JP6363393B2 - 車両周辺監視装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両周辺を撮像するカメラの画像を、視点変換により運転者にとって車両周辺を確認しやすい仮想的な俯瞰画像に変換処理を行った上でディスプレイ等に表示させる車両周辺監視装置に関する。

従来から、車両周辺を撮像するカメラの画像を車両上方から見た仮想的な俯瞰画像に視点変換して車室内のディスプレイ等に表示させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。

特許文献１では、視点変換により生成される仮想的な俯瞰画像（車両後方の俯瞰画像）を、操舵に応じて、操舵方向に回転させて表示させる運転支援装置が開示されている。これにより、運転者は、俯瞰画像を視認しながら運転操作が容易に行えると共に、画面上における車両と進行方向との関係を把握しやすくなる。

特開平１０−２４０６９３号公報

しかしながら、特許文献１では、操舵に応じて、俯瞰画像を回転させて表示させるのみであるので、表示された俯瞰画像のサイズ等によっては、旋回時に自車両の周辺に存在する障害物等との距離を画面上で把握しにくい場合がある。

そこで、上記課題に鑑み、車両周辺を撮像するカメラの画像を車両上方から見た仮想的な俯瞰画像に視点変換して表示する場合に、ユーザが、当該俯瞰画像に基づいて、旋回時における自車両周辺の障害物との距離をより容易に把握することが可能な車両周辺監視装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、一実施形態において、車両周辺監視装置は、
車両周辺を撮像するカメラと、
前記カメラの撮像画像を視点変換して、前記車両の上方から俯瞰した周辺俯瞰画像を生成し、前記車両の向きに対応させて前記周辺俯瞰画像に前記車両を上方から俯瞰した車両俯瞰画像を合成した仮想俯瞰画像を生成する画像生成部と、
前記車両が旋回しているか否か、及び、前記車両が旋回している場合における旋回方向が右方向か左方向かを検出する旋回検出部と、
前記旋回検出部により前記車両の旋回が検出されていない場合、前記仮想俯瞰画像を前記車両俯瞰画像の前方が画面上において上方向となる第１の表示態様で表示させ、前記旋回検出部により前記車両の旋回が検出されている場合、前記仮想俯瞰画像を前記第１の表示態様よりも拡大させると共に、前記車両俯瞰画像の前方が画面上において前記旋回検出部により検出されている旋回方向に合わせて左方向又は右方向に固定される第２の表示態様で表示させる表示部とを備える。

本実施の形態によれば、車両周辺を撮像するカメラの画像を車両上方から見た仮想的な俯瞰画像に視点変換して表示する場合に、ユーザが、当該俯瞰画像に基づいて、旋回時における自車両周辺の障害物との距離をより容易に把握することが可能な車両周辺監視装置を提供することができる。

車両周辺監視装置の構成の一例を示すブロック図である。 車両周辺監視装置（ＥＣＵ）によりディスプレイに表示される監視画面の一例を示す図である。 車両周辺監視装置（ＥＣＵ）による仮想俯瞰画像の表示切替処理の一例を示すフローチャートである。 車両周辺監視装置（ＥＣＵ）による仮想俯瞰画像の表示切替処理の他の例を示すフローチャートである。 車両周辺監視装置（ＥＣＵ）による仮想俯瞰画像の表示切替処理の更に他の例を示すフローチャートである。 車両周辺監視装置（ＥＣＵ）による仮想俯瞰画像の表示切替処理の更に他の例を示すフローチャートである。 車両周辺監視装置（ＥＣＵ）による仮想俯瞰画像の表示切替処理の更に他の例を示すフローチャートである。 車両周辺監視装置（ＥＣＵ）による監視画面以外の他の画面から監視画面にディスプレイの表示を切り替える動作の一例を説明する図である。 車両周辺監視装置（ＥＣＵ）によりディスプレイに表示される監視画面の他の例を示す図である。 車両周辺監視装置（ＥＣＵ）によりディスプレイに表示される監視画面の更に他の例を示す図である。 車両周辺監視装置（ＥＣＵ）によりディスプレイに表示される監視画面の更に他の例を示す図である。

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。

図１は、本実施形態に係る車両周辺監視装置１の構成の一例を示すブロック図である。

車両周辺監視装置１は、車両に搭載され、カメラ１０、操舵角センサ２０、方向指示スイッチ３０、車速センサ４０、障害物検出部５０、ナビゲーション装置６０、ＥＣＵ７０、ディスプレイ８０を含む。

カメラ１０は、当該車両周辺を撮像する撮像手段である。カメラ１０は、車両の前方を撮像する前方カメラ１０ａ、車両の後方を撮像する後方カメラ１０ｂ、車両の左側方を撮像する左側方カメラ１０ｃ、車両の右側方を撮像する右側方カメラ１０ｄを含む。

前方カメラ１０ａは、例えば、当該車両のフロントグリル中央部に設けられ、当該車両の前方を撮像する。

後方カメラ１０ｂは、例えば、当該車両のリアウインドウ上端中央部に設けられ、当該車両の後方を撮像する。

左側方カメラ１０ｃは、例えば、当該車両左側のドアミラー下部に設けられ、当該車両の左側方を撮像する。

右側方カメラ１０ｄは、例えば、当該車両右側のドアミラー下部に設けられ、当該車両の右側方を撮像する。

前方カメラ１０ａ、後方カメラ１０ｂ、左側方カメラ１０ｃ、及び、右側方カメラ１０ｄは、それぞれ、ＥＣＵ７０とじか線や車載ＬＡＮ等により通信可能に構成され、撮像された画像は、ＥＣＵ７０に送信される。

操舵角センサ２０は、当該車両の操舵角を検出する操舵角検出手段である。また、操舵角センサ２０は、操舵方向を検出することも可能である。操舵角センサ２０は、ＥＣＵ７０とじか線や車載ＬＡＮ等により通信可能に構成され、操舵方向を含む操舵角に対応する信号（操舵角信号）をＥＣＵ７０に送信する。例えば、ステアリングの中立位置から右方向への操舵、及び、左方向への操舵に対して、一方の操舵角に正の値、他方の操舵角に負の値を割り当てることにより、操舵角と操舵方向とを含む信号として操舵角信号を送信することができる。

方向指示スイッチ（ウィンカスイッチ）３０は、当該車両の車室外に設けられる方向指示器（ウィンカランプ）を操作するスイッチである。方向指示スイッチ３０をＯＮ操作することにより、方向指示器が作動する。この際、方向指示スイッチ３０は、方向指示器による左方向の方向指示を行うためのＯＮ操作と右方向の方向指示を行うためのＯＮ操作とを行うことが可能に構成される。方向指示スイッチ３０は、ＥＣＵ７０とじか線や車載ＬＡＮ等により通信可能に構成され、ＥＣＵ７０にＯＮ信号（左方向の方向指示に対応する左ＯＮ信号と右方向の方向指示に対応する右ＯＮ信号を含む）及びＯＦＦ信号を送信する。

