JP4664141B2 - 周辺他車通知装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車周辺の他車を検出し車内のユーザに案内する技術に関するものである。

自車周辺の他車を検出し車内のユーザに案内する技術としては、レーダを用いて検出した自車周辺の他車の位置を表示装置に表示する技術が知られている。
特開２００２-２２８７３４号公報

さて、レーダなどのセンサを用いて自車周辺の他車を検出する場合、その検出の確度や精度などの信頼度は周辺の状況等に応じて変化し、検出誤りが生じることもある。
したがって、検出した他車の位置を表示する場合において、当該表示を一様な形態で行うと、ユーザが、表示された他車の位置を、実際の当該他車の検出の信頼性よりも高い信頼をもって過信してしまい、結果、自車周辺の他車の状況を御認識してしまうことがある。
そこで、本発明は、検出した他車の位置を表示する周辺他車通知装置において、他車の検出の信頼度をユーザが把握できるようにすることを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される周辺他車通知装置を、自車周辺の他車を検出し、検出した他車の位置を計測する周辺監視手段と、前記周辺監視手段の他車の検出の信頼度を算出する信頼度算出手段と、前記周辺監視手段が検出した他車の情報をユーザに通知する他車通知手段とを含めて構成し、前記他車通知手段において、前記信頼度算出手段が算出した前記信頼度に応じて他車の情報の通知の形態を変化させるようにしたものである。

このような周辺他車通知装置によれば、他車の情報をユーザに通知する際に、その他車の検出の信頼度をユーザに認知させることができるので、ユーザが、周辺他車通知装置の通知を過信し、自車周辺の他車の状況を御認識してしまうことを抑制することができる。
また、本発明は、前記課題達成のために、自動車に搭載される周辺他車通知装置を、自車周辺の他車を検出し、検出した他車の位置を計測する周辺監視手段と、前記周辺監視手段の他車の検出の信頼度を算出する信頼度算出手段と、自車両を表す自車図形と、他車を表す他車図形とを、前記周辺監視手段が計測した他車の位置と自車との位置関係に従って所定の背景画像上に配置した画像を表示することによって、自車周辺の他車をユーザに通知する他車通知手段とを含めて構成し、前記他車通知手段において、前記信頼度算出手段が算出した前記信頼度に応じて前記背景画像を変化させるようにしたものである。

このような周辺他車検出装置によれば、自車図形と他車図形とを自車と他車の位置関係に従って背景画像の上に配置した画像によって他車の位置をユーザに提示する際に、この背景画像の形態を他車の検出の信頼度に応じて変化させるので、ユーザは、容易かつ直感的に、前記画像によって提示されている他車の検出の信頼度を把握することができる。したがって、ユーザが、周辺他車通知装置の他車の提示を過信し、自車周辺の他車の状況を御認識してしまうことを抑制することができる。

また、前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される周辺他車通知装置を、自車周辺の他車を検出し、検出した他車の位置を計測する周辺監視手段と、前記周辺監視手段が検出した各他車について、当該他車の検出の信頼度を算出する信頼度算出手段と、自車両を表す自車図形と、他車を表す他車図形とを、前記周辺監視手段が計測した他車の位置と自車との位置関係に従って配置した画像を表示することによって、自車周辺の他車をユーザに通知する他車通知手段とを含めて構成し、前記他車通知手段において、前記他車図形として用いる図形を、当該他車図形に対応する他車について前記信頼度算出手段が算出した信頼度に応じて変更するようにしたものである。

このような周辺他車検出装置によれば、自車図形と他車図形とを自車と他車の位置関係に従って配置した画像によって他車の位置をユーザに提示する際に、他車図形として用いる図形を対応する他車の検出の信頼度に応じて変化させるので、ユーザは、前記画像によって提示されている各他車の検出の信頼度を、各他車毎に、容易かつ直感的に把握することができる。したがって、ユーザが、周辺他車通知装置の他車の提示を過信し、自車周辺の他車の状況を御認識してしまうことを抑制することができる。

