JP4492592B2 - 車両検出装置、ナビゲーション装置、車両検出プログラムおよび車両検出方法 - Google Patents
車両検出装置、ナビゲーション装置、車両検出プログラムおよび車両検出方法 Download PDFInfo
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Description
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、正確に車両の有無を検出する技術を提供することを目的とする。
(1)ナビゲーション装置の構成:
(2)他車両検出処理:
(3)他の実施形態:
図1は、本発明にかかる他車両検出装置を含むナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、CPU,RAM,ROM等を備える制御部20と記憶媒体30とを備えており、記憶媒体30やROMに記憶されたプログラムを制御部20で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム21を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム21はその機能の一つとして自車両を隣の車線に進入させるための案内を行う機能を備えている。なお、この案内を行うときに、自車両が走行している車線の隣の車線に他車両が存在するか否かを検出する他車両検出処理を行う。
次に、以上の構成においてナビゲーション装置10が実施する他車両検出処理を説明する。図5,図6は、本実施形態における他車両検出処理を示すフローチャートである。本実施形態において、ナビゲーションプログラム21は目的地への案内等を行っており、ウインカーのスイッチがONになったときやGPS受信部40の情報に基づいて高速道路の本線に自車両が合流しようとしていることを判定し、図5,図6に示す処理を開始する。この処理が開始されると、画像取得部21bはカメラ42から画像データを取得し(ステップS200)、画像データに基づいて各画像に対して視点変換処理を行う(ステップS205)。
以上の実施形態は、本発明を実施するための一例であり、路面の構造物に起因する振動を検出し、当該構造物の周囲の画像を参照して構造物の位置における他車両の有無を判定できる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、上述の実施形態においては、検出領域R1〜R6を車線上で並べて設定していたが、各検出領域の一部が重なるように設定してもよい。また、車線方向への検出領域の長さは他車両の存在を検出すべき間隔に応じて適宜調整可能である。
Claims (8)
- 自車両の振動を検出する振動検出手段と、
前記自車両の後方に位置する道路の画像を取得する画像取得手段と、
前記振動を検出したときの前記自車両の位置に基づいて、前記振動を前記自車両に対して与えた路面上の構造物の位置を前記画像内で特定する構造物特定手段と、
前記画像から車両の画像の特徴を抽出して前記他車両を検出する他車両検出手段であって、前記構造物の位置においては、前記構造物の周囲の画像から車両の画像の特徴が検出されなければ、少なくとも当該構造物の位置に他車両が存在しないと判定する他車両検出手段と、
を備える車両検出装置。 - 前記画像取得手段は、自車両に取り付けられたカメラにて前記道路を撮影した画像を取得し、視点変換を行って前記道路を上方から見た画像を取得する、
請求項1に記載の車両検出装置。 - 前記構造物特定手段は、自車両の速度を検出する自車両速度検出部を備え、当該自車両の速度と前記振動を検出した時点から前記画像を取得する時点までの経過時間とに基づいて前記構造物の位置を前記画像内で特定する、
請求項1または請求項2のいずれかに記載の車両検出装置。 - 前記画像取得手段は、前記取得した画像内に他車両を検出するための複数の検出領域を設定し、
前記他車両検出手段は、前記検出領域毎に他車両の存在を検出する、
請求項1〜請求項3のいずれかに記載の車両検出装置。 - 前記他車両検出手段は、前記画像における特徴量の分布を示す情報を取得し、当該分布が車両の画像に現れる典型的な分布に対応しているときに他車両の存在を検出する、
請求項1〜請求項4のいずれかに記載の車両検出装置。 - 前記画像取得手段は、所定の時間間隔で前記画像を取得してその画像データを記憶媒体に保持し、
前記他車両検出手段は、ある時点で取得した前記画像に基づいて他車両を検出するにあたり、それ以前に取得した前記画像に基づいて前記構造物の周囲の画像を取得する、
請求項1〜請求項5のいずれかに記載の車両検出装置。 - 請求項1〜請求項6のいずれかに記載の車両検出装置によって他車両を検出し、その他車両を避けて他車両が存在しない位置に自車両を進入させるための案内を行う案内手段を備えるナビゲーション装置。
- 自車両の振動を検出する振動検出工程と、
前記自車両の後方に位置する道路の画像を取得する画像取得工程と、
前記振動を検出したときの前記自車両の位置に基づいて、前記振動を前記自車両に対して与えた路面上の構造物の位置を前記画像内で特定する構造物特定工程と、
前記画像から車両の画像の特徴を抽出して前記他車両を検出する他車両検出工程であって、前記構造物の位置においては、前記構造物の周囲の画像から車両の画像の特徴が検出されなければ、少なくとも当該構造物の位置に他車両が存在しないと判定する他車両検出工程と、
を含む車両検出方法。
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