CN110831819B - 泊车辅助方法以及泊车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明的泊车辅助方法，检测移动体周围的空闲泊车位，在从移动体的上方观察的周围图像中，显示用于表示空闲泊车位的位置的第1辅助图像，使用显示的第1辅助图像设定泊车目标，在泊车辅助方法中，判定检测到的空闲泊车位是否满足用于显示第1辅助图像的显示条件，在设定为通过移动体的乘员可以手动方式调整泊车目标的模式的情况下，在不满足显示条件的空闲泊车位上，显示第1辅助图像。

Description

泊车辅助方法以及泊车辅助装置

技术领域

本发明涉及探索本车辆的周围的空闲泊车位，在从上方观察包含本车辆的区域的周围图像中，显示表示空闲泊车位的位置的辅助图像，由显示的辅助图像设定泊车目标的泊车辅助方法以及泊车辅助装置。

背景技术

以往，专利文献1公开了作为引导至符合用户的喜好的泊车位的车载用导航装置。在专利文献1中公开的车载用导航装置中，对停车场内的泊车位设定优先顺序，在优先顺序高的泊车位不空闲的情况下，决定下一个优先顺序高的泊车位作为推荐泊车位。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本专利特开2008－96362号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述以往的车载用导航装置中，将泊车位被明确地显示的停车场作为对象。但是，在白线未被明确显示的停车场中，难以检测泊车位，所以不能显示表示空闲泊车位的位置的图像。因此，以往不能由表示空闲泊车位的位置的图像设定泊车目标，存在不能利用自动泊车的问题点。

因此，本发明鉴于上述的实际情况而提出，目的是提供即使是泊车位未被明确显示的停车场，也可以显示表示空闲泊车位的位置的图像而利用泊车辅助控制的泊车辅助方法及其装置。

用于解决课题的手段

为了接近上述课题，本发明的一个方式的泊车辅助方法及其装置检测周围的空闲泊车位，判定检测到的空闲泊车位是否满足用于显示表示空闲泊车位的位置的第1辅助图像的显示条件。然后，在设定为由移动体的乘员以手动方式可调整泊车目标的模式的情况下，在不满足显示条件的空闲泊车位显示第1辅助图像。

发明的效果

按照本发明，即使是泊车位未被明确显示的停车场，也可以显示表示空闲泊车位的位置的图像，利用自动泊车。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的泊车辅助装置的结构的方框图。

图2是表示由本发明的一个实施方式的泊车辅助装置显示的第1辅助图像的一例的图。

图3是表示由本发明的一个实施方式的泊车辅助装置显示的第2辅助图像的一例的图。

图4是用于说明通过本发明的一个实施方式的泊车辅助装置，在不满足显示条件的空闲泊车位显示第1辅助图像的方法的图。

图5A是表示本发明的一个实施方式的泊车辅助装置进行的泊车目标设定处理的处理步骤的流程图。

图5B是表示本发明的一个实施方式的泊车辅助装置进行的泊车目标设定处理的处理步骤的流程图。

图6是表示在泊车位未被明确显示的场所中发生的误显示的一例的图。

图7是用于说明通过本发明的一个实施方式的泊车辅助装置，在不满足显示条件的空闲泊车位显示第1辅助图像，设定泊车目标的方法的图。

图8是用于说明通过本发明的一个实施方式的泊车辅助装置，车辆的乘员以手动方式显示第1辅助图像，设定泊车目标的方法的图。

具体实施方式

以下，参照附图说明适用了本发明的一个实施方式。附图的记载中对于同一部分附加同一标号，省略说明。

[泊车辅助装置的结构]

图1是表示安装了本发明的一个实施方式的泊车辅助装置的车辆的一部分结构的方框图。车辆具有控制器1、摄像机2a、2b、2c、2d、转向角传感器3、车轮速传感器6、空间识别传感器7、输入接口8、显示单元9、车辆控制ECU10以及促动器11。而且，本实施方式中的泊车是指，向空闲泊车位移动，在空闲泊车位停车。在汽车中是指，为了将汽车停止在停车场内的泊车位，移动到空闲泊车位，在空闲泊车位停车。而且，本实施方式中的泊车辅助控制包含：将本车辆的周围的空闲泊车位作为泊车目标对乘员显示的控制、将直至泊车目标的泊车操作方法对乘员广播的控制、执行自动进行直至泊车目标的泊车的自动泊车的控制等。