車速センサ４０は、当該車両の車速を検出する車速検出手段である。車速センサ４０は、ＥＣＵ７０とじか線や車載ＬＡＮ等により通信可能に構成され、車速に対応する車速信号（パルス信号）をＥＣＵ７０に送信する。

障害物検出部５０は、当該車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段である。障害物検出部５０は、車両周辺の障害物を検出すると共に、当該障害物との距離を計測することが可能に構成される。障害物検出部５０は、例えば、超音波式のクリアランスソナーや電波式のレーザーレーダー、ミリ波レーダー、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）レーダー等を含んでよい。障害物検出部５０は、ＥＣＵ７０とじか線や車載ＬＡＮ等により通信可能に構成され、検出された障害物との距離を含む物標情報をＥＣＵ７０に送信する。

ナビゲーション装置６０は、自車両の位置、地図情報、通信手段を介して受信した交通情報（プローブ情報、ＶＩＣＳ（登録商標））等に基づいて、目的地までの経路案内を行う経路案内手段である。ナビゲーション装置６０は、自車両の位置及び自車両の位置に対応する地図情報等に基づいて、地図画面（経路案内画面）を生成し、ディスプレイ８０に表示させる。ナビゲーション装置６０は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からのＧＰＳ信号を受信し、自車両の位置を検出することができる。また、ナビゲーション装置６０は、道路に関する情報（道路情報）を含む地図情報を内部の記憶装置に格納している。道路情報には、地図上の各道路の道幅、交通量、危険度（例えば、交通事故の発生率や死角の多さ等）等の道路環境に関する情報が含まれてよい。ナビゲーション装置６０は、ＥＣＵ７０とじか線や車載ＬＡＮ等により通信可能に構成され、自車両の位置、自車両の位置に対応する地図情報（道路情報）、交通情報等をＥＣＵ７０に送信する。

ＥＣＵ７０は、車両周辺監視装置１における主たる制御手段である。例えば、マイクロコンピュータにより構成され、ＲＡＭに格納されたプログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種制御処理を実行してよい。

具体的には、カメラ１０（１０ａ〜１０ｄ）から送信された車両周辺の画像に基づいて、当該車両の運転者が車両周辺の状況を確認（監視）するための画像（監視画像）を生成し、ディスプレイ８０に表示させる。より具体的には、カメラ１０から送信された車両周辺の画像に基づいて、運転者がより車両周辺を確認しやすい形態に画像を変換し、変換後の画像（監視画像）をディスプレイ８０に表示させる。ＥＣＵ７０は、ディスプレイ８０とじか線や車載ＬＡＮ等により通信可能に構成され、生成した監視画像を含む画面（監視画面）に対応する画像信号をディスプレイ８０に送信する。ＥＣＵ７０による画像変換により生成される監視画像の詳細については、後述する。

なお、ＥＣＵ７０は、画像変換を行うことなく、カメラ１０により撮像された画像をそのまま監視画像としてディスプレイ８０に表示させてもよい。

また、ＥＣＵ７０は、操舵角センサ２０、方向指示スイッチ３０、車速センサ４０、障害物検出部５０、ナビゲーション装置６０から送信された信号、情報等に基づいて、ディスプレイ８０に表示させる監視画面（監視画像）の形態を変更させる（切り替える）。より具体的には、当該車両の状況（直進時又は旋回時（右左折時）、走行速度の高低）や当該車両の周辺環境（道路の状況（道幅等）、近接した障害物の有無）等に応じて、ディスプレイ８０に表示させる監視画像の形態を変更させる（切り替える）。当該表示の切替の詳細についても、後述する。

なお、ＥＣＵ７０の機能は、任意のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はそれらの組み合わせにより実現されてもよい。また、ＥＣＵ７０の機能の一部又は全部は、他のＥＣＵにより実現されてもよい。また、ＥＣＵ７０は、他のＥＣＵの機能の一部又は全部を実現するものであってもよい。例えば、ＥＣＵ７０の機能の一部又は全部はディスプレイ８０内の制御部により実現されてもよい。即ち、ＥＣＵ７０は、ディスプレイ８０に表示させる監視画像を決定し、当該決定に応じて、ディスプレイ８０内の制御部（画像処理部）が具体的な監視画像（画像信号）の生成を実行してもよい。

ディスプレイ８０は、ＥＣＵ７０から送信された画像信号に応じて、監視画像を表示する表示手段であり、例えば、液晶パネル等により構成されてよい。

なお、ディスプレイ８０は、ＥＣＵ７０から送信された監視画像以外の画像（画面）を表示可能に構成されてよく、例えば、上述したナビゲーション装置６０による地図画面（経路案内画面）や他の車載装置の操作画面等を表示してもよい。

次に、本実施形態に係る車両周辺監視装置１（ＥＣＵ７０）による特徴的な動作について説明をする。

図２は、本実施形態に係る車両周辺監視装置１（ＥＣＵ７０）によりディスプレイ８０に表示される監視画面の一例を示す図である。図２（ａ）は、当該車両の直進時においてディスプレイ８０に表示される監視画像を含む監視画面を示し、図２（ｂ）は、当該車両の旋回時においてディスプレイ８０に表示される監視画像を含む監視画面を示す。以下、車両周辺監視装置１による車両周辺を確認するための監視画面がディスプレイ８０に常時表示されている前提で説明を行う。

なお、監視画面のディスプレイ８０への表示は、運転者による切替スイッチ（不図示）のＯＮ操作により開始されてよいし、当該切り替えスイッチのＯＦＦ操作により終了されてよい（即ち、他の画面への切替が行われてよい）。また、監視画面のディスプレイ８０への表示は、所定の条件（運転者が車両周辺を確認する必要性が高いか否かに関する条件）を満足した場合に車両周辺監視装置１（ＥＣＵ７０）により自動的に開始されてもよい。例えば、ＥＣＵ７０がナビゲーション装置６０から送信された道路情報に基づいて、道幅が所定以下の道路を走行していること等を検出した場合に、監視画面のディスプレイ８０への表示が自動的に開始されてよい。

図２（ａ）を参照するに、当該車両の直進時において、ディスプレイ８０の画面上には、仮想線１００を境にして、左側に監視画像１１０、右側に監視画像１２０が表示される。

監視画像１１０には、当該車両の上方から車両周辺を俯瞰した周辺俯瞰画像１１１が含まれている。そして、当該車両の向きに合わせて、周辺俯瞰画像１１１に当該車両を表し、当該車両を上方から俯瞰した画像である車両俯瞰画像１１２が合成され、当該車両及びその周辺を当該車両の上方から俯瞰した仮想的な俯瞰画像（仮想俯瞰画像）として、監視画像１１０が構成されている。また、監視画像１１０は、当該車両俯瞰画像１１２の前方がディスプレイ８０の画面上おいて上方向となるように表示される。周辺俯瞰画像１１１は、カメラ１０（１０ａ〜１０ｄ）により撮像された当該車両の前方、後方、左側方、右側方の４つの画像に基づいて、既知の視点変換処理を行うことにより生成されてよい。そして、生成された周辺俯瞰画像１１１に予めＥＣＵ７０内のメモリ等に格納された車両俯瞰画像１１２を合成することで、監視画像１１０（仮想俯瞰画像）は生成されてよい。

