BR112020000255B1

BR112020000255B1 - Método de assistência ao estacionamento e dispositivo de assistência ao estacionamento

Info

Publication number: BR112020000255B1
Application number: BR112020000255-0A
Authority: BR
Inventors: Yasuhiro Suzuki; Ko Sato; Daisuke Tanaka; Yasuhiro Sakurai; Ryota Yamanaka; Junya Kobayashi
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd
Priority date: 2017-07-07
Filing date: 2017-07-07
Publication date: 2023-03-21
Also published as: KR20200016958A; RU2734643C1; US10789845B2; MX2020000070A; US20200226926A1; CA3069114A1; EP3650285A1; JPWO2019008764A1; KR102206272B1; WO2019008764A1; EP3650285A4; EP3650285B1; CA3069114C; CN110831819A; JP6801787B2; CN110831819B; BR112020000255A2

Abstract

O método de assistência ao estacionamento da presente invenção inclui detectar uma vaga de estacionamento ao redor de um objeto móvel, exibir uma primeira imagem de assistência indicando uma posição da vaga de estacionamento vazia em uma imagem do entorno vista de cima do objeto móvel e estabelecer um objetivo de estacionamento usando a primeira imagem de assistência. O método de assistência ao estacionamento inclui: determina se a vaga de estacionamento vazia cumpre uma condição de exibição para exibir a primeira imagem de assistência; e exibir a primeira imagem de assistência na vaga de estacionamento vazia que não cumpre a condição de exibição quando um modo atual configurado é um modo ajustável que permite um ocupante do objeto móvel ajustar manualmente o objetivo de estacionamento.

Description

CAMPO TÉCNICO

[001] A presente invenção refere-se a um método de assistência ao estacionamento e um dispositivo de assistência ao estacionamento que procura por vagas de estacionamento vazias ao redor do veículo hospedeiro, dispõe imagens auxiliares indicando posições das vagas de estacionamento vazias em uma imagem do entorno de uma área incluindo o veículo hospedeiro visto de cima, e estabelece um alvo de estacionamento com base nas imagens auxiliares dispostas.

ANTECEDENTES

[002] No estado da técnica relacionado, a Literatura de Patente 1 foi revelada como um dispositivo de navegação dentro do veículo a uma vaga de estacionamento correspondendo à preferência de um usuário. O dispositivo de navegação dentro do veículo revelado na Literatura de Patente 1 estabelece a ordem de prioridade de vagas de estacionamento em uma vaga de estacionamento e quando a vaga de estacionamento com a mais alta prioridade não está vazia, o dispositivo de navegação dentro do veículo determina a vaga de estacionamento com a segunda prioridade mais alta como uma vaga de estacionamento recomendada.

CITAÇÕES LITERATURA DE PATENTE Literatura de Patente 1: Publicação de Pedido de Patente Japonês n° 2008-956362 SUMÁRIO DA INVENÇÃO PROBLEMA TÉCNICO

[003] O dispositivo de navegação dentro do veículo convencional descrito acima destina-se a uma vaga de estacionamento em que vagas de estacionamento são visualmente demarcadas de maneira clara. No entanto, em uma vaga de estacionamento em que linhas brancas não estão marcadas de maneira clara, é impossível exibir imagens indicando as posições das vagas de estacionamento vazias uma vez que é difícil detectar as vagas de estacionamento. Por essa razão, há convencionalmente um problema que é impossível de estabelecer um alvo de estacionamento baseado nas imagens indicando as posições das vagas de estacionamento vazias e, portanto, impossível de utilizar o estacionamento automatizado.

[004] A presente invenção é proposta em luz das circunstâncias descritas acima, e um objeto da presente invenção é fornecer um método e um dispositivo de assistência ao estacionamento e um para isto que pode exibir imagens indicando posições de vagas de estacionamento vazias e utilizar um controle de assistência ao estacionamento mesmo para uma vaga de estacionamento em que vagas de estacionamento não são visualmente demarcadas.

SOLUÇÃO PARA O PROBLEMA

[005] Para resolver o problema descrito acima, um método de assistência ao estacionamento e um dispositivo para tal de acordo com um aspecto da presente invenção detectam vagas de estacionamento vazias ao redor de um objeto em movimento e determinam se as vagas de estacionamento vazias cumprem a condição de exibição para exibir primeiras imagens de assistência indicando as posições das vagas de estacionamento vazias. Além disso, as primeiras imagens de assistência são exibidas em vagas de estacionamento vazias que não cumprem a condição de exibição quando um modo atual configurado é um modo ajustável que permite um ocupante do objeto móvel ajustar manualmente um alvo de estacionamento.

EFEITOS VANTAJOSOS DA INVENÇÃO

[006] De acordo com a presente invenção, é possível exibir imagens indicando as posições das vagas de estacionamento vazias e utilizar o estacionamento automatizado para uma vaga de estacionamento em que vagas de estacionamentos não são demarcadas de maneira visualmente clara.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[007] A Fig. 1 é um diagrama de bloco ilustrando um dispositivo de assistência ao estacionamento de acordo com uma modalidade da presente invenção;

[008] A Fig. 2 é um diagrama ilustrando um exemplo de primeiras imagens de assistência exibidas pelo dispositivo de assistência ao estacionamento de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[009] A Fig. 3 é um diagrama ilustrando um exemplo de primeiras imagens de assistência exibidas pelo dispositivo de assistência ao estacionamento de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[010] [Fig. 4] A Fig. 4 é um diagrama para descrever um método para exibir as primeiras imagens de assistência nas vagas de estacionamento vazias que não cumprem a condição de exibição pelo dispositivo de assistência ao estacionamento de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[011] A Fig. 5A é um fluxograma indicando uma etapa de processamento do processamento de da configuração do alvo de estacionamento pelo dispositivo de assistência ao estacionamento de acordo com uma modalidade da presente invenção;

[012] A Fig. 5B é um fluxograma indicando uma etapa de processamento do processamento de da configuração do alvo de estacionamento pelo dispositivo de assistência ao estacionamento de acordo com uma modalidade da presente in venção.

[013] A Fig. 6 é um diagrama ilustrando um exemplo de um erro de exibição que ocorre em um lugar em que vagas de estacionamento não estão demarcadas de maneira clara.

[014] A Fig. 7 é um diagrama para descrever um método para exibir as primeiras imagens de assistência nas vagas de estacionamento vazias que não cumprem a condição de exibição e para configurar o alvo de estacionamento pelo dispositivo de assistência ao estacionamento de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[015] A Fig. 8 é um diagrama para descrever um método para exibir as primeiras imagens de assistência nas vagas de estacionamento vazias manualmente por um ocupante de um veículo e para configurar um alvo de estacionamento pelo dispositivo de assistência ao estacionamento de acordo com uma modalidade da presente invenção.

DESCRIÇÃO DAS MODALIDADES

[016] Uma modalidade à qual a presente invenção é aplicada é descrita abaixo com referência aos desenhos. Nas descrições dos desenhos, as mesmas porções são indicadas pelos mesmos sinais de referência, e suas descrições são omitidas.