なお、以上の周辺他車通知装置は、前記信頼度算出手段において、前記周辺監視手段が検出した検出した他車を追尾し、追尾の成功頻度から前記信頼度を算出するようにしてもよい。
また併せて本発明は、前記課題達成のために、自動車に搭載される周辺他車通知装置を、自車周辺の他車を検出し、検出した他車の位置を計測する周辺監視手段と、前記周辺監視手段が位置を計測した各他車について、計測した当該他車の位置の誤差の最大値を見積もる誤差算定手段と、自車両を表す自車図形と、他車を表す他車図形とを、前記周辺監視手段が計測した他車の位置と自車との位置関係に従って配置した画像を表示することによって、自車周辺の他車をユーザに通知する他車通知手段とを含めて構成し、前記他車通知手段において、前記周辺監視手段が計測した他車の位置と、当該他車について前記誤差算定手段が見積もった前記誤差の最大値とより、当該他車が存在しうる範囲を推定し、少なくとも推定した範囲の境界に対応する位置に、前記他車図形を追加表示するようにしたものである。

なお、このような周辺他車通知装置は、前記他車通知手段において、前記誤差算定手段が見積もった誤差の最大値が所定レベルより大きな他車についてのみ、前記他車図形の追加表示を行うようにしてもよい。または、前記他車通知手段において、前記境界に対応する位置に他車が存在した場合に、当該他車と自車が衝突する可能性がある範囲が、前記存在しうる範囲として推定された他車についてのみ、前記他車図形の追加表示を行うようにしてもよい。また、前記誤差算定手段は、前記周辺監視手段が計測した他車の位置の自車に対する方向の変動量に基づいて、前記誤差の最大値として、当該他車の位置の自車に対する方向の誤差の最大値を見積もるようにしてもよい。

これらの周辺他車通知装置によれば、自車図形と他車図形とを自車と他車の位置関係に従って配置した画像によって他車の位置をユーザに提示する際に、計測した他車の位置の誤差の最大値より求まる当該他車が存在しうる範囲の境界に対応する位置にも、前記他車図形を配置する。

したがって、ユーザが、計測した他車位置のみを表示した場合に、ユーザが周辺他車通知装置の提示した他車の位置を過信し、自車周辺の他車の状況を御認識してしまうことを抑制することができる。
なお、以上の各周辺他車通知装置において、前記周辺監視手段は、たとえば、レーダを用いて自車周辺の他車の検出と、他車の位置の計測を行うものであってよい。

以上のように、本発明によれば、検出した他車の位置を表示する周辺他車通知装置において、他車の検出の信頼度をユーザが把握できるようにすることができる。

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る周辺他車通知装置の構成を示す。
本周辺他車通知装置は自動車に搭載される装置であり、図示するように、１または複数のレーダ測位部１、物標追尾部２、物標管理テーブル３、レーダ測位部１の故障を検知する故障検知部４、衛星測位によって自車の現在位置を算出するＧＰＳ受信機５、地図データを格納した地図データベース６、周辺状況表示部７、表示装置８とを含んで構成される。そして、各々レーダ測位部は、アンテナ１１と送受信機１２とレーダ計測信号処理部１３とよりなる。

ここで、レーダ測位部１は、各々に設定されたスキャン範囲内に存在する他車を物標として検出するものであり。本実施形態では、図１ｂに示すように、車両の前後左右方向の各々をスキャン範囲とする４つのレーダ測位部１を設ける。ただし、レーダ測位部１としては、車両の全周をスキャン範囲とする一つのレーダ測位部１を備えるようにするなどしてよい。

さて、このような構成において、各レーダ測位部１のレーダ計測信号処理部１３は、送受信機１２を介してアンテナ１１を駆動し、定期的に、スキャン範囲内に存在する物標（他車両等）をスキャンし、スキャンの各回毎に、スキャンによって検出された各物標の自身に対する相対距離、相対方向角、相対速度を計測し物標情報として物標追尾部２に出力する。

一方、レーダ計測信号処理部１３が行うスキャンの各回毎に、物標追尾部２は、レーダ測位部１から入力する各物標の物標情報に基づいて、スキャン範囲内に存在する各物標の追尾や、追尾中の物標の物標情報の補完を行い、追尾している各物標について、当該物標についてレーダ測位部１が計測した物標情報または物標追尾部２において補完した物標情報、当該物標の物標情報を計測したレーダ測位部１の識別番号、当該物標情報が補完したものであるかどうかを示す補完フラグを物標管理テーブル３に登録する。