作为多个信息处理电路，控制器1包括：俯瞰图像生成单元101、合成图像生成单元102、图标存储单元103、传感器信息处理单元104以及泊车辅助运算单元105。合成图像生成单元102包括：辅助图像生成单元1021、显示控制电路1022以及图像合成单元1023。

控制器1包括构成泊车辅助装置的俯瞰图像生成单元101和合成图像生成单元102，能够使用包括CPU(中央处理装置)、存储器、以及输入输出单元的微计算机实现。将用于使微计算机具有作为ECU的功能的计算机程序安装在微计算机中执行。由此，微计算机具有作为控制器1的功能。而且，这里示出通过软件实现控制器1的例子，当然也能够准备用于执行以下所示的各信息处理的专用的硬件，构成控制器1。而且，本实施方式中的泊车辅助控制包含：将本车辆的周围的空闲泊车位作为泊车目标对乘员显示的控制、对乘员广播直至泊车目标的泊车操作方法的控制、执行自动地进行直至泊车目标的泊车的自动泊车的控制等。

摄像机2a被安装在车辆的前方，拍摄车辆前方。摄像机2b被安装在车辆的后方，拍摄车辆后方。摄像机2c被安装在车辆的左侧，拍摄车辆左侧。摄像机2d被安装在车辆的右侧，拍摄车辆右侧。各个摄像机被设置在车辆的车顶下方。

各摄像机因为被设置在车辆的车顶的下方，所以难以显示实际地从车辆的上方拍摄的图像。即，摄像机不能拍摄车辆，所以不能得到实际的车辆的图像。因此，取代实际的车辆的图像而使用后述的车辆图标(仿照了车辆的图像)。

当车辆在空闲泊车位泊车时(或者，直至泊车期间)，转向角传感器3检测车辆的转向角(转向角)。车轮速传感器6计算车轮的旋转速度(车轮速)。由车轮速检测车辆的车速。

空间识别传感器7识别车辆周围的空间。空间识别传感器7是用于检测车辆的周围存在的障碍物的传感器，例如可以使用激光测距仪(LRF)。LRF向对象物照射红外线激光，由其反射光的强度测量直至对象物的距离。通过LRF的测量，可以获取直至对象物的距离作为点云信息，将该点云信息输出到传感器信息处理单元104。而且，空间识别传感器7只要可以检测直至对象物的距离、有无对象物即可，作为其它例子，例如还能够使用利用超声波的间隙声呐、单眼摄像机、具有一对摄像机的立体摄像机。

输入接口8是车辆的乘员输入与泊车有关的各种信息的终端，例如可以使用游戏棒或操作开关、显示单元9上设置的触摸屏等安装在车辆上的各种操作输入设备等作为输入接口8。

显示单元9例如可以使用车厢内设置的导航用的液晶显示器、远程操作终端上安装的已有的监视器。

俯瞰图像生成单元101根据4台摄像机2a～2d拍摄的车辆周围的图像，设定预先确定的假想视点、投影面，生成从车辆的上方观察下方(车辆的方向)那样的图像。如上述那样，各摄像机不能拍摄车辆，所以生成的图像中不包含车辆。以下，将该图像称为“俯瞰图像”。俯瞰图像即为从车辆的上方观察车辆周围的情况的图像。俯瞰图像的生成方法是已知的技术，所以省略详细的说明。另外，在本实施方式中，不一定需要是俯瞰图像，是鸟瞰图像等显示车辆的周围的图像(周围图像)即可。另外，俯瞰图像生成单元101也可以通过通过无线通信接受车辆的外面、停车场中设置的摄像机、其它车辆的摄像机拍摄的图像，生成俯瞰图像(周围图像)。另外，在本实施方式中，通过使用从车辆的上部拍摄的图像，不一定需要使用仿照了车辆的图像(车辆图标)。

图标存储单元103预先存储车辆图标。车辆图标被显示在俯瞰图像中的车辆的位置上。

合成图像生成单元102在俯瞰图像中将图标和辅助图像重叠，生成合成图像。以下，说明构成合成图像生成单元102的各部分。

辅助图像生成单元1021生成用于辅助泊车的辅助图像。例如，生成表示空闲泊车位的位置的第1辅助图像、表示在俯瞰图像上与空闲空间的位置不同的位置上检测到空闲泊车位的第2辅助图像。辅助图像生成单元1021将生成的辅助图像输出到显示控制电路1022。

