に移行し、駐車支援ＥＣＵ１（駐車軌道算出部１ｅ）が自車両の現在位置（停止位置Ｙ１）から駐車目標位置Ｙ４までの駐車軌道を算出する（Ｓ１３０）。

また、駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、算出された駐車軌道で自車両が走行するような、車両操作（例えば、ブレーキペダルのオン／オフ、ステアリングホイールの操舵角度、シフトレバー位置（ＡＴレンジ位置）等）を算出し、図８に示す如く、適宜、表示装置３に表示させる（図７ＢのＳ１４０〜Ｓ２１０）。これにより、運転者は、表示装置３に表示された車両操作に従って車両操作を行なうだけで、自車両を容易に駐車目標位置に駐車させることができる。

図４Ａに示す停止位置Ｙ１において、駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、ＡＴレンジをＤレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１４０）。ＡＴレンジがＤレンジ位置（指示位置）に移動された場合（Ｓ１５０のＹｅｓ）には、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ１６０）。そして、ステアリング操作量が指示量に操作された場合（Ｓ１７０でＹｅｓ）には、自車両の前進を運転者に指示する（Ｓ１８０）。これに従って運転者は、図４Ａに示す如く、自車両を停止位置Ｙ１から車両軌道Ｍ１を通って後進開始位置Ｙ２まで移動させる。自車両の走行量が、設定値（停止位置Ｙ１から車両軌道Ｍ１を通って後進開始位置Ｙ２に至る走行量）に到達した場合（Ｓ１９０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２００）。これに従って運転者は、図４Ａに示す後進開始位置Ｙ２に自車両を停止させる。このとき、車両位置が駐車目標位置Ｙ４か否か判断されるが、車両位置が駐車目標位置Ｙ４ではないのでＳ１４０へ戻る（Ｓ２１０のＮｏ）。

図４Ｂに示す後進開始位置Ｙ２において、駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、ＡＴレンジをＲレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１４０）。ＡＴレンジがＲレンジ位置に移動された場合（Ｓ１５０のＹｅｓ）には、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ１６０）。そして、ステアリング操作量が指示量に操作された場合（Ｓ１７０）には、自車両の後進を運転者に指示する（Ｓ１８０）。これに従って運転者は、図４Ｂに示す如く、自車両を後進開始位置Ｙ２から車両軌道Ｍ２を通って後直進開始位置Ｙ３まで移動させる。自車両の走行量が、設定値（後進開始位置Ｙ２から車両軌道Ｍ２を通って後直進開始位置Ｙ３に至る走行量）に到達した場合（Ｓ１９０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２００）。これに従って運転者は、図４Ｂの後直進開始位置Ｙ３に自車両を停止させる。このとき、車両位置が駐車目標位置Ｙ４か否か判断されるが、車両位置が駐車目標位置Ｙ４ではないのでＳ１４０へ戻る（Ｓ２１０のＮｏ）。

図４Ｂに示す後直進開始位置Ｙ３において、駐車支援ＥＣＵ１は、ＡＴレンジをＲレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１４０）。このとき、ＡＴレンジはＲレンジ位置にあるので、ＡＴレンジがＲレンジ位置であることを確認したのち（Ｓ１５０のＹｅｓ）、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ１６０）。ここでは、自車両を真っ直ぐに後進させるので、操舵角度がゼロになるように指示する。ステアリングが真っ直ぐに戻された場合（Ｓ１７０）には、自車両の後進を運転者に指示する（Ｓ１８０）。これに従って運転者は、図４Ｂから図４Ｃに示す如く、後直進開始位置Ｙ３から車両軌道Ｍ３を通って駐車目標位置Ｙ４まで、自車両を移動させる。自車両の走行量が、設定値（後直進開始位置Ｙ３から車両軌道Ｍ３を通って駐車目標位置Ｙ４に至る走行量）に到達した場合（Ｓ１９０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２００）。なお、タイヤ圧センサ４ａからの検出信号に基づいて、自車両の停止指示を行っても良い。これに従って運転者は、図４Ｃの駐車目標位置Ｙ４に自車両を停止させる。これにより、自車両は駐車目標位置Ｙ４に駐車され、処理を終了する（Ｓ２１０のＹｅｓ）。