[Configuração do dispositivo de assistência ao estacionamento]

[017] A Fig. 1 é um diagrama de bloco ilustrando uma configuração de uma parte de um veículo montado com um dispositivo de assistência ao estacionamento de acordo com a modalidade da presente invenção. O veículo inclui um controlador 1, câmeras 2a, 2b, 2c e 2 d, um sensor ângulo de leme 3, um sensor de velocidade da roda 6, um sensor de reconhecimento de espaço 7, uma interface de entrada 8, uma unidade de exibição 9, um controle de veículo ECU 10 e um atuador 11. Nessa modalidade, estacionar significa mover-se para uma vaga de estacionamento vazia e para na vaga de estacionamento vazia. Para um automóvel, estacionar significa mover-se para uma vaga de estacionamento vazia para estacionar o automóvel em uma vaga de estacionamento em um estacionamento e parar na vaga de estacionamento. Nessa modalidade, o controle de assistência ao estacionamento inclui controle de exibição de uma vaga de estacionamento vazia ao redor do veículo hóspede com um alvo de estacionamento para o ocupante, controle de notificação do ocupante de um método de operação para estacionar no alvo de estacionamento, controle de execução do estacionamento automatizado que automaticamente realiza o estacionamento no alvo de estacionamento etc.

[018] O controlador 1 inclui uma unidade de geração de imagem de vista superior 101, uma unidade de geração de imagem composta 102, uma unidade de armazenamento de ícone 103, uma unidade de processamento de informação do sensor 104 e uma unidade de cálculo de assistência ao estacionamento 105 como circuitos de processamento de informação múltipla. A unidade de geração de imagem composta 102 inclui uma unidade de geração de imagem de assistência 1021, um circuito de controle de exibição 1022 e uma unidade de composição de imagem 1023.

[019] O controlador 1 inclui a unidade de geração de imagem de vista superior 101 e a unidade de geração de imagem composta 102, constituindo o dispositivo de assistência ao estacionamento, e o controlador 1 pode ser implementado usando um microcomputador incluindo uma CPU (uma unidade central de processamento), uma memória e uma unidade de entrada e saída. Um programa de computador para o funcionamento do microcomputador como um ECU está instalado no microcomputador para ser executado. Portanto, o microcomputador como o controlador 1. No entanto, um exemplo descrito neste documento é que o controlador 1 é implementado por software, não é necessário dizer que também é possível implementar o controlador com um hardware preparador dedicado para executar cada processamento descrita abaixo. O controle de assistência ao estacionamento nessa modalidade inclui controle da exibição de uma vaga de estacionamento ao redor do veículo hóspede como uma vaga alvo de estacionamento para o ocupante, controle de notificação do ocupante de um método para estacionar na vaga alvo de estacionamento, controle da execução do estacionamento automático que realiza automaticamente o estacionamento na vaga de estacionamento etc.

[020] A câmera 2a é montada no lado frontal do veículo para capturar uma imagem de uma área na frente do veículo. A câmera 2b é montada no lado traseiro do veículo para capturar uma imagem de uma área atrás do veículo. A câmera 2c é montada no lado esquerdo do veículo para capturar uma imagem de uma área à esquerda do veículo. A câmera 2d é montada no lado direito do veículo para capturar uma imagem de uma área à direita veículo. As câmeras são dispostas cada uma embaixo do teto do veículo.

[021] Dado que cada câmera é disposta embaixo do teto do veículo, é difícil exibir uma imagem de fato capturada de cima do veículo. Em outras palavras, como a câmera não pode capturar uma imagem do veículo, é impossível obter uma imagem do veículo em si. Por esta razão, o veículo descrito posteriormente (uma imitação da imagem do veículo) é usado em vez da imagem do veículo real.

[022] O sensor de ângulo de leme 3 detecta um ângulo de leme (ângulo de viragem) do veículo quando o veículo estaciona em uma vaga de estacionamento vazia (ou até o estacionamento estar completo). O sensor de velocidade da roda 6 calcula uma velocidade de rotação (uma velocidade da roda) das rodas. Uma velocidade de veículo do veículo é detectada com base na velocidade da roda.

[023] O sensor de reconhecimento de espaço 7 reconhece um espaço ao redor do veículo. O sensor de reconhecimento de espaço 7 é um sensor para detectar um obstáculo existente ao redor do veículo e, por exemplo, um telêmetro a laser (um LRF - laser rangefinder) pode ser usado. O LRF emite um laser infravermelho em um objeto alvo e mede a distância até o objeto alvo com base na intensidade da luz refletida. A distância até o objeto alvo pode ser obtida como informação de nuvem de pontos através de medição pelo LRF, e a informação de nuvem de pontos pode ser transferida para a unidade de processamento de informação do sensor 104. O sensor de reconhecimento de espaço 7 pode ser somente necessário para detectar a distância até o objeto alvo e se o objeto alvo existe, também é possível usar um sonar de clareação usando ondas ultrassom e uma câmera incluindo um par de câmeras, por exemplo.

[024] A interface de entrada 8 é um terminal pelo qual o ocupante do veículo insere várias informações sobre estacionar e vários dispositivos de entrada de operação e similares montado no veículos, por exemplo um manche, um interruptor de operação e um painel de toque fornecido para a unidade de exibição 9 podem ser usados como a interface de entrada 8.

[025] Por exemplo, uma tela de exibição de cristal líquido para navegação para navegação fornecida em um compartimento do veículo e um monitor existente fixado a um terminal de operação remota podem ser usados para a unidade de exibição 9.

[026] Com base nas imagens das vizinhanças do veículo capturadas pelas quatro câmeras 2a a 2d, a unidade de geração de imagem de vista superior 101 estabelece um ponto de vista virtual e um plano de projeção predeterminados e gera uma imagem de uma visão de cima do veículo para baixo (na direção do veículo). Uma vez que cada câmera não pode capturar a imagem do veículo como descrito acima, a imagem gerada dessa maneira não inclui o veículo. Doravante, essa imagem é referida como uma “imagem de vista superior”. A imagem de vista superior é, especificamente, uma imagem do caso da visão das vizinhanças do veículo de cima do veículo. Um método de geração da imagem de vista superior é uma técnica já conhecido, uma descrição detalhada é omitida. Nessa modalidade, a imagem não é necessariamente necessária para ser a imagem de vista superior, desde que seja uma imagem exibindo as vizinhanças do veículo (uma imagem do entorno) como uma imagem de vista de pássaro. A unidade de geração de vista superior 101 pode gerar uma imagem de vista superior (a imagem do entorno) recebendo imagens capturadas por uma câmera fornecida fora do veículo ou em um estacionamento e de uma câmera de um outro veículo através de comunicação sem fio. Nessa modalidade, a imagem de imitação do veículo (o ícone do veículo) não precisa ser usada quando a imagem capturada de cima do veículo é usada.

[027] A unidade de armazenamento de ícone 103 armazena o ícone do veículo antecipadamente. O ícone do veículo será exibido na posição do veículo na imagem de vista superior.

