JPH06127318A

JPH06127318A - 駐車スペースの長さ検出装置

Info

Publication number: JPH06127318A
Application number: JP4300358A
Authority: JP
Inventors: Haruhiko Iizuka; 晴彦飯塚; Jun Koreishi; 純是石
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1992-10-13
Filing date: 1992-10-13
Publication date: 1994-05-10

Abstract

(57)【要約】【目的】広い指向角をもった対物距離センサを用いて
も、縦列駐車車両間の駐車スペースの長さを精度よく検
知する。【構成】車両の前後端に横向きに超音波距離センサ
２，３を設け、それぞれの指向角Ａ、Ｂの中心ａC 、ｂ
C を互いに外広がり方向とすることにより、各超音波距
離センサの指向角の内側縁ａR 、ｂF が車両前後軸Ｙに
直角とされる。これにより超音波距離センサ２の出力は
駐車車両１０の前端の真横で急変し、超音波距離センサ
３の出力は駐車車両１１の後端の真横で急変するから、
これら急変点を用いて駐車スペースの端部を検出するこ
とにより、駐車スペースの長さが正確に求められる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、車両駐車に際してと
くに縦列駐車している車両間のスペースに駐車できるか
どうかの判断に活用される駐車スペースの長さ検出装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】道路脇などで他の車両の前や後ろに駐車
する縦列駐車を行なおうとする場合には、空いたスペー
スを発見したとき後続車に注意しながら、しかもそのス
ペースが自車両が駐車できるだけの長さを有しているか
どうかをすばやく判断しなければならない。しかしこれ
は運転の初心者にとってはとくに難しいものであり、本
来駐車できるだけの長さがあるにもかかわらず、判断が
遅れて通り過ぎてしまうことがよく発生する。この対策
として、車両にその前後軸と直角の方向に向けた対物距
離センサを設けて、その測定による距離信号から自車両
が道路脇の駐車車両に平行にそっているかどうかを検出
するとともに、距離信号出力の変化から駐車スペースを
検知し、これを自車両の長さと対照して駐車可能性の有
無を判断することが考えられる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】対物距離センサとして
車両搭載用にはよく超音波距離センサなどが用いられ
る。しかし、超音波距離センサは検出精度を上げるため
にその指向角を狭くしようとすると、指向角が超音波距
離センサの振動子の直径に反比例するためにサイズが大
きくなってしまう問題があり、車両上の他の部品との干
渉や搭載部位の制約から、十分に狭くすることができ
ず、得られる指向性の鋭さにも限度がある。このため、
図１０に示すように、前側駐車車両１１の後端位置は超
音波センサ２０がその真横に至る前に指向角Ｋの前縁で
検出され、同様に後側駐車車両１０の前端位置も超音波
センサがその真横を通過してある距離離れた後指向角Ｋ
の後縁で検出される。図中、（イ）は超音波距離センサ
２０の出力であり、スレッシュホルドレベルをもとに、
（ロ）のように駐車車両の前端位置および後端位置が求
められる。

【０００４】このようにして検出される前後の駐車車両
間の距離（＝スペース長さ）Ｘに対して、この間超音波
センサを搭載した車両１が移動する距離は超音波センサ
の指向角Ｋの前縁および後縁の傾斜角度に対応する分だ
け短いから、検出結果は実際のスペース長さよりも小さ
く判断されることになる。この結果、自車両にとって過
剰なほどに十分なスペース長さがある場合にのみ駐車可
能と判断できることになり、これでは運転者が自分の眼
で判断する場合と同程度の結果しか得られない。したが
って本発明は、上記問題点に鑑み、広い指向角をもった
対物距離センサなどを用いても、駐車スペースの長さを
精度よく検知して、そのスペースに自車両が駐車できる
かどうかを適切に判断することができる駐車スペースの
長さ検出装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このため本発明は、図１
に示すように、車両１の前後軸に対して横向きで前後方
向に離間して設置され、その指向角の中心Ｃ１、Ｃ２が
平面図上互いに離反して外広がり方向とされ、それぞれ
送信波と該送信波の物体からの反射波の送受信時間から
前記物体までの対物距離信号を出力する２個の対物距離
検出手段２１、２２と、車両の移動距離に対応する信号
を発する移動距離信号発生手段２４と、対物距離検出手
段２１、２２からの出力と移動距離信号発生手段２４か
らの信号とを入力し、対物距離検出手段の各出力が急変
する点間の移動距離に基づいて、車両の走行線にそって
駐車している車両間の駐車スペースの長さを演算する演
算手段２６とを有するものとした。