次に、ステップＳ８１の駐車支援処理Ｂを図５Ａ〜図５Ｄ及び図７Ａ〜図７Ｂを参照して説明する。なお、駐車支援処理Ｂについても、駐車支援処理Ａに係る図７Ａ，Ｂのフローチャートを用いて説明するが、自車両の停止位置及びそれに基づいて算出される駐車軌道が駐車支援処理Ａの場合と異なるため、車両操作の内容は、以下に述べるように駐車支援処理Ａとは異なるものである。

ステップＳ８０で駐車支援ＥＣＵ１（受付部１ｄ）が駐車支援処理開始の指示を受信した場合（ステップＳ４０でＹｅｓ）に、駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、自車両が停止しているか否かを判断する（Ｓ１００）。駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、自車両が停止していなければ、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ１１０）。自車両が停止すると（Ｓ１２０のＹｅｓ）、駐車支援ＥＣＵ１（駐車軌道算出部１ｅ）は、図５Ａから図５Ｄに示すような、自車両の現在位置（例えば、停止位置Ｙ０）から駐車目標位置Ｙ４（Ｓ７０で更新）までの駐車軌道（車両軌道Ｍ０〜Ｍ３）を算出する（Ｓ１３０）。

一方、Ｓ１００で自車両が既に停止している場合には、Ｓ１１０及びＳ１２０を省略してＳ１３０に移行し、駐車支援ＥＣＵ１（駐車軌道算出部１ｅ）が自車両の現在位置（例えば、停止位置Ｙ０）から駐車目標位置Ｙ４（Ｓ７０で更新）までの駐車軌道を算出する（Ｓ１３０）。

図５Ａに示す停止位置Ｙ０において、駐車支援ＥＣＵ１は、ＡＴレンジをＲレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１４０）。ＡＴレンジがＲレンジ位置（指示位置）に移動された場合（Ｓ１５０のＹｅｓ）には、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ１６０）。ここでは、自車両を真っ直ぐに後進させるので、操舵角度がゼロになるように指示する。そして、ステアリング操作量が指示量に操作された場合（Ｓ１７０でＹｅｓ）には、自車両の後進を運転者に指示する（Ｓ１８０）。これに従って運転者は、図５Ａに示す如く、自車両を停止位置Ｙ０から車両軌道Ｍ０を通って前進開始位置Ｙ１まで移動させる。自車両の走行量が、設定値（停止位置Ｙ０から車両軌道Ｍ０を通って前進開始位置Ｙ１に至る走行量）に到達した場合（Ｓ１９０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２００）。これに従って運転者は、図５Ａに示す前進開始位置Ｙ１に自車両を停止させる。このとき、車両位置が駐車目標位置Ｙ４か否か判断されるが、車両位置が駐車目標位置Ｙ４ではないのでＳ１４０へ戻る（Ｓ２１０のＮｏ）。

図５Ｂに示す前進開始位置Ｙ１において、駐車支援ＥＣＵ１は、ＡＴレンジをＤレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１４０）。ＡＴレンジがＤレンジ位置（指示位置）に移動された場合（Ｓ１５０のＹｅｓ）には、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ１６０）。そして、ステアリング操作量が指示量に操作された場合（Ｓ１７０のＹｅｓ）には、自車両の前進を運転者に指示する（Ｓ１８０）。これに従って運転者は、図５Ｂに示す如く、自車両を前進開始位置Ｙ１から駐車軌道Ｍ１を通って後進開始位置Ｙ２まで移動させる。自車両の走行量が、設定値（前進開始位置Ｙ１から駐車軌道Ｍ１を通って後進開始位置Ｙ２に至る走行量）に到達した場合（Ｓ１９０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２００）。これに従って運転者は、図５Ｂに示す後進開始位置Ｙ２に自車両を停止させる。このとき、車両位置が駐車目標位置Ｙ４か否か判断されるが、車両位置が駐車目標位置Ｙ４ではないのでＳ１４０へ戻る（Ｓ２１０のＮｏ）。