[028] A unidade de geração de imagem composta 102 gera uma imagem composta superpondo o ícone e uma imagem de assistência na imagem de vista superior. As unidades constituindo a unidade de geração de imagem 102 são descritas abaixo.

[029] A unidade de geração de imagem de assistência 1021 gera uma imagem de assistência para assistir no estacionamento. Por exemplo, a unidade de geração de imagem de assistência 1021 gera primeiras imagens de assistência indicando as posições das vagas de estacionamento vazias e uma segunda imagem de assistência indicando que uma vaga de estacionamento vazia é detectada em uma posição diferente das posições das vagas vazias na imagem de vista superior. A unidade de geração de imagem de assistência 1021 transmite a imagem de assistência gerada para o circuito de controle de exibição 1022.

[030] O circuito de controle de exibição 1022 obtém a imagem de vista superior da unidade de geração de imagem de vista superior 101, procura por vagas de estacionamento vazias ao redor do veículo hospedeiro e superpõe e exibe as primeiras imagens de assistência nas posições das vagas de estacionamento vazias. Dessa forma, as primeiras imagens de assistência são imagens indicando as posições das vagas de estacionamento vazias. Uma vez que o ocupante seleciona uma das primeiras imagens de assistência exibidas através da interface de entrada 8, o circuito de controle de exibição 1022 estabelece a vaga alvo de estacionamento na posição da vaga de estacionamento vazia em que a primeira imagem de assistência é exibida.

[031] O circuito de controle de exibição 1022 procura pelas vagas de estacionamento vazias enquanto está realizando o processamento de imagem na imagem obtida de vista superior e determina se as vagas de estacionamento vazias encontradas cumprem a condição de exibição para exibir as primeiras imagens de assistência. O método para determinar se a condição de exibição é cumprida inclui obter o fator de certeza para cada vaga de estacionamento vazia e determinar se o fator de certeza é maior do que um predeterminado valor de referência.

[032] O “fator de certeza” de uma vaga de estacionamento é um valor numérico que indica qual a probabilidade de a vaga de estacionamento ser uma vaga de estacionamento vazia. O fator de certeza é calculado com base na posição e na orientação da vaga de estacionamento vazia, na orientação e na posição da vaga de estacionamento vazia em relação a uma via adjacente a esta, na precisão de detecção de linhas da borda da vaga de estacionamento vazia e similares detectados na imagem de vista superior. Quanto mais alto a precisão de detecção das linhas da borda, como linhas brancas a serem detectadas, maior o fator de certeza, e quanto menor a precisão de detecção das linhas da borda, menor o fator de certeza. Por exemplo, o fator de certeza é baixo quando as linhas de borda separando a vaga de estacionamento são detectadas parcialmente, quando uma parte das linhas da borda não podem ser detectadas por causa de cobertura por um obstáculo, tal como outro veículo, ou quando a totalidade ou parte das linhas da borda não puderem ser reconhecidas por causa de luz estourada ou escassez de luz na imagem.

[033] O circuito de controle de exibição 1022 determina que a condição de exibição para exibir a primeira imagem de assistência é cumprida quando o fator de certeza é maior do que o valor de referência predeterminado, e determina que a condição de exibição para exibir a primeira imagem de assistência não é cumprida quando o fator de certeza é igual ou menor do que o valor de referência predeterminado. Consequentemente, a primeira imagem de assistência é superposta e exibida na posição da vaga de estacionamento vazia que é determinada a cumprir a condição de exibição. Na determinação se a condição de exibição é cumprida realizada pelo circuito de controle de exibição 1022, não necessariamente preciso usar o fator de certeza e, por exemplo, isso pode ser determinado que a condição de exibição é cumprida quando há uma vaga de estacionamento vazia que permite estacionamento fácil, que é determinada com base na facilidade de estacionar na vaga de estacionamento vazio (a duração do tempo de estacionamento, rota de estacionamento e similares). Além disso, é possível determinar que a vaga de estacionamento vazia é maior do que o tamanho predeterminado, quando a distância entre a vaga de estacionamento vazia e o veículo hospedeiro é menor do que a distância predeterminada, quando à noite a distância entre a vaga de estacionamento vazia e o poste de luz da rua é menor do que a distância predeterminada e similares.

[034] Agora, um método de exibição da primeira imagem de assistência pelo circuito de controle de exibição 1022 é descrito com referência à Fig. 2. A Fig. 2 é uma cena em que o veículo hospedeira procura vagas de estacionamento e a velocidade do veículo hospedeiro 22 é 0 km/h. Como ilustrado na Fig. 2, quando vagas de estacionamento 23 são detectadas como vagas de estacionamento vazias com alto fator de certeza em uma imagem do entorno 20, uma primeira imagem de assistência 25 é superposta e exibida na posição de uma vaga de estacionamento mais recomendada. Um método de determinar a vaga de estacionamento recomendada é configurado de antemão, por exemplo, para recomendar uma vaga de estacionamento perto de um assento do motorista. Primeiras imagens de assistência 24 são superpostas e exibidas nas posições de outras vagas de estacionamento vazias com alto fator de certeza.

[035] As primeiras imagens de assistência 24 e 25 podem ser exibidas quando o veículo está parado. Se o veículo hospedeiro 22 é movido quando o processamento de superposição das primeiras imagens de assistência 24 e 25 nas vagas de estacionamento vazias 23 é realizado, as vagas de estacionamento vazias 23 na imagem de vista superior 20 reconhecidas pelo circuito de controle de exibição 1022 também são movidas. Em outras palavras, quando o circuito de controle de exibição 1022 reconhece as vagas de estacionamento vazias 23 e as primeiras imagens de assistência 24 e 25 estão para ser superpostas nas vagas de estacionamento vazias 23, as vagas de estacionamento vazias 23 são movidas no momento seguinte. Portanto, um atraso ocorre entre quando o circuito de controle de exibição 1022 reconhece as vagas de estacionamento vazias 23 e quando as primeiras imagens de assistência 24 e 25 são superpostas nas vagas de estacionamento vazias 23 reconhecidas. Devido a esse atraso, há um risco de que as posições das vagas de estacionamento 23 e as posições das primeiras imagens de assistência 24 e 25 podem ser deslocadas umas das outras. Isto é, quando o circuito de controle de exibição 1022 superpõe as primeiras imagens de assistência 24 e 25 nas vagas de estacionamento vazias 23 na imagem de vista superior 20 enquanto o veículo hospedeiro 22 está trafegando, há um risco de que as primeiras imagens de assistência 24 e 25 não possam ser superpostas em posições adequadas. Tais deslocamentos se tornam maiores na medida em que a velocidade do veículo hospedeiro 22 é maior.

[036] Em vista disso, enquanto o veículo está trafegando para procurar por vagas de estacionamento vazias, uma segunda imagem de assistência 26 indicando que vagas de estacionamento vazias são detectadas é exibida, e as primeiras imagens de assistência 24 e 25 são deletadas, como ilustrado na Fig. 3. Quando vagas de estacionamento vazias ao redor do veículo são detectadas enquanto o veículo hospedeiro 22 não está sendo parado, a segunda imagem de exibição 26 é exibida em uma certa posição diferente das posições das vagas de estacionamento vazias na imagem do entorno 20. Por exemplo, na Fig. 3, a segunda imagem de assistência 26 é exibida no centro superior da imagem do entorno 20. Deste modo, a segunda imagem de assistência 26 não indica as posições das vagas de estacionamento vazias, mas indica somente se há vagas de estacionamento vazias.

