JP6801786B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents
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Description
[第1実施形態の構成説明]
図1は、本発明の第1実施形態に係る駐車支援方法が採用される駐車支援装置の構成を示すブロック図である。また、本実施形態における「駐車」とは、空き駐車スペースに向けて移動し、空き駐車スペースに停車することをいう。自動車においては、駐車場内の駐車スペースに自動車を停める為に、空き駐車スペースに移動し、空き駐車スペースに停車することをいう。また、本実施形態における駐車支援制御とは、乗員に自車両の周囲の空き駐車スペースを駐車目標として表示する、駐車目標までの駐車操作方法を乗員に報知する、駐車目標までの駐車を自動で行う自動駐車を実行する等が含まれる。
入力インターフェース6は、車両の乗員が駐車に関する各種の情報を入力する端末であり、例えばジョイスティックや操作スイッチである。また、表示部3に設けられるタッチパネルを入力インターフェース6として使用することもできる。
各カメラ2a〜2dは、車両のルーフより下方に設置されるため、実際に車両の上方から撮像した画像を表示することは困難である。即ち、カメラは車両を撮像できないので、実際の車両の画像を得ることができない。そこで、実際の車両の画像の代わりに車両アイコン(車両を模した画像)を使用する。
表示部3は、例えば、車室内に設置されているナビゲーション用の液晶ディスプレイや、遠隔操作端末に取り付けられた既存のモニタを使用することができる。
なお、周囲画像生成回路11は、車両のほか、駐車場に設けられたカメラ、他車両のカメラ、で撮像された画像を無線通信によって受け取って、俯瞰画像を生成するようにしても良い。なお、本実施形態においては、車両の上部から撮像された画像を用いることにより、必ずしも車両を模した画像(車両のアイコン)を用いて表示する必要はない。
次に、表示切替制御部125により、車両が駐車スペース上に存在するか否かを判定する処理について説明する。本実施形態では、車両から駐車スペースの駐車枠の端部までの距離がゼロであり、且つ、駐車枠の長さが所定距離L11(第2の閾値)以下である場合に、車両V1はこの駐車スペース上に存在するものと判断する。所定距離L11は、駐車枠の標準的な長さよりも若干短い距離に設定するのがよい。
次に、第1実施形態に係る駐車支援装置の作用について、図6に示すフローチャートを参照して説明する。また、第1実施形態に係る駐車支援装置の作用について、駐車推奨スペースであることを示す支援画像を表示する場合について説明する。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。第2実施形態では、車両V1と空き駐車スペースとの相対的な位置関係に基づいて、この空き駐車スペースを利用可能な空き駐車スペースとするか否かを判断する。以下、図8に示すグラフを参照して説明する。
即ち、第1の閾値と空き駐車スペースの駐車枠の長さを比較して、比較結果に基づいて、支援画像を表示するか否かを判定する。そして、駐車枠の長さが第1の閾値以下となる空き駐車スペースに、利用可能な空き駐車スペース、駐車推奨スペース、及び目標駐車枠を示す支援画像を表示することを禁止する。以下、詳細に説明する。
次に、図9を参照して、本発明の第3実施形態について説明する。装置構成は、前述した図1と対比して支援画像生成部124の処理が相違している。第3実施形態では、支援画像生成部124は、駐車推奨スペースを示す支援画像21を生成することに加えて、駐車場D1内に空き駐車スペースが存在することを示す駐車可能マーカー23を生成して、表示切替制御部に出力する。
次に、上述した第3実施形態の作用を、図10に示すフローチャートを参照して説明する。車両V1が複数の駐車スペースが存在する駐車場D1内に進入すると、ステップS31において、空き駐車スペース検出部121は、周囲画像生成回路11で生成された車両V1の周囲の俯瞰画像に基づき、駐車枠61を検出する。
車両が停止した場合には、ステップS35において、表示切替制御部125は、車両V1が空き駐車スペース上に存在するか否かを判断する。