ここで、この物標管理テーブル３の内容を図２に示す。
図示するように、物標管理テーブル３は物標追尾部２が追尾している物標である追尾中物標毎に設けたエントリ（図の各行）を有する。そして、各エントリには、追尾中物標の識別子であるラベルが登録される。また、各エントリには、最終回のスキャン（ｔ）から、ｎ回前のスキャン（ｔ-ｎ）までの、各回のスキャンのそれぞれについて設けられたスキャン算出情報が登録される。そして、各スキャン算出情報には、当該回のスキャンに対して算出された追尾中物標の物標情報（相対距離Ｄ、相対方向角θ、相対速度Ｖ）、その物標情報を計測したレーダ測位部１の識別番号Ｎ、当該物標情報が補完したものであるかどうかを示す補完フラグＦが登録される。

さて、物標追尾部２における物標の追尾と物標情報の補完は、たとえば、以下のように行われる。
すなわち、スキャンの各回毎に、物標追尾部２は、物標管理テーブル３に登録されている各追尾中物標について、当該エントリに登録されている過去の回のスキャン算出情報に登録されている物標情報より、今回の追尾中物標の相対距離と相対方向角と相対速度を予測し、予測物標情報とする。そして、レーダ測位部１から物標情報が入力された各物標について、入力した物標情報と近似する予測物標情報が予測されている追尾中物標を探索し、探索が成功した場合には、この物標は探索した追尾中物標と同一の物標であるとして、物標管理テーブル３の探索した追尾中物標のエントリの今回ｔのスキャン算出情報に、レーダ測位部１から入力した物標情報を、当該物標情報を計測したレーダ測位部１の識別番号と、当該物標情報が補完されたものでないことを示す補完フラグと共に登録する。

また、レーダ測位部１から入力した物標情報と近似する予測物標情報が予測されている追尾中物標の探索が失敗した場合には、この物標は新たなに検出されるようになった物標であるとして、物標管理テーブル３に新たなエントリを生成し、生成したエントリに一意なラベルを生成して登録すると共に、生成したエントリの今回ｔのスキャン算出情報に、レーダ測位部１から入力した物標情報を、当該物標情報を計測したレーダ測位部１の識別番号と、当該物標情報が補完されたものでないことを示す補完フラグと共に登録する。

一方、近似する物標情報がレーダ測位部１から入力されなかった予測物標情報については、その予測物標情報が予測されている追尾中物標が、過去所定頻度以上の頻度でレーダ測位部１によって物標情報が計測されている（過去所定回分のスキャン算出情報中に、物標情報が補完されたものでないことを示す補完フラグが設定されているスキャン算出情報が所定割合以上含まれている）物標であって、予測物標情報が示す当該物標の位置がいずれかのレーダ測位部１のスキャン範囲内であれば、当該物標は反射不良などにより一時的にレーダ測位部１によって計測できなかっただけの物標であるものとして、当該予測物標情報が予測されている追尾中物標のエントリの今回ｔのスキャン算出情報に、当該予測物標情報を物標情報として登録すると共に、当該物標情報が補完されたものであることを示す補完フラグを登録する。そして、その他の場合には、当該予測物標情報が予測されている追尾中物標はスキャン範囲内に存在しないものとして、当該予測物標情報が予測されている追尾中物標のエントリを消去する。

図１に戻り、周辺状況表示部７は、以上のような物標管理テーブル３に基づいて、表示装置８に他車（追尾物標中）の位置を表示する処理を行う。
以下、周辺状況表示部７が他車の位置を表示するために行う周辺他車表示処理について説明する。
図３ａに、この周辺状況表示処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、故障検知部４によるいずれかのレーダ測位部１の故障の検知の発生か（ステップ３０２）、物標管理テーブル３への少なくとも一つの追尾中物標についての物標情報の登録の発生、すなわち、少なくとも一台の周辺他車位置の算出の発生（ステップ３０４）を監視する。

レーダ測位部１の故障の検知が発生した場合には（ステップ３０２）、当該時点で故障中のレーダ測位部１に応じて、表示装置８に表示する監視状況画像を変更し（ステップ３１２）、ステップ３０２、３０４の監視に戻る。
ここで、周辺状況表示部７は、図４ａに示すように、自車周辺の全周を監視していることを全周方向に放射されたレーダ波を模擬した図形４０１１によって表す監視状況画像４０１上に、自車を表す自車図形４０２と、他車を表す他車図形４０３とを配置した画像によって、ユーザに対して他車の位置の表示を行う。ここで、他車図形４０３は、自車図形４０２に対して、登録が発生した物標情報が示す自車と他車との位置関係と同じ位置関係となる位置に配置される。

