CN111052733B - 周围车辆显示方法及周围车辆显示装置 - Google Patents

Abstract

周围车辆显示装置具有：周围信息检测装置(3)，其取得本车辆的周围的信息；虚拟图像生成部(16)，其使用由周围信息检测装置(3)取得的信息，生成如从上方观察本车辆那样表示本车辆的周围的虚拟图像；显示器(9a)，其显示虚拟图像；以及控制器(10)，其在实施自动变道之前，开始是否实施自动变道的研究。控制器(10)如果在实施自动变道之前开始是否实施自动变道的研究，则与研究开始前相比，扩大虚拟图像上的本车辆的周围的显示区域。

Description

周围车辆显示方法及周围车辆显示装置

技术领域

本发明涉及周围车辆显示方法及周围车辆显示装置。

背景技术

以往，已知有显示从虚拟视点俯视本车辆的周围得到的图像的方法(专利文献1)。在专利文献1涉及的发明中，以使得随着本车辆的车速变高而本车辆的前方区域变大的方式设定虚拟视点的位置以及朝向本车辆，基于设定后的虚拟视点的位置以及朝向生成显示图像。

专利文献1：日本特开2012-195793号公报

发明内容

但是，为了在与驾驶员的意图无关地自动进行变道控制的情况下(自动变道)，能够掌握本车辆的周围的其他车辆(包含摩托车、自行车)等，给乘员带来安心感，因此，要求将本车辆的周围的其他车辆等显示于显示器。但是，专利文献1涉及的发明没有考虑自动变道。

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种在自动变道时乘员能够掌握本车辆的周围的其他车辆等的周围车辆显示方法以及周围车辆显示装置。

本发明的一个方式涉及的周围车辆显示方法取得本车辆的周围的信息，使用所取得的本车辆的周围的信息，生成如从上方观察本车辆那样表示本车辆的周围的虚拟图像。在周围车辆显示方法中，如果在实施自动变道之前开始是否实施自动变道的研究，则与研究开始前相比，扩大虚拟图像上的本车辆的周围的显示区域。

发明的效果

根据本发明，在进行自动变道时，乘员能够掌握本车辆的周围的其他车辆等，能够得到安心感。

附图说明

图1是本发明的实施方式涉及的周围车辆显示装置的结构图。

图2是说明本发明的实施方式涉及的虚拟图像的显示区域的一个例子的图。

图3A是说明本发明的实施方式涉及的周围车辆显示装置的一个动作例的图。

图3B是说明本发明的实施方式涉及的周围车辆显示装置的一个动作例的图。

图3C是说明本发明的实施方式涉及的周围车辆显示装置的一个动作例的图。

图4是说明本发明的实施方式涉及的周围车辆显示装置的一个动作例的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在附图的记载中，对相同部分标注相同标号而省略说明。

(周围车辆显示装置的结构)

参照图1，说明本实施方式涉及的周围车辆显示装置的结构。周围车辆显示装置具有本车位置推定装置1、地图取得装置2、周围信息检测装置3、车速传感器4、控制器10、各种致动器6～8、显示器9a和平视显示器9b。周围车辆显示装置是在具有自动驾驶功能的自动驾驶车辆中使用的装置。

本车位置推定装置1具有搭载于本车辆的GPS(全球定位系统)、里程计等对本车辆的绝对位置进行测量的位置检测传感器。本车位置推定装置1使用位置检测传感器来测量本车辆的绝对位置，即，对本车辆相对于规定的基准点的位置以及姿态进行测量。本车位置推定装置1将测量出的本车辆的位置信息输出至控制器10。

地图取得装置2取得表示本车辆行驶的道路的构造的地图信息。地图取得装置2取得的地图信息中包含车道的绝对位置、车道的连接关系、相对位置关系等道路构造的信息。地图取得装置2可以具有储存有地图信息的地图数据库，也可以通过云计算从外部的地图数据服务器取得地图信息。另外，地图取得装置2也可以使用车辆间通信、道路车辆间通信来取得地图信息。地图取得装置2将取得的地图信息输出至控制器10。