【０００６】

【作用】車両に設置された２個の対物距離検出手段の指
向角の中心Ｃ１、Ｃ２が平面図上互いに離反して横向き
外広がり方向とされているから、それぞれの指向角の内
側縁が車両の前後軸に対して略直角となる。これによ
り、対物距離検出手段２１、２２が駐車車両の前端ある
いは後端の真横に位置するときにその出力が瞬間的に急
変する。すなわち、縦列駐車している前後の車両の横を
前進するとき、前側の対物距離検出手段の出力は後側駐
車車両の前端の真横位置で近距離を示す出力から遠距離
を示す出力に急変する。そして後側の対物距離検出手段
の出力は前側駐車車両の後端の真横位置で遠距離を示す
出力から近距離を示す出力に急変する。これら各出力が
急変する点間の車両の移動距離に基づいて演算されるか
ら、正確に駐車車両間の駐車スペースの長さが求められ
る。

【０００７】

【実施例の説明】図２は本発明の実施例を示すブロック
図である。車両には対物距離検出手段としての超音波
距離センサ２および３が搭載され、それぞれの出力が駐
車幅判断器４に入力される。超音波距離センサ２、３
は、超音波パルスを発信して物体からの反射信号を受
け、音波が往復する時間として発信から受信までの時間
を計測して物体までの距離を求めるものである。駐車幅
判断器４はさらに、移動距離信号発生手段としての車両
の単位走行距離に対応するパルスを発する車速センサ５
からの信号を受けて、超音波距離センサ２および３の出
力から検出された駐車スペースの長さを演算し、そこに
自車両が駐車可能かどうかを判断する。判断結果に基づ
いて、運転者の視覚あるいは聴覚に訴えるようにした報
知器６に指令が送出される。なお、駐車可能のスペース
が検出された後も継続して次の駐車場所探索を行なうか
どうかの判断のために、停車センサ７と変速機ギア位置
センサ８が設けられている。９は全体装置を作動させる
駐車場所探索スイッチである。

【０００８】超音波距離センサ２および３は図３の
（イ）に示されるように、道路側端側である車両１の左
側の前後端角部に設置されており、それぞれの指向角
Ａ，Ｂの中心ａC 、ｂC が互いに外広がり方向とされ、
前側の超音波距離センサ２はその指向角の一方の境界で
ある内側縁、すなわち後縁ａR を車両前後軸Ｙに直角と
してそれから斜め前の範囲をカバーする方向に向けら
れ、後側の超音波距離センサ３はその指向角の一方の境
界である内側縁、すなわちこの場合は前縁ｂF を車両前
後軸に直角としてそれから斜め後の範囲をカバーする方
向に向けられている。図３の（ロ）には、自車両１が図
中右から左に前進してくるときのその超音波距離センサ
２および３の出力を模式的に示す波形が示される。

【０００９】超音波距離センサ２は、まず縦列駐車して
いるうち後側の駐車車両１０を真横に見るときはレベル
Ｈの出力を発しており、そのあと駐車車両１０の前端を
過ぎる瞬間に、その指向角の内側縁（＝後縁ａR ）が車
両前後軸Ｙに直角になっているため、その出力がレベル
Ｌに変化する。さらに前進して前側の駐車車両１１に近
づくと、指向角の前斜めに延びる外側縁（＝前縁ａF ）
に駐車車両１１の後端がかかってきて次第に出力が変化
し、真横に駐車車両１１を見るときに出力はレベルＨと
なる。したがって、超音波距離センサ２は駐車車両１０
の前端を過ぎるとき出力が急変するから、これにより駐
車車両１０の前端位置が正確に検出される。