[037] Portanto, dado que a segunda imagem de assistência 26 é exibida em uma posição diferente daquela das vagas de estacionamento vazias 23 enquanto o veículo hospedeiro 22 está trafegando, o ocupante pode reconhecer se há vagas de estacionamento vazias 23 facilmente, checando a segunda imagem de assistência. Uma vez que o veículo é parado enquanto a segunda imagem de assistência 26 está sendo exibida, a segunda imagem de assistência 26 é deletada, e a exibição é trocada para as primeiras imagens de assistência 24 e 25, como ilustrado na Fig. 2. Deve-se notar que a segunda imagem de assistência 26 pode não ser deletada e pode ser exibida com uma cor menos perceptível, como cinza.

[038] Por outro lado, quando um modo de ajuste está sendo configurado, o circuito de controle de exibição 1022 exibe as primeiras imagens de assistência também para vagas de estacionamento vazias em que nenhuma primeira imagem de assistência 24 e 25 são exibidas, uma vez que isto não cumpre a condição de exibição. O modo de ajuste é um modo em que o ocupante do veículo hospedeiro pode ajustar o alvo do estacionamento manualmente, e as primeiras vagas de assistência exibidas neste modo são as primeiras imagens de assistência 31 a 34 tendo diferentes formas daquelas das primeiras imagens de assistência 24 e 25, como ilustrado na Fig. 4. Na Fig. 4, a primeira imagem de assistência 31 é exibida e enfatizada com uma linha sólida na posição da vaga de estacionamento vazia recomendada entre as vagas de estacionamento vazias não cumprindo a condição de exibição. Uma vaga de estacionamento vazia tendo uma condição mais próxima à condição de exibição é estabelecida como a vaga de estacionamento mais recomendada e, por exemplo, um vaga de estacionamento vazia com o fator de certeza mais alto entre as vagas de estacionamento vazias com fator de certeza igual ou menor do que o valor de referência predeterminado é estabelecida como a vaga de estacionamento vazia mais recomendada. As primeiras imagens de assistência 32 a 34 são exibidas com linhas pontilhadas em posições diferentes daquelas da vaga de estacionamento mais recomendada.

[039] Além disso, quando nenhuma vaga de estacionamento vazia for detectada pela procura, o circuito de controle de exibição 1022 pode também executar controle para permitir que o ocupante do veículo hospedeiro a determinar as primeiras imagens de assistência manualmente.

[040] A unidade de composição de imagem 1023 obtém a imagem de vista superior gerada pela unidade de geração de imagem de vista superior 101 e lê o ícone do veículo da unidade de armazenamento de ícone 103. A unidade de composição de imagem 1023 obtém as primeiras imagens de assistência e a segunda imagem de assistência do circuito de controle de imagem 1022.

[041] A unidade de geração de imagem composta 1023 gera uma imagem composta superpondo o ícone do veículo na posição do veículo na imagem de vista superior. Além disso, a unidade de composição de imagem 1023 exibe as primeiras imagens de assistência e a segunda imagem de assistência em resposta ao controle pelo circuito de controle de imagem 1022. A imagem composta é, então, exibida na unidade de exibição 9 como imagem do entorno.

[042] Com base no resultado detectado pelo sensor de reconhecimento de espaço 7, a unidade de processamento de informação do sensor 104 estima uma rota de viagem na qual o veículo trafega, estima uma área de estacionamento existindo ao redor da rota de viagem e com base na informação da rota de viagem e na informação da área de estacionamento, a unidade de processamento de informação do sensor 104 estima uma região em que o veículo pode trafegar.

[043] A unidade de cálculo de assistência ao estacionamento 105 obtém a informação introduzida na interface de entrada 8, os dados obtidos pela unidade de processamento de informação do sensor 104, o ângulo de leme detectado pelo sensor de ângulo de leme 3 e a velocidade do veículo detectada pelo sensor de velocidade da roda 6. Com base nas informações, a unidade de cálculo de assistência ao estacionamento 105 calcula um valor alvo de velocidade do veículo para estacionar no alvo de estacionamento e um sinal de controle do veículo e produz o sinal de controle do veículo para o controle do veículo ECU 10. Com base nos dados obtidos pela unidade de processamento de informação do sensor 104 e no ângulo de leme e na velocidade do veículo, a unidade de cálculo de assistência ao estacionamento 105 calcula uma rota para o alvo de estacionamento para o alvo de estacionamento e executa o controle de direção, o controle de aceleração e desaceleração, controle de posição e controle de velocidade do veículo de modo que a posição da corrente do veículo se move ao longo da rota para o alvo de estacionamento.

[044] Com base no sinal de controle do veículo, no ângulo de leme e na velocidade do veículo, o controle do veículo ECU 10 controla acionar o atuador 11 durante a condução o freio e o direcionamento do veículo. A condução automatizada do veículo nessa modalidade significa, por exemplo, um estado em que pelo menos um dos atuadores para frear (freio), acelerar (condução) e direcionar (direcionamento) é controlado sem manipulação pelo motorista. Enquanto pelo menos um atuador é controlado, não importa se o resto dos atuadores são operados pela manipulação do motorista. A condução manual nessa modalidade significa um estado em que o motorista manipula as operações necessárias para trafegar, por exemplo, frear, acelerar e direcionar.

[045] O controle do veículo ECU 10 pode ainda reduzir a carga de manipulação do motorista durante a operação de estacionamento executando a condução automatizada de modo que o veículo se move ao longo da rota para o alvo estabelecida pela unidade de cálculo de assistência ao estacionamento 105.

[046] O controlador 1 inclui circuitos eletrônicos de uso geral, incluindo o microcomputador, um microcomputador e um CPU e um dispositivo periférico como uma memória. Uma vez que um programa específico é executado, o controlador 1 opera como a unidade de geração de imagem de vista superior 101, a unidade de geração de imagem composta 102, a unidade de processamento de informação de sensor 104 e a unidade de cálculo de assistência ao estacionamento descritas acima. Além disso, o controlador 1 opera como a unidade de geração de imagem de assistência 1021, um circuito de controle de exibição 1022 e uma unidade de composição de imagem 1023. Cada função de um controlador 1 dessa natureza pode ser implementada por um ou mais circuitos de processamento. Os circuitos de processamento incluem um dispositivo de processamento programado, por exemplo, um dispositivo incluindo um circuito elétrico, e os circuitos de processamento também incluem um dispositivo, como um circuito integrado de aplicação específica (ASIC) arranjado para executar as funções descritas nessa modalidade e uma parte de circuito de tipo convencional.