显示控制电路1022从俯瞰图像生成单元101获取俯瞰图像，探索本车辆周围的空闲泊车位，在探索到的空闲泊车位的位置上重叠显示第1辅助图像。因此，第1辅助图像是表示空闲泊车位的位置的图像。而且，若乘员经由输入接口8选择被显示的第1辅助图像，则显示控制电路1022将泊车目标设定在显示了第1辅助图像的空闲泊车位的位置。

显示控制电路1022对获取的俯瞰图像进行图像处理，探索空闲泊车位，判定探索出的空闲泊车位是否满足用于显示第1辅助图像的显示条件。作为是否满足显示条件的判定方法，对每个空闲泊车位求出确信度，判定确信度是否高于规定的基准值。

泊车位的“确信度”是表示是空闲泊车位的似然的数值。确信度通过在俯瞰图像上被检测出的空闲泊车位的位置以及朝向、对于与空闲泊车位相邻的道路的朝向、位置、空闲泊车位的框线的检测精度等计算。检测出的白线等框线的检测精度越高确信度越高，框线的检测精度越低确信度也越低。例如，断断续续地检测出划分泊车位的框线的情况或框线的一部分被其它车辆等障碍物遮蔽而不能检测出的情况、由于图像的飞白或染黑，框线的全部或者一部分不能识别的情况下，确信度变低。

然后，显示控制电路1022在确信度高于规定的基准值的情况下，判定为满足用于显示第1辅助图像的显示条件，在确信度低于规定的基准值的情况下判定为不满足用于显示第1辅助图像的显示条件。其结果，在判定为满足显示条件的空闲泊车位的位置重叠显示第1辅助图像。另外，在显示控制电路1022进行的是否满足显示条件的判定中，不一定需要使用确信度，例如也可以通过至空闲泊车位的泊车的简易性(泊车时间、泊车路径的长度等)，在有容易泊车的空闲泊车位的情况下，判定为满足显示条件。此外，在空闲泊车位的尺寸大于规定尺寸的情况、或者对于本车辆的距离比规定距离近的情况、晚上空闲泊车位与街灯之间的距离比规定距离近的情况等下，也可以设为满足显示条件。

这里，参照图2，说明显示控制电路1022的第1辅助图像的显示方法。图2是本车辆探索空闲泊车位的情景，本车辆22的速度为0km/h。如图2所示，在作为周围图像20中确信度高的空闲泊车位而检测到泊车位23的情况下，在最推荐的泊车位的位置重叠显示第1辅助图像25。作为推荐的泊车位的决定方法，预先设定推荐离驾驶席近的泊车位等方法。而且，在其它确信度高的空闲泊车位的位置，重叠显示第1辅助图像24。

另外，第1辅助图像24、25也可以在车辆停止的情况下进行显示。在进行对空闲泊车位23重叠第1辅助图像24、25的处理时，若本车辆22移动，则显示控制电路1022识别的俯瞰图像20的空闲泊车位23也移动。即，显示控制电路1022识别空闲泊车位23，在要在识别到的空闲泊车位23上重叠第1辅助图像24、25的下一个瞬间，识别到的空闲泊车位23会移动。这样，在显示控制电路1022识别到空闲泊车位23时、在识别到的空闲泊车位23上重叠第1辅助图像24、25时，发生时间滞后。由于该时间滞后，担心空闲泊车位23的位置与第1辅助图像24、25的位置偏差。即，本车辆22在行驶中，显示控制电路1022将第1辅助图像24、25重叠在俯瞰图像20的空闲泊车位23上的情况下，担心不能将第1辅助图像24、25重叠在适当的位置。而且，这样的偏差，本车辆22的速度越快变得越大。

因此，在车辆探索空闲泊车位而行驶时，如图3所示，显示用于表示已检测到空闲泊车位的情况的第2辅助图像26，消去第1辅助图像24、25。在本车辆22未停止时检测到本车辆的周围的空闲泊车位的情况下，第2辅助图像26被显示在与周围图像20中的空闲泊车位的位置不同的固定的位置。例如，在图3中，被显示在周围图像20的上部中央。因此，第2辅助图像26不表示检测到的空闲泊车位的位置，仅表示有无空闲泊车位。

这样，在本车辆22行驶时，将第2辅助图像26显示在与空闲泊车位23不同的位置，所以乘员通过确认第2辅助图像26，可以容易地识别有无空闲泊车位23。然后，在显示第2辅助图像26时，若车辆停止，则消去第2辅助图像26，切换到图2所示第1辅助图像24、25进行显示。但是，这时也可以不消去第2辅助图像26而用灰色那样不醒目的颜色显示。