【００１０】一方、超音波距離センサ３の出力は上記と
対照的に、駐車車両１０の前端の検知に関しては該前端
の真横を通過したあとも指向角の後縁ｂR が斜め後に延
びているため、その出力は徐々に変化し、駐車車両１１
の後端では車両前後軸Ｙに直角になっている内側縁（＝
前縁ｂF ）をもつ指向角のため、該車両の真横にきた瞬
間に出力がレベルＬからＨに急変する。これにより駐車
車両１１の後端位置が正確に検出される。したがって超
音波距離センサ２と３のそれぞれの出力のうち、レベル
が急変するものを選択して採用することにより、駐車車
両１０と１１の間に挟まれたスペースの両端位置が正確
に検出される。

【００１１】上記の構成になる実施例の制御の流れが図
４および図５のフローチャートに示される。まず、ステ
ップ１００において、運転者により駐車場所探索スイッ
チ９が押されると、ステップ１０１で超音波距離センサ
２、３が作動に入り、ステップ１０２において各センサ
からの出力が距離データとして駐車幅判断器４に読み込
まれる。ステップ１０３では、駐車幅判断器４におい
て、まず超音波距離センサ２からの距離データＤ２が急
増したかどうかがチェックされる。距離データＤ２の急
増が検知されるまで、ステップ１０２〜１０３が繰り返
される。なお、ここで距離データの変化方向は、超音波
距離センサの出力自体とは逆方向となる。

【００１２】距離データＤ２が急増したことが確認され
ると、図３における駐車車両１０の前端、すなわち駐車
スペースの初めの端が見つかったことになるから、ステ
ップ１０４に進んで、駐車幅判断器４から報知器６に指
令が出され、報知器における表示がリセットされた後、
ステップ１０５で「検討中」が報知器で表示される。な
お, 最初のスタート時には報知器６には何も表示されて
いない。そして次のステップ１０６で、車速センサパル
スカウンタがリセットされるとともに、ステップ１０７
で車速センサ５からのパルスのカウントが開始される。
このカウントは、ステップ１０８で次に超音波距離セン
サ３からの距離データＤ３が急減するまで、ステップ１
０７〜１０８のサイクルがパルス入力毎に繰り返され続
けられる。

【００１３】距離データＤ３が急減すると、超音波距離
センサ３が駐車スペースの他端に到達したことになり、
ステップ１０９に進んで、車速センサパルスカウンタの
カウント数Ｎが求められる。このカウント数は駐車スペ
ースの長さＰおよび超音波距離センサ２と３間の離間距
離Ｓの和に相当する。したがって、ここでカウント数Ｎ
から（Ｐ＋Ｓ）＝ｋ＊Ｎを求め、これから既知のＳを差
し引くことにより駐車スペースの長さＰが求まる。ｋは
定数である。ステップ１０２〜１０９が発明の演算手段
を構成している。

【００１４】そしてステップ１１０において、このＰが
予め設定されている自分の駐車可能幅Ｗと比較される。
ここでＰがＷよりも長いときには、ステップ１１１で駐
車幅判断器４から報知器６に指令を出し、「駐車可」を
表示させるとともに、ステップ１１２で車両１が停止し
たかどうかがチェックされる。「駐車可」を報知され
て、当該スペースに駐車する意図で運転者が車両１を停
止させたときには、ステップ１１３に進んで変速機の変
速位置がチェックされ、変速位置が後退にされると、ス
テップ１１４で車速センサパルスカウンタがリセットさ
れたうえ、ステップ１１５において「駐車可」の表示が
リセットされて探索が終了する。上記車両の停止と、
変速位置のチェックは、停止センサ７および変速機ギア
位置センサ８からの信号を参照して行なわれる。

