CN113165653A - 跟随车辆 - Google Patents

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Abstract

一种用于支持第一车辆(10)的用户(100)跟随第二车辆(20)的系统(1)、车辆(10)和方法，其包括以下步骤：(S110)由摄像机(40)获取第一车辆(10)的环境(12)的至少一部分(11)的图像(30)；(S120)在所获取的图像(30)中探测车辆(20、50)；(S130)在用户界面(60)上向用户显示所探测的车辆(20、50)的表示(31)；(S140)从用户界面(60)获取来自用户的输入，该输入涉及所探测的车辆(20、50)中的哪辆为用户想要跟随的第二车辆(20)；(S150)经由摄像机(40)获取第二车辆(20)的至少一个识别数据；(S160)追踪第二车辆(20)的位置；(S170)将第二车辆(20)的位置发送到第一车辆(10)的导航系统(13)。

Description

跟随车辆
技术领域
本公开内容总体上涉及用于车辆的驾驶指令的领域。更具体地，本公开内容涉及支持第一车辆的用户跟随第二车辆。
背景技术
当组团前往共同目的地时，为避免迷路，一辆车跟随在另一辆车后面。然而，可能难以将车辆保持在视线范围内，并且当用户在追踪道路上的其他车辆时可能会受到干扰。此外，当一组中的车辆改变路线时，例如为了加油或食物而驶离高速公路时，这些车辆冒着该组中的其他车辆没有注意到这一点的风险，当驾驶员试图重新连接其他车辆时造成混乱和时间损失。上述问题的已知解决方案是两辆车以电子的方式连接，其中一辆车的位置被传递到另一辆车并被用作导航系统的目的地。这可以通过两辆车使用相同的应用程序解决方案来实现。
因此，需要替代的方法来支持车辆用户跟随另一车辆。
发明内容
应当强调的是，当在本说明书中使用术语“包括/包含”时，该术语用于表明所述特征、整数、步骤或组件的存在，但不排除存在或者增加一个或多个或者成组的其他特征、整数、步骤、组件。在本文所使用的单数形式“一”、“一个”和“所述”，除非上下文另有明确指示，否则也旨在包括复数形式。
一般而言，当本文提及装置时，将其理解为物理产品，例如一种装置。物理的产品可以包括一个或多个部分，诸如采用一个或多个控制器、一个或多个处理器等形式的控制电路。
一些实施方式和方面的目的在于，提供支持车辆用户跟随另一车辆的替代方法。
一些实施方式和方面的另一目的在于，提供一种如何令车辆用户可以跟随另一车辆而无需车辆被连接的解决方案。
根据第一方面，这是通过一种用于支持第一车辆的用户跟随第二车辆的方法实现的，该方法包括以下步骤：由摄像机获取第一车辆的环境的至少一部分的图像；在所获取的图像中探测车辆；在用户界面上向用户显示所探测到的车辆的表示；经由用户界面获取来自用户的输入，该输入涉及所探测到的车辆中的哪辆为用户想要跟随的第二车辆；经由摄像机获取第二车辆的至少一个识别数据；追踪第二车辆的位置；以及，将第二车辆的位置发送给第一车辆的导航系统。
通过根据第一方面的方法，优点在于第一车辆的用户能够跟随第二车辆而无需车辆以电子的方式连接。该方法允许第一车辆的用户在启动时跟随在车辆视线内的任何车辆，同时减少用户的分心。
根据一个方面，追踪步骤至少基于：从至少一辆所探测到的车辆基于第二车辆的识别数据来识别第二车辆；以及，向第二车辆分配由摄像机确定的至少一个追踪指标。
根据一个方面，分配至少一个追踪指标的步骤包括：获取第一车辆的环境的至少一部分的两个或更多个图像；基于在图像中识别第二车辆的识别数据来识别第二车辆的位置；以及，基于在两个或更多个图像中的第二车辆的位置来确定追踪指标。通过比较两个或更多个图像中的第二车辆的位置并且了解不同图像的时间，能够以有效的方式计算第二车辆的追踪指标，例如第二车辆正在移动的方向和速度。
根据一个方面，确定追踪指标还基于来自第一车辆的一个或多个传感器的输入。通过添加更多输入，追踪指标可以更精确，并且第二车辆相对于第一车辆的位置可以包括更多信息，并因而改善对第二车辆的追踪。
根据一个方面，追踪指标为第二车辆相对于第一车辆的位置、速度、行驶方向、距离和角度中的一个或多个。
根据一个方面，该方法包括以下步骤：添加第二车辆的位置作为用于第一车辆的导航系统的目的地以引导车辆驶向所述目的地。导航系统引导第一车辆的用户跟随第二车辆，因此第一车辆的用户无需追踪第二车辆的实际位置，而只需遵循导航系统的指示。