さて、ステップ３１２では、図４ｂに示すように、監視状況画像４０１を、故障中のレーダ測位部１のスキャン範囲に対応する範囲のレーダ波を模擬した図形４０１１を消去した形態に監視状況画像４０１を変更することにより、故障したレーダ測位部１のスキャン範囲の監視が行われていないことをユーザに対して表す。なお、図４ｂは、自車の右方向をスキャン範囲とするレーダ測位部１が故障したために、自車の右方向を除く範囲にのみレーダ波を模擬した図形４０１１が表示されているようすを表したものである。

次に、少なくとも一台の周辺他車位置の算出が発生した場合には（ステップ３０４）、物標管理テーブル３に登録されている各追尾中物標の確度、すなわち周辺他車の確度を算出する（ステップ３０６）。この確度は、その追尾中物標の物標情報が、過去一定期間中に、レーダ測位部１によって計測された回数が多いほど、大きくなるように算出する。追尾中物標の物標情報が、過去一定期間中にレーダ測位部１によって計測された回数は、物標管理テーブル３の当該追尾中物標のエントリの過去一定期間分のスキャン算出情報のうちの、物標情報が補完されたものでないことを示す補完フラグが設定されたスキャン算出情報の数として求めることができる。ただし、この確度としては、周辺他車の追尾中物標の存在の信頼度を示すものであれば、任意の手法によって求めた値を用いるようにしてよい。

そして、次に、周辺状況表示部７は、該時点で故障中のレーダ測位部１と、ステップ３０６で算出した確度に応じて、表示装置８に表示する監視状況画像４０１を変更する（ステップ３０８）、この監視状況画像４０１の変更は、故障中のレーダ測位部１のスキャン範囲に対応する範囲のレーダ波を模擬した図形４０１１を消去すると共に、レーダ波を模擬した図形４０１１の輝度を、ステップ３０６で算出した確度の最小値に応じて低下することにより行う。ここで、図４ａは、故障中のレーダ測位部１がなく、ステップ３０６で算出した確度の最小値が大きい場合に周辺状況表示部７によって表示装置８に表示される画像を表し、図４ｃは、故障中のレーダ測位部１がなく、ステップ３０６で算出した確度の最小値が中くらいの場合に周辺状況表示部７によって表示装置８に表示される画像を表し、図４ｄは、故障中のレーダ測位部１がなく、ステップ３０６で算出した確度の最小値が小さい場合に周辺状況表示部７によって表示装置８に表示される画像を表している。図示するように、ステップ３０６で算出した確度の最小値が小さくなるほど、監視状況画像４０１中のレーダ波を模擬した図形４０１１は薄く表示されている。このような表示によれば、ユーザは、レーダ波を模擬した図形４０１１の表示形態より、容易かつ直感的に、他車図形４０３によって表示されている他車の検出の確度を把握することができる。

さて、図３に戻り、次に、周辺他車表示処理部は、物標管理テーブル３に登録されている各追尾中物標すなわち周辺他車の、最新の物標情報に従って、当該物標情報の相対距離Ｄと相対方向角θによって示される他車と自車の位置関係を、自車図形４０２との間で満たす位置に他車図形４０３を表示する（ステップ３１０）。なお、他車図形４０３の向きは、その追尾中物標すなわち周辺他車の物標情報の相対速度Ｖが向かう方向の角度分、自車図形４０２の向きからずれた向きとする。そして、ステップ３０２、３０４の監視に戻る。

以上、周辺状況表示部７が行う周辺他車表示処理について説明した。
ところで、以上の周辺他車表示処理のステップ３０８で行った算出した確度に応じた表示装置８に表示する監視状況画像４０１の変更は以下のように行うようにしてもよい。すなわち、ステップ３０６で算出した周辺他車の確度を、物標管理テーブル３の各エントリの最新のスキャン算出情報が示す現在の周辺他車の位置する方向に応じて４つに分類する。すなわち、現在前方向に位置する各周辺他車の確度、現在後方向に位置する各周辺他車の確度、現在左方向に位置する各周辺他車の確度、現在右方向に位置する各周辺他車の確度に分類する。そして、分類した各方向毎に、確度の最小値を求め、監視状況画像４０１のレーダ波を模擬した図形４０１１の輝度を、レーダが放射される方向毎に、その方向について算出した確度の最小値に応じた輝度に変更する。ここで、図４ｅは、前後左方向については確度の最小値として大きな値が算出され、右方向については確度の最小値として小さな値が算出された場合に、周辺状況表示部７によって表示される画像を表したものである。図示するように、この場合には、確度の最小値として大きな値が算出された前後左方向についてはレーダ波を模擬した図形４０１１は輝度が大きく表示され、確度の最小値として小さな値が算出された右方向についてはレーダ波を模擬した図形４０１１は輝度が小さく表示されている。