図５Ｃに示す後進開始位置Ｙ２において、駐車支援ＥＣＵ１は、ＡＴレンジをＲレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１４０）。ＡＴレンジがＲレンジ位置に移動された場合（Ｓ１５０のＹｅｓ）には、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ１６０）。そして、ステアリング操作量が指示量に操作された場合（Ｓ１７０のＹｅｓ）には、自車両の後進を運転者に指示する（Ｓ１８０）。これに従って運転者は、図５Ｃに示す如く、自車両を後進開始位置Ｙ２から駐車軌道Ｍ２を通って後直進開始位置Ｙ３まで移動させる。自車両の走行量が、設定値（後進開始位置Ｙ２から駐車軌道Ｍ２を通って後直進開始位置Ｙ３に至る走行量）に到達した場合（Ｓ１９０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２００）。これに従って運転者は、図５Ｃの後直進開始位置Ｙ３に自車両を停止させる。このとき、車両位置が駐車目標位置Ｙ４か否か判断されるが、車両位置が駐車目標位置Ｙ４ではないのでＳ１４０へ戻る（Ｓ２１０のＮｏ）。

図５Ｃに示す後直進開始位置Ｙ３において、駐車支援ＥＣＵ１は、ＡＴレンジをＲレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１４０）。このとき、ＡＴレンジはＲレンジ位置にあるので、ＡＴレンジがＲレンジ位置であることを確認したのち（Ｓ１５０のＹｅｓ）、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ１６０）。ここでは、自車両を真っ直ぐに後進させるので、操舵角度がゼロになるように指示する。ステアリングが真っ直ぐに戻された場合（Ｓ１７０のＹｅｓ）には、自車両の後進を運転者に指示する（Ｓ１８０）。これに従って運転者は、図５Ｃから図５Ｄに示す如く、後直進開始位置Ｙ３から駐車軌道Ｍ３を通って駐車目標位置Ｙ４まで、自車両を移動させる。自車両の走行量が、設定値（後直進開始位置Ｙ３から駐車軌道Ｍ３を通って駐車目標位置Ｙ４に至る走行量）に到達した場合（Ｓ１９０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２００）。なお、タイヤ圧センサ４ａからの検出信号に基づいて、自車両の停止指示を行っても良い。これに従って運転者は、図５Ｄの駐車目標位置Ｙ４に自車両を停止させる。これにより、自車両は駐車目標位置Ｙ４に駐車され、処理を終了する（Ｓ２１０のＹｅｓ）。

（作用効果）
上記実施形態に係る駐車支援装置では、駐車領域片側の第１の境界（コーナ部Ｃ１）を検出した後に第２の境界（コーナ部Ｃ２）の検出を待たずに直ちに駐車目標位置を算出できるため、早期に駐車運転支援を開始することが可能である。これにより、駐車支援装置は、駐車支援を受けずに運転者の判断で車両の駐車運転を開始する通常の運転の場合と同様の駐車軌道で車両を導くように駐車運転支援を実行することができる。また、早期に駐車運転支援を開始することができるため、早期に駐車を完了することができる。つまり、車両が駐車領域に接近してから駐車を完了するまでの時間を短縮することができる。

また、運転者から駐車支援開始の指示を受けてから駐車運転支援を開始するので、運転者が実際の駐車領域が駐車可能な広さかか否か、或いは、十分な広さがあるか否かを確認してから駐車運転支援を開始することが可能である。つまり、駐車領域片側の境界の位置と標準的な駐車領域の設定値とから駐車目標位置を算出し、駐車目標位置の算出値と運転者の視認による判断とを組み合わせることによって、早期に且つ確実に駐車運転支援を実行できるものである。

上記実施形態では、駐車領域手前側の第１の境界（コーナ部Ｃ１）を検出した後に、運転者から駐車運転支援開始の指示を受けることなく、駐車領域奥側の第２の境界（コーナ部Ｃ２）を検出した場合には、両側の境界（コーナ部Ｃ１，Ｃ２）に基づいて駐車スペース（駐車目標位置）のデータを更新するので、より正確なデータに基づいて駐車運転支援を実行することができる。

（他の実施形態）
上記一実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１は、２台の車両（手前車両Ｄ１及び奥側車両Ｄ２）間に形成された駐車スペースＳへ駐車させるような駐車支援を行なっているが、手前車両Ｄ１のみで形成される駐車スペースに対しても適用可能である。