根据一个方面，获取步骤包括在追踪第二车辆期间获取第二车辆的进一步的识别数据。通过在追踪过程中继续获取第二车辆的识别数据，能够提高追踪第二车辆的可能性。
根据一个方面，基于识别数据的唯一性，向识别数据分配置信水平分数。通过具有置信水平分数，可以改善这种追踪，因为相比于其他识别数据，追踪能够基于更可靠的识别数据。如果所有的识别数据都具有相同的置信水平分数，在某些情况下可能会误导追踪从而追踪错误的车辆。
根据一个方面，该方法还包括以下步骤：将第二车辆的所获取识别数据与多个预存储车型的识别数据进行比较，以识别第二车辆的车型。根据一个方面，如果比较步骤识别出匹配的车辆，则第二车辆的追踪还基于预存储车型的识别数据。因为存储的识别数据基于车辆的实际情况，因此通过将识别数据与预存储车型的识别数据进行比较，如果发现匹配，则可以获取具有高置信水平分数的额外数据。
根据一个方面，该方法还包括以下步骤：将第二车辆的所获取识别数据与多个预存储车辆类型的识别数据进行比较，以识别第二车辆的车辆类型。根据一个方面，如果比较步骤识别出匹配车辆，则第二车辆的追踪还基于预存储车辆类型的识别数据。因为存储的识别数据基于车辆的实际情况，因此通过将识别数据与预存储车辆类型的识别数据进行比较，如果发现匹配，则可以获取具有高置信水平分数的额外数据。
根据一个方面，获取识别数据包括获取/测量第二车辆的两个部分之间的角度，因为这是第二车辆的度量的一种有效方式。
根据一个方面，该两个部分为存在于/位于第二车辆的两个相对侧上的对应部分、或者两个对称布置的部分、或者两个任意部分。
根据一个方面，追踪第二车辆的位置包括基于两个部分之间的标准距离/预设距离估计两个部分之间的角度。当开始追踪第二车辆时，该方法没有很多识别数据可供使用，为了提高追踪第二车辆的可能性，可以基于标准距离/预设距离来计算追踪指标，这比无法识别第二车辆要好得多。
根据一个方面，获取第二车辆的识别数据包括获取颜色、品牌、徽标、牌照、高度、宽度、wifi网络信号、贴纸、公司徽标、车顶箱、灯的一个或多个参数。由于这些识别数据通常比车型或车辆类型更具体，因此即使街道上有许多相同车型或类型的车辆，跟随正确的第二车辆的可能性也增大了。
根据一个方面，追踪第二车辆的位置的步骤包括：如果第二车辆在传感器/摄像机的视线外，则基于第二车辆的先前位置来估计第二车辆的位置。通过使用位置的估计，即使传感器或摄像头无法识别第二车辆，第一车辆仍能继续跟随第二车辆。
根据一个方面，该方法包括：将第二车辆的追踪指标发送到导航系统，并且其中，如果第二车辆在视线外，则导航系统基于第二车辆的先前位置以及地图数据和追踪指标的结合，来确定第二车辆的位置。通过例如将追踪指标与来自地图的信息相结合，即使第二车辆在视线外，该方法也能够以更好的方式估计第二车辆的位置。作为一个例子，如果根据最后已知的追踪指标，第二车辆的速度降低并且有接近交叉路口，则第二车辆将在交叉路口转弯的可能性大于保持连续速度的可能性。
根据一个方面，追踪第二车辆的位置的步骤包括：确定第二车辆是否被至少一辆遮挡车辆所遮挡，基于追踪至少一辆遮挡车辆的位置来追踪第二车辆的估计位置。通过使用遮挡车辆的位置，即使传感器或摄像头无法识别第二车辆，第一车辆也能够继续跟随第二车辆。
根据一个方面，该方法包括在导航系统的用户界面上显示第二车辆的位置作为默认路径，以减少对车辆用户的干扰，以便跟随第二车辆。
根据本发明的第二方面，这通过一种用于支持第一车辆的用户跟随第二车辆的系统实现。该系统包括：包括可执行指令的存储器；被配置成能够与存储器通信的一个或多个处理器，其中该一个或多个处理器被配置成使得系统：通过摄像机获取第一车辆的环境的至少一部分的图像；在所获取图像中探测车辆；在用户界面上向用户显示所探测到的车辆的表示；经由用户界面从用户处获取输入，该输入涉及所探测到的车辆中的哪辆是第二车辆并且是用户希望追踪的车辆；经由摄像机获取第二车辆的识别数据；追踪第二车辆的位置；以及，将第二车辆的位置发送给第一车辆的导航系统。
根据本发明的第三方面，这通过一种包括根据第二方面的系统的车辆实现。
第四方面是一种包括非暂时性计算机可读介质的计算机程序产品，非暂时性计算机可读介质上具有包括程序指令的计算机程序。计算机程序能够被加载到数据处理单元中，并被配置成当由数据处理单元运行该计算机程序时，使得执行根据第一方面的方法。
在一些实施方式中，上述方面中的任何一个还可以具有与上述针对任何其他方面所解释的各种特征中的任何一个相同或相应的特征。