また、以上の周辺他車表示処理のステップ３０８で行った算出した確度に応じた表示装置８に表示する監視状況画像４０１の変更は以下のように行うようにしてもよい。すなわち、物標管理テーブル３の各エントリのスキャン算出情報に登録されているレーダ測位部１の識別番号Ｎを利用して、レーダ測位部毎に、レーダ測位部１の周辺他車計測の信頼度を算出し、算出した信頼度に応じて、各レーダ測位部１のスキャン範囲のレーダ波を模擬した図形４０１１の輝度を変更することにより、図４ｅのような、方向毎にレーダ波を模擬した図形４０１１の輝度を操作した監視状況画像４０１を表示するようにしてもよい。なお、レーダ測位部１の周辺他車計測の信頼度としては、周辺他車の、当該レーダ測位部１のスキャン範囲内に当該周辺他車の物標情報が示す位置が含まれている期間中の確度の平均値や最小値などを用いることができる。

さて、表示制御部は、図３ａに示した周辺他車表示処理に代えて図３ｂに示す第２周辺他車表示処理を行うようにしてもよい。または、ユーザの指示に応じて図３ａに示した周辺他車表示処理と、図３ｂに示す第２周辺他車表示処理との一方を選択的に行うようにしてもよい。

図示するように、この第２周辺他車表示処理では、物標管理テーブルへの少なくとも一つの追尾中物標についての物標情報の登録の発生、すなわち、少なくとも一台の周辺他車位置の算出の発生を監視し（ステップ３５２）、周辺他車位置の算出が発生したならば、物標管理テーブル３に登録されている各追尾中物標の確度、すなわち周辺他車の確度を前述のように算出する（ステップ３５４）。

そして、次に、各追尾中物標すなわち周辺他車の位置精度の算出と（ステップ３５６）、位置精度に応じて設定した仮想周辺他車と自車との衝突の可能性の算出を（ステップ３５８）行い、自車と仮想周辺他車との衝突の可能性の有無を判定する（ステップ３６０）。ここで、このステップ３５６の位置精度の算出と、ステップ３５８の仮想周辺他車と自車との衝突の可能性の算出の詳細については後述する。

そして、仮想周辺他車と自車との衝突の可能性が無い場合には（ステップ３６０）、各周辺他車位置を、当該周辺他車について算出した確度に応じた形態の他車図形４０３を用いて表示する（ステップ３６４）。そして、ステップ３５２の周辺他車位置の算出の発生の監視に戻る。

ここで、ステップ３６４の各周辺他車位置の表示は、たとえば、図５ａ、ｂ、ｃに示すように、前述した監視状況画像４０１上に、自車図形４０２と、他車図形４０３とを配置した画像によって行う。なお、他車図形４０３は、自車図形４０２に対して、他車図形４０３に対応する追尾中物標の最新の物標情報の相対距離Ｄと相対方向角θが示す自車と他車との位置関係と同じ位置関係となる位置に配置される。また、他車図形４０３の向きは、その追尾中物標すなわち周辺他車の物標情報の相対速度Ｖが向かう方向の角度分、自車図形４０２の向きからずれた向きとする。

また、他車図形４０３としては、対応する周辺他車について算出した確度が大きい他車図形４０３については、図５ａの二つの他車図形４０３のように濃い濃度で自動車形状を明瞭に表す図形を用いる。また、対応する周辺他車について算出した確度が中くらいの他車図形４０３については、図５ｂの自車図形４０２の後方（下方）の他車図形４０３のように薄い濃度で自動車形状を幾分不明瞭に表す図形を用いる。また、対応する周辺他車について算出した確度が小さい他車図形４０３については、図５ｃの自車図形４０２の後方（下方）の他車図形４０３のように薄い濃度で、自動車形状が多重にブレているようすを表した図形を用いる。すなわち、他車図形４０３としては、対応する周辺他車について算出した確度が小さいほど濃度が薄く、ブレの度合いが大きくなる図形を用いる。