另一方面，对于因为不满足显示条件而未显示第1辅助图像24、25的空闲泊车位，显示控制电路1022也在设定为调整模式的情况下显示第1辅助图像。调整模式是，通过本车辆的乘员以手动方式可调整泊车目标的模式，这时显示的第1辅助图像是设为图4所示与第1辅助图像24、25不同的形状的第1辅助图像31～34。在图4中，在不满足显示条件的空闲泊车位中最推荐的空闲泊车位的位置上，以实线强调显示第1辅助图像31。最推荐的空闲泊车位被设定为最接近显示条件的空闲泊车位，例如在确信度为规定的基准值以下的空闲泊车位中，被设定为确信度最高的空闲泊车位。而且，在最推荐的空闲泊车位以外的位置，用虚线显示第1辅助图像32～34。

进而，在探索空闲泊车位而未能检测到的情况下，显示控制电路1022也可以进行控制，使得本车辆的乘员以手动方式设定第1辅助图像。

图像合成单元1023获取俯瞰图像生成单元101生成的俯瞰图像，从图标存储单元103读出车辆图标。而且，图像合成单元1023从显示控制电路1022获取第1辅助图像和第2辅助图像。

图像合成单元1023在俯瞰图像的车辆的位置上重叠车辆图标而生成合成图像。进而，图像合成单元1023根据显示控制电路1022的控制显示第1辅助图像和第2辅助图像。然后，将该合成图像作为周围图像显示在显示单元9上。

传感器信息处理单元104根据空间识别传感器7检测到的结果，估计车辆要行驶的道路，估计在道路的附近存在的泊车区域，根据这些道路信息、泊车区域信息，估计车辆能够行驶的范围。

泊车辅助运算单元105获取被输入到输入接口8的信息、传感器信息处理单元104得到的数据、转向角传感器3检测到的转向角以及车轮速传感器6检测到的车速。然后，根据这些信息，计算用于在泊车目标泊车的车速目标值和车辆的控制信号，将车辆的控制信号输出到车辆控制ECU10。而且，泊车辅助运算单元105根据传感器信息处理单元104得到的数据、转向角以及车速，计算直至泊车目标的目标泊车路径，执行转向控制、加减速控制、位置控制、车速控制，使得当前的车辆的位置沿着目标泊车路径。

车辆控制ECU10根据车辆的控制信号、转向角以及车速，控制车辆的驱动/制动、转向中的促动器11的驱动。另外，本实施方式中的自动驾驶是指，例如，在刹车(制动)、油门(驱动)、转向(转向)等促动器内，无驾驶者的操作地控制至少一个促动器的状态。因此，若为至少一个促动器被控制的状态，即使其它的促动器通过驾驶者的操作进行动作也没关系。而且，本实施方式中的手动驾驶是指，例如，驾驶员在操作为了刹车、油门、转向等行驶所需要的操作的状态。

若车辆控制ECU10执行自动驾驶，使得车辆沿着泊车辅助运算单元105设定的目标路径移动，则可以进一步降低泊车动作时的驾驶者的操作负担。

另外，控制器1由包含微计算机、微处理器、CPU的通用的电子电路和存储器等周边设备构成。然后，通过执行确定的程序，作为上述的俯瞰图像生成单元101、合成图像生成单元102、传感器信息处理单元104、泊车辅助运算单元105动作。而且，作为辅助图像生成单元1021、显示控制电路1022以及图像合成单元1023动作。这样的控制器1的各功能可以通过1个或者多个处理电路来实际安装。处理电路包括含有例如电气电路的处理装置等被编程的处理装置，并且也包含以执行实施方式中记载的功能的方式安排的、面向确定用途的集积电路(ASIC)或过去型的电路部件那样的装置。

[泊车目标设定处理的步骤]

接着，参照图5A以及图5B的流程图说明本实施方式的泊车辅助装置的泊车目标设定处理的步骤。图5所示的泊车目标设定处理在开始自动泊车时开始。

如图5所示，首先在步骤S1中，在开始自动泊车时，显示控制电路1022一边行驶一边探索本车辆的周围的空闲泊车位，检测空闲泊车位。

在步骤S3中，显示控制电路1022判定在步骤S1中检测到的空闲泊车位是否满足用于显示第1辅助图像的显示条件。具体地说，显示控制电路1022分别对检测到的空闲泊车位计算确信度，判定是否有确信度高于规定的基准值的空闲泊车位。在有确信度高于规定的基准值的空闲泊车位的情况下进至步骤S5，在没有确信度高于规定的基准值的空闲泊车位的情况下进至步骤S13。