附图说明
参考附图，从以下对实施例的详细描述中呈现进一步的目的、特征和优点。附图不一定按比例绘制，而是将重点放在描述示例性实施例上。
图1示出根据一些实施例的示例性车辆的总体示意图；
图2示出根据本发明的一个方面的方法的示意框图；
图3示出该方法的一个方面的示意框图；
图4示出该方法的一个方面的示意框图；
图5示出根据本发明的一个方面的两辆车辆之间的位置的总体示意图。
具体实施方式
如上所述，应当强调的是，当在本说明书中使用术语“包括/包含”时，该术语用于指定所述特征、整数、步骤或组件的存在，但不排除存在或添加一个或多个或成组的其他特征、整数、步骤、组件。在本文所使用的单数形式“一”、“一个”和“所述”，除非上下文另有明确指示，否则也旨在包括复数形式。
下文将参考附图更全面地描述和举例说明本公开内容的实施例。然而，本文公开的解决方案可以以许多不同形式实施，并且不应被解释为限于本文阐述的实施例。
下文中将描述多个实施例和多个方面，其中提供支持车辆用户跟随另一车辆的替代方法。
图1是车辆10的示意图。用户100正在驾驶车辆。车辆10包括用于支持第一车辆10的用户100以跟随第二车辆20的系统1。系统1包括存储器2、一个或多个处理器3、摄像机40、用户界面60、一个或多个传感器70以及导航系统13。
存储器2包括可执行指令。一个或多个处理器3连接到存储器2。一个或多个处理器3被配置成能够与存储器2通信。
摄像机40被配置成能够获取第一车辆10的环境12的至少一部分11的图像30。根据一个方面，环境12的该部分11是车辆10前方的部分11。根据一个方面，环境12的该部分11是车辆10的一侧或两侧的部分11。根据一个方面，环境12的该部分11是车辆10后方的部分11。根据一个方面，环境12的该部分11是车辆10的整个环境。
摄像机40被配置成能够获取第二车辆20的识别数据。根据一个方面，车辆20的识别数据是第二车辆20的两个部分21之间的角度α，如图5所示。根据一个方面，车辆20的识别数据为第二车辆20的两个部分21之间的距离。根据一个方面，车辆20的识别数据为第二车辆20的颜色、品牌、徽标、牌照、高度、宽度、wifi网络信号、贴纸、公司徽标、车顶箱、灯中的一个或多个。根据一个方面，识别数据为第二车辆20不同于其他车辆50的数据。根据一个方面，识别数据为第二车辆20不同于与第二车辆20相同型号的其他车辆50的数据。根据一个方面，摄像机40是具有机器视觉的摄像机。
根据一个方面，两个部分21为第二车辆20的对应部分21，该对应部分21存在于/位于第二车辆20的两个相对侧上。根据一个方面，两个部分21为第二车辆20的两个对称布置的部分21。根据一个方面，两个部分21为第二车辆20的两个任意部分21。根据一个方面，部分21是后视镜、左右指示器、轮胎、车窗、排气管、灯、轮廓、轨道等等中的一个或多个。
根据一个方面，基于两个部分21之间的标准距离/预设距离来计算两个部分21之间的角度α。换句话说，基于两个部分21之间的标准距离(诸如后视镜之间的标准/基本距离)来计算角度α。即使第二车辆的实际车型或类型是已知的并且因而确切的距离也是已知的，通过使用标准/基本距离，仍能例如以相当低的公差来估计第二车辆20相对于第一车辆10的距离。
根据一个方面，追踪第二车辆20的位置包括：至少基于两个部分21之间的角度α以及获取自预存储车型的识别数据的两个部分之间的距离，来计算到第二车辆20的距离/第二车辆20的位置。
根据一个方面，系统1被配置成能够主要使用摄像机40来获取识别数据，但是一旦达到识别数据的预定阈值，将摄像机数据与来自传感器70的数据相关联，并且也可以从其他传感器70获取识别数据。
根据一个方面，系统1被配置成能够在图像30中识别车辆20、50。根据一个方面，系统被配置成能够基于图像30中不同车辆20、50的识别数据来识别车辆20、50。根据一个方面，系统被配置成能够基于第二车辆20的识别数据在至少一辆所探测到的车辆20、50中识别出第二车辆20。
根据一个方面，系统1被配置为能够向第二车辆20分配至少一个追踪指标。根据一个方面，由摄像机40确定追踪指标。根据一个方面，追踪指标为第二车辆20相对于第一车辆10的位置、速度、行驶方向、距离、角度中的一个或多个。根据一个方面，追踪指标可以从具有机器视觉的摄像机中导出。在这种情况下应当理解，术语“位置”包括指示运动、方向等的数据。