または、ステップ３６４の各周辺他車位置の表示は、たとえば、図５ｄ、ｅ、ｆに示すように行っても良い。
すなわち、周辺状況表示部７において、ＧＰＳ受信機５が算出した自車位置周辺の地図を表す地図画像５０１を地図データベース６から読み出した地図データより生成し、生成した地図画像５０１の上のＧＰＳ受信機５が算出した自車位置に自車図形４０２を配置する。また、他車図形４０３を、地図画像５０１の上に、他車図形４０３と自車図形４０２との位置関係が、自車と他車との位置関係と同じ位置関係となるように配置する。なお、自車図形４０２の向きはＧＰＳ受信機５が算出した現在の自車の進行方向に相当する地図画像５０１上の方向とし、他車図形４０３の向きは、他車図形４０３に対応する追尾中物標の物標情報の相対速度Ｖと現在の自車の進行方向とより求まる、当該追尾中物標の進行方向に相当する地図画像５０１上の方向とする。

また、他車図形４０３は、前述のように、対応する周辺他車について算出した確度に応じた形態で表示する。すなわち、対応する周辺他車について算出した確度が大きい他車図形４０３については、図５ｄの二つの他車図のように濃い濃度で自動車形状を明瞭に表す図形を用いる。また、対応する周辺他車について算出した確度が中くらいの他車図形４０３については、図５ｅの自車図形４０２の右方の他車図のように薄い濃度で自動車形状を幾分不明瞭に表す図形を用いる。また、対応する周辺他車について算出した確度が小さい他車図形４０３については、図５ｆの自車図形４０２の右方の他車図のように薄い濃度で、自動車形状が多重にブレているようすを表した図形を用いる。すなわち、他車図形４０３としては、対応する周辺他車について算出した確度が小さいほど濃度が薄く、ブレの度合いが大きくなる図形を用いる。

これらのような図５に示した表示によれば、ユーザは、他車図形４０３の表示形態より、容易かつ直感的に、他車図形４０３によって表示されている各他車の検出の確度を把握することができるようになる。
ここで、前述したステップ３５６の周辺他車の位置精度の算出と、ステップ３５８の仮想周辺他車と自車との衝突の可能性の算出の詳細について説明する。
まず、周辺他車の位置精度は、たとえば、次のようにして算出する。
すなわち、物標管理テーブル３の、その周辺他車である追尾中物標のエントリに登録されている過去一定期間分の、物標情報が補完されたものでないことを示す補完フラグが設定されているスキャン算出情報を抽出する。そして、抽出した各スキャン算出情報の物標情報が示す相対方向角と、その直前に登録されたスキャン算出情報の物標情報が示す相対方向角の角度差から、両スキャン算出情報の計測時の間の期間に自車と周辺他車間相対運動によって生じる相対方向角の変化分を減算した値の平均を当該周辺他車の位置精度として求める。なお、両スキャン算出情報の計測時の間の期間に自車と周辺他車間相対運動は、両スキャン算出情報の計測時の周辺他車の相対速度の平均より推定する。

または、抽出した各スキャン算出情報の物標情報が示す相対位置の、その直前に登録されたスキャン算出情報の物標情報が示す相対位置の、両スキャン算出情報の計測時の周辺他車の相対速度の方向の平均の方向と垂直な方向の差の平均を当該周辺他車の位置精度として求める。

すなわち、たとえば、t-2からｔの期間のスキャン算出情報を抽出した場合に、図６ａに示すように、t-2からｔの期間に、同じ追尾中物標であるところの周辺他車の相対位置Ｐ（ｔ-2）、Ｐ（ｔ-１）、Ｐ（ｔ）と計測されており、t-2、ｔ-1、ｔにおける周辺他車の相対速度の方向の平均の方向と垂直な方向がｘである場合には、Ｐ（ｔ）とＰ（ｔ-１）のｘ座標の差Δｘ（ｔ）と、Ｐ（ｔ-１）とＰ（ｔ-２）のｘ座標の差Δｘ（ｔ-１）の平均を、この周辺他車の位置精度して求める。