また、駐車車両のコーナ部を検出する代りに、カメラ等の撮像手段により駐車枠線を検出して、駐車スペースの境界を検出しても良い。例えば、駐車スペースの手前側の駐車枠線を検出した後に、該駐車枠線の位置と記憶手段に記憶されている駐車スペースの設定値とに基づいて、駐車目標位置を算出するように構成しても良い。更に、駐車スペースの奥側の駐車枠線を検出した後に、手前側及び奥側の駐車枠線に基づいて、駐車スペースのデータを更新し、駐車目標位置を算出するように構成しても良い。駐車枠線を検出する場合には、駐車領域に隣接する駐車車両の有無に関係なく、駐車領域の境界を検出することができる。

また、上記実施形態では、車両を並列駐車させる場合を例に挙げて説明したが、上記実施形態は縦列駐車及び斜め駐車に対しても適用可能である。

（第２実施形態）
第１実施形態において図６のステップＳ４１で実行する駐車運転支援処理Ａでは、コーナ部Ｃ１の位置（ステップＳ３０）と、予め記憶されている標準的な駐車スペースの寸法及び方向の設定値とを用いて、標準的な寸法及び方向の駐車スペース（図４Ａの破線部）を設定し、当該駐車スペース内に駐車目標位置（図４ＣのＹ４）を算出、設定する（ステップＳ３０）。本実施形態では、更に、図６のステップＳ４１の駐車運転支援処理Ａ（図４Ａ〜図４Ｃ）の間に、後方超音波センサ２ｃにコーナ部Ｃ２の位置を検出させ、ステップＳ３０で設定した駐車スペース及び駐車目標位置をコーナ部Ｃ２の検出位置に基づいて更新する。以下、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。

本実施形態では、後方超音波センサ２ｃ（図２）の外側の２つが、車両後方かつ側方へ超音波を放射して車両後方かつ側方にある物体を検出するように設置する。また、後方超音波センサ２ｃの外側に、車両後方かつ側方へ超音波を放射することで車両後方かつ側方にある物体を検出する後側方超音波センサを設けても良い。そして、図４Ａに示す車両の頭出し（前進）中に、後方超音波センサ（又は後側方超音波センサ）２ｃによって、奥側車両Ｄ２の手前側のコーナ部Ｃ２の位置を検出する。次に、コーナ部Ｃ２の検出位置に基づいて、ステップＳ３０で設定した駐車スペースを更新して、駐車目標位置Ｙ４を更新する。また、更新された駐車目標位置Ｙ４に基づいて、図４Ｂに示す車両を後進させる車両軌道Ｍ２、Ｍ３を修正する。そして、車両を後進開始位置Ｙ２に停止させた後、更新された車両軌道Ｍ２、Ｍ３に沿って車両を後進させる。

なお、コーナ部Ｃ２の検出位置に基づいて、駐車目標位置Ｙ４を更新した時点で、車両の前進（頭出し）後の停止位置（後進開始位置Ｙ２）も更新し、更新後の後進開始位置Ｙ２に車両を停止させ、更新後の車両軌道Ｍ２、Ｍ３に沿って車両を後進させるように構成しても良い。

以下、第２の実施形態に係る駐車支援装置１０による駐車支援機能について、詳細に説明する。駐車支援装置１０は、第１実施形態と同様に、図６、図７Ａ、及び図７Ｂのフロチャートと同様の制御を実行するが、駐車運転支援処理Ａ（図６のステップＳ４１）の実行中に、駐車目標位置Ｙ４を更新し（図１１のステップＳ３１０〜Ｓ３３０）、更新後の駐車目標位置Ｙ４への駐車運転支援処理に切り替えられる点が異なる。