[Procedimento de Processamento do Estabelecimento do Alvo de Estacionamento]

[047] Em seguida, o procedimento de processamento do estabelecimento do alvo de estacionamento pelo dispositivo de assistência ao estacionamento para essa modalidade é descrito com referência nos fluxogramas das Figs, 5A e 5B. O processamento do estabelecimento do alvo de estacionamento ilustrado na Fig. 5 começa uma vez que o estacionamento automatizado é iniciado.

[048] Como ilustrado na Fig. 5, na etapa S1, uma vez que o estacionamento automatizado é iniciado, o circuito de controle de exibição 1022 procura por vagas de estacionamento vazias ao redor do veículo hospedeiro durante o tráfego e detecta vagas de estacionamento vazias.

[049] Na etapa S3, a unidade de controle de exibição 1022 determina se as vagas de estacionamento vazias na etapa S1 cumprem a condição de exibição para exibir a primeira imagem de assistência. Especificamente, o circuito de controle de exibição 1022 calcula o fator de certeza de cada vaga de estacionamento vazia e determina se há vagas de estacionamento vazias com o fator de certeza maior do que o valor de referência predeterminado. Quando há vagas de estacionamento vazias com o fator de certeza maior do que o valor de referência predeterminado, o processo avança para a etapa S5, e quando não há vagas de estacionamento vazias com o fator de certeza maior do que o valor de referência predeterminado, o processo avança para a etapa S13.

[050] Primeiro, o caso onde há vagas de estacionamento vazias com o fator de certeza maior do que o valor predeterminado é descrito. Na etapa S5, o circuito de controle de exibição 1022 exibe as primeiras imagens de assistência nas posições dos espaços de estacionamento vazios com alto fator de certeza. For exemplo, como ilustrado na Fig. 2, quando as vagas de estacionamento 23 são detectadas como as vagas de estacionamento vazias com alto fator de certeza, a primeira imagem de assistência 25 é exibida na vaga de estacionamento mais recomendada. O método de determinar a vaga de estacionamento recomendada é configurado de antemão, por exemplo, para recomendar uma vaga de estacionamento perto de um assento do motorista. As primeiras imagens de assistência 24 são exibidas nas outras vagas de estacionamento vazias com alto fator de certeza.

[051] É possível prevenir um erro de exibição das primeiras imagens de assistência exibindo as primeiras imagens de assistência somente nas vagas de estacionamento vazias com alto fator de certeza como descrito acima. Por exemplo, como ilustrado na Fig. 6, quando as primeiras imagens de assistência são exibidas nas vagas de estacionamento vazias com baixo fator de certeza em um lugar onde as vagas de estacionamento não são visualmente demarcadas de maneira clara, as primeiras imagens de assistência 24 e 25 são exibidas em erro em uma faixa de pedestres. Além disso, as primeiras imagens de assistência podem ser exibidas com falha em vagas de estacionamento em que uma marca de estacionamento para deficientes esteja exibida para cada. Para abordar isso, as primeiras imagens de assistência são exibidas somente nas vagas de estacionamento vazias com alto fator de certeza e, portanto, as exibições de erro descritas acima podem ser prevenidas.

[052] Na etapa S7, o circuito de controle de exibição 1022 determina se o modo de ajuste está configurado. O modo de ajuste é um modo em que o ocupante do veículo pode ajustar manualmente o alvo do estacionamento e o alvo do estacionamento pode ser configurado tocando o botão de ajuste 27 exibido na imagem do entorno na Fig. 2. Quando o modo de ajusta não está configurado, o processo avança para a etapa S9, e quando o modo de ajuda está configurado, o processo avança para a etapa S15.

[053] Na etapa S9, o circuito de controle de exibição 1022 determina se o ocupante do veículo seleciona uma das primeiras imagens de assistência 24 e 25 exibidas na imagem do entorno pelo toque. Quando nenhuma delas é selecionada, o circuito de controle de exibição 1022 determina continuamente se a seleção é realizada, e quando o ocupante seleciona uma das primeiras imagens de assistência, o processo avança para a etapa S11.

[054] Na etapa S11, o circuito de controle de exibição 1022 estabelece a vaga de estacionamento na posição da primeira imagem de assistência selecionado pelo ocupante como alvo do estacionamento. Uma vez que o alvo do estacionamento está, então, estabelecido, o circuito de controle de exibição 1022 termina o processamento de estabelecimento do alvo do estacionamento de acordo com essa modalidade. Em seguida, a unidade de cálculo de assistência ao estacionamento 105 começa o estacionamento automatizado para o alvo do estacionamento estabelecido.

[055] Em seguida, o caso onde não há vagas de estacionamento vazias com o fator de certeza maior do que o valor predeterminado é descrito. Na etapa S13, o circuito de controle de exibição 1022 determina se o modo de ajuste está configurado. Quando o botão de ajusta 27 na Fig. 2 é tocado e o modo de ajusta está configurado, o processo avança para a etapa S15, e quando o modo de ajuda não está configurado, o processo retorna para a etapa S1.

[056] Na etapa S15, o circuito de controle de exibição 1022 determina se há vagas de estacionamento vazias em que as primeiras imagens de assistência não são exibidas porque a condição de exibição não é cumprida. Embora não haja vagas de estacionamento vazias detectadas na etapa S1, as primeiras imagens de assistência não são exibidas nestas se seu fator de certeza for igual ou menor do que o valor de referência predeterminado na etapa S3. Portanto, determina-se se há vagas de estacionamento vazias com fator de certeza igual ou menor do que o valor de referência predeterminado e se as primeiras imagens de assistência não são exibidas nestas. Então, quando há vagas de estacionamento vazias com o fator de certeza igual ou menor do que o valor de referência predeterminado, o processo avança para a etapa S17, e quando não há vagas de estacionamento vazias com o fator de certeza igual ou menor do que o valor de referência predeterminado, o processo avança para a etapa S25.

[057] Na etapa S17, o circuito de controle de exibição 1022 superpõe e exibe as primeiras imagens de assistência nas posições das vagas de estacionamento vazias em que as primeiras imagens de assistência não são exibidas porque a condição de exibição não é cumprida ou vagas de estacionamento vazias com o fator de certeza igual ou menor do que o valor de referência predeterminado. Por exemplo, as primeiras imagens de assistência 31 a 34 são exibidas, como ilustrado na Fig. 4. As primeiras imagens de assistência 31 a 34 são exibidas cada uma tendo uma forma retangular indicando a posição de uma moldura externa de uma vaga de estacionamento, a qual é diferente da forma de cada uma das primeiras imagens de assistência 24 e 25 na Fig. 2 exibidas na etapa S5. Entre as primeiras imagens de assistência 31 a 34, a primeira imagem de assistência 31 é exibida na vaga de estacionamento vazia mais recomendada entre as vagas de estacionamento vazias que não cumprem a condição de exibição, e a primeira imagem de assistência 31 é exibida com linhas sólidas e, adicionalmente, exibida com uma cor conspícua, como vermelho, para ser enfatizada. Por exemplo, uma vaga de estacionamento mais próxima ao assento do motorista pode ser configurada como a vaga de estacionamento vazia mais recomendada, ou uma vaga de estacionamento vazia com o fator de certeza mais alto entre as vagas de estacionamento vazias igual ou menor do que o valor de referência predeterminado podem ser configuradas como a vaga de estacionamento vazia mais recomendada. Enquanto isso, as primeiras imagens de assistência 32 a 34 são exibidas em posições de vagas de estacionamento vazias diferentes da vaga de estacionamento mais recomendadas e são exibidas com linhas pontilhadas.