ただし、位置精度は、レーダ測位部１によって計測された周辺他車の相対方向角の精度を表すものであれば、これ以外の手法によって算出するようにしてもよい。たとえば、一精度は、周辺他車までの自車からの相対距離が大きいほど低くなるように算定してもよいし、周辺他車である追尾中物標について過去一定期間中の予測物標情報が示す相対方向角と実際にレーダ測位部１が計測した物標情報が示す相対方向角との差の平均が大きいほど低くなるように位置精度を算定してもよい。なお、一般に、相対距離が大きいほどレーダ測位による相対方向角の精度は劣化する。また、一般に、レーダ測位では、相対距離に比べ相対方向角の方が精度が劣化し易い。

さて、以上のようにして求めた各周辺他車の位置精度は、その周辺他車の物標情報が示す相対方向角θの精度の目安を表すものとなる。
次に、ステップ３５８仮想周辺他車と自車との衝突の可能性の算出について説明する。
まず、各周辺他車のうちの、当該周辺他車について算出した位置精度が所定レベル以上低いものを衝突判定対象周辺他車として抽出する。そして、各衝突判定対象周辺他車について以下の処理を行う。
まず、各衝突対象周辺他車に対して、当該衝突対象周辺他車について算出した位置精度に基づいて、二つの仮想周辺他車を設定する。ここで、図６ｂに示すように、この二つの仮想周辺他車６０２、６０３は、自車６００に対して、衝突判定対象周辺他車６０１と同じ相対距離と相対速度を備えた仮想的な周辺他車である。また、この二つの仮想周辺他車のうちの一方の仮想周辺他車６０２は、衝突判定対象周辺他車６０１に対して算出した位置精度に対応する相対方向角θの誤差が±Δθであり、衝突判定対象周辺他車６０１の相対方向角がθであるとして、θ+Δθの相対方向角を持つ。また、他方の仮想周辺他車６０３は、θ-Δθの相対方向角を持つ。なお、位置精度と相対方向角の誤差±Δθとの対応関係は予め求め周辺状況表示部７に設定しておくようにする。

そして、設定した二つの仮想周辺他車の各々と自車との衝突の可能性を判定し、いずれか一方と衝突の可能性があれば、その衝突対象周辺他車について、自車と仮想周辺他車との衝突の可能性があるものとし、いずれとも衝突の可能性がなければ自車と仮想周辺他車との衝突の可能性がないものとする。

なお、この自車と仮想周辺他車の衝突の可能性の判定は、自車と可能周辺他車との接近方向の相対速度をν₃(km/h)、自車と可能周辺他車との距離をｙ₀(m)、車両の減速係数をa₃(m/s²)、運転手の反応時間を_tres (sec)として式１によって定義した減速時の追突判定関数F_Bが、０を超える場合に衝突の可能性があるとすることなどにより判定することができる。

さて、このようにして、各衝突判定対象周辺他車について仮想周辺他車との衝突判定を行ったならば、ステップ３６０で、自車と衝突の可能性がある仮想周辺他車が存在するかどうかを調べる。そして、自車と衝突の可能性がある仮想周辺他車が存在する場合には、その衝突の可能性のある仮想周辺他車と、その仮想周辺他車と同じ衝突判定対象周辺他車について設定した仮想周辺他車との双方を、周辺他車として設定する（ステップ３６２）。

この結果、前述したステップ３６４の他車図形４０３の表示処理によって、図６ｂの自車図形６００の左前方の周辺他車６０１について設定した二つの仮想周辺他車６０２、６０３との衝突の可能性が無い場合には、図６ｃに示すように、この周辺他車６０１については、自車図形４０２の左前方の周辺他車６０１に対応する他車図形４０３０のみが表示されることになる。一方、図６ｂの自車図形６００の左前方の周辺他車６０１について設定した二つの仮想周辺他車６０２、６０３のいずれかと衝突の可能性がある場合には、図６ｄに示すように、この周辺他車については、自車図形４０２の左前方の周辺他車６０１に対応する他車図形４０３０の他に、その両脇に、この周辺他車について設定した二つの仮想周辺他車６０２、６０３に対応する他車図形４０３１、４０３２が表示されることになる。なお、仮想周辺他車に対応する確度は中程度または小さいものとして設定する。ここで、この二つの仮想周辺他車に対応する他車図形４０３１、４０３２は、自車図形４０２の左前方の他車図形４０３０の周辺他車について算出した位置精度からみて、当該周辺他車が実際に存在する可能性のあると推定される範囲の両端に対応する位置に配置されていることになる。