系统1包括一个或多个传感器70。根据一个方面，传感器70是雷达或激光雷达(LIDAR)中的一个或多个。根据一个方面，可将获取自传感器(诸如雷达、LIDAR等)的附加追踪指标，与所获取的识别数据聚合。根据一个方面，当传感器之间的相关性指示共同车辆(即第二车辆20)时，获取自传感器(诸如雷达、LIDAR等)的额外追踪指标，可与所谓的传感器融合一起聚合，以获取用于第二车辆20的追踪指标的聚合数据。
根据一个方面，向第二车辆20分配根据情况而确定为最为可靠的追踪指标。发明人已经认识到，在本发明的一些方面中，由于深度感知而通常偏向于雷达和LIDAR传感器的传感器数据的加权可以优选地以不同方式进行加权，以便偏向于来自摄像机40的追踪指标来追踪第二车辆20。换句话说，摄像机40可以是用于追踪第二车辆70的主传感器。
用户界面60被配置成能够显示所探测到的车辆20、50的表示31。用户界面60被配置成能够接收来自用户100的输入。来自用户100的输入涉及关于用户100想要跟随的是被识别出的多辆车辆20、50的那一辆的输入。以另一种方式来说，来自用户100的输入指示所识别出的车辆20、50中的哪辆是用户想要跟随的第二车辆20。根据一个方面，用户界面60被配置成能够通过用户100触摸用户界面60的方式从用户100接收输入。
根据一个方面，用户界面60是显示器60。根据一个方面，用户界面60是触摸显示器60。
根据一个方面，显示信息的用户界面60不同于接收信息的用户界面60。换句话说，系统1可以包括一个或多个用户界面60。
根据一个方面，该系统被配置成能够将第二车辆的所获取的识别数据与多个预存储车辆类型的识别数据进行比较，以识别第二车辆的车辆类型。根据一个方面，如果该比较步骤识别出匹配车辆，则第二车辆的追踪还基于预存储车辆类型的识别数据。
根据一个方面，该系统被配置成能够将第二车辆的所获取的识别数据与多个预存储车型的识别数据进行比较，以识别第二车辆的车型。根据一个方面，如果该比较步骤识别出匹配车辆，则第二车辆的追踪还基于预存储车型的识别数据。
根据一个方面，该系统被配置成能够将第二车辆的所获取的识别数据与多个预存储的额外部件的识别数据进行比较，以识别第二车辆。根据一个方面，如果该比较步骤识别出匹配的额外部件，则第二车辆的追踪还基于预存储的额外部件的识别数据。额外部件可以是车顶箱、翼子板或额外的灯。
根据一个方面，系统1被配置成能够追踪已经在第二车辆20上得到验证的识别数据。根据一个方面，相比随后获取的识别数据，可以向首先获取的识别数据分配更高的分数/置信水平。根据一个方面，识别数据的分数或置信水平基于可获取的摄像帧的频率。根据一个方面，识别数据的分数或置信水平基于在预定公差范围内的数据的一致性。根据一个方面，识别数据的分数或置信水平基于在获取该数据时可用的分辨率。根据一个方面，如果第二车辆处在很近的附近处，识别数据的分数或置信水平基于将有更多像素可供用于确定角度或车牌上的字符等等，而这可以是用于分配更高分数/置信水平的基础。或者，类似的更高的分数/置信水平的指示，可以是增加先前所获取的识别数据的该分数/置信水平的基础。
根据一个方面，该一个或多个处理器3被配置成能够使得该系统：通过摄像机40获取第一车辆10的环境12的至少一部分11的图像；在所获取的图像中探测车辆20、50；在用户界面60上向用户显示所探测到的车辆20、50的表示；经由用户界面60从用户获取输入，该输入涉及所探测到的车辆20、50中的哪辆为用户想要跟随的第二车辆20；经由摄像机40获取第二车辆20的识别数据；追踪第二车辆20的位置；以及，将第二车辆20的位置发送到第一车辆10的导航系统13。
此后，将参考图2至4描述用于支持第一车辆10的用户100跟随第二车辆20的方法。
该方法包括步骤：S110获取第一车辆10的环境12的至少一部分11的图像30。S110通过摄像机40获取图像30。然后，执行步骤S120在所获取的图像30中探测车辆20、50。
步骤S130在用户界面60上向用户100显示所探测到的车辆20、50的表示31。步骤S140经由用户界面60从用户处获取来自用户100的输入，该输入涉及所探测到的车辆20、50中的哪辆为用户想要跟随的第二车辆20。根据一个方面，用户界面60包括两个或更多个单独的用户界面60。根据一个方面，用户界面60包括至少一个显示器和一个触摸屏。
步骤S150摄像机40获取第二车辆20的至少一个识别数据。随后，步骤S160追踪第二车辆20的位置，以及步骤S170将第二车辆20的位置发送到第一车辆10的导航系统13。