また、本実施形態において、乗員に支援画像、周囲画像を表示する場合のディスプレイは、必ずしも車両(移動体)に設置されている必要はなく、携帯電話、スマートデバイスなど、画像を表示するものであればよい。
2a、2b、2c、2d カメラ
3 表示部
4 車両制御ECU
5 アクチュエータ
6 入力インターフェース
7 舵角センサ
8 車輪速センサ
9 空間認識センサ
11 周囲画像生成回路
12 目標駐車スペース設定回路
13 駐車支援制御回路
14 画像合成部
21、22 支援画像
23 駐車可能マーカー
41 舵角制御部
42 速度制御部
52 目標駐車枠
61 駐車枠
61a 端部
121 空き駐車スペース検出部
123 駐車推奨スペース設定部
124 支援画像生成部
125 表示切替制御部
Claims (8)
- 移動体の周囲を上方から見た周囲画像を生成し、移動体の周囲の空き駐車スペースを検出し、検出した前記空き駐車スペースが利用可能な駐車スペースであることを示す支援画像を前記周囲画像上に表示する駐車支援装置の駐車支援方法であって、
前記移動体が前記空き駐車スペース上に存在するか否かを判断し、
前記移動体が前記空き駐車スペース上に存在すると判断する場合には、前記支援画像を前記周囲画像における前記移動体が存在する空き駐車スペースに表示することを禁止すること
を特徴とする駐車支援装置の駐車支援方法。 - 前記空き駐車スペースの枠線の端部と前記移動体との間の距離に応じて設定する第1の閾値と、前記空き駐車スペースの枠線の長さとを比較して、比較結果に基づいて、前記支援画像を前記空き駐車スペースに表示するか否か判定し、
前記空き駐車スペースの枠線の端部と前記移動体との間の距離と、前記空き駐車スペースの枠線の長さとを検出し、
前記支援画像を、前記枠線の長さが前記第1の閾値以下となる前記空き駐車スペースに表示することを禁止すること
を特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置の駐車支援方法。 - 前記空き駐車スペースの枠線の端部と前記移動体との間の距離を検出し、
前記距離が予め定めた第2の閾値以下の時に、前記移動体は当該空き駐車スペース上に存在するものと判断すること
を特徴とする請求項1または2に記載の駐車支援装置の駐車支援方法。 - 前記空き駐車スペースの枠線の端部と前記移動体との間の距離を検出し、
前記距離がゼロの場合には、前記移動体は当該空き駐車スペース上に存在するものと判断すること
を特徴とする請求項1または2に記載の駐車支援装置の駐車支援方法。 - 前記移動体が空き駐車スペース上に存在すると判断する場合には、前記支援画像を前記移動体が存在する空き駐車スペースに隣接する他の空き駐車スペースに表示することを禁止すること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の駐車支援装置の駐車支援方法。 - 前記移動体の移動中に、空き駐車スペースを検出した場合に、前記移動体を含む領域を上方から見た周囲画像における前記空き駐車スペースの位置とは異なる一定の位置に、前記空き駐車スペースを検出したことを示す駐車可能マーカーを表示すること
を特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の駐車支援装置の駐車支援方法。 - 前記移動体が停止した場合、前記駐車可能マーカーの表示に代えて、前記支援画像を表示すること
を特徴とする請求項6に記載の駐車支援装置の駐車支援方法。 - 移動体の周囲を上方から見た周囲画像を生成する周囲画像生成部と、
移動体の周囲の空き駐車スペースを検出する空き駐車スペース検出部と、
検出した前記空き駐車スペースが利用可能な駐車スペースであることを示す支援画像を生成する支援画像生成部と、
前記周囲画像上に前記支援画像を表示する表示部と、
前記移動体が前記空き駐車スペース上に存在するか否かを判断し、前記移動体が前記空き駐車スペース上に存在すると判断する場合には、前記支援画像を前記周囲画像における前記移動体が存在する空き駐車スペースに表示することを禁止する表示切替制御部と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
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