なお、仮想周辺他車は、図６ｅに示すように、自車図形４０２の左前方の他車図形４０３０に対応する周辺他車に対して設定した仮想周辺他車に対応する他車図形４０３１から４０３４のように、衝突判定対象周辺他車に対して３以上設定するようにしてもよい。ただし、この場合において前述した二つの仮想周辺他車以外の仮想他車は、衝突判定対象周辺他車と同じ相対距離と相対速度と、他の仮想周辺他車と異なるθ+Δθとθ-Δθとの間の相対方向角を持つものである。

このような表示によれば、物標追尾部２で算定した他車位置のみを表示した場合に、ユーザがこの他車の位置精度を過信し、自車周辺の他車の状況を御認識してしまうことを抑制することができる。
以上、本発明の実施形態について説明した。
なお、以上の実施形態では、周辺他車の検出にレーダ測位部１を用いたが、周辺他車の検出は、レーダ測位部１に代えてまたはレーダ測位部１と共に、レーダを用いない他のセンサを用いるようにしてもよい。このセンサとしては、たとえば、自動車周辺を撮影するカメラとカメラが撮影した画像に画像認識処理を施して周辺他車の検出とその位置の算定を行うセンサなどを用いることができる。

本発明の実施形態に係る周辺他車通知装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る周辺他車通知装置が備える物標管理テーブルを示す図である。 本発明の実施形態に係る周辺状況表示処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る周辺他車通知装置の表示例を示す図である。 本発明の実施形態に係る周辺他車通知装置の表示例を示す図である。 本発明の実施形態に係る周辺他車通知装置の表示例を示す図である。

符号の説明

１…レーダ測位部、２…物標追尾部、３…物標管理テーブル、４…故障検知部、５…ＧＰＳ受信機、６…地図データベース、７…周辺状況表示部、８…表示装置、１１…アンテナ、１２…送受信機、１３…レーダ計測信号処理部。

Claims (5)

1. 自動車に搭載される周辺他車通知装置であって、
   自車周辺の他車を検出し、検出した他車の位置を計測する周辺監視手段と、
   前記周辺監視手段が位置を計測した各他車について、計測した当該他車の位置の方向角の誤差の最大値を見積もる誤差算定手段と、
   自車両を表す自車図形と、他車を表す他車図形とを、前記周辺監視手段が計測した他車の位置と自車との位置関係に従って配置した画像を表示することによって、自車周辺の他車をユーザに通知する他車通知手段とを有し、
   前記他車通知手段は、前記周辺監視手段が計測した他車の位置と、当該他車について前記誤差算定手段が見積もった前記方向角の誤差の最大値とより、距離が、前記周辺監視手段が計測した他車の位置までの距離と同じとなり、方向角が、前記周辺監視手段が計測した他車の位置の方向角との差が前記誤差算定手段が見積もった前記方向角の誤差の最大値以内となる範囲を、当該他車が存在しうる範囲として推定し、少なくとも、推定した他車が存在しうる範囲の方向角方向についての両端に対応する二つの位置にも、前記他車図形を追加表示することを特徴とする周辺他車通知装置。
2. 請求項１記載の周辺他車通知装置であって、
   前記他車通知手段は、前記誤差算定手段が見積もった前記方向角の誤差の最大値が所定レベルより大きな他車についてのみ、前記他車図形の追加表示を行うことを特徴とする周辺他車通知装置。
3. 請求項１記載の周辺他車通知装置であって、
   前記他車通知手段は、前記推定した他車が存在しうる範囲の方向角方向についての両端に対応する二つの位置に他車が存在すると仮定した場合に、当該存在すると仮定した他車のいずれかと自車が衝突する可能性がない場合には、前記他車図形の追加表示を行わないことを特徴とする周辺他車通知装置。
4. 請求項１、２または３記載の周辺他車通知装置であって、
   前記誤差算定手段は、前記周辺監視手段が計測した他車の位置の自車に対する、当該他車の自車に対する相対運動によらない方向角の変動量に基づいて、当該他車の位置の自車に対する方向角の誤差の最大値を見積もることを特徴とする周辺他車通知装置。
5. 請求項１、２、３または４記載の周辺他車通知装置であって、
   前記周辺監視手段は、レーダを用いて自車周辺の他車の検出と、他車の位置の計測を行うことを特徴とする周辺他車通知装置。