首先，说明有确信度高于规定的基准值的空闲泊车位的情况。在步骤S5中，显示控制电路1022在确信度高的空闲泊车位的位置显示第1辅助图像。例如，如图2所示，作为确信度高的空闲泊车位，检测到泊车位23的情况下，在最推荐的泊车位显示第1辅助图像25。作为推荐的泊车位的决定方法，预先设定推荐接近驾驶席的泊车位等方法。而且，在其它的确信度高的空闲泊车位显示第1辅助图像24。

这样，通过仅在确信度高的空闲泊车位显示第1辅助图像，可以防止第1辅助图像的误显示。例如，如图6所示，在泊车位未被明确显示的场所，若在确信度低的空闲泊车位显示第1辅助图像，则会在人行横道线上错误地显示第1辅助图像24、25。此外，也有在显示了残疾人用的泊车标记的泊车位上误显示第1辅助图像的情况。因此，通过仅在确信度高的空闲泊车位上显示第1辅助图像，可以防止上述那样的误显示。

在步骤S7中，显示控制电路1022判定是否设定为调整模式。调整模式是，能够通过车辆的乘员以手动方式调整泊车目标的模式，可以通过触摸在图2的周围图像上显示的调整按钮27来设定。在调整模式未被设定的情况下进至步骤S9，在调整模式被设定的情况下进至步骤S15。

在步骤S9中，显示控制电路1022判定在周围图像上显示的第1辅助图像24、25中的任意一个是否由于车辆的乘员触摸而进行了选择。然后，在未选择的情况下继续判定是否已选择，若乘员选择第1辅助图像的任意一个则进至步骤S11。

在步骤S11中，显示控制电路1022将处于由乘员选择的第1辅助图像的位置的空闲泊车位设定作为泊车目标。在这样设定泊车目标时，显示控制电路1022结束本实施方式的泊车目标设定处理。之后，泊车辅助运算单元105对设定的泊车目标开始自动泊车。

接着，说明没有确信度高于规定的基准值的空闲泊车位的情况。在步骤S13中，显示控制电路1022判定是否被设定为调整模式。在图2的调整按钮27被触摸而设定调整模式的情况下进至步骤S15，在调整模式未被设定的情况下返回步骤S1。

在步骤S15中，显示控制电路1022判定是否有因为不满足显示条件而未显示第1辅助图像的空闲泊车位。在即使在步骤S1中被检测作为空闲泊车位，但在步骤S3中确信度为规定的基准值以下的情况下，也不显示第1辅助图像。因此，判定是否有确信度为规定的基准值以下而未显示第1辅助图像的空闲泊车位。然后，在有确信度为规定的基准值以下的空闲泊车位的情况下进至步骤S17，在没有确信度为规定的基准值以下的空闲泊车位的情况下进至步骤S25。

在步骤S17中，显示控制电路1022在因为不满足显示条件而未显示第1辅助图像的空闲泊车位，即确信度为规定的基准值以下的空闲泊车位的位置重叠显示第1辅助图像。例如，如图4所示，显示第1辅助图像31～34。该第1辅助图像31～34呈表示泊车位的外框的位置的矩形状，形状与在步骤S5中显示的图2的第1辅助图像24、25不同。其中，第1辅助图像31是在未满足显示条件的空闲泊车位的中最推荐的空闲泊车位上显示的图像，用实线显示，进而用红色等醒目的颜色强调显示。推荐的空闲泊车位例如可以设定为离驾驶席最近的空闲泊车位、也可以设定最接近显示条件中的空闲泊车位、即确信度为规定的基准值以下的空闲泊车位的中确信度最高的空闲泊车位。而且，第1辅助图像32～34是在最推荐的空闲泊车位以外的空闲泊车位的位置上显示的图像，用虚线显示。

这样，通过在确信度低而第1辅助图像未被显示的空闲泊车位的位置上显示第1辅助图像，可以选择被显示的第1辅助图像而设定泊车目标。由此，能够利用泊车位未被明确显示的停车场。

另外，在确信度低的空闲泊车位上显示第1辅助图像时，如图6所示，有将人行横道线的白线误检测为空闲泊车位的白线，成为误显示的情况。但是，由于在本实施方式中限于在调整模式的情况下在确信度低的空闲泊车位上显示第1辅助图像，所以车辆的乘员可以容易地识别确信度低的空闲泊车位和确信度高的空闲泊车位不同的情况。