図６において、車両支援ＥＣＵ１（駐車領域検出部１ａ，駐車目標位置算出部１ｂ）が、前方超音波センサ２ａによる測定データに基づいて、手前車両Ｄ１の駐車スペース側のコーナ部Ｃ１を検出したか否かを判断し（ステップＳ２０）、コーナ部Ｃ１を検出したと判断した場合（ステップＳ２０でＹｅｓ：図３Ｂ）、ＲＯＭから標準的な駐車スペースの寸法及び方向の設定値を読み出して、取得したコーナ部Ｃ１の位置と、標準的な駐車スペースの寸法及び方向の設定値とに基づいて、手前車両Ｄ１の奥側に標準的な寸法及び方向の駐車スペース（図４Ａの破線部）を設定する。そして、当該駐車スペース内に駐車目標位置（図４ＣのＹ４）を算出し（ステップＳ３０）、かつ、運転者から駐車支援運転開始の指示を受け取った場合（ステップＳ４０でＹｅｓ）に、ステップＳ４１に移行する。

ステップＳ４１の駐車支援処理Ａでは、車両支援ＥＣＵ１は、図７ＡのステップＳ１００からの処理を開始するとともに、これに並行して、図１１に示す駐車スペースの更新処理を実行する。

図７ＡのステップＳ１００において、駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、自車両が停止しているか否かを判断する。駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、自車両が停止していなければ、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ１１０）。自車両が停止すると（Ｓ１２０のＹｅｓ）、駐車支援ＥＣＵ１（駐車軌道算出部１ｅ）は、図４Ａに示す自車両の現在位置（例えば、停止位置Ｙ１）から図４Ｃに示す駐車目標位置Ｙ４（Ｓ３０で設定）までの駐車軌道（車両軌道Ｍ１〜Ｍ３）を算出する（Ｓ１３０）。なお、駐車軌道の算出方法は、周知技術であることから詳細な説明は省略する。

一方、Ｓ１００で自車両が既に停止している場合には、Ｓ１１０及びＳ１２０を省略してＳ１３０に移行し、駐車支援ＥＣＵ１（駐車軌道算出部１ｅ）が自車両の現在位置（停止位置Ｙ１）から駐車目標位置Ｙ４までの駐車軌道を算出する（Ｓ１３０）。

また、駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、算出された駐車軌道で自車両が走行するような、車両操作（例えば、ブレーキペダルのオン／オフ、ステアリングホイールの操舵角度、シフトレバー位置（ＡＴレンジ位置）等）を算出し、図８に示す如く、適宜、表示装置３に表示させる（図７ＢのＳ１４０〜Ｓ２１０）。これにより、運転者は、表示装置３に表示された車両操作に従って車両操作を行なうだけで、自車両を容易に駐車目標位置に駐車させることができる。

図４Ａに示す停止位置Ｙ１において、駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、ＡＴレンジをＤレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１４０）。ＡＴレンジがＤレンジ位置（指示位置）に移動された場合（Ｓ１５０のＹｅｓ）には、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ１６０）。そして、ステアリング操作量が指示量に操作された場合（Ｓ１７０でＹｅｓ）には、自車両の前進を運転者に指示する（Ｓ１８０）。これに従って運転者は、図４Ａに示すように、自車両を停止位置Ｙ１から車両軌道Ｍ１を通って後進開始位置Ｙ２まで移動させる。

図１０Ａ〜Ｂは、図４Ａの停止位置Ｙ１から後進開始位置Ｙ２に至る車両の前進（車両軌道Ｍ１）をより詳細に図示したものであり、このとき、図１１のフローチャートの処理が実行されている。自車両を停止位置Ｙ１から後進開始位置Ｙ２まで移動させる間に、図１０Ｂに示すように、後方超音波センサ２ｃがコーナ部Ｃ２を検出すると（図１１のステップＳ３１０でＹｅｓ）、ＥＣＵ１（１ａ、１ｂ）は、駐車スペース手前側のコーナ部Ｃ１の位置（図６のステップＳ２０）に加えて、駐車スペース奥側のコーナ部Ｃ２の位置（図１１のステップＳ３１０）に基づいて駐車スペースのデータ（寸法、方向、位置）を更新し、駐車目標位置Ｙ４のデータを更新する（図１１のステップＳ３２０）。また、更新後の駐車目標位置Ｙ４に基づいて、車両を後進させる車両軌道（後進車両軌道）Ｍ２、Ｍ３を更新する。更に、車両を停止させる後進開始位置Ｙ２の位置も更新しても良い。