周围信息检测装置3(信息传感器)具有搭载于本车辆的多个不同种类的物体检测传感器。物体检测传感器例如是激光测距仪、激光雷达、毫米波雷达、照相机等。周围信息检测装置3使用上述物体检测传感器来检测本车辆的周围的物体。周围信息检测装置3检测包含其他车辆、摩托车、自行车、行人在内的移动物体以及包含停放车辆在内的静止物体。例如，周围信息检测装置3检测移动物体以及静止物体相对于本车辆的位置、姿态(偏航角)、大小、速度、加速度、加加速度、减速度、偏航率。另外，周围信息检测装置3检测本车辆的周围的行驶区分线、信号机、标识等。另外，周围信息检测装置3也可以使用车辆间通信、道路车辆间通信来取得周围信息。周围信息检测装置3将检测出的信息输出至控制器10。

车速传感器4检测本车辆的车速。车速传感器4将检测出的本车辆的车速输出至控制器10。

控制器10从本车位置推定装置1、地图取得装置2、周围信息检测装置3以及车速传感器4取得信息。控制器10使用所取得的信息，自动进行本车辆的行驶控制，或者生成表示本车辆的周围的其他车辆、摩托车、自行车、行人等的虚拟图像。

控制器10是具有CPU(中央处理装置)、存储器以及输入输出部的通用的微型计算机。在微型计算机中安装有用于作为自动行驶控制装置、周围车辆显示装置而起作用的计算机程序。通过执行计算机程序，微型计算机作为自动行驶控制装置、周围车辆显示装置所具有的多个信息处理电路而起作用。此外，这里，示出了通过软件实现自动行驶控制装置、周围车辆显示装置具有的多个信息处理电路的例子，但是当然也能够准备用于执行下面所示的各信息处理的专用的硬件来构成信息处理电路。另外，也可以通过单独的硬件构成多个信息处理电路。

控制器10具有路线生成部11、车辆控制部12、ALC研究部13、ALC判断部14、视点位置计算部15和虚拟图像生成部16作为多个信息处理电路。

路线生成部11生成到达本车辆的乘员预先设定的目的地的路线。路线生成部11将生成的路线输出至车辆控制部12。

ALC研究部13研究需要进行自动变道的可能性(ALC：Auto Lane Change)。在本实施方式中，自动变道是指与驾驶员的意图无关地进行变道控制。ALC研究部13在开始了需要进行自动变道的可能性的研究的情况下，将表示开始了该研究的信号输出至ALC判断部14以及视点位置计算部15。此外，下面，将表示开始了需要进行自动变道的可能性的研究的信号简称为第1触发信号。另外，下面，有时将开始需要进行自动变道的可能性的研究简称为开始是否实施自动变道的研究。

ALC判断部14在从ALC研究部13取得了第1触发信号的情况下，判断在经过规定时间之后是否需要进行自动变道。ALC判断部14在判断为需要进行自动变道的情况下，将表示需要进行自动变道的信号输出至车辆控制部12。此外，下面，将表示需要进行自动变道的信号简称为第2触发信号。

车辆控制部12使用本车辆的周围的信息来控制转向致动器6、加速器踏板致动器7、制动致动器8等，以使得本车辆沿着从路线生成部11取得的路线自动行驶。另外，车辆控制部12在从ALC判断部14取得了第2触发信号的情况下，控制各种致动器6～8等而进行自动变道。

视点位置计算部15计算虚拟视点的位置以及朝向。虚拟视点是指从后方上空俯视本车辆的视点。对于虚拟视点的位置，作为设定于相对于本车辆的车宽方向的中心轴上的位置而进行了说明，但是虚拟视点的位置并不限定于此。虚拟视点的朝向是从虚拟视点的位置俯视本车辆时的视线的方向与虚拟视点的位置的水平面所成的角度。视点位置计算部15将计算出的虚拟视点输出至虚拟图像生成部16。

虚拟图像生成部16使用周围信息检测装置3等检测出的信息和视点位置计算部15计算出的虚拟视点，以成为从虚拟视点俯视得到的图像的方式生成虚拟图像。换言之，虚拟图像生成部16生成如从本车辆上方观察那样表示本车辆的周围的虚拟图像。虚拟图像生成部16将生成的虚拟图像输出至显示器9a以及平视显示器9b。