【００１５】一方、「駐車可」の報知を受けても停車す
ることなくそのまま前進したときは、ステップ１０２に
戻って、次の駐車スペースの探索に移る。そして次の駐
車スペースの初めの端が見つかると、ステップ１０４で
表示がリセットされたうえ、ステップ１０５へ進む。ま
た、車両を停止させたけれども当該駐車スペースへの駐
車を実行せず、車両の後退が行なわれなかったときに
は、ステップ１０２に戻り、次の駐車スペースの探索に
移る。

【００１６】なお、ステップ１１０において、駐車スペ
ースの長さＰが予め設定されている自分の駐車可能幅Ｗ
よりも短いときには、ステップ１１６に進んで、報知器
に「駐車不可」を表示させる。このあとステップ１０２
に戻って次の駐車スペースの探索に移る。

【００１７】以上のようにこの実施例によれば、超音波
距離センサを車両の前後端に横向きに設け、それぞれの
指向角の中心を互いに外広がり方向、とくに前側の超音
波距離センサはその指向角の内側縁（＝後縁）を車両前
後軸に直角としてそれから斜め前の範囲をカバーする方
向に向けられ、後側の超音波距離センサはその指向角の
内側縁（＝前縁）を車両前後軸に直角としてそれから斜
め後の範囲をカバーする方向に向けられたものとして、
各超音波距離センサの出力の急変する点を用いて駐車ス
ペースの端部を検出するようにしたから、駐車スペース
の長さ、すなわち駐車幅が正確に求められる。なお、停
車センサとしては、ブレーキ検出スイッチを用いたり、
あるいは車速センサの信号を利用して一定時間パルスが
発生しないことを検知して停車状態を知ることができ
る。また、超音波距離センサは超音波の送受信部のみを
上記した位置と方向で取り付け、反射信号の処理は駐車
幅判断器で行なうようにしてもよい。

【００１８】ところで超音波距離センサは、対象物体の
材料組成によってその反射強度が変化する特性を有して
いる。これによる変動を避けるため、スレッシュホルド
レベルを設けて受信した信号が一定値以上の強度がある
とき物体を検出したものとすると、実質的な指向角はス
ペックとは異なるものとなる。このような場合にも駐車
スペースの長さが正確に検出され、適切に駐車可能性を
報知することができる第２の実施例を次に説明する。こ
こでは、車両における前後端の超音波距離センサの取付
方向は前実施例のものと同じで、指向角の中心ａC ’
、ｂC ’ が互いに外広がり方向に設置される。し
かし、反射強度が低下したとき実質的な検出角度は狭く
なるから、これを模式的に示すと、図６の（イ）のよう
に指向角Ａ’、Ｂ’が狭い超音波距離センサ２’、３’
を装着した場合と同等になる。

【００１９】図６の（ロ）に示されるように、自車両１
が図中右から左に前進してくるとき、前側の超音波距離
センサ２’は、その指向角の内縁（＝後縁ａR ’ ）が
車両前後軸Ｙに対してわずかに傾斜しているため、駐車
車両１０の前端より距離ｄだけ手前でその出力がレベル
ＨからレベルＬに急変する。またこの駐車車両１０の前
端部では、後側の超音波距離センサ３’は、その指向角
の内縁（＝前縁ｂF’ ）が車両前後軸Ｙに対してわず
かに傾斜していることにより、当該駐車車両１０の前端
を距離ｄだけ過ぎた後で出力が変化をはじめる。したが
って、駐車車両１０の前端の実際の位置は、上記超音波
距離センサ２’の出力の急変点と超音波距離センサ３’
の出力の変化開始点の中間になる。同様にして、駐車車
両１１の後端に関しても、超音波距離センサ２’の出力
の変化終了点は駐車車両１１の後端より手前にあり、超
音波距離センサ３’の出力は駐車車両１１の後端を過ぎ
てからレベルＬからレベルＨに急変する。したがって駐
車車両１１の後端の実際の位置は、上記超音波距離セン
サ２’の出力の変化終了点と超音波距離センサ３’の出
力の急変点との中間になる。