进一步，由于在确信度高的空闲泊车位上显示的第1辅助图像24、25的形状、与在确信度低的空闲泊车位上显示的第1辅助图像31～34的形状不同，所以乘员可以对每个空闲泊车位容易地识别确信度的不同。特别是，在从步骤S7进至步骤S17的情况下，在确信度高的空闲泊车位上显示的第1辅助图像24、25与在确信度低的空闲泊车位上显示的第1辅助图像31～34被同时显示。因此，乘员可以容易地识别每个空闲泊车位的确信度的不同。

在步骤S19中，显示控制电路1022判定乘员是否触摸了图4所示的显示画面，在未触摸的情况下继续判定是否已触摸。然后，在乘员触摸显示画面时进至步骤S21。

在步骤S21中，显示控制电路1022判定在步骤S19中乘员触摸的显示画面上的位置是否显示第1辅助图像。如图7所示，在乘员触摸的位置上显示着第1辅助图像的情况下进至步骤S23，在乘员触摸的位置上未显示第1辅助图像的情况下进至步骤S25。

在步骤S23中，显示控制电路1022将处于由乘员选择的第1辅助图像的位置的空闲泊车位设定作为泊车目标。例如，在图7的情况下，对第1辅助图像32的位置设定泊车目标。泊车目标用实线显示，进而用红色等醒目的颜色强调显示。这样，在设定泊车目标时，显示控制电路1022结束本实施方式的泊车目标设定处理。之后，泊车辅助运算单元105对设定的泊车目标开始自动泊车。

接着，说明车辆的乘员以手动方式设定第1辅助图像的情况。在步骤S15中没有确信度为规定的基准值以下而未显示第1辅助图像的空闲泊车位的情况下，在步骤S25中车辆的乘员以手动方式设定第1辅助图像。该情况是在步骤S3中没有确信度比基准值高的空闲泊车位，并且在步骤S15中也没有确信度为基准值以下的空闲泊车位的情况，所以是探索空闲泊车位也不能检测到的情况。而且，在步骤S21中在乘员触摸了显示画面的位置未显示第1辅助图像的情况下，也在步骤S25中车辆的乘员以手动方式设定第1辅助图像。在步骤S25中，在图8所示乘员触摸的位置上，显示控制电路1022设定第1辅助图像35。第1辅助图像35用实线显示，进而用红色等醒目的颜色强调显示。

在步骤S27中，显示控制电路1022在由乘员设定的第1辅助图像的位置设定泊车目标。例如，图8的情况下，在第1辅助图像35的位置上设定泊车目标。这样，在设定泊车目标时，显示控制电路1022结束本实施方式的泊车目标设定处理。

之后，泊车辅助运算单元105对设定的泊车目标开始自动泊车。泊车辅助运算单元105设定用于车辆从初始位置移动至目标泊车位置的目标路径，也对用于车辆沿着目标路径移动的目标车速和目标转向角进行设定。然后，泊车辅助运算单元105计算车辆的当前位置与目标路径中的位置的偏移量，计算校正量以降低偏移量，一边校正目标车速和目标转向角一边使车辆移动至目标泊车位置。这样，可以通过泊车辅助运算单元105使本车辆泊车到目标泊车位置。由此，即是是泊车位未被明确显示的停车场，也可以利用自动泊车而使本车辆泊车。

另外，在本实施方式中，在进行辅助图像的显示的对象车辆上安装了泊车辅助装置。但是，也可以安装与对象车辆可通信的服务器装置，或者在非对象车辆的其它车辆上安装泊车辅助装置，通过服务器装置或者其它车辆与对象车辆之间的通信发送接收需要的信息和指示，从而远程地进行同样的泊车辅助方法。服务器装置与对象车辆之间的通信能够通过无线通信或者路车间通信来执行。其它车辆与对象车辆之间的通信能够通过所谓车车间通信来执行。

而且，在本实施方式中，使用了俯瞰图像，但是例如也可以取代俯瞰图像，而使用鸟瞰图像，所谓视点在车辆的斜上方的图像。即，只要是从上方观察车辆的周围的周围图像，则不限于俯瞰图像，也可以是鸟瞰图像。这时，作为车辆图标，使用从车辆的斜上方的视点看车辆的立体的车辆图标即可。为了显示立体的车辆图标，保持车辆图标的3维的数据，根据视点，从3维的数据生成并显示车辆图标(2维数据)即可。另外，本实施方式中的周围图像不一定需要由车辆中设置的摄像机拍摄，也可以使用由泊车位的周围中设置的摄像机拍摄的图像。