また、監視画像１２０は、当該車両前方を通常の前方カメラ１０ａによる撮像範囲を超えて幅広で表示した画像（前方ワイドビュー画像）である。具体的には、前方カメラ１０ａにより撮像された画像に加えて、左側方カメラ１０ｃ、右側方カメラ１０ｄにより撮像された画像を合成し、既知の視点変換処理を行うことにより、監視画像１２０（前方ワイドビュー画像）は生成されてよい。

以下、当該車両の直進時にディスプレイ８０に表示されている監視画像１１０（仮想俯瞰画像）の態様を第１の表示態様と呼ぶ。

続いて、図２（ｂ）を参照するに、当該車両の左折時（左方向の旋回時）において、ディスプレイ８０の画面には、監視画像１１０（仮想俯瞰画像）のみが第１の表示態様よりも拡大されて、全体に表示されている。また、仮想俯瞰画像は、車両俯瞰画像１１２の前方がディスプレイ８０の画面上において旋回方向（左方向）となるように表示されている。また、仮想俯瞰画像には、旋回方向を示すガイド線ＧＬが付加されて表示されている。なお、ＥＣＵ７０は、操舵角センサ２０からの操舵角信号に基づいて、ガイド線ＧＬを生成、付加してよい。なお、周辺俯瞰画像１１１には、曲がり角の障害物（縁石）ＯＢが含まれている。

また、図２（ｃ）を参照するに、当該車両の右折時（右方向の旋回時）において、ディスプレイ８０の画面には、監視画像１１０（仮想俯瞰画像）のみが第１の表示態様よりも拡大されて、全体に表示されている。また、仮想俯瞰画像は、車両俯瞰画像１１２の前方がディスプレイ８０の画面上において旋回方向（右方向）となるように表示されている。なお、周辺俯瞰画像１１１には、曲がり角の障害物（縁石）ＯＢが含まれている。

即ち、当該車両の旋回時において、ディスプレイ８０の画面には、第１の表示態様よりも拡大された仮想俯瞰画像であって、車両俯瞰画像１１２の前方が画面上において旋回方向に向いている仮想俯瞰画像が表示される。

以下、当該車両の旋回時にディスプレイ８０に表示される監視画像１１０（仮想俯瞰画像）の態様を第２の表示態様と呼ぶ。

このように、本実施形態に係る車両周辺監視装置１（ＥＣＵ７０）は、当該車両の旋回時に、仮想俯瞰画像（監視画像１１０）を第１の表示態様より拡大した第２の表示態様で表示する。特に、ディスプレイ８０は、通常、縦方向（上下方向）より横方向（左右方向）の方が長い場合が多いため、車両俯瞰画像１１２の向きを横方向（左方向、又は、右方向）にすることで、より高い拡大率で仮想俯瞰画像全体を拡大表示することができる。これにより、曲がり角の縁石や障害物を巻き込む等、障害物と接近する可能性が高い旋回時（右左折時）に、画面上で、当該車両周辺の障害物との関係（障害物との距離）をより確実に把握することができる。そのため、障害物と接触することなく運転することが容易となる。

また、本実施形態に係る車両周辺監視装置１（ＥＣＵ７０）は、仮想俯瞰画像（監視画像１１０）に旋回方向を示すガイド線ＧＬを付加するため、運転者は、旋回方向も含めて、当該車両周辺の障害物との関係（障害物との距離）を更に確実に把握することができる。

また、第２の表示態様として仮想俯瞰画像を表示させる際に、仮想俯瞰画像のみがディスプレイ８０に表示されることになり、運転者の意識が仮想俯瞰画像に集中するため、運転者は、障害物との関係（障害物との距離）をより確実に把握することができる。

また、第２の表示態様で表示された仮想俯瞰画像は、車両俯瞰画像１１２の向きが旋回方向（左方向又は右方向）に合わせて表示されるため、車両俯瞰画像１１２が横向きに表示された場合でも、運転者に与える違和感を軽減することができる。

また、第２の表示態様で表示された仮想俯瞰画像には、旋回方向を示すガイド線ＧＬが付加されるため、運転者は、ガイド線ＧＬを確認することにより旋回方向を認識することができる。そのため、車両俯瞰画像１１２が横向きとなるように仮想俯瞰画像が表示された場合であっても、運転者に与える違和感を軽減することができる。

次に、上述した本実施形態に係る車両周辺監視装置１（ＥＣＵ７０）の特徴的な動作を実現するためのＥＣＵ７０における具体的な処理の説明をする。

図３は、車両周辺監視装置１（ＥＣＵ７０）による仮想俯瞰画像の表示切替処理の一例を示すフローチャートである。当該フローチャートは、車両周辺監視装置１が動作し、ディスプレイ８０に仮想俯瞰画像（監視画像１１０）が第１の表示態様で表示されている間、所定時間間隔で実行される。

図３を参照するに、ステップＳ１０１では、操舵角センサ２０からの操舵角信号に基づいて、操舵角が所定角度α以上であるか否かを判定する。即ち、当該車両が旋回しているか（右左折を行っているか）否かを判定する。なお、上述したとおり、操舵方向を示すため、操舵角に正の角度、負の角度を割り当てることが可能であるが、本ステップにおける操舵角は、方向に関わらない絶対値を意味する。操舵角が所定角度α以上である場合、ステップＳ１０２に進み、所定角度α以下である場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ１０２では、車両俯瞰画像１１２の前方が旋回方向に向くように、ディスプレイ８０における仮想俯瞰画像（監視画像１１０）を拡大表示させる。即ち、仮想俯瞰画像（監視画像１１０）を第１の表示態様よりも拡大すると共に、車両俯瞰画像１１２の前方を画面上において旋回方向に向けた第２の表示態様でディスプレイ８０に表示させる。なお、ＥＣＵ７０は、操舵角センサ２０からの操舵角信号に基づいて、旋回方向を検出し、当該旋回方向に応じて、仮想俯瞰画像を第２の表示態様で表示させる際の車両俯瞰画像１１２の向きを決定してよい。

ステップＳ１０３では、操舵角が所定角度α以上の状態が継続しているか否かを判定する。継続して操舵角が所定角度α以上の場合、本ステップの判定を繰り返し、操舵角が所定角度αより小さくなった場合、ステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４では、ディスプレイ８０の表示を通常表示に復帰させて、今回の処理を終了する。即ち、ディスプレイ８０における仮想俯瞰画像（監視画像１１０）を第１の表示態様による表示に戻して、今回の処理を終了する。