自車両の走行量が、設定値（停止位置Ｙ１から車両軌道Ｍ１を通って後進開始位置Ｙ２に至る走行量）に到達した場合（図７ＢのＳ１９０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２００）。これに従って運転者は、図４Ｂに示す後進開始位置Ｙ２に自車両を停止させる。なお、ステップＳ３３０で後進開始位置Ｙ２を更新している場合には、更新後の後進開始位置Ｙ２に車両を停止させる。このとき、車両位置は、駐車目標位置Ｙ４（更新後）ではないのでＳ１４０へ戻る（Ｓ２１０のＮｏ）。

その後、駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、更新後の駐車目標位置Ｙ４、後進車両軌道Ｍ２、Ｍ３に基づいて駐車運転支援処理を継続する。図４Ｂに示す後進開始位置Ｙ２において、駐車支援ＥＣＵ１（操作指示手段１ｆ）は、ＡＴレンジをＲレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１４０）。ＡＴレンジがＲレンジ位置に移動された場合（Ｓ１５０のＹｅｓ）には、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ１６０）。そして、ステアリング操作量が指示量に操作された場合（Ｓ１７０）には、自車両の後進を運転者に指示する（Ｓ１８０）。これに従って運転者は、図４Ｂに示す如く、自車両を後進開始位置Ｙ２から車両軌道Ｍ２（更新後）を通って後直進開始位置Ｙ３（更新後）まで移動させる。自車両の走行量が、設定値（後進開始位置Ｙ２から車両軌道Ｍ２（更新後）を通って後直進開始位置Ｙ３（更新後）に至る走行量）に到達した場合（Ｓ１９０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２００）。これに従って運転者は、図４Ｂの後直進開始位置Ｙ３（更新後）に自車両を停止させる。このとき、車両位置が駐車目標位置Ｙ４（更新後）ではないのでＳ１４０に処理を戻す（Ｓ２１０のＮｏ）。

図４Ｂに示す後直進開始位置Ｙ３（更新後）において、駐車支援ＥＣＵ１は、ＡＴレンジをＲレンジ位置へ操作するように運転者に指示する（Ｓ１４０）。このとき、ＡＴレンジはＲレンジ位置にあるので、ＡＴレンジがＲレンジ位置であることを確認したのち（Ｓ１５０のＹｅｓ）、ステアリング操作量を運転者に指示する（Ｓ１６０）。ここでは、自車両を真っ直ぐに後進させるので、操舵角度がゼロになるように指示する。ステアリングが真っ直ぐに戻された場合（Ｓ１７０）には、自車両の後進を運転者に指示する（Ｓ１８０）。これに従って運転者は、図４Ｂから図４Ｃに示す如く、後直進開始位置Ｙ３（更新後）から車両軌道Ｍ３（更新後）を通って駐車目標位置Ｙ４（更新後）まで、自車両を移動させる。自車両の走行量が、設定値（後直進開始位置Ｙ３（更新後）から車両軌道Ｍ３を通って駐車目標位置Ｙ４（更新後）に至る走行量）に到達した場合（Ｓ１９０でＹｅｓ）には、自車両の停止を運転者に指示する（Ｓ２００）。なお、タイヤ圧センサ４ａからの検出信号に基づいて、自車両の停止指示を行っても良い。これに従って運転者は、図４Ｃの駐車目標位置Ｙ４（更新後）に自車両を停止させる。これにより、自車両は駐車目標位置Ｙ４（更新後）に駐車され、処理を終了する（Ｓ２１０のＹｅｓ）。

第２実施形態によれば、手前側車両Ｄ１のコーナ部Ｃ１と標準的な寸法及び方向の駐車スペースとに基づいて駐車目標位置を設定し、早期に駐車運転支援を開始した後、奥側車両Ｄ２のコーナ部Ｃ２を更に検出した場合に駐車目標位置を更新するため、早期に駐車運転支援を開始できるとともに、駐車目標位置の精度を向上させることが可能である。

上記実施形態では、車両の頭出し時に、奥側車両Ｄ２のコーナ部Ｃ２に最も接近する自車両の後方超音波センサ（又は後側方超音波センサ）２ｃによりコーナ部Ｃ２を検出し、コーナ部Ｃ１、Ｃ２に基づいて駐車目標位置Ｙ４を更新したが、車両の頭出し時に、自車両の前側方超音波センサ２ａ又は前方超音波センサ２ｂによってコーナ部Ｃ２を検出するようにしても良い。