[058] Como descrito acima, é possível estabelecer o alvo de estacionamento exibindo as primeiras imagens de assistência nas posições das vagas de estacionamento vazias em que as primeiras imagens de assistência não são exibidas por causa do baixo fator de certeza e selecionando uma das primeiras imagens de assistência exibidas. Isso possibilita o uso de um estacionamento em que as vagas de estacionamento não estão demarcadas visualmente de maneira clara.

[059] Quando as primeiras imagens de assistência são exibidas nas vagas de estacionamento vazias com baixo fator de certeza, linhas brancas de uma faixa de pedestre podem ser detectadas com erro como linhas brancas de vagas de estacionamento vazias e uma exibição de erro pode ser feita, como ilustrado na Fig. 6. No entanto, como as primeiras imagens de assistência são exibidas nas vagas de estacionamento com baixo fator de certeza somente no modo de ajuste desta modalidade, o ocupante do veículo pode facilmente reconhece a diferença entre as vagas de estacionamento vazias com menor fator de certeza e as vagas de estacionamento vazias com maior fator de certeza.

[060] Além disso, uma vez que as formas das primeiras imagens de assistência 24 e 25 exibidas nas vagas de estacionamento vazias com alto fator de certeza são diferentes das formas das primeiras imagens de assistência 31 a 34 nas vagas de estacionamento vazias com baixo fator de certeza, o ocupante pode reconhecer facilmente a diferença da fator de certeza entre as vagas de estacionamento vazias. Particularmente, quando o processo avança da etapa S7 para a etapa S17, as primeiras imagens de assistência 24 e 25 exibidas nas vagas de estacionamento vazias com fator de certeza alto e as primeiras imagens de assistência 31 a 34 exibidas nas vagas de estacionamento vazias com fator de certeza baixo são exibidas concomitantemente. Consequentemente, o ocupante pode reconhecer a diferença do fator de certeza entre as vagas de estacionamento vazias.

[061] Na etapa S19, o circuito de controle de exibição 1022 determina se o ocupante toca a tela de exibição ilustrada na Fig. 4 e, quando o ocupante não toca a tela de exibição, o circuito de controle de exibição 1022 determina continuamente se o toque é realizado. Uma vez que o ocupante toca a tela de exibição, o processo avança para a etapa S21.

[062] Na etapa S21, o circuito de controle de exibição 1022 determina se a primeira imagem de assistência é exibida na posição na imagem de tela tocada pelo ocupante na etapa S19. Como ilustrado na Fig. 7, quando a primeira imagem de assistência é exibida na posição tocada pelo ocupante, o processo avança para a etapa S23, e quando a primeira imagem de assistência não é exibida na posição tocada pelo ocupante, o processo avança para a etapa S25.

[063] Na etapa S23, o circuito de controle de exibição 1022 estabelece a vaga de estacionamento na posição da primeira imagem de assistência selecionado pelo ocupante como alvo do estacionamento. Por exemplo, no caso da Fig. 7, a posição da primeira imagem de exibição 32 é estabelecida com alvo do estacionamento. O alvo do estacionamento é exibido com linhas sólidas e, adicionalmente, exibido com uma cor conspícua, tal como vermelho, para ser enfatizado. Uma vez que o alvo do estacionamento está, então, estabelecido, o circuito de controle de exibição 1022 termina o processamento de estabelecimento do alvo do estacionamento de acordo com essa modalidade. Em seguida, a unidade de cálculo de assistência ao estacionamento 105 começa o estacionamento automatizado para o alvo do estacionamento estabelecido.

[064] A seguir, o caso onde a primeira imagem de assistência é manualmente estabelecida pelo ocupante do veículo é descrito. Quando não há vagas de estacionamento vazias em que as primeiras vagas de assistência são exibidas porque o fator de certeza é igual ou menor que o valor de referência predeterminado na etapa S15, o ocupante do veículo estabelece a primeira imagem de assistência manualmente na etapa S25. Esse caso é ocaso onde nenhuma vaga de estacionamento vazia é detectada através da procura, porque não vagas de estacionamento vazias com fator de certeza maior do que o valor de referência predeterminado na etapa S3 e também não há vagas de estacionamento vazias com fator de certeza igual ou menor do que o valor de referência na etapa S15. Além disso, no caso onde a primeira imagem de assistência não é exibida na tela de exibição tocada pelo ocupante na etapa S21, o ocupante do veículo estabelece a primeira imagem de assistência manualmente na etapa S25. Na etapa S25, o circuito de controle de exibição 1022 estabelece uma primeira imagem de assistência 35 na posição tocada pelo ocupante, como ilustrado na Fig. 8. A primeira imagem de assistência é exibida com linhas sólidas e, adicionalmente, exibida com uma cor conspícua, tal como vermelho, para ser enfatizada.

[065] Na etapa S27, o circuito de controle de exibição 1022 estabelece a posição da primeira imagem de assistência estabelecida pelo ocupante como alvo do estacionamento. Por exemplo, no caso da Fig. 8, a posição da primeira imagem de exibição 35 é estabelecida com alvo do estacionamento. Uma vez que o alvo do estacionamento está, então, estabelecido, o circuito de controle de exibição 1022 termina o processamento de estabelecimento do alvo do estacionamento de acordo com essa modalidade.

[066] Em seguida, a unidade de cálculo de assistência ao estacionamento 105 começa o estacionamento automatizado para o alvo do estacionamento estabelecido. A unidade de cálculo de assistência ao estacionamento 105 estabelece a rota alvo para o veículo se mover da posição inicial para a posição alvo de estacionamento e estabelece a velocidade alvo do veículo e o ângulo alvo de leme para o veículo se mover ao longo da rota alvo. Então, a unidade de cálculo de assistência ao estacionamento 105 calcula uma quantidade de deslocamento entre a posição atual do veículo e uma posição do veículo na rota alvo, calcula uma quantidade e correção para reduzir a quantidade de deslocamento e move o veículo para a posição alvo de estacionamento enquanto corrige a velocidade alvo do veículo e o ângulo alvo de leme. A unidade de cálculo de assistência ao estacionamento 105 pode, assim, permitir que o veículo hospedeiro estacione na posição alvo de estacionamento. Isso possibilita estacionar o veículo hospedeiro usando o estacionamento automatizado, mesmo sendo em um estacionamento em que as vagas de estacionamento não são demarcadas visualmente de maneira clara.