なお、所定角度αは、右折、左折以外の旋回動作、例えば、車線変更や道路上の緩やかなカーブを曲がる場合等、比較的小さい操舵角による当該車両の旋回動作を排除できる程度の値に設定されてよい。これにより、車線変更や緩やかなカーブを曲がる場合等、縁石等の障害物に接近する可能性が低い場面で表示が切り替えられることによる煩わしさを運転者に与えることがなくなる。また、道路条件によっては、比較的小さい操舵角での操舵が頻繁に行われる可能性もあるため、表示の切替が頻繁に行われることによる煩わしさを運転者に与えることもなくなる。

また、図３の例では、操舵角に基づいて、当該車両の旋回の有無を判定（検出）しているが、方向指示スイッチ３０からの信号に基づいて、当該車両の旋回の有無を判定（検出）してもよい。

図４は、車両周辺監視装置１（ＥＣＵ７０）による仮想俯瞰画像の表示切替処理の他の例を示すフローチャートである。当該フローチャートは、図３の例と同様、車両周辺監視装置１が動作し、ディスプレイ８０に仮想俯瞰画像（監視画像１１０）が第１の表示態様で表示されている間、所定時間間隔で実行される。

図４を参照するに、ステップＳ２０１では、方向指示スイッチ３０からＯＮ信号（右ＯＮ信号又は左ＯＮ信号）が入力されているか否かを判定する。ＯＮ信号が入力されている場合、ステップＳ２０２に進み、ＯＮ信号が入力されていない場合、即ち、ＯＦＦ信号が入力されている場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ２０２では、ステップＳ１０２と同様、車両俯瞰画像１１２の前方が旋回方向に向くように、ディスプレイ８０の監視画面における仮想俯瞰画像（監視画像１１０）を拡大表示させる。即ち、仮想俯瞰画像を第１の表示態様よりも拡大すると共に、車両俯瞰画像１１２の前方を画面上において旋回方向に向けた第２の表示態様でディスプレイ８０に表示させる。なお、ＥＣＵ７０は、方向指示スイッチ３０からのＯＮ信号（右ＯＮ信号又は左ＯＮ信号）に基づいて、旋回方向を検出し、当該旋回方向に応じて、仮想俯瞰画像を第２の表示態様で表示させる際の車両俯瞰画像１１２の向きを決定してよい。

ステップＳ２０３では、方向指示スイッチ３０からのＯＮ信号の入力が継続しているか否かを判定する。継続してＯＮ信号が入力されている場合、本ステップの判定を繰り返し、ＯＮ信号が入力されなくなった場合、即ち、ＯＦＦ信号が入力された場合、ステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０４では、ステップＳ１０４と同様、ディスプレイ８０の表示を通常表示に復帰させて、今回の処理を終了する。即ち、ディスプレイ８０における仮想俯瞰画像（監視画像１１０）を第１の表示態様による表示に戻して、今回の処理を終了する。

このように、本例では、方向指示スイッチ３０により当該車両の旋回の有無を判定する。これにより、具体的に、右折、左折のための操舵が行われる前から仮想俯瞰画像（監視画像１１０）の拡大表示がされるため、運転者は、前もって当該車両周辺の障害物との関係（障害物との距離）を把握することができる。

なお、図３の例におけるステップＳ１０１と図４の例におけるステップＳ２０１を並列に実行し、何れかの判定条件を満足した場合に、当該車両が旋回していると判定してもよい。この場合、ステップＳ１０１の判定条件により当該車両の旋回が検出され、仮想俯瞰画像の拡大表示（第２の表示態様による表示）が行われた場合、ステップＳ１０３の判定条件によって、通常表示（仮想俯瞰画像の第１の表示態様による表示）への復帰が実行されるとよい。また、ステップＳ２０１の判定条件により当該車両の旋回が検出され、仮想俯瞰画像の拡大表示（第２の表示態様による表示）が行われた場合、ステップＳ２０３の判定条件によって、通常表示（仮想俯瞰画像の第１の表示態様による表示）への復帰が実行されるとよい。

また、当該車両の旋回の有無の判定（検出）は、操舵角と方向指示スイッチ３０からの信号の双方により行われてもよい。

図５は、車両周辺監視装置１（ＥＣＵ７０）による仮想俯瞰画像の表示切替処理の更に他の例を示すフローチャートである。当該フローチャートは、図３、４の例と同様、車両周辺監視装置１が動作し、ディスプレイ８０に仮想俯瞰画像（監視画像１１０）が第１の表示態様で表示されている間、所定時間間隔で実行される。

図５を参照するに、ステップＳ３０１では、ステップＳ１０１と同様、操舵角センサ２０からの操舵角信号に基づいて、操舵角が所定角度α以上であるか否かを判定する。操舵角が所定角度α以上である場合、ステップＳ３０２に進み、所定角度α以下である場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ３０２では、ステップＳ２０１と同様、方向指示スイッチ３０からＯＮ信号（右ＯＮ信号又は左ＯＮ信号）が入力されているか否かを判定する。ＯＮ信号が入力されている場合、ステップＳ３０３に進み、ＯＮ信号が入力されていない場合、即ち、ＯＦＦ信号が入力されている場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ３０３では、ステップＳ１０２、Ｓ２０２と同様、車両俯瞰画像１１２の前方が旋回方向に向くように、ディスプレイ８０の監視画面における仮想俯瞰画像（監視画像１１０）を拡大表示させる。即ち、仮想俯瞰画像（監視画像１１０）を第１の表示態様よりも拡大すると共に、車両俯瞰画像１１２の前方を画面上において旋回方向に向けた第２の表示態様でディスプレイ８０に表示させる。なお、ＥＣＵ７０は、操舵角センサ２０からの操舵角信号と方向指示スイッチ３０からのＯＮ信号の少なくとも一方に基づいて、旋回方向を検出し、当該旋回方向に応じて、仮想俯瞰画像を第２の表示態様で表示させる際の車両俯瞰画像１１２の向きを決定してよい。

ステップＳ３０４では、ステップＳ１０３と同様、操舵角が所定角度α以上の状態が継続しているか否かを判定する。継続して操舵角が所定角度α以上の場合、ステップＳ３０５に進み、操舵角が所定角度αより小さくなった場合、ステップＳ３０６に進む。

ステップＳ３０５では、ステップＳ２０３と同様、方向指示スイッチ３０からのＯＮ信号の入力が継続しているか否かを判定する。継続してＯＮ信号が入力されている場合、ステップＳ３０４に戻り、ＯＮ信号が入力されなくなった場合、即ち、ＯＦＦ信号が入力された場合、ステップＳ３０６に進む。

即ち、当該車両の旋回を検出する条件（ステップＳ３０１及びＳ３０２の判定条件）の全てを満足する状態が継続している場合は、ステップＳ３０４、Ｓ３０５の判定を繰り返す。当該車両の旋回を検出する条件の何れか一つでも満足しなくなった場合は、ステップＳ３０６に進む。

ステップＳ３０６では、ステップＳ１０４、Ｓ２０４と同様、ディスプレイ８０の表示を通常表示に復帰させて、今回の処理を終了する。即ち、ディスプレイ８０における仮想俯瞰画像（監視画像１１０）を第１の表示態様による表示に戻して、今回の処理を終了する。

