JP2007212417A - 車載レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】x方向に並べて配置した二つのアンテナA、Bを用いて計測される他車の相対距離DAとDBとの一方に変化が生じなくなったならば、他車のy方向座標として、前回他車について検出したy座標y(-1)を設定する(b、c、d)。他車のx座標としては、相対距離DAとDBとのうちの一方に変化が生じている場合には、変化生じている相対距離を半径とし、当該相対距離を計測したアンテナ101を中心とする円弧上の、y座標がy(-1)となる位置のx座標を設定する(b,d)。ここで、x方向を前後方向として他車が平行移動する場合、他車がy方向正面にあるアンテナ101では、相対距離の変化が観測されなくなる。
【選択図】図4
Description
すなわち、図5aに示すように、AとBの二つのレーダ装置を自動車に搭載する。そして、レーダ装置Aでレーダ装置Aから距離DA離れた物体位置PAが検出され、かつ、位置PA近傍に、レーダ装置Bによってレーダ装置Bから距離DB離れた物体位置PBが検出された場合には、レーダ装置Aを中心とする半径DAの円弧と、レーダ装置Bを中心とする半径DBの円弧の交点Qを物体の真の位置として検出するようにする。
すなわち、二つのレーダ装置A、Bを結ぶ線の方向をx方向とし、x方向と垂直な方向をy方向として、他車のx方向存在範囲内に、レーダ装置Aやレーダ装置Bのx方向位置が含まれる場合には、各レーダ装置A、Bによって、レーダ装置に最も近接する他車の側面上の位置PA、PBが検出されるため、図5aに示した算出方法によれば、この他車の位置として、当該他車の真のy方向位置と距離dEずれたy方向位置を持つ位置Qが算出されてしまうことになる。
そこで、本発明は、二つのレーダ装置を用いて自車周辺の物体を検出する車載のレーダ装置において、物体位置検出の精度を、より向上することを課題とする。
図1aに、本実施形態に係る車載レーダ装置の構成を示す。
本車載レーダ装置は自動車に搭載される装置であり、図示するように、右方レーダ測位ユニット11、左方レーダ測位ユニット12、後方レーダ測位ユニット13、右方物標位置算定部21、左方物標位置算定部22、後方物標位置算定部23、周辺状況表示部3、表示装置4とを含んで構成される。また、右方レーダ測位ユニット11、左方レーダ測位ユニット12、後方レーダ測位ユニット13は、同じ構成を有しており、それぞれ、二つのレーダ測位部100を備えている。
以下、この物標位置算定動作を、右方物標位置算定部21の物標位置算定動作を例にとり説明する。
なお、以下では便宜上、右方レーダ測位ユニット11の二つのレーダ測位部100のうち図1bのアンテナAを備えたレーダ測位部100をレーダ測位部A、アンテナBを備えたレーダ測位部100をレーダ測位部Bとして説明を行う。
さて、右方物標位置算定部21は、物標追尾処理と物標位置算定処理を行う。
まず、物標追尾処理では、レーダ測位部Aが各回のスキャンで出力するスキャン範囲内の物体毎の計測データ(相対距離や相対方向や相対速度)と、レーダ測位部Bが各回のスキャンで出力するスキャン範囲内の物体毎の計測データとを、物体毎に系列化する処理を行う。すなわち、たとえば、あるスキャンの回nにおいて、レーダ測位部Aが出力する一つの計測データGA(n)と、次のスキャンの回n+1において、レーダ測位部Aが出力する、計測データGA(n)に内容が近似する一つの計測データGA(n+1)とは、同じ物体について計測された計測データであるとして、計測データGA(n+1)を、計測データGA(n)の属する系列中の第n+1回の計測データとする。また、同様に、あるスキャンの回nにおいて、レーダ測位部Bが出力する一つの計測データGB(n)と、次のスキャンの回n+1において、レーダ測位部Bが出力する、計測データGB(n)に内容が近似する一つの計測データGB(n+1)とは、同じ物体について計測された計測データであるとして、計測データGB(n+1)を、計測データGB(n)が属する系列中の第n+1回の計測データとする。
物標位置算定処理では、物標追尾処理で系列を管理している各物体を各々対象物標として、各回のスキャン毎に図2に示す位置算定処理を行う。
ただし、以下では、レーダ測位部AのアンテナAとレーダ測位部BのアンテナBとを結ぶ線の方向をx方向、x方向と垂直な方向をy方向とする。
図2に示すように、この位置算定処理では、まず、今回のスキャンで、レーダ測位部Aによって計測された対象物標の相対距離DAとレーダ測位部Bによって測計測された対象物標の相対距離DAを取得する(ステップ202)。
そして、次に、取得したレーダ測位部Aの計測した対象物標の相対距離DAが、前回のスキャンの回でレーダ測位部Aが計測した対象物標の相対距離から所定のレベル以上変化しており、かつ、取得したレーダ測位部Bの計測した対象物標の相対距離DBが、前回のスキャンの回でレーダ測位部Bが計測した対象物標の相対距離から所定のレベル以上変化しているかどうかを調べる(ステップ204)。ここで所定のレベルは、当該所定レベル内の変化であれば、実質的に相対距離が変化していないものとみなせるレベルとする。
また、次に、ステップ202で取得したレーダ測位部Aの計測した対象物標の相対距離DAが、前回のスキャンの回でレーダ測位部Aが計測した対象物標の相対距離から所定のレベル以上変化しておらず、かつ、取得したレーダ測位部Bの計測した対象物標の相対距離DBが、前回のスキャンの回でレーダ測位部Bが計測した対象物標の相対距離から所定のレベル以上変化していないかどうかを調べる(ステップ208)。
