JP6185327B2 - 車両後側方警報装置、車両後側方警報方法および他車両距離検出装置 - Google Patents
車両後側方警報装置、車両後側方警報方法および他車両距離検出装置 Download PDFInfo
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Description
以下、本発明の第1の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、第1の実施形態による車両後側方警報装置の機能構成例を示すブロック図である。第1の実施形態による車両後側方警報装置10は、左右のサイドカメラ21,22により撮影した車両の後側方の画像に基づいて、車両後側方から自車両に接近する他車両を検出して警報を発生するものである。
次に、本発明の第2の実施形態を図面に基づいて説明する。図8は、第2の実施形態による車両後側方警報装置10の機能構成例を示すブロック図である。なお、この図8において、図1に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。
次に、本発明の第3の実施形態を図面に基づいて説明する。図9は、第3の実施形態による車両後側方警報装置10の機能構成例を示すブロック図である。なお、この図9において、図1に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。
次に、本発明の第4の実施形態を図面に基づいて説明する。図10は、第4の実施形態による車両後側方警報装置10の機能構成例を示すブロック図である。なお、この図10において、図1に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。
12,12’ 調査領域設定部
13 特徴量算出部
14,14’ 他車両検出部
15 距離算出部
16,16’ 警報発生部
17 道路形状検出部
18 特徴量記憶部
19 立体物検出部
20 種類判定部
25 走行車線検出部
Claims (11)
- 自車両の後側方を撮影するカメラにより撮影された画像内において、自車位置から所定距離置きに複数の調査領域を設定する調査領域設定部と、
上記複数の調査領域内の画像の特徴量をそれぞれ算出する特徴量算出部と、
上記調査領域に路面の道路標示が存在する場合に上記特徴量算出部により算出される特徴量である道路標示特徴量をあらかじめ記憶した特徴量記憶部と、
上記特徴量算出部により算出された特徴量の変化に基づいて、他車両が存在する調査領域を検出する他車両検出部と、
上記他車両検出部により上記他車両の存在が検出された調査領域の位置から、上記自車両と上記他車両との相対距離を算出する距離算出部と、
上記距離算出部により算出された相対距離が所定の条件を満たすときに警報を発生する警報発生部とを備え、
上記他車両検出部は、上記特徴量算出部により算出された特徴量が上記道路標示特徴量に変化した場合は、上記調査領域に他車両が存在しないと判定することを特徴とする車両後側方警報装置。 - 上記他車両検出部により上記他車両の存在が検出された場合、上記調査領域設定部は、上記他車両の存在が検出された調査領域よりも上記自車位置から遠い位置については上記調査領域を設定しないようにすることを特徴とする請求項1に記載の車両後側方警報装置。
- 上記他車両検出部により上記他車両の存在が検出された場合、上記特徴量算出部は、上記他車両の存在が検出された調査領域よりも上記自車位置から遠い位置の調査領域については上記特徴量を算出しないようにすることを特徴とする請求項1に記載の車両後側方警報装置。
- 上記自車両が走行中の道路形状を検出する道路形状検出部を更に備え、
上記調査領域設定部は、上記道路形状検出部により検出された道路形状に応じた位置に上記複数の調査領域を設定することを特徴とする請求項1に記載の車両後側方警報装置。 - 上記調査領域設定部は、上記自車両が上記所定距離進むごとに、上記複数の調査領域を更新して設定することを特徴とする請求項1に記載の車両後側方警報装置。
- 上記他車両検出部は、ある時刻において上記調査領域設定部により設定された上記複数の調査領域について上記特徴量算出部により算出された特徴量と、上記自車両が上記所定距離進んだ後に上記調査領域設定部により更新して設定された上記複数の調査領域について上記特徴量算出部により算出された特徴量とを比較する際に、1つずれた調査領域について上記特徴量算出部により算出された特徴量どうしを比較することを特徴とする請求項5に記載の車両後側方警報装置。
- 上記カメラにより撮影された画像について、パターン認識技術を用いて、上記自車両の後側方に存在する立体物を検出する立体物検出部と、
上記立体物検出部により検出された立体物の種類が四輪車か二輪車かを判定する種類判定部とを更に備え、
上記警報発生部は、上記種類判定部により判定された上記立体物の種類が上記四輪車であるか上記二輪車であるかに応じて、警報の態様を変えることを特徴とする請求項1に記載の車両後側方警報装置。 - 上記自車両の走行車線を検出する走行車線検出部を更に備え、
上記調査領域設定部は、上記走行車線検出部により検出された走行車線に基づいて、上記複数の調査領域の設定位置を制御することを特徴とする請求項1に記載の車両後側方警報装置。 - 上記特徴量算出部は、上記特徴量として、上記調査領域内の画像の輝度ヒストグラムの分散値を算出することを特徴とする請求項1に記載の車両後側方警報装置。
- 車両後側方警報装置の調査領域設定部が、自車両の後側方を撮影するカメラにより撮影された画像内において、自車位置から所定距離置きに複数の調査領域を設定する第1のステップと、
上記車両後側方警報装置の特徴量算出部が、上記複数の調査領域内の画像の特徴量をそれぞれ算出する第2のステップと、
上記車両後側方警報装置の他車両検出部が、上記特徴量算出部により算出された特徴量の変化に基づいて、他車両が存在する調査領域を検出する第3のステップと、
上記車両後側方警報装置の距離算出部が、上記他車両検出部により上記他車両の存在が検出された調査領域の位置から、上記自車両と上記他車両との相対距離を算出する第4のステップと、
上記車両後側方警報装置の警報発生部が、上記距離算出部により算出された相対距離が所定の条件を満たすときに警報を発生する第5のステップとを有し、
上記第3のステップにおいて、上記他車両検出部は、上記特徴量算出部により算出された特徴量が、上記調査領域に路面の道路標示が存在する場合における特徴量として特徴量記憶部にあらかじめ記憶されている道路標示特徴量に変化した場合は、上記調査領域に他車両が存在しないと判定することを特徴とする車両後側方警報方法。 - 自車両の後側方を撮影するカメラにより撮影された画像内において、自車位置から所定距離置きに複数の調査領域を設定する調査領域設定部と、
上記複数の調査領域内の画像の特徴量をそれぞれ算出する特徴量算出部と、
上記調査領域に路面の道路標示が存在する場合に上記特徴量算出部により算出される特徴量である道路標示特徴量をあらかじめ記憶した特徴量記憶部と、
上記特徴量算出部により算出された特徴量の変化に基づいて、他車両が存在する調査領域を検出する他車両検出部と、
上記他車両検出部により上記他車両の存在が検出された調査領域の位置から、上記自車両と上記他車両との相対距離を算出する距離算出部とを備え、
上記他車両検出部は、上記特徴量算出部により算出された特徴量が上記道路標示特徴量に変化した場合は、上記調査領域に他車両が存在しないと判定することを特徴とする他車両距離検出装置。
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