このように、本例では、操舵角及び方向指示スイッチ３０からの信号の双方により当該車両の操舵の有無を判定（検出）する。これにより、仮想俯瞰画像（監視画像１１０）の第２の表示態様による表示（拡大表示）への不必要な切替を抑止することができる。即ち、仮想俯瞰画像の拡大表示の必要性が高い場合（右左折時）に限って、仮想俯瞰画像（監視画像１１０）の拡大表示への切替を行うことができる。例えば、曲率半径が大きなカーブを曲がっている場合、操舵角のみでは、第２の表示形態への表示の切替が行われるが、方向指示スイッチ３０からの信号を用いることで、第２の表示形態への表示の切替を抑制することができる。また、誤って方向指示スイッチ３０を操作してしまった場合、方向指示スイッチ３０からの信号のみでは、第２の表示形態への表示の切替が行われるが、操舵角を用いることで、第２の表示形態への表示の切替を抑制することができる。そのため、表示の切替が頻繁に行われることによる運転者に与える煩わしさを防止することができる。

また、図３〜５の例では、当該車両の旋回が検出された場合に、仮想俯瞰画像（監視画像１１０）の第２の表示態様による表示（拡大表示）への切替を行ったが、当該車両の旋回に加えて、他の条件を追加してもよい。即ち、当該車両の旋回時において、仮想俯瞰画像の第２の表示態様による表示（拡大表示）が特に必要な場面に限定して、仮想俯瞰画像の表示の切替を実行してもよい。

図６は、車両周辺監視装置１（ＥＣＵ７０）による仮想俯瞰画像の表示切替処理の更に他の例を示すフローチャートである。当該フローチャートは、図３〜５の例と同様、車両周辺監視装置１が動作し、ディスプレイ８０に仮想俯瞰画像（監視画像１１０）が第１の表示態様で表示されている間、所定時間間隔で実行される。

図６を参照するに、ステップＳ４０１では、ステップＳ１０１、Ｓ３０１と同様、操舵角センサ２０からの操舵角信号に基づいて、操舵角が所定角度α以上であるか否かを判定する。操舵角が所定角度α以上である場合、ステップＳ４０２に進み、所定角度α以下である場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ４０２では、ステップＳ２０１、Ｓ３０２と同様、方向指示スイッチ３０からＯＮ信号（右ＯＮ信号又は左ＯＮ信号）が入力されているか否かを判定する。ＯＮ信号が入力されている場合、ステップＳ４０３に進み、ＯＮ信号が入力されていない場合、即ち、ＯＦＦ信号が入力されている場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ４０３では、車速センサ４０からの車速信号に基づき、当該車両の車速が所定速度Ｖｔｈ以下であるか否かを判定する。即ち、当該車両が低速走行を行っているか否かを判定する。当該車両の車速が所定速度Ｖｔｈ以下である場合、ステップＳ４０４に進み、所定速度Ｖｔｈより高い場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ４０４では、ステップＳ１０２、Ｓ２０２、Ｓ３０３と同様、車両俯瞰画像１１２の前方が旋回方向に向くように、ディスプレイ８０の監視画面における仮想俯瞰画像（監視画像１１０）を拡大表示する。即ち、仮想俯瞰画像（監視画像１１０）を第１の表示態様よりも拡大すると共に、車両俯瞰画像１１２の前方を画面上において旋回方向に向けた第２の表示態様でディスプレイ８０に表示させる。なお、ＥＣＵ７０は、操舵角センサ２０からの操舵角信号と方向指示スイッチ３０からのＯＮ信号の少なくとも一方に基づいて、旋回方向を検出し、当該旋回方向に応じて、仮想俯瞰画像を第２の表示態様で表示させる際の車両俯瞰画像１１２の向きを決定してよい。

ステップＳ４０５では、ステップＳ１０３、Ｓ３０４と同様、操舵角が所定角度α以上の状態が継続しているか否かを判定する。継続して操舵角が所定角度α以上の場合、ステップＳ４０６に進み、操舵角が所定角度αより小さくなった場合、ステップＳ４０８に進む。

ステップＳ４０６では、ステップＳ２０３、Ｓ３０５と同様、方向指示スイッチ３０からのＯＮ信号の入力が継続しているか否かを判定する。継続してＯＮ信号が入力されている場合、ステップＳ４０７に進み、ＯＮ信号が入力されなくなった場合、即ち、ＯＦＦ信号が入力された場合、ステップＳ４０８に進む。

ステップＳ４０７では、車速センサ４０からの車速信号に基づき、当該車両の車速が所定速度Ｖｔｈ以下の状態が継続しているか否かを判定する。即ち、当該車両が低速走行を継続しているか否かを判定する。当該車両の車速が継続して所定速度Ｖｔｈ以下である場合、ステップＳ４０５に戻り、所定速度Ｖｔｈより高くなった場合、ステップＳ４０８に進む。

即ち、仮想俯瞰画像を第２の表示形態で表示するための判定条件（ステップＳ４０１〜Ｓ４０３）の全てを満足する状態が継続している場合は、ステップＳ４０５〜Ｓ４０７の判定を繰り返す。仮想俯瞰画像を第２の表示形態で表示するための判定条件の何れか一つでも満足しなくなった場合は、ステップＳ４０８に進む。

ステップＳ４０８では、ステップＳ１０４、Ｓ２０４、Ｓ３０６と同様、ディスプレイ８０の表示を通常表示に復帰させて、今回の処理を終了する。即ち、ディスプレイ８０における仮想俯瞰画像（監視画像１１０）を第１の表示態様による表示に戻して、今回の処理を終了する。

このように、本例では、当該車両の旋回が検出され、かつ、当該車両が低速走行を行っている場合に、仮想俯瞰画像（監視画像１１０）を第２の表示態様による表示に切り替える。これにより、仮想俯瞰画像の拡大表示が特に必要な低速走行時に限定して、仮想俯瞰画像の表示の切替を行うことができる。即ち、細い道や路上付近に障害物が多い道等を走行する場合等、右左折時において、特に障害物と接近する可能性が高い道路環境では、比較的低い速度での走行が行われる。そのため、当該車両の旋回時であって、低速走行を行っている場合に、仮想俯瞰画像を第２の表示態様による表示に切り替えることで、特に障害物との距離を把握する必要がある場面で、適切に周囲の障害物との距離を把握することができる。また、比較的高い速度で走行している場合は、広い道や路上付近の障害物が少ない道等を走行していると想定ができるため、当該車両の低速時に限定して、仮想俯瞰画像を第２の表示形態による表示に切り替えることで、不必要な表示の切替を抑制することができる。そして、運転者が頻繁に表示が切り替えられることによる煩わしさを感じないようにすることができる。

なお、本例では、当該車両の旋回の判定（検出）を操舵角と方向指示スイッチ３０からの信号の双方で行っているが、図３、４の例と同様、操舵角と方向指示スイッチ３０からの信号のいずれか一方で行ってもよい。