ここで、以上のような物標位置算定処理の処理例を示す。
いま、図3aに示すように、レーダ測位部AのアンテナAとレーダ測位部BのアンテナBとを結ぶ線の方向をx方向、x方向と垂直な方向をy方向として、他車が、当該他車のT1、T2、T3、T4、T5の各時刻における先頭位置を図中に破線で示すように、アンテナA、アンテナBに対して、-x方向にx方向を前後方向として平行移動したものとする。
そして、図3bにより示されるように、他車の側面の任意の箇所がアンテナBからy方向にまっすぐ進んだ位置にある期間は、アンテナBを備えるレーダ測位部Bで計測される他車の相対距離、相対位置は変化しない。
また、アンテナBからx方向にずれた位置にあるアンテナAを備えるレーダ測位部Aで計測される他車の相対距離、相対位置についても同様であり、他車の側面の任意の箇所がアンテナAからy方向にまっすぐ進んだ位置にある期間は、アンテナAを備えるレーダ測位部Aで計測される他車の相対距離、相対位置は変化しない。
すなわち、図4aに示すように、他車のx方向範囲が、アンテナAとアンテナB双方の+x方向側にある場合には、レーダ測位部Aが計測した相対距離DAもレーダ測位Bが計測した相対距離DBも時間と共に変化するので(ステップ204)、ステップ214において、レーダ測位部Aが計測した相対距離DAを半径とするアンテナAを中心とする円弧と、レーダ測位部Bが計測した相対距離DBを半径とするアンテナBを中心とする円弧との交点が他車の相対位置Qとして算定される。
Claims (5)
- 自動車に搭載される車載レーダ装置であって、
第1のレーダアンテナと、
前記第1のレーダアンテナを用いて自車周辺の物体を繰り返しレーダ測位する第1レーダ計測手段と、
第2のレーダアンテナと、
前記第2のレーダアンテナを用いて自車周辺の物体を繰り返しレーダ測位する第2レーダ計測手段と、
前記第1レーダ計測手段が前記レーダ測位によって計測した計測値と第2レーダ計測手段が前記レーダ測位によって計測した計測値と基づいて、前記物体の位置を算定する位置算定処理を繰り返し行う位置算定手段とを有し、
前記位置算定手段は、前記位置算定処理の各回において、第1レーダ計測手段が前記レーダ測位によって計測した前記物体の相対距離である第1相対距離と、第2レーダ計測手段が前記レーダ測位によって計測した当該物体の相対距離である第2相対距離との少なくとも一方が時間の経過と共に変化していない場合に、当該物体の相対位置の、水平かつ前記第1のレーダアンテナと第2のレーダアンテナを結ぶ線と垂直な方向の座標として、前回算定した前記物体の相対位置の前記垂直な方向の座標と同じ座標を算定することを特徴とする車載レーダ装置。 - 請求項1記載の車載レーダ装置であって、
前記位置算定手段は、前記位置算定処理の各回において、前記第1相対距離のみが時間の経過と共に変化していない場合に、当該物体の相対位置の、前記第1のレーダアンテナと第2のレーダアンテナを結ぶ線と平行な方向の座標として、前記第2相対距離を半径とする前記第2アンテナを中心とする円弧上の、前記垂直な方向の座標が前回算定した前記物体の相対位置の前記垂直な方向の座標と同じ座標となる位置の、前記平行な方向の座標を算定することを特徴とする車載レーダ装置。 - 請求項1または2記載の車載レーダ装置であって、
前記位置算定手段は、前記位置算定処理の各回において、前記第1相対距離と、前記第2相対距離との双方が時間の経過と共に変化している場合に、前記第1のレーダアンテナを中心とする前記第1相対距離を半径とする円弧と、前記第2のレーダアンテナを中心とする前記第2相対距離を半径とする円弧との交点を、当該物体の相対位置として算定することを特徴とする車載レーダ装置。 - 請求項1、2または3記載の車載レーダ装置であって、
前記位置算定手段は、前記位置算定処理の各回において、前記第1相対距離と前記第2相対距離との双方が時間の経過と共に変化していない場合に、当該物体の相対位置の、前記第1のレーダアンテナと第2のレーダアンテナを結ぶ線と平行な方向の座標として、前記第1レーダ計測手段が前記レーダ測位によって計測した前記物体の相対位置である第1相対位置と、第2レーダ計測手段が前記レーダ測位によって計測した当該物体の相対位置である第2相対位置との中点の、前記平行な方向の座標を算定することを特徴とする車載レーダ装置。 - 自動車に搭載される車載レーダ装置において、自車周辺の物体の位置を算定する物体位置算定方法であって、
第1のレーダアンテナを用いて自車周辺の物体を繰り返しレーダ測位すると共に、第2のレーダアンテナを用いて自車周辺の物体を繰り返しレーダ測位する測位ステップと、
位置算定処理を繰り返し行うと共に、位置算定処理の各回において、前記第1レーダアンテナを用いたレーダ測位によって計測した計測値と、前記第2レーダアンテナを用いたレーダ測位によって計測した計測値と基づいて、前記物体の位置を算定する位置算定ステップとを有し、
前記位置算定ステップで行う位置算定処理の各回において、記第1レーダアンテナを用いたレーダ測位によって計測した前記物体の相対距離である第1相対距離と、前記第2レーダアンテナを用いたレーダ測位によって計測した当該物体の相対距離である第2相対距離との少なくとも一方が時間の経過と共に変化していない場合に、当該物体の相対位置の、水平かつ前記第1のレーダアンテナと第2のレーダアンテナを結ぶ線と垂直な方向の座標として、前回算定した前記物体の相対位置の前記垂直な方向の座標と同じ座標を算定することを特徴とする車載レーダ装置における物体位置算定方法。
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