根据一个方面，追踪步骤S160至少基于：S161基于第二车辆20的识别数据，从至少一辆所探测到的车辆20、50中识别第二车辆20；以及，S162向第二车辆20分配由摄像机40确定的至少一个追踪指标。
根据一个方面，分配至少一个追踪指标的步骤S162包括：S110获取第一车辆10的环境12的至少一部分11的两个或更多个图像30，基于在图像30中识别第二车辆20的识别数据来识别第二车辆20的位置，基于在两个或更多个图像30中第二车辆20的位置来确定追踪指标。
根据一个方面，确定追踪指标还基于来自第一车辆10的一个或多个传感器70的输入。由于追踪指标是基于更多的输入和识别数据，因而能够提高追踪指标的准确性。
根据一个方面，获取步骤S150包括：在第二车辆20的追踪S160期间，S150获取第二车辆20的进一步的识别数据。
根据一个方面，基于识别数据的唯一性，向识别数据分配置信水平分数。可根据预定尺度对唯一性进行量化。例如，车辆的牌照可以被认为具有高水平的唯一性，车辆的宽度则可以被认为具有低水平的唯一性。
根据一个方面，该方法还包括：步骤S180将第二车辆20的所获取的识别数据与多个预存储车型的识别数据进行比较，以识别第二车辆20的车型。根据一个方面，该方法还包括：步骤S180将第二车辆20的所获取的识别数据与多个预存储车辆类型的识别数据进行比较，以识别第二车辆20的车辆类型。根据一个方面，将预存储车型和/或车辆类型的识别数据存储在第一车辆中的存储器上。根据一个方面，将预存储车型和/或车辆类型的识别数据存储在第一车辆10可以连接的云服务上。根据一个方面，将预存储车型和/或车辆类型的识别数据存储在第一车辆10可以连接到的服务器上。在服务器或云平台上存储车型和/或车辆类型的优点在于，相比于第一车辆中的存放存储器，这种云或服务器可以以更容易的方式持续更新新的车型。
根据一个方面，如果比较步骤S180从预存储车型和/或车辆类型中识别出匹配的车辆，则S160追踪第二车辆20还基于预存储车型和/或车辆类型的识别数据。
根据一个方面，S150获取识别数据包括：S151获取/测量第二车辆20的两个部分21之间的角度α。
根据一个方面，S160追踪第二车辆20的位置包括：S163根据两个部分21之间的标准距离/预设距离估计两个部分21之间的角度α。
根据一个方面，S150获取第二车辆20的识别数据包括获取颜色、品牌、徽标、牌照、高度、宽度、wifi网络标识符(例如MAC地址)、贴纸、公司徽标、车顶箱、灯的一个或多个参数。这些灯可以例如在形状、位置和/或分布上是不同的，从而使得可以识别车型或车型年份，并将其分配给第二车辆20作为识别数据。此外，作为示例，第二传感器可用于识别MAC地址，将其分配给第二车辆作为识别数据。类似地，雷达传感器可以提供一些数据以允许进行目标识别。此外，来自次要传感器的识别数据可例如通过以下方式被使用，即，将来自次要传感器的追踪指标与来自摄像机的追踪指标相关联，并且相应地量化来自次要传感器的识别数据的置信水平。
根据一个方面，追踪第二车辆20的位置的步骤S160包括：如果第二车辆在传感器/摄像机的视线外，则基于第二车辆的先前位置来估计第二车辆的位置。
根据一个方面，该方法包括：步骤S190将第二车辆20的追踪指标发送到导航系统13。根据一个方面，该方法包括：步骤S220添加第二车辆20的位置作为用于第一车辆10的导航系统13的目的地，以引导第一车辆驶向所述目的地。第二车辆20的位置被用作导航系统13的目的地，并且通过连续添加第二车辆20的位置作为导航系统13的目的地，导航系统13将引导第一车辆10的用户驶向第二车辆20的位置，即跟随第二车辆20。作为一个例子，添加第二车辆20的位置而非一个实际地址来作为导航系统13的目的地。换句话说，并不添加诸如“哥德堡的Lindholmen”之类的固定地址作为导航系统13的目的地，而是S220添加第二车辆20的位置作为目的地。当S160追踪第二车辆20的位置时，第二车辆20的位置被更新并且可以S220被连续地添加到导航系统13中。导航系统13引导第一车辆13的用户驶向正在移动的/变化的目的地，即驶向第二车辆20的正在变化的位置。第一车辆10的用户无需关注第二车辆20的实际位置，用户只需要遵循来自导航系统13的指示，并且能够更加关注于第一车辆10周围的交通状况。这将减少用户从对于第一车辆10的邻近环境中的车辆的关注中分散注意力的情况。