而且，在本实施方式中，不限于汽车，只要是移动体都能够适用。具体地说，也可以适用于工业用车辆(例如，卡车)、飞机、飞行体、水中移动体(例如，海底探查机，潜水艇)、倒立摆式机械、以及扫除机器人等。在飞机、飞行体、水中移动体的情况下，取代上述实施方式的泊车，在飞机、飞行体、水中移动体移动至空闲空间停泊时，进行控制，以在空闲空间的位置显示辅助图像即可。倒立摆式机械或扫除机器人等情况也可以以相同的方式适用。

而且，在本实施方式中，对乘员显示辅助图像、周围图像的情况的显示器不一定需要被设置在车辆(移动体)上，只要是携带电话、智能设备等显示图像的设备即可。

[实施方式的效果]

如以上详细地说明的那样，在本实施方式的泊车辅助方法中，判定检测到的空闲泊车位是否满足用于显示第1辅助图像的显示条件。然后，在设定为由本车辆的乘员以手动方式可调整泊车目标的模式的情况下，在未满足显示条件的空闲泊车位上显示第1辅助图像。由此，即使是不满足预先确定的显示条件的泊车位，也可以显示并利用表示空闲泊车位的位置的第1辅助图像。

而且，在本实施方式的泊车辅助方法中，在没有满足显示条件的空闲泊车位的情况下，在最接近显示条件的空闲泊车位上显示第1辅助图像。由此，乘员可以容易地识别未满足显示条件的空闲泊车位的中最推荐的空闲泊车位。

进一步，在本实施方式的泊车辅助方法中，在不能检测到空闲泊车位的情况下，通过可调整的模式，本车辆的乘员以手动方式设定第1辅助图像。由此，即使在不能检测到空闲泊车位的情况下，也可以以手动方式设定第1辅助图像而设定泊车目标，所以能够利用自动泊车。

而且，在本实施方式的泊车辅助方法中，在本车辆未停止时检测到本车辆周围的空闲泊车位的情况下，在与周围图像中的空闲泊车位的位置不同的位置，显示表示检测到空闲泊车位的情况的第2辅助图像。由此，乘员在本车辆探索空闲泊车位而行驶的期间，可以容易地识别有无空闲泊车位。

进一步，在本实施方式的泊车辅助方法中，在显示着第2辅助图像时，本车辆停止的情况下，将第2辅助图像切换显示为第1辅助图像。由此，乘员可以容易地识别在本车辆的周围存在的空闲泊车位的位置。

而且，在本实施方式的泊车辅助方法中，在检测到车辆的周围的空闲泊车位的情况下，使用第1辅助图像设定通过车辆的自动泊车来进行泊车的泊车目标。由此，在执行泊车辅助时，可以显示表示空闲泊车位的位置的第1辅助图像，利用自动泊车。

而且，本实施方式的泊车辅助方法也可以适用于可执行包含实时校正的自动泊车控制的泊车辅助装置以及泊车辅助方法。实时校正是，在执行泊车控制的过程中，修正泊车目标，将车辆接近泊车目标的控制。例如，在设定了泊车目标的时刻，在不满足显示条件的空闲泊车位(例如，确信度低的空闲泊车位(泊车目标与车辆有距离的情况，停车场的环境(例如，雨，夜)差的情况，空闲泊车位被泊车车辆或障碍物(例如，停车场的柱子，墙壁)包围的情况))中泊车的情况下，在泊车的过程中，有时将与最初设定了泊车目标的时刻大不相同的的位置检测作为泊车目标。因此，在至确信度低的空闲泊车位的泊车控制中，目标值急剧地变化，目标值与当前值的偏差急剧地变大，进而控制量急剧地变大，存在车辆的行为变得不稳定的可能性。

因此，在执行至泊车位的泊车控制的过程中，在可执行实时校正且对不满足显示条件的空闲泊车位执行泊车控制的情况下，与对满足显示条件的空闲泊车位执行泊车控制的情况相比，将实时校正中的至泊车目标的目标修正量设定得小。由此，在有泊车控制的泊车目标急剧地变化的可能性的不满足显示条件的空闲泊车位中，可以抑制实时校正，所以可以抑制车辆的行为变得不稳定。