显示器9a是设置于仪表板的驾驶席附近，向乘员通知各种信息的装置。显示器9a例如由液晶面板构成，通过图像对车速表、转速表等进行显示。并且，显示器9a对虚拟图像生成部16生成的虚拟图像进行显示。

平视显示器9b是将本车辆的窗玻璃(例如前窗玻璃)作为显示画面的装置，向乘员通知各种信息。平视显示器9b对虚拟图像生成部16生成的虚拟图像等进行显示。

(周围车辆显示装置的动作例)

下面，参照图2，说明周围车辆显示装置的一个动作例。

如图2所示，视点位置计算部15所计算的虚拟视点的位置以及朝向在自动变道的研究开始前和研究开始后是不同的。视点位置计算部15在ALC研究部13开始自动变道的研究之前，以使得相对于本车辆20较近的方式计算虚拟视点的位置P1以及朝向。在ALC研究部13开始了是否实施自动变道的研究之后，视点位置计算部15以使得相对于本车辆20较远的方式计算虚拟视点的位置P2以及朝向。

在ALC研究部13开始是否实施自动变道的研究之前，虚拟图像生成部16以成为从虚拟视点的位置P1俯视得到的图像的方式生成虚拟图像30。如图2所示，虚拟图像30的显示区域包含在行进方向上与本车辆20相距20m的区域、和在与行进方向相反的方向上与本车辆20相距10m的区域。

另外，在ALC研究部13开始研究是否实施自动变道之后，虚拟图像生成部16以成为从虚拟视点的位置P2俯视得到的图像的方式生成虚拟图像31。如图2所示，虚拟图像31的显示区域包含在行进方向上与本车辆20相距100m的区域、和在与行进方向相反的方向上与本车辆20相距70m的区域。

如虚拟图像30以及虚拟图像31所示，在本车辆20的前方区域和后方区域，虚拟图像31的显示区域比虚拟图像30的显示区域大。即，在ALC研究部13开始了是否实施自动变道的研究之后，与研究开始前相比，控制器10将虚拟图像的显示区域扩大。通过这样扩大虚拟图像的显示区域，控制器10能够向乘客通知存在实施自动变道的可能性的情况。由此，乘员能够知道存在实施自动变道的可能性的情况，并且能够掌握本车辆20的周围的较大区域的其他车辆、摩托车、自行车、行人等。由此，乘员能够对自动变道做好思想准备，能够对自动变道安心。

此外，在图2所示的动作例中，视点位置计算部15计算了虚拟视点的位置和朝向这两者，但是不限定于此。视点位置计算部15只要计算虚拟视点的位置和朝向中的至少一者即可。例如，如果视点位置计算部15将虚拟视点的位置设定于远离本车辆20的位置，则虚拟图像上的本车辆20的前方区域和后方区域扩大。另外，视点位置计算部15能够以使得虚拟图像上的本车辆20的前方区域、后方区域扩大的方式设置虚拟视点的朝向。另外，视点位置计算部15也可以对虚拟视点的视角、焦距进行变更。即，视点位置计算部15对虚拟视点所具有的特性中的位置、朝向、视角以及焦距中的至少一个进行变更，由此，周围车辆显示装置能够扩大虚拟图像的显示区域。

下面，参照图3A～3C说明自动变道的一个例子。图3A～3C中所示的虚拟图像40～44显示于显示器9a。另外，图3A～3C所示的虚拟图像50～54显示于平视显示器9b。虚拟图像40～44分别对应于虚拟图像50～54。虚拟图像40～44中的虚拟视点的位置以及朝向与虚拟图像50～54中的虚拟视点的位置以及朝向可以相同，也可以不同。在图3A～3C所示的例子中，说明了虚拟图像40～44中的虚拟视点的位置以及朝向与虚拟图像50～54中的虚拟视点的位置以及朝向不同。虚拟图像生成部16使用预先设定的虚拟视点的位置以及朝向来生成虚拟图像50～54。

如图3A所示，在时刻T1，周围信息检测装置3在本车辆20行驶的车道的前方检测出比本车辆20慢的在前车辆21。这样，在周围信息检测装置3检测出接近本车辆20的在前车辆21时，ALC研究部13开始是否实施自动变道的研究。换言之，当在本车辆20行驶的车道的前方检测出相对于本车辆20的相对速度表示负值的在前车辆21的情况下，ALC研究部13开始是否实施自动变道的研究。