根据一个方面，即使在第一车辆10和第二车辆10之间存在一辆或多辆其他车辆，只要识别第二车辆20的至少一个识别数据，也可以执行S160追踪第二车辆20。换句话说，只要识别出第二车辆20的至少一部分，就能追踪第二车辆20的位置。即使在第二车辆20的识别数据中存在中断的情况下，诸如如果另一车辆位于第一车辆10和第二车辆20之间或者如果第二车辆20已经转弯，在这样的情况下也执行这种追踪S160。第二车辆20的最后已知的被追踪到的位置可以被用作导航系统13的目的地，直到到达第二车辆20的最后已知位置的实际位置为止。如果到达第二位置20的最后已知位置，则可以基于交通流、地图等来估计第二车辆20的位置，并且所估计的第二车辆20的位置可以被用作导航系统13的目的地，直到再次探测到第二车辆20并且能够获取进一步的识别数据为止。
根据一个方面，如果第二车辆20在视线外，则导航系统13基于第二车辆20的先前位置以及地图数据和追踪指标的结合，来确定S200第二车辆20的位置。通过使用第二车辆的先前的已知位置和追踪指标以及地图数据，即使第二车辆20在视线外，第一车辆10也能够大概率地跟随第二车辆20。如果第二车辆20在接近交叉路口时高速行驶，这表示第二车辆20将不会在交叉路口转弯。但是，如果第二车辆20在接近交叉路口时开始减速，则这可能表示第二车辆将在交叉路口转弯。
根据一个方面，追踪第二车辆20的位置的步骤S160包括：S164确定第二车辆20是否被至少一辆遮挡车辆50所遮挡，并基于S160追踪该至少一辆遮挡车辆的位置来S160追踪第二车辆20的估计位置。
根据一个方面，如果第二车辆20在视线外，则第一车辆10将沿着街道/道路的默认路径行驶。通过沿着默认路径，这增加采用与第二车辆20相同的路径并再次识别第二车辆20的可能性，而非在若丢失第二车辆时停车。
此外，可以假设，在第二车辆改变路线的情况下第二车辆在该过程中可能再次变得可追踪，从而可以更正该默认路径。类似地，可以假设在该至少一辆遮挡车辆改变路线的情况下，第二车辆可能以类似的方式而变得可追踪。可替代地，如能够通过地图数据而确定的，由该至少一辆遮蔽车辆在路线上的任何改变可触发对第二车辆的特征性的识别数据的搜索。
根据一个方面，该方法包括S210在导航系统13的用户界面上显示第二车辆20的位置作为默认路径。
下面从用户角度给出该系统和该方法的示例。想要跟随第二车辆20的第一车辆10的用户100启动系统1。系统的摄像机40将拍摄(即获取)第一车辆10前方的区域的照片。图像30或图像31的表示将在第一车辆10的显示器上进行显示。图像30将包含一辆或多辆车辆20、50或一辆或多辆车辆20、50的表示(即，与用户100通过第一车辆10的挡风板看到的车辆20、50相对应的车辆20、50的动画、图画或抽象图片。然后，用户100点击用户想要跟随的车辆，即用户想要跟随车辆20、50中的哪一辆车(即第二车辆50)的输入信息。此后，系统1开始获取识别数据并向导航系统13发送追踪指标。当用户100在用户界面60上按下车辆20、50之后，导航系统被启动，第二车辆20将被看作导航系统13的目的地。因此，用户100在驾驶车辆时不必跟随第二车辆20，而是能将注意力集中在道路上的其他车辆上，以便安全地驾驶。用户100只需要遵循来自导航系统13的指令就可以跟随第二车辆20。
根据一个方面，第一车辆10是自主驾驶车辆10，并且第二车辆20的位置被用作自主驾驶车辆的目的地。
一般而言，当本文提及装置时，将其理解为物理产品，例如一个装置。物理产品可以包括一个或多个部分，例如采用一个或多个控制器、一个或多个处理器等形式的控制电路。
所描述的实施例及其等效物可以以软件或硬件或软件和硬件的组合的方式实现。这些实施例可以由通用电路执行。通用电路的示例包括数字信号处理器(DSP)、中央处理单元(CPU)、协处理器单元、现场可编程门阵列(FPGA)和其他可编程硬件。可选地或额外地，这些实施例可以由专用电路来执行，例如专用集成电路(ASIC)。通用电路和/或专用电路可以例如与诸如车辆之类的装置相关联或被包含于诸如车辆之类的装置之中。
实施例和方面出现在包括根据本文所述的任何实施例的装置、电路和/或逻辑的电子装置(与车辆相关联或被包含在车辆中)内。可选地或额外地，电子装置(与车辆相关联或被包含在车辆中)可以被配置成能够执行根据本文所述的任何实施例的方法。