而且，在执行至泊车位的泊车控制的过程中，在可执行实时校正且对不满足显示条件的空闲泊车位执行泊车控制的情况下，禁止实时校正。由此，在有泊车控制的泊车目标急剧地变化的可能性那样的不满足显示条件的空闲泊车位中，禁止实时校正，所以可以抑制车辆的行为变得不稳定。另外，在本实施方式中未对实时校正进行详细叙述，但是与控制技术中的实时校正是同样的技术。

而且，上述实施方式是本发明的一例。因此，本发明不限于上述的实施方式，不言而喻，即使是该实施方式以外的方式，只要是不脱离本发明的技术的思想的范围，就能够根据设计等进行各种变更。

标号说明

1 控制器

2a～2d 摄像机

3 转向角传感器

6 车轮速传感器

7 空间识别传感器

8 输入接口

9 显示单元

10 车辆控制ECU

11 促动器

101 俯瞰图像生成单元

102 合成图像生成单元

103 图标存储单元

104 传感器信息处理单元

105 泊车辅助运算单元

1021 辅助图像生成单元

1022 显示控制电路

1023 图像合成单元

Claims (9)

1.一种泊车辅助方法，

用于泊车辅助装置，检测移动体周围的空闲泊车位，在从所述移动体的上方观察的周围图像中，显示用于表示所述空闲泊车位的位置的第1辅助图像，使用显示的所述第1辅助图像设定泊车目标，其特征在于，

判定检测到的所述空闲泊车位是否满足用于显示所述第1辅助图像的显示条件，

在设定为通过所述移动体的乘员可以手动方式调整所述泊车目标的可调整的模式的情况下，在不满足所述显示条件的所述空闲泊车位上，显示所述第1辅助图像，

在不满足所述显示条件的所述空闲泊车位中，在最接近所述显示条件的空闲泊车位和其它远离所述显示条件的空闲泊车位中，所述第1辅助图像的显示形态不同。

2.如权利要求1所述的泊车辅助方法，其特征在于，

在没有满足所述显示条件的空闲泊车位的情况下，在最接近所述显示条件的空闲泊车位上显示所述第1辅助图像。

3.如权利要求1所述的泊车辅助方法，其特征在于，

在不能检测到所述空闲泊车位的情况下，通过所述可调整的模式，所述移动体的乘员以手动方式设定所述第1辅助图像。

4.如权利要求1至3的任意一项所述的泊车辅助方法，其特征在于，

在所述移动体未停止时检测到所述移动体周围的空闲泊车位的情况下，在与所述周围图像中的所述空闲泊车位的位置不同的位置，显示表示检测到所述空闲泊车位的情况的第2辅助图像。

5.如权利要求4所述的泊车辅助方法，其特征在于，

在显示所述第2辅助图像时所述移动体停止的情况下，将所述第2辅助图像切换为所述第1辅助图像。

6.如权利要求1至3的任意一项所述的泊车辅助方法，其特征在于，

在检测到所述周围的空闲泊车位的情况下，使用所述第1辅助图像设定通过所述移动体的自动泊车进行泊车的泊车目标。

7.如权利要求1至3的任意一项所述的泊车辅助方法，其特征在于，

在执行至泊车位的泊车控制的过程中，可执行修正泊车控制的泊车目标的实时校正且对不满足所述显示条件的所述空闲泊车位执行泊车控制的情况下，与对满足所述显示条件的所述空闲泊车位执行泊车控制的情况相比，将所述实时校正中的至泊车目标的目标修正量设得小。

8.如权利要求1至3的任意一项所述的泊车辅助方法，其特征在于，

在执行至泊车位的泊车控制的过程中，可执行修正泊车控制的泊车目标的实时校正且对不满足所述显示条件的所述空闲泊车位执行泊车控制的情况下，禁止所述实时校正。

9.一种泊车辅助装置，

检测移动体周围的空闲泊车位，在从所述移动体的上方观察的周围图像中，显示表示所述空闲泊车位的位置的第1辅助图像，使用显示的所述第1辅助图像，设定泊车目标，其特征在于，所述泊车辅助装置包括：

显示控制电路，判定检测到的所述空闲泊车位是否满足用于显示所述第1辅助图像的显示条件，在设定为通过所述移动体的乘员可以手动方式调整所述泊车目标的模式的情况下，在不满足所述显示条件的所述空闲泊车位上，显示所述第1辅助图像，

所述显示控制电路进行显示，使得在不满足所述显示条件的所述空闲泊车位中，在最接近所述显示条件的空闲泊车位和其它远离所述显示条件的空闲泊车位中，所述第1辅助图像的显示形态不同。

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