【００２０】これより、超音波距離センサ２’と３’の
出力の一方の急変点と他方の変化開始（または終了）点
の中間点を求めることにより、駐車車両１０と１１の間
に挟まれたスペースの両端位置が正確に検出される。上
には反射強度が低下した場合を例に説明したが、これは
反射強度が増大した場合にも同様に適用され、駐車車両
の前後端の位置が正確に検出される。

【００２１】図７〜図９はその制御の流れを示すフロー
チャートである。ステップ２００〜２０５は図４におけ
るステップ１００〜１０５と同じである。まず駐車車両
１０の前端部に関して、超音波距離センサ２’からの距
離データＤ２が急増すると、ステップ２０５で報知器に
「検討中」を表示させるとともに、ステップ２０６、２
０７において、車速センサパルスカウンタがリセットさ
れてカウントが開始される。そしてこのときステップ２
０６では、併せてフラグＦ１およびＦ２がリセットされ
る。

【００２２】次のステップ２０８ではフラグＦ１がチェ
ックされるが、カウント開始直後はまだ立っていないの
でステップ２２０へ進み、ここで超音波距離センサ３’
からの距離データＤ３の増加するのが、車速センサパル
スをカウントしながらウオッチされる。距離データＤ３
が増加したら、ステップ２２１でその増加開始点のカウ
ント数Ｎ１が記憶されるとともに、フラグＦ１が立てら
れる。この後はステップ２０８から２０９に進んで、フ
ラグＦ２がチェックされ、駐車車両１１の後端部に関し
て、ステップ２２２で超音波距離センサ２’からの距離
データＤ２の減少するのが、車速センサパルスをカウン
トしながらウオッチされる。距離データＤ２が減少した
ら、ステップ２２３でその減少終了点のカウント数Ｎ２
が記憶されるとともに、フラグＦ２が立てられる。

【００２３】両フラグが立つとこの後は、ステップ２０
８および２０９を通過してステップ２１０に進み、超音
波距離センサ３’からの距離データＤ３の減少するの
が、車速センサパルスをカウントしながらウオッチされ
る。距離データＤ３が急減したら、ステップ２１１でそ
のときのカウント数Ｎが求められ、ステップ２１２にお
いて駐車車両１０、９間の駐車スペースの長さが演算さ
れる。

【００２４】図６に示された上記カウント数Ｎ１、Ｎ２
およびＮを参照すると、実際の駐車車両１０の前端と駐
車車両１１の後端間に対応するカウント数ｆは、ｆ＝（Ｎ−Ｎｓ）−０．５＊（（Ｎ１−Ｎｓ）＋（Ｎ−Ｎｓ−Ｎ２））＝０．５＊（Ｎ−Ｎ１＋Ｎ２）となる。ただし、Ｎｓは超音波距離センサ２’と３’の
前後方向離間距離Ｓを車速パルスに換算した値である。
これにより、ステップ２１２では駐車スペースの長さ
が、Ｐ＝ｋ＊ｆで求められる。

【００２５】そしてステップ２１３において、このＰが
予め設定されている自分の駐車可能幅Ｗと比較される。
ここでＰがＷよりも長いときには、ステップ２１４で駐
車幅判断器４から報知器に指令が出され、「駐車可」が
表示される。この報知に基づいて当該駐車スペースに駐
車したときは、ステップ２１５〜２１８の流れとなる。
ステップ２１５〜２１８は、ステップ２１７でフラグも
リセットされる点を除き、図５のステップ１１２〜１１
５と同じである。