根据一些实施例，计算机程序产品包括计算机可读介质，诸如，例如通用串行总线(USB)存储器、插入卡、嵌入式驱动器或只读存储器(ROM)。计算机可读介质在其上存储有包括程序指令的计算机程序。计算机程序能够被加载到数据处理器(PROC)中，数据处理器(PROC)例如可以被包含于装置或车辆10中。当被加载到数据处理单元中时，计算机程序可以存储在与数据处理单元相关联的或者被包含在数据处理单元中的存储器(MEM)中。根据一些实施例，当计算机程序被加载到数据处理单元中并由其运行时，可以使得执行例如根据图2-4所示或本文中另外描述的任何方法的方法步骤。
一般而言，本文中使用的所有术语应当根据其在相关技术领域中的普通含义进行解释，除非明确给出不同的含义和/或从其使用的上下文中暗示不同的含义。
本文参考各种实施例。然而，本领域技术人员将认识到对所描述的实施例的多种变化，这些变化仍落入权利要求的范围内。
例如，本文描述的方法实施例通过以特定顺序执行的步骤公开示例性方法。然而，应当认识到，这些事件的顺序可以在不脱离权利要求书的范围的情况下以另一顺序发生。此外，一些方法步骤可以并行地执行，即使它们已被描述为按顺序执行。因此，本文所公开的任何方法的步骤不必按照所公开的确切顺序执行，除非一个步骤被明确描述为在另一个步骤之后或之前进行，和/或隐含公开一个步骤必须在另一个步骤之后或之前进行。
以相同的方式，应当注意，在实施例的描述中，将功能块划分为特定单元块并非旨在有意限制。相反，这些划分仅为示例。本文中描述为一个单元的功能块可以被分成两个或更多个单元。此外，本文中描述为实现为两个或更多个单元的功能块可以被合并为更少的(例如单个)单元。
本文公开的任何实施例的任何特征可以被应用于任何其他实施例，只要合适的话。同样，任何实施例的任何优点可以被应用于任何其他实施例，反之亦然。
因此，应当理解，所描述的实施例的细节仅仅是为了说明性目的而提供的示例，权利要求的范围旨在包含落入权利要求的范围内的所有变化。

Claims (20)

1.一种用于支持第一车辆(10)的用户(100)跟随第二车辆(20)的方法，所述方法包括以下步骤：
(S110)由摄像机(40)获取所述第一车辆(10)的环境(12)的至少一部分(11)的图像(30)；
(S120)在所获取的图像(30)中探测车辆(20、50)；
(S130)在用户界面(60)上向用户显示所探测到的车辆(20、50)的表示(31)；
(S140)从所述用户界面(60)获取来自用户的输入，所述输入涉及所探测到的车辆(20、50)中的哪辆为用户想要跟随的所述第二车辆(20)；
(S150)经由摄像机(40)获取所述第二车辆(20)的至少一个识别数据；
(S160)追踪所述第二车辆(20)的位置；以及
(S170)将所述第二车辆(20)的位置发送到所述第一车辆(10)的导航系统(13)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，追踪步骤(S160)至少基于：
(S161)基于所述第二车辆(20)的识别数据从所述至少一辆所探测到的车辆(20、50)中识别所述第二车辆(20)；以及
(S162)向所述第二车辆(20)分配由所述摄像机(40)确定的至少一个追踪指标。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，分配至少一个追踪指标的步骤(S162)包括：
(S110)获取所述第一车辆(10)的所述环境(12)的所述至少一部分(11)的两个或更多个图像(30)，基于在所述图像(30)中识别所述第二车辆(20)的所述识别数据来识别所述第二车辆(20)的位置，以及，基于在所述两个或更多个图像(30)中的所述第二车辆(20)的位置来确定所述追踪指标。
4.根据权利要求2至3中任一项所述的方法，其中，所述追踪指标还基于来自所述第一车辆(10)的一个或多个传感器(70)的输入确定。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，所述追踪指标为所述第二车辆(20)相对于所述第一车辆(10)的位置、速度、行驶方向、距离、角度中的一个或多个。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，所述方法包括：
添加所述第二车辆(20)的位置作为用于所述第一车辆(10)的所述导航系统(13)的目的地以引导所述第一车辆驶向所述目的地的步骤(S220)。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，获取步骤(S150)包括：