在本实施方式中，在判断是否需要进行自动变道之前，进行对需要进行自动变道的可能性的研究。ALC研究部13开始了是否实施自动变道的研究并不意味着需要立即进行自动变道。例如，在图3A的行驶场景中，在前车辆21仅是暂时降低速度，有可能立即提高速度。在这种情况下，不需要进行自动变道。另一方面，在前车辆21也有可能维持低速进行行驶。在这种情况下，最终，本车辆20为了避免与在前车辆21碰撞，需要与在前车辆21一致地降低速度。或者，本车辆20为了超越在前车辆21，需要进行自动变道。

因此，在本实施例中，在ALC研究部13开始了研究是否实施自动变道时(图3A所示的时刻T2)，控制器10对虚拟视点的位置以及朝向进行变更，如虚拟图像41所示那样扩大显示区域。由此，控制器10能够向乘客通知存在实施自动变道的可能性的情况。由此，乘员能够知道存在实施自动变道的可能性的情况，并且能够掌握本车辆20的周围的较大区域的其他车辆、摩托车、自行车、行人等。

并且，在ALC研究部13开始了是否实施自动变道的研究时，虚拟图像生成部16生成表示实施自动变道的可能性的图像60，重叠于虚拟图像51。由此，与虚拟图像41的显示区域的扩大同样地，控制器10能够向乘客通知存在实施自动变道的可能性。

下面，如图3B所示，当在从时刻T1起经过规定时间之后的时刻T3、在前车辆21维持低速进行行驶的情况下，ALC判断部14判断为需要进行自动变道，确认本车辆20的周围的其他车辆、摩托车、自行车、行人等。图3B所示的图像62表示ALC判断部14所确认的本车辆20的周围的一部分。ALC判断部14对图像62所示的区域进行确认，即，对车道变更目标的前方区域和后方区域进行确认。具体地，ALC判断部14确认有无妨碍自动变道的在前车辆、后续车辆。通过显示这样的图像62，乘员能够掌握本车辆20正在确认周围的其他车辆、摩托车、自行车、行人等的情况，能够对自动驾驶安心。

另外，在时刻T3，虚拟图像生成部16将表示右转的图像61重叠于虚拟图像42。控制器10通过对图像61进行显示，从而通知乘员从现在开始进行自动变道。此时，由于虚拟图像42的显示区域比图3A所示的虚拟图像40的显示区域大，所以乘员掌握本车辆20的周围的较大区域的其他车辆、摩托车、自行车、行人等。因此，乘员能够对自动变道安心。

然后，时间推移，当在时刻T4ALC判断部14判断为不存在妨碍进行自动变道的在前车辆、后续车辆的情况下，车辆控制部12进行自动变道，超越在前车辆21。此时，虚拟图像生成部16生成表示正在实施自动变道的图像63，重叠于虚拟图像53。通过该图像63，乘员能够容易地知道正在实施自动变道。此外，图像63只要与图像60不同即可，形状等不作特别限定。例如，图像63的颜色也可以与图像60的颜色不同。另外，如果图像60是点亮图像，则图像63也可以是闪烁图像。

时间推移，当在图3C所示的时刻T5自动变道结束时，控制器10对虚拟视点的位置以及朝向进行变更，将如虚拟图像44所示那样扩大的显示区域还原。换言之，控制器10使扩大了的显示区域变小。

下面，参照图4的流程图，说明周围车辆显示装置的一个动作例。

在步骤S101中，地图取得装置2、周围信息检测装置3检测本车辆20的周围的信息。例如，地图取得装置2检测本车辆20行驶的道路的构造等。周围信息检测装置3检测本车辆20的周围的其他车辆、行驶区分线等。然后，处理进入步骤S102。

在步骤S102中，视点位置计算部15计算虚拟视点的位置以及朝向，以生成从虚拟视点俯视的图像。处理进入步骤S103，虚拟图像生成部16使用在步骤S101中检测出的信息、在步骤S102中计算出的虚拟视点的位置以及朝向，以成为从虚拟视点俯视得到的图像的方式生成虚拟图像30。