【００２６】「駐車可」の報知にもかかわらず当該駐車
スペースに駐車しなかったときは、図５のステップ１１
２、１１３からの分岐と同様に、ステップ２１５、２１
６からステップ２０２に戻り、次の駐車スペースの探索
に移る。また、ステップ２１３において、駐車スペース
の長さＰが予め設定されている自分の駐車可能幅Ｗより
も短いときには、ステップ２２５に進んで、報知器に
「駐車不可」を表示させる。このあとステップ２０２に
戻って、次の駐車スペースの探索に移る。

【００２７】以上のようにこの実施例では、２個の超音
波距離センサを車両の前後軸に対して横向きに設け、そ
れぞれの指向角の中心を互いに外広がり方向としたう
え、一方の超音波距離センサの出力の変化点と他方の超
音波距離センサの出力の変化点をもとに演算によりその
中間点を求めるようにしたので、超音波距離センサの実
質的な指向角が変動しても、駐車車両の前端あるいは後
端の位置が正確に検出される。したがって駐車車両の間
に挟まれたスペースの長さが正確に求められ、適切に自
車両にとっての駐車可能性を報知することができる。な
お、図示実施例では距離検出手段として超音波距離セン
サを用い、これらを車両の前後端に設置したものを示し
たが、これに限定されることなく、所定距離離して車両
前後軸に対して横向きに、指向角の中心が外広がり方向
になっていればよく、指向角の大きい距離検出手段を用
いる場合に適用して顕著な効果が発揮される。

【００２８】

【発明の効果】以上のとおり、本発明は車両の前後に横
向きに２個の対物距離検出手段を設け、それらの指向角
の中心を平面図上互いに離反する外広がり方向とし、対
物距離検出手段の各出力の急変する点をとらえ、この急
変する点間の自車両の移動距離に基づいて、縦列駐車し
ている車両間の駐車スペースの長さを演算するようにし
た。この出力の急変する点は駐車スペースの両端となる
駐車車両の前端および後端の真横位置に対応するから、
当該駐車スペースの長さが正確に求められる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の構成を示すブロック図である。

【図２】発明の第１の実施例を示すブロック図である。

【図３】超音波距離センサの設置態様と超音波距離セン
サの出力を示す図である。

【図４】実施例における制御の流れを示すフローチャー
トである。

【図５】実施例における制御の流れを示すフローチャー
トである。

【図６】第２の実施例を示す超音波距離センサとその出
力を示す図である。

【図７】第２の実施例における制御の流れを示すフロー
チャートである。

【図８】第２の実施例における制御の流れを示すフロー
チャートである。

【図９】第２の実施例における制御の流れを示すフロー
チャートである。

【図１０】従来例を示す図である。

【符号の説明】

１車両２、３超音波距離センサ４駐車幅判断器５車速センサ６報知器７停車センサ８変速機変速位置センサ９駐車場所探索スイッチ１０，１１駐車車両２１、２２対物距離検出手段２４移動距離信号発生手段２６演算手段Ａ、Ｂ指向角ａC 、ｂC 指向角の中心ａF 指向角の後縁（内側縁）ｂR 指向角の前縁（内側縁）Ｃ１、Ｃ２指向角の中心Ｙ車両の前後軸

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の前後軸に対して横向きで前後方向
に離間して設置され、その指向角の中心が平面図上互い
に離反して外広がり方向とされ、それぞれ送信波と該送
信波の物体からの反射波の送受信時間から前記物体まで
の対物距離信号を出力する２個の対物距離検出手段と、
前記車両の移動距離に対応する信号を発する移動距離信
号発生手段と、前記対物距離検出手段からの出力と移動
距離信号発生手段からの信号とを入力し、前記対物距離
検出手段の各出力が急変する点間の移動距離に基づい
て、車両の走行線にそって駐車している車両間の駐車ス
ペースの長さを演算する演算手段とを有することを特徴
とする駐車スペースの長さ検出装置。