JP5104397B2 - 画像処理装置、画像処理方法 - Google Patents
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Description
複数のカメラにより撮影された撮影画像を取得する画像取得部と、
前記車両の位置に関する情報である車両位置の認識を行う位置認識部と、
前記位置認識部により認識された車両位置の種別である位置種別を認識する位置種別認識部と、
前記位置種別認識部により認識された位置種別に基づいて、視点を決定する視点決定部と、
前記画像取得部により取得された撮影画像に基づいて、前記視点決定部により決定された視点から見た画像を出力画像として生成する画像生成部と、
を備える画像処理装置。
(付記2) 付記1に記載の画像処理装置において、
前記画像生成部は、前記撮影画像を所定の形状に投影して投影画像とし、前記視点から該投影画像を見た画像を前記出力画像として生成する画像処理装置。
(付記3) 付記1に記載の画像処理装置において、
前記視点決定部は、前記位置種別と前記視点の対応付けを取得し、前記位置種別認識部により認識された位置種別と該対応付けとに基づいて、前記出力画像の視点を決定する画像処理装置。
(付記4) 付記1に記載の画像処理装置において、
前記位置種別は、登録された位置を含む画像処理装置。
(付記5) 付記1に記載の画像処理装置において、
前記位置種別認識部は、地図情報を取得し、該地図情報と前記車両位置とに基づいて、位置種別を認識する画像処理装置。
(付記6) 付記1に記載の画像処理装置において、
更に、前記車両の運転に関する情報である運転情報を取得する運転情報取得部を備え、
前記視点決定部は、前記位置種別認識部により認識された位置種別と視点の対応付けが無い場合、前記運転情報取得部により取得された運転情報に基づいて視点を決定する画像処理装置。
(付記7) 付記6に記載の画像処理装置において、
前記視点決定部は、前記運転情報と前記視点の対応付けを取得し、前記運転情報取得部により取得された運転情報と該対応付けとに基づいて、前記出力画像の視点を決定する画像処理装置。
(付記8) 付記1に記載の画像処理装置において、
更に、前記車両の周囲の物体の位置を検知する物体検知部を備え、
前記視点決定部は、前記位置種別認識部により認識された位置種別と視点の対応付けが無い場合、前記物体検知部により検知された物体の位置に基づいて視点を決定する画像処理装置。
(付記9) 付記8に記載の画像処理装置において、
前記視点決定部は、前記物体検知部により検知された物体の位置と前記車両の位置とが前記出力画像に映るように前記出力画像の視点を決定する画像処理装置。
(付記10) 付記1に記載の画像処理装置において、
更に、前記画像生成部により生成された出力画像を表示する画像処理装置。
(付記11) 付記1に記載の画像処理装置において、
前記画像生成部は更に、前記視点決定部により決定された視点を表す視点画像を前記出力画像に含める画像処理装置。
(付記12) 付記11に記載の画像処理装置において、
前記視点画像は、前記視点決定部により決定された視点から見た前記車両の画像である画像処理装置。
(付記13) 車両周辺が撮影された画像の画像処理を行う画像処理方法であって、
複数のカメラにより撮影された撮影画像を取得し、
前記車両の位置に関する情報である車両位置の認識を行い、
認識された車両位置の種別である位置種別を認識し、
認識された位置種別に基づいて、視点を決定し、
取得された撮影画像に基づいて、決定された視点から見た画像を出力画像として生成する
ことを行う画像処理方法。
(付記14) 付記13に記載の画像処理方法において、
前記撮影画像を所定の形状に投影して投影画像とし、前記視点から該投影画像を見た画像を前記出力画像として生成する画像処理方法。
(付記15) 付記13に記載の画像処理方法において、
前記位置種別と前記視点の対応付けを取得し、認識された位置種別と該対応付けとに基づいて、前記出力画像の視点を決定する画像処理方法。
(付記16) 付記13に記載の画像処理方法において、
前記位置種別は、登録された位置を含む画像処理方法。
(付記17) 付記13に記載の画像処理方法において、
地図情報を取得し、該地図情報と前記車両位置とに基づいて、位置種別を認識する画像処理方法。
(付記18) 付記13に記載の画像処理方法において、
更に、前記車両の運転に関する情報である運転情報を取得し、
前記位置種別認識部により認識された位置種別と視点の対応付けが無い場合、取得された運転情報に基づいて視点を決定する画像処理方法。
(付記19) 付記18に記載の画像処理方法において、
前記運転情報と前記視点の対応付けを取得し、前記運転情報取得部により取得された運転情報と該対応付けとに基づいて、前記出力画像の視点を決定する画像処理方法。
(付記20) 付記13に記載の画像処理方法において、
更に、前記車両の周囲の物体の位置を検知し、
前記位置種別認識部により認識された位置種別と視点の対応付けが無い場合、検知された物体の位置に基づいて視点を決定する画像処理方法。
Claims (6)
- 車両に搭載される画像処理装置であって、
複数のカメラにより撮影された撮影画像を取得する画像取得部と、
前記車両の位置に関する情報である車両位置の認識を行う位置認識部と、
前記位置認識部により認識された車両位置の種別である位置種別を認識する位置種別認識部と、
前記車両の周囲の物体の位置及び数を前記画像取得部により取得された撮影画像から検知する物体検知部と、
前記位置種別認識部により認識された位置種別と視点の対応付けがある場合、前記位置種別に基づいて、視点を決定し、前記位置種別と視点の対応付けがない場合、前記物体検知部により検知された物体の位置及び数に基づいて、視点を決定する視点決定部と、
前記画像取得部により取得された撮影画像に基づいて、前記視点決定部により決定された視点から見た画像を出力画像として生成する画像生成部と、
を備える画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記画像生成部は、前記撮影画像を所定の形状に投影して投影画像とし、前記視点から該投影画像を見た画像を前記出力画像として生成する画像処理装置。 - 請求項1または請求項2に記載の画像処理装置において、
前記視点決定部は、前記位置種別と前記視点の対応付けを取得し、前記位置種別認識部により認識された位置種別と該対応付けとに基づいて、前記出力画像の視点を決定する画像処理装置。 - 請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の画像処理装置において、
前記位置種別は、登録された位置を含む画像処理装置。 - 請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の画像処理装置において、
前記位置種別認識部は、地図情報を取得し、該地図情報と前記車両位置とに基づいて、位置種別を認識する画像処理装置。 - 車両周辺が撮影された画像の画像処理を行う画像処理方法であって、
複数のカメラにより撮影された撮影画像を取得し、
前記車両の位置に関する情報である車両位置の認識を行い、
認識された車両位置の種別である位置種別を認識し、
認識された位置種別と視点の対応付けがある場合、前記位置種別に基づいて、視点を決定し、前記位置種別と視点の対応付けがない場合、前記車両の周囲の物体の位置及び数を前記取得された撮影画像から検知し、検知された物体の位置及び数に基づいて、視点を決定し、
取得された撮影画像に基づいて、決定された視点から見た画像を出力画像として生成する
ことを行う画像処理方法。
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JP2008045780A JP5104397B2 (ja) | 2008-02-27 | 2008-02-27 | 画像処理装置、画像処理方法 |
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