处理进入步骤S104，显示器9a显示在步骤S103中生成的虚拟图像30。处理进入步骤S105，在ALC研究部13开始了需要进行自动变道的可能性的研究时，处理进入步骤S106。此外，ALC研究部13开始是否实施自动变道的研究的定时(timing)例如是如图3A所示周围信息检测装置3在本车辆20行驶的车道的前方检测出比本车辆20慢的在前车辆21时。此外，在ALC研究部13没有开始是否实施自动变道的研究的情况下(步骤S105中为No)，一系列处理结束。

在步骤S106中，视点位置计算部15以使得虚拟图像30的显示区域在本车辆20的前方区域和后方区域变大的方式对虚拟视点的位置以及朝向进行变更。由此，虚拟图像生成部16生成的虚拟图像31的显示区域变大，控制器10能够向乘客通知存在实施自动变道的可能性的情况。由此，乘员能够知道存在实施自动变道的可能性的情况，并且能够掌握本车辆20的周围的较大区域的其他车辆、摩托车、自行车、行人等。由此，乘员能够对自动变道做好思想准备，能够对自动变道安心。然后，处理进入步骤S107，ALC判断部14判断是否需要进行自动变道。在需要进行自动变道的情况下(步骤S107中为Yes)，处理进入步骤S108。在不需要进行自动变道的情况下(步骤S107中为No)，处理进入步骤S109。

在步骤S108中，车辆控制部12实施自动变道。此后，处理进入步骤S109，视点位置计算部15以使得扩大了的显示区域还原的方式对虚拟视点的位置以及朝向进行变更。

(作用、效果)

如以上说明的那样，根据本实施方式的周围车辆显示装置，能够得到下面的作用效果。

周围信息检测装置3取得本车辆20的周围的信息。虚拟图像生成部16使用周围信息检测装置3所取得的本车辆20的周围的信息，生成表示从上空的虚拟视点俯视得到的本车辆20的周围的虚拟图像。在ALC判断部14判断是否需要进行自动变道之前，即车辆控制部12实施自动变道之前，当ALC研究部13开始了是否实施自动变道的研究时，控制器10对虚拟视点的位置以及朝向中的至少一者进行变更，与ALC研究部13的研究开始前相比，扩大虚拟图像上的本车辆20的周围的显示区域。然后，控制器10将虚拟图像显示于显示器9a。通过这样扩大虚拟图像的显示区域，周围车辆显示装置能够向乘客通知存在实施自动变道的可能性的情况。由此，乘员能够知道存在实施自动变道的可能性的情况，并且能够掌握本车辆20的周围的较大区域的其他车辆、摩托车、自行车、行人等。由此，乘员能够对自动变道做好思想准备，能够对自动变道安心。

当周围信息检测装置3在本车辆20行驶的车道的前方检测出相对于本车辆20的相对速度表示负值的其他车辆时，ALC研究部13开始是否实施自动变道的研究。此时，控制器10对虚拟视点的位置以及朝向中的至少一者进行变更，与ALC研究部13的研究开始前相比，扩大虚拟图像的显示区域。由此，乘员能够知道存在实施自动变道的可能性的情况，并且能够掌握本车辆20的周围的较大区域的其他车辆、摩托车、自行车、行人等。然后，在经过规定时间之后，在其他车辆维持低速进行行驶的情况下，ALC判断部14判断为自动驾驶车辆需要进行自动变道，将该主旨通知给乘员。此时，由于显示区域已变大，所以乘员掌握本车辆20的周围的较大区域的其他车辆、摩托车、自行车、行人等。因此，乘员能够对自动变道安心。

另外，周围车辆显示装置通过对虚拟视点所具有的特性中的位置、朝向、视角以及焦距中的至少一个进行变更，从而扩大虚拟图像上的本车辆20的周围的显示区域。由此，乘员能够掌握本车辆20的周围的较大区域的其他车辆、摩托车、自行车、行人等。