在(S160)追踪所述第二车辆(20)期间(S150)获取所述第二车辆(20)的进一步的识别数据。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，基于所述识别数据的唯一性为所述识别数据分配置信水平分数。
9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还包括：
所述第二车辆(20)的所获取的识别数据与多个预存储车型的识别数据进行比较，以识别所述第二车辆(20)的车型的步骤(S180)。
10.根据权利要求98所述的方法，其中，如果比较步骤(S180)识别出匹配车辆，则(S160)追踪所述第二车辆(20)还基于预存储车型的识别数据。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中，(S150)获取识别数据包括：
(S151)获取/测量所述第二车辆(20)的两个部分(21)之间的角度(α)。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述两个部分(21)为存在于/位于所述第二车辆(20)的两个相对侧上的所述第二车辆(20)的对应部分(21)、两个对称布置的部分(21)或者两个任意部分(21)。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其中，(S160)追踪所述第二车辆(20)的位置包括：
(S163)基于所述两个部分(21)之间的标准距离/预设距离估计所述两个部分(21)之间的角度(α)。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，其中，(S150)获取所述第二车辆(20)的识别数据包括：
获取颜色、品牌、徽标、牌照、高度、宽度、wifi网络信号、贴纸、公司徽标、车顶箱和灯的一个或多个参数。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的方法，其中，追踪所述第二车辆(20)的位置的步骤(S160)包括：
如果所述第二车辆(20)在所述传感器/摄像机(40)的视线外，则基于所述第二车辆(20)的先前位置估计所述第二车辆(20)的位置。
16.根据权利要求2至15中任一项所述的方法，所述方法还包括：
(S190)将所述第二车辆(20)的所述追踪指标发送到所述导航系统(13)，并且其中，如果所述第二车辆(20)在视线外，则所述导航系统(13)基于所述第二车辆(20)的先前位置以及所述追踪指标和地图数据的结合，(S200)确定所述第二车辆(20)的位置。
17.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，其中，追踪所述第二车辆(20)的位置的步骤(S160)包括：
(S164)确定所述第二车辆(20)是否被至少一辆遮挡车辆(50)所遮挡；以及
(S160)基于(S160)追踪所述至少一辆遮挡车辆的位置来追踪所述第二车辆(20)的估计位置。
18.根据权利要求1至17中任一项所述的方法，所述方法还包括：
(S210)在所述导航系统(13)的用户界面上显示所述第二车辆(20)的位置作为默认路径。
19.一种用于支持第一车辆(10)的用户跟随第二车辆(20)的系统(1)，所述系统(1)包括：
包括可执行指令的存储器(2)；
被配置成与能够所述存储器(2)通信的一个或多个处理器(3)，其中，所述一个或多个处理器(3)被配置成能够使得所述系统(1)：
通过摄像机(40)获取所述第一车辆(10)的环境(12)的至少一部分(11)的图像；
在所获取的图像中探测车辆(20、50)；
在用户界面(60)上向用户显示所探测到的车辆(20、50)的表示；
经由所述用户界面(60)从用户处获取输入，所述输入涉及所探测到的车辆(20、50)中的哪辆为用户想要跟随的所述第二车辆(20)；
经由所述摄像机(40)获取所述第二车辆(20)的识别数据；
追踪所述第二车辆(20)的位置；以及
将所述第二车辆(20)的位置发送到所述第一车辆(10)的导航系统(13)。
20.一种包括根据权利要求19所述的系统(1)的车辆(10)。
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