また、当該車両が低速走行をしていることに加えて、具体的な走行環境に関する条件（走行環境条件）に合致した場合に、仮想俯瞰画像（監視画像１１０）を第２の表示形態による表示に切り替えてもよい。即ち、旋回時（右左折時）に接近する可能性がある障害物が存在するような走行環境にある場合に、仮想俯瞰画像（監視画像１１０）を第２の表示形態による表示に切り替えてもよい。例えば、障害物検出部５０により当該車両の近距離（当該車両から所定距離以下の範囲内）に障害物が検出されている場合、旋回時（右左折時）に障害物と接近する可能性が高いと想定できる。また、当該車両が走行する道路の道幅が所定以下の場合や当該車両が走行する道路に死角となる場所が多い場合等には、旋回時に障害物と接近する可能性が高いと想定できる。なお、ナビゲーション装置６０に格納された道路情報に含まれる道幅、死角の有無等の情報に基づいて、当該車両が走行する道路の道幅が所定以下であるか否か、死角となる場所が多いか否かを判断することができる。そこで、仮想俯瞰画像を第２の表示形態に切り替えるための条件として、このような具体的な走行環境条件を付加する。

図７は、車両周辺監視装置１（ＥＣＵ７０）による仮想俯瞰画像の表示切替処理の更に他の例を示すフローチャートである。当該フローチャートは、図３〜６の例と同様、車両周辺監視装置１が動作し、ディスプレイ８０に仮想俯瞰画像（監視画像１１０）が第１の表示態様で表示されている間、所定時間間隔で実行される。

図７を参照するに、ステップＳ５０１では、ステップＳ１０１、Ｓ３０１、Ｓ４０１と同様、操舵角センサ２０からの操舵角信号に基づいて、操舵角が所定角度α以上であるか否かを判定する。操舵角が所定角度α以上である場合、ステップＳ５０２に進み、所定角度α以下である場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ５０２では、ステップＳ２０１、Ｓ３０２、Ｓ４０２と同様、方向指示スイッチ３０からＯＮ信号（右ＯＮ信号又は左ＯＮ信号）が入力されているか否かを判定する。ＯＮ信号が入力されている場合、ステップＳ５０３に進み、ＯＮ信号が入力されていない場合、即ち、ＯＦＦ信号が入力されている場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ５０３では、ステップＳ４０３と同様、車速センサ４０からの車速信号に基づき、当該車両の車速が所定速度Ｖｔｈ以下であるか否かを判定する。即ち、当該車両が低速走行をしているか否かを判定する。当該車両の車速が所定速度Ｖｔｈ以下である場合、ステップＳ５０４に進み、所定速度Ｖｔｈより高い場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ５０４では、当該車両周辺の状況が所定の走行環境条件に合致するか否かを判定する。所定の走行環境条件としては、例えば、上述したとおり、当該車両から所定距離以下の範囲内に障害物が検出されているか否かが含まれてよい。この場合、障害物検出部５０からの物標情報に基づいて、当該車両から所定距離以下の範囲内に障害物が検出されているか否かを判断してよい。また、上述したとおり、当該車両が走行する道路が所定の条件（例えば、道幅が所定幅以下の細い道であるか否か、死角となる場所が存在するか否か等）を満足するか否かが含まれてよい。この場合、ナビゲーション装置６０から
送信される当該車両の現在位置及び地図情報から当該車両が位置する道路を特定し、地図情報に含まれる道路情報に基づいて、当該車両が走行する道路が所定の条件を満足するか否かを判断してよい。

なお、所定の走行環境条件の中に、上述したように複数の条件が含まれる場合、いずれか一つの条件に合致した場合に、所定の走行環境条件に合致したと判定してもよいし、全ての条件に合致した場合に、所定の走行環境条件に合致したと判定してもよい。

ステップＳ５０４にて、当該車両周辺の状況が所定の走行環境条件に合致する場合、ステップＳ５０５に進み、所定の走行環境条件に合致しない場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ５０５では、ステップＳ１０２、Ｓ２０２、Ｓ３０３、Ｓ４０４と同様、車両俯瞰画像１１２の前方が旋回方向に向くように、ディスプレイ８０の監視画面における仮想俯瞰画像（監視画像１１０）を拡大表示させる。即ち、仮想俯瞰画像を第１の表示態様よりも拡大すると共に、車両俯瞰画像１１２の前方を画面上において旋回方向に向けた第２の表示態様でディスプレイ８０に表示させる。なお、ＥＣＵ７０は、操舵角センサ２０からの操舵角信号と方向指示スイッチ３０からのＯＮ信号の少なくとも一方に基づいて、旋回方向を検出し、当該旋回方向に応じて、仮想俯瞰画像を第２の表示態様で表示させる際の車両俯瞰画像１１２の向きを決定してよい。

ステップＳ５０６では、ステップＳ１０３、Ｓ３０４、Ｓ４０５と同様、操舵角が所定角度α以上の状態が継続しているか否かを判定する。継続して操舵角が所定角度α以上の場合、ステップＳ５０７に進み、操舵角が所定角度αより小さくなった場合、ステップＳ５１０に進む。

ステップＳ５０７では、ステップＳ２０３、Ｓ３０５、Ｓ４０６と同様、方向指示スイッチ３０からのＯＮ信号の入力が継続しているか否かを判定する。継続してＯＮ信号が入力されている場合、ステップＳ５０８に進み、ＯＮ信号が入力されなくなった場合、即ち、ＯＦＦ信号が入力された場合、ステップＳ５１０に進む。

ステップＳ５０８では、ステップＳ４０７と同様、車速センサ４０からの車速信号に基づき、当該車両の車速が所定速度Ｖｔｈ以下の状態が継続しているか否かを判定する。即ち、当該車両が低速走行を継続しているか否かを判定する。当該車両の車速が継続して所定速度Ｖｔｈ以下である場合、ステップＳ５０９に進み、所定速度Ｖｔｈより高くなった場合、ステップＳ５１０に進む。

ステップＳ５０９では、当該車両周辺の状況が所定の走行環境条件に合致している状態が継続しているか否かを判定する。継続して所定の走行環境条件に合致している場合、ステップＳ５０６に戻り、所定の走行環境条件に合致しなくなった場合、ステップＳ５１０に進む。

即ち、仮想俯瞰画像を第２の表示形態で表示するための判定条件（ステップＳ５０１〜Ｓ５０４）の全てを満足する状態が継続している場合は、ステップＳ５０６〜Ｓ５０９の判定を繰り返す。仮想俯瞰画像を第２の表示形態で表示するための判定条件の何れか一つでも満足しなくなった場合は、ステップＳ５１０に進む。

なお、所定の走行環境条件の中に、上述したように複数の条件が含まれ、当該複数の条件のいずれか一つの条件を満足した際に、所定の走行環境条件に合致したと判定する場合、ステップＳ５０９では、ステップＳ５０４で満足した条件が継続しているか否かを判定してよい。また、ステップＳ５０９では、ステップＳ５０４で満足した条件を満足しなくなった場合であっても、他の条件を満足するようになっていたら、所定の走行環境条件に合致する状態が継続していると判定してもよい。