本车辆20的周围的信息是与至少包含其他车辆、摩托车、自行车以及行人在内的移动物体和至少包含停放车辆在内的静止物体相关的信息。由于这些信息是乘员想知道的信息，因此，周围车辆显示装置将这些信息显示于虚拟图像，由此，周围车辆显示装置能够满足乘员的需求。

(其他实施方式)

如上所述记载了本发明的实施方式，但不应理解为构成本公开的一部分的论述以及附图是对本发明进行限定。根据本公开，本领域技术人员可以明确各种替代实施方式、实施例及运用技术。

在本实施方式中，作为自动变道的一个例子，说明了在前车辆21的车速慢的情况，但自动变道的行驶场景并不限定于此。例如，周围车辆显示装置也可以使用从本车辆20的当前位置至分支点或者交叉点的距离，扩大虚拟图像的显示区域。如果具体地进行说明，则在本车辆20向目的地自动行驶时，有时在分支点或者交叉点需要进行自动变道。因此，在从本车辆20的当前位置至需要进行自动变道的分支点或者交叉点为止的距离小于或等于第1规定距离时，周围车辆显示装置开始是否实施自动变道的研究，扩大虚拟图像的显示区域。由此，周围车辆显示装置能够向乘客通知存在实施自动变道的可能性的情况。由此，乘员能够知道存在实施自动变道的可能性的情况，并且能够掌握本车辆20的周围的较大区域的其他车辆、摩托车、自行车、行人等。而且，在从本车辆20的当前位置至需要进行自动变道的分支点或者交叉点为止的距离是比第1规定距离短的第2规定距离时，周围车辆显示装置进行自动变道。此时，由于显示区域已变大，所以乘员掌握本车辆20的周围的较大区域的其他车辆、摩托车、自行车、行人等。因此，乘客能够对自动变道安心。

另外，周围车辆显示装置也可以检测本车辆20的车速，与检测出的车速低时相比，在检测出的车速高时扩大虚拟图像的显示区域。与车速低时相比，在车速高时周围的其他车辆、摩托车、自行车、行人等的变化大。因此，与本车辆20的车速低时相比，在本车辆20的车速高时，周围车辆显示装置扩大虚拟图像的显示区域。由此，乘员能够掌握本车辆20的周围的较大区域的其他车辆、摩托车、自行车、行人等，能够对自动变道安心。

在本实施方式中，如图2所示，扩大了本车辆20的行进方向的显示区域、和与行进方向相反的方向的显示区域。另外，在本实施方式中，如图3A～图3C所示，除了本车辆20的前后方向之外，还扩大了本车辆的车宽方向的显示区域。这样，周围车辆显示装置可以仅在本车辆20的前后方向扩大显示区域，也可以除了本车辆20的前后方向的显示区域之外，还扩大本车辆的车宽方向的显示区域。

在本实施例中，如图2所说明的那样，在ALC研究部13开始是否实施自动变道的研究之前，虚拟图像30的显示区域包含在行进方向上与本车辆20相距20m的区域、和在与行进方向相反的方向上与本车辆20相距10m的区域。另一方面，在ALC研究部13开始了是否实施自动变道的研究之后，虚拟图像31的显示区域包含在行进方向上与本车辆20相距100m的区域、和在与行进方向相反的方向上与本车辆20相距70m的区域。上述距离并不进行限定，但优选扩大本车辆20的后方区域时的增加率大于扩大本车辆20的前方区域时的增加率。如果以图2为例进行说明，则扩大本车辆20的后方区域时的增加率是7倍(10m至70m)，扩大本车辆20的前方区域时的增加率是5倍(20m至100m)。这样，优选扩大本车辆20的后方区域时的增加率(7倍)大于扩大本车辆20的前方区域时的增加率(5倍)。理由是，考虑到在本车辆20进行自动变道时，乘员想确认有无从与本车辆20行驶的车道相邻的车道(车道变更目标的车道)的后方接近的后续车辆。因此，通过增大对本车辆20的后方区域进行扩大时的增加率，从而能够满足想确认本车辆20的后方区域的其他车辆、摩托车、自行车、行人等这样的乘员的需求。