[067] Nessa modalidade, o dispositivo de assistência ao estacionamento é montado no veículo alvo que exibe as imagens de assistência. No entanto, o método de assistência ao estacionamento similar pode ser realizado remotamente, montando um dispositivo servido comunicável no veículo alvo ou montando o dispositivo de assistência ao estacionamento em um veículo diferente do veículo alvo e transmitindo e recebendo a informação e instruções necessárias através da comunicação entre o dispositivo servidor ou o outro veículo e o veículo alvo. A comunicação entre o dispositivo servidor pode ser executada através de comunicação sem fio ou comunicação estrada-para-veículo. A comunicação entre outro veículo e o veículo alvo pode ser executada através da assim chamada comunicação veículo-para- veículo.

[068] Nessa modalidade, a imagem de vista superior é usada; no entanto, por exemplo, uma visão de vista de pássara, ou uma imagem vista obliquamente de cima do veículo, pode ser usada em vez da imagem de vista superior. Em outras palavras, desde que a imagem seja uma imagem do entorno das vizinhanças ao redor do veículo vistas de cima, não existe limitação para a imagem de vista superior e pode ser uma imagem de vista de pássaro. Para o ícone do veículo usado nesse caso, um ícone de veículo tridimensional do veículo visto obliquamente de cima pode ser usado. Para exibir o ícone de veículo tridimensional, dados tridimensionais do ícone do veículo podem ser mantidos e um ícone do veículo (dados bidimensionais) podem ser gerados para serem exibidos com base nos dados tridimensionais, dependendo do ponto de vista. A imagem do entorno nessa modalidade não é necessariamente capturada pela câmera fornecida dentro do veículo, e uma imagem capturada por uma câmera fornecida ao redor da vaga pode ser usada.

[069] Nessa modalidade, essa modalidade pode ser aplicada para qualquer coisa, desde que seja um objeto em movimento, não estando limitada a um automóvel. Particularmente, essa modalidade também pode ser aplicada a um veículo industrial (por exemplo, um caminhão), um avião, um objeto voador, um objeto móvel submerso (por exemplo, uma sonda para o fundo do mar e um submarino), uma máquina de pêndulo invertido, um robô de limpeza e similares. No caso de um avião, um objeto voador ou um objeto móvel submerso, quando o avião, o objeto voador ou o objeto móvel submerso se move para um espaço e para em vez do caso de estacionar na modalidade descrita acima, o controle pode ser realizado para exibir a imagem de assistência na vaga vazia. A aplicação pode ser feita similarmente para o caso de uma máquina de pêndulo invertido ou de um robô de limpeza também.

[070] Nessa modalidade, a tela de exibição para exibir as imagens de assistência e a imagem do entorno ao ocupante pode não ser necessariamente eliminada em um veículo (um objeto móvel) e pode ser qualquer coisa que exiba uma imagem, como um celular ou um dispositivo inteligente.

[Efeito da Modalidade]

[071] Como descrito acima em detalhes, no método de assistência ao estacionamento de acordo com essa modalidade, determina-se se as vagas de estacionamento detectadas cumprem a condição de exibição para exibir as primeiras imagens de assistência. As primeiras imagens de assistência são exibidas nas vagas de estacionamento vazias que não cumprem a condição de exibição quando o modo atual configurado é um modo ajustável que permite o ocupante do objeto móvel ajustar manualmente o alvo de estacionamento. Isso possibilita utilizar mesmo as vagas de estacionamento que não cumprem a condição de exibição predeterminada, exibindo as primeiras imagens de assistência indicando as posições das vagas de estacionamento vazias.

[072] Além disso, no método de assistência ao estacionamento de acordo com essa modalidade, quando não há vagas de estacionamento vazias cumprindo a condição de exibição, a primeira imagem de assistência é exibida em uma vaga de estacionamento tendo a condição mais próxima da condição de exibição. Isso possibilita permitir o ocupante a reconhecer facilmente a vaga de estacionamento mais recomendada entre as vagas de estacionamento vazias entre as vagas de estacionamento vazias que não cumprem a condição de exibição.

[073] Além disso, no método de assistência ao estacionamento de acordo com essa modalidade, quando nenhuma vaga de estacionamento vazia é detectada, o ocupante do veículo hospedeiro estabelece a primeira imagem de assistência manualmente no modo ajustável. Isso possibilita utilizar o estacionamento automatizado estabelecendo a primeira imagem de assistência e estabelecendo o alvo do estacionamento manualmente, mesmo quando nenhuma vaga de estacionamento pode ser detectada.

[074] Ademais, no método de assistência ao estacionamento de acordo com essa invenção, quando vagas de estacionamento vazias ao redor do veículo hospedeiro forem detectadas enquanto o veículo não está sendo parado, a segunda imagem de assistência indicando que as vagas de estacionamento vazias são detectadas é exibida em uma posição diferente das posições das vagas de estacionamento vazias na imagem do entorno. Isso possibilita permitir que o ocupante reconheça se há vagas de estacionamento vazias facilmente enquanto o veículo hospedeiro está trafegando e procurando por vagas de estacionamento vazias.

[075] Além disso, no método de assistência ao estacionamento de acordo com essa modalidade, quando o veículo hospedeiro é parado enquanto a segunda imagem de assistência está sendo exibida, a segunda imagem de assistência é trocada para as primeiras imagens de assistência. Isso possibilita permitir que o ocupante reconheça posições das vagas de estacionamento vazias existentes ao redor do veículo hospedeiro facilmente.

[076] Além disso, no método de assistência ao estacionamento de acordo com essa modalidade, quando vagas de estacionamento vazias ao redor do veículo são detectadas, o alvo do estacionamento para estacionar o veículo pelo estacionamento automatizado é estabelecido usando as primeiras imagens de assistência. Isso possibilita utilizar o estacionamento automatizado, exibindo as primeiras imagens de assistência indicando as posições de vagas de estacionamento vazias quando a assistência ao estacionamento está sendo executada.

[077] Ademais, o método de assistência ao estacionamento de acordo com essa modalidade pode ser aplicado a um dispositivo de estacionamento e a um método de assistência ao estacionamento que pode executar o controle de estacionamento automatizado incluindo correção em tempo real. A correção em tempo real é um controle para corrigir o alvo do estacionamento para mover o veículo para mais perto do alvo de estacionamento durante o processo de execução do controle do estacionamento. Por exemplo, no caso de um estacionamento em um vaga de estacionamento vazia que não cumpre a condição de exibição no momento quando o alvo do estacionamento é estabelecido (por exemplo uma vaga de estacionamento com fator de certeza baixo (quando há uma longa distância entre o alvo de estacionamento e o veículo, quando o ambiente do estacionamento é ruim (por exemplo, está chovendo ou de noite) ou quando a vaga de estacionamento está cercada por veículos estacionados ou obstáculos (por exemplo, postes ou paredes do estacionamento))), uma posição extremamente diferente do alvo de estacionamento estabelecido primeiramente durante o processo de estacionamento pode ser detectada como alvo de estacionamento. Isso pode provocar que o valor alvo seja alterado rapidamente, que o desvio entre o valor alvo e o valor verdadeiro aumente rapidamente e que a quantidade de controle aumente rapidamente e, portanto, que o comportamento do veículo seja instável, no controle do estacionamento para uma vaga de estacionamento com fator de certeza baixo.