ステップＳ５１０では、ステップＳ１０４、Ｓ２０４、Ｓ３０６、Ｓ４０８と同様、ディスプレイ８０の表示を通常表示に復帰させて、今回の処理を終了する。即ち、ディスプレイ８０における仮想俯瞰画像（監視画像１１０）を第１の表示態様による表示に戻して、今回の処理を終了する。

このように、本例では、当該車両の旋回が検出され、かつ、当該車両が低速走行を行っており、かつ、当該車両周辺の状況が具体的に障害物が接近する可能性が高い走行環境にある場合に仮想俯瞰画像（監視画像１１０）を第２の表示態様による表示に切り替える。これにより、具体的に障害物が接近する可能性が高い状況下（走行環境）にある場合に限定して、仮想俯瞰画像の表示の切替を行うことができる。即ち、特に障害物との距離を把握する必要がある場面である、障害物が接近する可能性が高い状況下で、適切に周囲の障害物との距離を把握することができる。また、当該車両周辺に障害物が検出されていない場合や道路の道幅が広く、死角がないような場合等においては、障害物が接近する可能性が低いことが想定される。そのため、障害物が接近する可能性が高い状況下に限定して、仮想俯瞰画像を第２の表示形態による表示に切り替えることで、不必要な表示の切替を抑制することができる。そして、運転者が頻繁に表示が切り替えられることによる煩わしさを感じないようにすることができる。

なお、本例では、当該車両の旋回の判定（検出）を操舵角と方向指示スイッチ３０からの信号の双方で行っているが、図３、４の例と同様、操舵角と方向指示スイッチ３０からの信号のいずれか一方で行ってもよい。また、本例では、当該車両の旋回が検出され、かつ、当該車両の車速に関する条件（低速走行をしているか）と走行環境条件の双方を満足した場合に、仮想俯瞰画像を第２の表示形態による表示（拡大表示）に切り替えるが、いずれか一方を満足した場合に、表示の切替を行ってもよい。また、当該車両の車速に関する条件を設けず、当該車両の旋回が検出され、かつ、走行環境条件を満足した場合に、仮想俯瞰画像を第２の表示形態による表示に切り替えてもよい。

ここで、上述した図３〜７では、第１の表示態様による仮想俯瞰画像を含む監視画面が表示されている状態から第２の表示態様による仮想俯瞰画像を含む監視画面への切替を行う例を説明したが、監視画面以外の他の画面が表示されている状態からの切替が行われてもよい。

図８は、本実施形態に係る車両周辺監視装置１（ＥＣＵ７０）による監視画面以外の他の画面から監視画面にディスプレイ８０の表示を切り替える動作の一例を説明する図である。具体的には、ディスプレイ８０に車両周辺監視装置１による監視画面以外の他の画面（ナビゲーション装置６０の地図画面）が表示されている状態で、当該車両の旋回が検出された場合におけるＥＣＵ７０によるディスプレイ８０の表示の切替動作を表している。図８（ａ）は、当該車両の直進時において、ディスプレイ８０に表示されているナビゲーション装置６０の地図画面を示している。また、図８（ｂ）は、当該車両の左折開始時（左方向への旋回開始時）において、ＥＣＵ７０によりディスプレイ８０に表示される監視画像を含む監視画面を示し、図８（ｃ）は、その後、当該車両の左折時（左方向への旋回時）においてディスプレイ８０に表示される監視画像を含む監視画面を示す。

図８（ａ）を参照するに、直進時には、ナビゲーション装置６０によりディスプレイ８０には、地図画面が表示されている。

ここで、ＥＣＵ７０は、当該車両の旋回（本図の場合、左方向の旋回）を検出すると、ディスプレイ８０の表示を切り替えて、図８（ｂ）に示す監視画面を表示させると共に、その後、当該車両の旋回時（旋回が検出されている間）、図８（ｃ）に示す監視画面を表示させる。

図８（ｂ）は、図２（ａ）と同様の監視画面であり、仮想俯瞰画像（監視画像１１０）が第１の表示態様で表示されている。

また、図８（ｃ）は、図２（ｂ）と同様の監視画面であり、仮想俯瞰画像（監視画像１１０）が第１の表示態様よりも拡大されると共に、車両俯瞰画像の前方がディスプレイ８０の画面上において旋回方向となる第２の表示態様で表示されている。

このように、本実施形態に係る車両周辺監視装置１は、ディスプレイ８０に監視画面以外の他の画面（ナビゲーション装置６０の地図画面等）が表示されている状態で、当該車両の旋回を検出した場合、まず、仮想俯瞰画像を第１の表示態様で表示する。そして、その後、ディスプレイ８０の監視画面における仮想俯瞰画像を第２の表示態様に切り替えて、当該車両の旋回が検出されている間、仮想俯瞰画像を第２の表示態様で表示する。

即ち、ディスプレイ８０に監視画面以外の他の画面が表示されている状態から第２の表示態様により表示された仮想俯瞰画像を含む監視画面に切り替える場合、まず、第１の表示態様による表示を行った後に、第２の表示態様による表示を行う。これにより、直接、車両俯瞰画像１１２の前方が左右方向を向いている仮想俯瞰画像が表示されることによりユーザーに与える違和感を緩和することができる。

なお、図８では、上述した図３〜５の例に対応して、当該車両の旋回が検出された場合に、第２の表示態様により表示された仮想俯瞰画像を含む監視画面に切り替える一例を示したが、図６〜７の例に対応して同様の表示切替が行われてよい。即ち、当該車両の旋回が検出された場合であって、他の条件（当該車両の車速条件、所定の走行環境条件等）を満足した場合に、まず、仮想俯瞰画像を第１の表示態様で表示する。そして、その後、ディスプレイ８０の監視画面における仮想俯瞰画像を第２の表示態様に切り替えて、当該車両の旋回が検出され、かつ、上記他の条件を満足している間、仮想俯瞰画像を第２の表示態様で表示する。これにより、同様の作用・効果を奏する。

監視画面以外の他の画面から第２の表示態様による仮想俯瞰画像を含む監視画面への表示切替を行う場合のＥＣＵ７０による具体的な処理は、基本的に、上述した図３〜７の例と同様である。但し、図３〜７の例において、ディスプレイ８０に仮想俯瞰画像（監視画像１１０）を第２の表示態様で表示させる際には、まず、仮想俯瞰画像を第１の表示態様で表示し、所定時間経過後、仮想俯瞰画像を第２の表示態様で表示させるようにするとよい。また、図３〜７の例において、仮想俯瞰画像を第２の表示態様による表示に切り替えるための判定条件を満足しなくなった場合には、第２の表示態様による仮想俯瞰画像を含む監視画面に切り替える前にディスプレイ８０に表示されていた他の画面に復帰させるとよい。

以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

例えば、上述した第２の表示態様における仮想俯瞰画像（監視画像１１０）は、図２（ｂ）に示したものには限られない。

図９は、車両周辺監視装置１（ＥＣＵ７０）によりディスプレイ８０に表示される監視画面の他の例を示す図である。即ち、上述した第２の表示態様における仮想俯瞰画像の他の例を示す図である。