另外，如图2所示，在ALC研究部13开始是否实施自动变道的研究之前，优选虚拟图像30上的本车辆20的后方区域(10m)小于虚拟图像30上的本车辆20的前方区域(20m)。理由是，如果扩大本车辆20的后方区域，则有时本车辆20和本车辆20后方的其他车辆在虚拟图像30上重叠。这是因为，在这样本车辆20与其他车辆重叠的情况下，不能一眼明白重叠的车辆中的哪一个是本车辆20。或者，是因为本车辆20会被其他车辆遮挡。因此，在ALC研究部13开始是否实施自动变道的研究之前，周围车辆显示装置使虚拟图像30上的本车辆20的后方区域小于虚拟图像上的本车辆20的前方区域。由此，周围车辆显示装置能够防止本车辆20与其他车辆在虚拟图像30上重叠。

标号的说明

1 本车位置推定装置

2 地图取得装置

3 周围信息检测装置

4 车速传感器

9a 显示器

10 控制器

12 车辆控制部

13 ALC研究部

14 ALC判断部

15 视点位置计算部

16 虚拟图像生成部

Claims (6)

1.一种周围车辆显示方法，其用于具有与驾驶员的意图无关地进行变道控制的自动变道功能的车辆，该周围车辆显示方法的特征在于，

取得本车辆的周围的信息，

使用所取得的所述本车辆的周围的信息，生成以从上方观察所述本车辆的方式表示所述本车辆的周围的虚拟图像，

开始需要进行所述自动变道的可能性的研究，

从开始需要进行所述自动变道的可能性的研究起经过规定时间之后，进行是否需要所述自动变道的判断，

在开始需要进行所述自动变道的可能性的研究之后、且在是否需要所述自动变道的判断之前，与所述研究开始前相比，扩大所述虚拟图像上的所述本车辆的周围的显示区域，

在从所述本车辆的当前位置至需要进行所述自动变道的分支点或者交叉点为止的距离小于或等于第1规定距离时，开始需要进行所述自动变道的可能性的研究，

在从所述本车辆的当前位置至需要进行所述自动变道的分支点或者交叉点为止的距离是比所述第1规定距离短的第2规定距离时，实施所述自动变道。

2.根据权利要求1所述的周围车辆显示方法，其特征在于，

在所述本车辆行驶的车道的前方检测出接近所述本车辆的其他车辆的情况下，开始需要进行所述自动变道的可能性的研究。

3.根据权利要求1或2所述的周围车辆显示方法，其特征在于，

检测所述本车辆的车速，

与检测出的车速低时相比，在检测出的车速高时扩大所述虚拟图像上的所述本车辆的周围的显示区域。

4.根据权利要求1或2所述的周围车辆显示方法，其特征在于，

对上空的虚拟视点的特性进行变更，扩大所述虚拟图像上的所述本车辆的周围的显示区域。

5.根据权利要求1或2所述的周围车辆显示方法，其特征在于，

所述本车辆的周围的信息是与至少包含其他车辆、摩托车、自行车以及行人在内的移动物体和至少包含停放车辆在内的静止物体相关的信息。

6.一种周围车辆显示装置，其用于具有与驾驶员的意图无关地进行变道控制的自动变道功能的车辆，该周围车辆显示装置的特征在于，具有：

信息传感器，其取得本车辆的周围的信息；

第1控制器，其使用由所述信息传感器取得的信息，生成以从上方观察所述本车辆的方式表示所述本车辆的周围的虚拟图像；

显示器，其显示所述虚拟图像；以及

第2控制器，其在实施所述自动变道之前开始是否实施所述自动变道的研究，

所述第2控制器开始需要进行所述自动变道的可能性的研究，

从开始需要进行所述自动变道的可能性的研究起经过规定时间之后，进行是否需要所述自动变道的判断，

在开始需要进行所述自动变道的可能性的研究之后、且在是否需要所述自动变道的判断之前，所述第1控制器与所述研究开始前相比，扩大所述虚拟图像上的所述本车辆的周围的显示区域，

在从所述本车辆的当前位置至需要进行所述自动变道的分支点或者交叉点为止的距离小于或等于第1规定距离时，开始需要进行所述自动变道的可能性的研究，

在从所述本车辆的当前位置至需要进行所述自动变道的分支点或者交叉点为止的距离是比所述第1规定距离短的第2规定距离时，实施所述自动变道。

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