また、駐車車両のコーナ部を検出する代りに、カメラ等の撮像手段により駐車枠線を検出して、駐車スペースの境界を検出しても良い。例えば、駐車スペースの手前側の駐車枠線を検出した後に、該駐車枠線の位置と記憶手段に記憶されている駐車スペースの設定値とに基づいて、駐車目標位置を算出するように構成しても良い。更に、駐車スペースの奥側の駐車枠線を検出した後に、手前側及び奥側の駐車枠線に基づいて、駐車スペースのデータを更新し、駐車目標位置を更新するように構成しても良い。駐車枠線を検出する場合には、駐車領域に隣接する駐車車両の有無に関係なく、駐車領域の境界を検出することができる。

また、駐車領域の手前側車両Ｄ１のみ存在し、駐車車両の奥側に車両が存在しない場合には、手前側車両Ｄ１のコーナ部Ｃ１の位置と標準的な駐車スペースの寸法及び方向の設定値に基づいて駐車目標位置を設定し、駐車運転支援を開始した後、カメラ等の撮像手段により駐車領域奥側の駐車枠線を検出し、コーナ部Ｃ１と駐車領域奥側の駐車枠線とによって駐車目標位置を更新するようにしても良い。

また、上記実施形態では、車両を並列駐車させる場合を例に挙げて説明したが、上記実施形態は縦列駐車及び斜め駐車に対しても適用可能である。

また、上述の第１及び第２実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１は、駐車スペース（駐車目標位置）を設定した後、自車両を駐車目標位置へ自動的に駐車させるような自動制御を行なってもよい。この場合、駐車支援ＥＣＵ１は、駐車目標位置に導く駐車軌道及び車両制御手順を算出し、図９に示すように、例えば、自車両の駆動力を制御するエンジンＥＣＵ１２、自車両の操舵を制御する操舵ＥＣＵ１３、自車両の制動力を制御するブレーキＥＣＵ１４、及び自車両の変速位置を制御するトランスミッションＥＣＵ１５、を制御することで、自車両を駐車目標位置へ自動的に駐車させる自動制御を行なってもよい。なお、エンジンＥＣＵ１２は、エンジン１２ａの出力（燃料噴射量、吸入空気量等）を制御することで、自車両の駆動力を制御する。また、操舵ＥＣＵ１３は、自車両の操舵装置（パワーステアリング装置）１３ａを制御することで、自車両の操舵方向及び操舵力を制御する。さらに、トランスミッションＥＣＵ１５は、自車両の自動変速装置１５ａを制御することにより、自車両の変速位置を制御する。ブレーキＥＣＵ１４は、各車輪に配設されたディスクブレーキ装置１４ａを制御することで、自車両の制動力を制御する。

また、上記一実施形態において、距離センサとして、超音波センサ２が用いられているが、これに限らず、例えば、ミリ波センサ又はマイクロ波センサ等のレーダセンサを用いてもよい。また、距離センサはフロントバンパに６つ配設され、リアバンパに４つ配設されているが、駐車領域を適切に検出できるのであれば、フロント及びリアバンパに配設される距離センサの数は任意でよく、また配設される位置も任意でよい。また、カメラ等の撮像手段を用いてコーナ部を検出しても良い。

上記一実施形態において、輪止到達検出センサ４として、タイヤ内の空気圧力を検出するタイヤ圧センサ４ａが用いられているが、これに限られず、例えば、車両の加速度を検出する加速度センサ５ｂ、車速を検出する車速センサ５ａ等の任意の車両センサ５を用いてもよい。

上記一実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１は、駐車目標位置までの車両操作を表示装置３に表示させることで運転者の駐車支援を行なっているが、これに限られず、例えば、駐車目標位置までの車両操作を音声出力装置（車載オーディオ）により、音声出力させて駐車支援を行なってもよい。また、シート、ステアリングホイール等に内蔵された振動装置により、運転者の接触部分を振動させることで、車両操作等を運転者に指示し、運転者の駐車支援を行なってもよい。さらに、これら表示装置、音声出力装置、及び振動装置を任意に組み合わせることにより、駐車支援を行なってもよい。