図９を参照するに、当該車両の旋回時において、ディスプレイ８０の画面には、当該車両の直進時（図２（ａ））と同様、仮想線１００を境にして、左側に監視画像１１０、右側に監視画像１２０が表示される。即ち、仮想線１００を境にして、ディスプレイ８０の画面の左側には、監視画像１１０（仮想俯瞰画像）が表示され、ディスプレイ８０の画面の右側には、監視画像１２０（前方ワイドビュー画像）が表示される。しかしながら、当該車両の旋回時における監視画像１１０（仮想俯瞰画像）の表示態様は、当該車両の直進時（第１の表示態様）における監視画像１１０と異なり、具体的には、監視画像１１０が第１の表示態様よりも拡大表示されている。

このように、仮想俯瞰画像の第２の表示態様として、ディスプレイ８０の画面上、車両俯瞰画像１１２の前方が上向きのままで、仮想俯瞰画像を第１の表示態様より拡大表示してもよい。

また、図１０は、車両周辺監視装置１（ＥＣＵ７０）によりディスプレイ８０に表示される監視画面の更に他の例を示す図である。即ち、上述した第２の表示態様における仮想俯瞰画像の更に他の例を示す図である。

図１０を参照するに、ディスプレイ８０の画面には、図９と同様、仮想線１００を境にして、左側に監視画像１１０、右側に監視画像１２０が表示される。しかし、図９と異なり、監視画像１１０（仮想俯瞰画像）は、車両俯瞰画像１１２の一部（車両俯瞰画像左側の後部）とその周辺部分を表す周辺俯瞰画像１１１が第１の表示態様よりも拡大されて表示されている。

このように、仮想俯瞰画像の第２の表示態様として、ディスプレイ８０の画面上、車両俯瞰画像１１２の一部にフォーカスして仮想俯瞰画像を拡大表示してもよい。

特に、当該車両の旋回時（右左折時）において、内輪差により当該車両の側後部と障害物（縁石等）とが接近しやすい。そのため、当該車両の一部（側後部）にフォーカスした仮想俯瞰画像の拡大表示を行うことにより、仮想俯瞰画像の拡大率が上がり、運転者は、当該車両周辺の障害物との関係（障害物との距離）をより確実に把握することができる。

なお、本例の仮想俯瞰画像は、当該車両の左方向への旋回時（左折時）を表している。当該車両の右方向への旋回時（右折時）における仮想俯瞰画像は、車両俯瞰画像１１２の右側の後部とその周辺の周辺俯瞰画像１１１が第１の表示態様よりも拡大されて表示されたものであってよい。

また、図１１は、車両周辺監視装置１（ＥＣＵ７０）によりディスプレイ８０に表示される監視画面の更に他の例を示す図である。即ち、上述した第２の表示態様における仮想俯瞰画像の更に他の例を示す図である。

図１１を参照するに、第１の表示態様（図２（ａ））と同様の監視画像１１０（仮想俯瞰画像）のみがディスプレイ８０の左右方向における中央に表示されている。

このように、仮想俯瞰画像の第２の表示態様として、第１の表示態様からの拡大表示の有無に関わらず、仮想俯瞰画像のみをディスプレイ８０に表示するようにしてもよい。

１ 車両周辺監視装置
１０ カメラ
１０ａ 前方カメラ（カメラ）
１０ｂ 後方カメラ（カメラ）
１０ｃ 左側方カメラ（カメラ）
１０ｄ 右側方カメラ（カメラ）
２０ 操舵角センサ（操舵角検出部）
３０ 方向指示スイッチ
４０ 車速センサ（車速検出部）
５０ 障害物検出部
６０ ナビゲーション装置（道路特定部、道路情報格納部）
７０ ＥＣＵ（画像生成部）
８０ ディスプレイ８０（表示部）
１１０ 監視画像（仮想俯瞰画像）
１１１ 周辺俯瞰画像
１１２ 車両俯瞰画像

Claims (7)

1. 車両周辺を撮像するカメラと、
   前記カメラの撮像画像を視点変換して、前記車両の上方から俯瞰した周辺俯瞰画像を生成し、前記車両の向きに対応させて前記周辺俯瞰画像に前記車両を上方から俯瞰した車両俯瞰画像を合成した仮想俯瞰画像を生成する画像生成部と、
   前記車両が旋回しているか否か、及び、前記車両が旋回している場合における旋回方向が右方向か左方向かを検出する旋回検出部と、
   前記旋回検出部により前記車両の旋回が検出されていない場合、前記仮想俯瞰画像を前記車両俯瞰画像の前方が画面上において上方向となる第１の表示態様で表示させ、前記旋回検出部により前記車両の旋回が検出されている場合、前記仮想俯瞰画像を前記第１の表示態様よりも拡大させると共に、前記車両俯瞰画像の前方が画面上において前記旋回検出部により検出されている旋回方向に合わせて左方向又は右方向に固定される第２の表示態様で表示させる表示部とを備える、
   車両周辺監視装置。
2. 前記表示部は、
   前記仮想俯瞰画像を前記第２の表示態様で表示させる際に、予め前記第１の表示態様で表示させた後に前記第２の表示態様で表示させる、
   請求項１に記載の車両周辺監視装置。
3. 前記表示部は、
   前記仮想俯瞰画像を前記第２の表示態様で表示させる際、前記旋回検出部により検出された旋回方向に基づいて、前記仮想俯瞰画像に前記車両の旋回方向を示すガイド線を付加して表示させる、
   請求項１又は２に記載の車両周辺監視装置。
4. 前記旋回検出部は、
   操舵角、及び、操舵方向を検出する操舵角検出部と、方向指示器を操作する方向指示スイッチを含み、
   前記操舵角検出部により検出された操舵角が所定角度以上、かつ、前記方向指示スイッチがＯＮの場合、前記車両の旋回を検出する、
   請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。
5. 前記車両の車速を検出する車速検出部を備え、
   前記表示部は、
   前記旋回検出部により前記車両の旋回が検出された場合であって、前記車速検出部により検出された車速が所定速度以下である場合、前記仮想俯瞰画像を前記第２の表示態様で表示させる、
   請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。
6. 前記車両周辺の障害物を検出する障害物検出部を備え、
   前記旋回検出部により前記車両の旋回が検出されている場合であって、前記障害物検出部により前記車両から所定距離以下の範囲内に障害物が検出されている場合、前記仮想俯瞰画像を前記第２の表示態様で表示させる、
   請求項１乃至５のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。
7. 前記車両の現在位置を検出し、前記現在位置に対応する道路を特定する道路特定部と、
   道路情報を格納する道路情報格納部とを備え、
   前記旋回検出部により前記車両の旋回が検出されている場合であって、前記道路が前記道路情報に基づき所定の条件を満足している場合、前記仮想俯瞰画像を前記第２の表示態様で表示させる、
   請求項１乃至６のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。
   

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