[078] Para abordar isso, durante o processo de execução do controle de estacionamento para uma vaga de estacionamento, quando a correção em tempo real é executável, a quantidade alvo de correção na correção em tempo real no caso de a execução do controle de estacionamento para a vaga de estacionamento vazia não cumprir a condição de exibição é feita menor do que aquela no caso de a execução do controle de estacionamento para a vaga de estacionamento vazia cumprir a condição de exibição. Isso possibilita suprimir a correção em tempo real na vaga de estacionamento vazia que não cumprir a condição de exibição em que o alvo de estacionamento do controle de estacionamento pode ser alterado rapidamente e, assim, é possível prevenir o veículo de ter um comportamento instável.

[079] Do contrário, durante o processo de execução de controle do estacionamento para uma vaga de estacionamento, quando a correção em tempo real é executável, a correção em tempo real é proibida no caso de a execução de controle de estacionamento para a vaga de estacionamento vazia não cumprir a condição de exibição. Isso possibilita proibir a correção em tempo real para a vaga de estacionamento vazia que não cumprir a condição de exibição em que o alvo de estacionamento do controle de estacionamento pode ser alterado rapidamente e, assim, é possível prevenir o veículo de ter um comportamento instável. Embora não haja descrição nessa modalidade, a correção em tempo real é uma técnica similar à correção em tempo em uma técnica de controle.

[080] A modalidade descrita acima é um exemplo da presente invenção. Assim, a presente invenção não está limitada à modalidade descrita acima e nem é necessário dizer que várias alterações, dependendo de projetos e similares, são possíveis mesmo para um modo diferente da modalidade acima sem afastar-se da ideia técnica de acordo com a presente invenção. LISTA DE SÍMBOLOS DE REFERÊNCIA 1 controlador 2a a 2d câmera 3 sensor de ângulo de leme 6 sensor de velocidade da roda 7 sensor de reconhecimento de espaço 8 interface de entrada 9 unidade de exibição 10 controle do veículo ECU 11 atuador 101 unidade de geração de imagem de vista superior 102 unidade de geração de imagem composta 103 unidade de armazenamento de ícone 104 unidade de processamento de informação do sensor 105 unidade de cálculo de assistência ao estacionamento 1021 unidade de geração de imagem de assistência 1022 circuito de controle de exibição 1023 unidade de composição de imagem

Claims

1. Método de assistência ao estacionamento de um dispositivo de assistência ao estacionamento, CARACT ERIZADO pelo fato de que detecta uma vaga de estacionamento vazia ao redor de um objeto móvel, exibe uma primeira imagem de assistência indicando uma posição da vaga de estacionamento vazia em uma imagem do entorno vista de cima do objeto móvel e estabelece um alvo de estacionamento usando a primeira imagem de assistência exibida, compreendendo: determinar se a vaga de estacionamento vazia detectada cumpre uma condição de exibição para exibir a primeira imagem de assistência; e exibir a primeira imagem de assistência (31, 32, 33, 34) na vaga de estacionamento vazia que não cumpre a condição de exibição quando um modo atual configurado é um modo ajustável que permite um ocupante do objeto móvel a ajustar manualmente o alvo de estacionamento, em que uma forma de exibição da primeira imagem de assistência exibida na vaga de estacionamento vazia tendo uma condição próxima à condição de exibição fora das vagas de estacionamento vazias que não cumprem a condição de exibição é diferente de uma forma de exibição da primeira imagem de assistência exibida na vaga de estacionamento vazia tendo uma condição distante da condição de exibição.

2. Método de assistência ao estacionamento, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que quando não há vagas de estacionamento vazias cumprindo a condição de exibição, a primeira imagem de assistência (31) é exibida em uma vaga de estacionamento vazia tendo uma condição mais próxima da condição de exibição.

3. Método de assistência ao estacionamento, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que quando nenhuma vaga de estacionamento vazia é detectada, o ocupante do objeto móvel estabelece a primeira imagem de assistência manualmente no modo ajustável.

4. Método de assistência ao estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACT ERIZADO pelo fato de que compreende ainda quando uma vaga de estacionamento vazia ao redor do objeto móvel é detectada enquanto o objeto móvel não está sendo parado, exibir uma segunda imagem de assistência (26) indicando que a vaga de estacionamento vazia é detectada em uma posição diferente da posição da vaga de estacionamento vazia na imagem do entorno.

5. Método de assistência ao estacionamento, de acordo com a reivindicação 4, CARACTERIZADO pelo fato de que quando o objeto móvel é parado enquanto a segunda imagem de assistência (26) está sendo exibida, a segunda imagem de assistência (26) é trocada para a primeira imagem de assistência (31, 32, 33, 34).

6. Método de assistência ao estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, CARACT ERIZADO pelo fato de que quando uma vaga de estacionamento vazia ao redor do objeto móvel é detectada, o alvo de estacionamento para o estacionamento do objeto móvel através de estacionamento automatizado é estabelecido usando a primeira imagem de assistência.

7. Método de assistência ao estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, CARACT ERIZADO pelo fato de que durante um processo de execução de controle de estacionamento para uma vaga de estacionamento, quando a correção em tempo real para corrigir o alvo de estacionamento do controle de estacionamento é executável, uma quantidade-alvo de correção para o alvo de estacionamento na correção em tempo real em um caso de execução de controle de estacionamento para a vaga de estacionamento vazia não cumprir a condição de exibição é feita menor do que aquela em um caso de execução de controle de estacionamento para a vaga de estacionamento vazia cumprir a condição de exibição.

8. Método de assistência ao estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, CARACT ERIZADO pelo fato de que durante um processo de execução de controle de estacionamento para uma vaga de estacionamento, quando a correção em tempo real para corrigir o alvo de estacionamento do controle de estacionamento é executável, a correção em tempo real é proibida em um caso de execução de controle de estacionamento para a vaga de estacionamento vazia não cumprir a condição de exibição.

9. Dispositivo de assistência ao estacionamento, CARACT ERIZADO pelo fato de que detecta uma vaga de estacionamento vazia ao redor de um objeto móvel, exibe uma primeira imagem de assistência indicando uma posição da vaga de estacionamento vazia em uma imagem do entorno vista de cima do objeto móvel e estabelece um alvo de estacionamento usando a primeira imagem de assistência exibida, compreendendo: um circuito de controle de exibição (1022) que determina se a vaga de estacionamento vazia detectada cumpre uma condição de exibição para exibir a primeira imagem de assistência; e exibe a primeira imagem de assistência (31, 32, 33, 34) na vaga de estacionamento vazia que não cumpre a condição de exibição quando um modo atual configurado é um modo ajustável que permite um ocupante do objeto móvel a ajustar manualmente o alvo de estacionamento, em que o circuito de controle de exibição (1022) exibe a primeira imagem de assistência (31, 32, 33, 34) de modo que uma forma de exibição da primeira imagem de assistência exibida na vaga de estacionamento vazia tendo uma condição próxima à condição de exibição fora das vagas de estacionamento vazias que não cumprem a condição de exibição é diferente de uma forma de exibição da primeira imagem de assistência exibida na vaga de estacionamento vazia tendo uma condição distante da condição de exibição.