以上、本発明を、例示の実施形態を参照して説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、様々な変更を行ってもよく、各要素を均等物と交換してもよいということは当業者には理解されよう。更に、本発明の要旨から逸脱することなく、多くの変更を行って、特定の状況又は材料を本発明の教示に対し適合させることができる。従って、本発明を、実施する上で考えられる最良の態様として開示した特定の実施形態に限定しようとするものではなく、本発明は、特許請求の範囲の範疇における全ての実施形態を含むものとする。

１ 駐車支援ＥＣＵ
１ａ 駐車領域検出部
１ｂ 駐車目標位置算出部
１ｃ 通知部
１ｄ 受付部
１ｅ 駐車軌道算出部
１ｆ 操作指示部
２ 超音波センサ（距離センサ）
２ａ 前側方超音波センサ
２ｄ 輪止距離算出部
３ 表示装置
４ 輪止到達検出センサ
４ａ タイヤ圧センサ
５ 車両センサ
６ 駐車スイッチ
７ 選択スイッチ
８ 取消スイッチ
１０ 駐車支援装置
１１ 車両ＬＡＮ

Claims (5)

1. 車両の駐車運転を支援する駐車支援装置であって、
   標準的な駐車領域の寸法の設定値を記憶する記憶手段と、
   前記駐車領域の手前側の第１の境界の位置を取得した後に、該第１の境界の位置と前記標準的な駐車領域の寸法の設定値とに基づいて、前記車両の駐車目標位置を算出する駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）と、
   前記車両の運転者から駐車運転支援開始の指示を受け付ける受付手段（１ｄ）と、
   前記駐車領域の手前側の第１の境界の位置を取得した後に、前記受付手段（１ｄ）が前記駐車運転支援開始の指示を受け付けた場合に、前記車両を前記駐車目標位置（Ｙ４）に駐車させるように駐車運転支援を実行する駐車運転支援処理手段（１ｅ，１ｆ）と、
   を備え、
   前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）が前記駐車領域の手前側の第１の境界の位置を取得し、前記第１の境界の位置と前記標準的な駐車領域の寸法の設定値とに基づいて駐車目標位置（Ｙ４）を算出し、この駐車目標位置（Ｙ４）に基づいて前記駐車運転支援処理手段（１ｅ，１ｆ）が駐車運転支援を開始した後に、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）が前記駐車領域の奥側の第２の境界を更に取得した場合に、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記第１及び第２の境界の位置に基づいて駐車目標位置を更新し、
   前記駐車運転支援処理手段（１ｅ，１ｆ）が、駐車支援を開始し、前記車両を前記駐車目標位置から離れる方向に前進させる途中において、前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）が前記第２の境界を取得して前記第１及び第２の境界の位置に基づいて駐車目標位置を更新し、
   前記駐車運転支援処理手段（１ｅ，１ｆ）は、前記車両が前進して停止した後、更新後の駐車目標位置に基づく駐車支援に切換える、駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置において
   前記車両は、前部及び後部に配置された前部検出装置（２ａ、２ｂ）及び後部検出装置（２ｃ）を有し、
   前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記前部検出装置（２ａ、２ｂ）から前記第１の境界の位置を取得し、前記後部検出装置（２ｃ）から前記第２の境界の位置を取得する、駐車支援装置。
3. 請求項１または２に記載の駐車支援装置において、
   前記駐車領域の手前及び奥側に隣接してそれぞれ第１及び第２の駐車車両（Ｄ１，Ｄ２）が存在し、
   前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記第１の駐車車両（Ｄ１）の前記駐車領域側の第１のコーナ部（Ｃ１）及び前記第２の駐車車両（Ｄ２）の前記駐車領域側の第２のコーナ部（Ｃ２）をそれぞれ前記第１及び第２の境界として取得する、駐車支援装置。
4. 請求項１または２に記載の駐車支援装置において、
   前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記駐車領域を区画する駐車枠線を前記第１の境界又は前記第２の境界として取得する、駐車支援装置。
5. 請求項１または２に記載の駐車支援装置において、
   前記駐車目標位置算出手段（１ａ，１ｂ）は、前記第１の境界を前記車両の運転者から受け付けることによって取得する、駐車支援装置。

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