KR20130138517A - 주차시 차량 충돌 방지 시스템 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

주차시 차량 충돌 방지 시스템 및 그 방법이 개시된다. 이 시스템 및 방법은 차량 외부 영상에서 턱받이가 인식 후 미인식되거나 주차선과 차량 간의 거리가 소정 거리 이내일 경우 차량 속도를 모니터링하여 차량 급발진 감지시 자동으로 차량을 제동 제어함으로써, 운전자 조작 미숙(기어 조작 미숙, 페달 조작 미숙)으로 인한 차량 급발진에 의해 발생될 안전상의 문제를 해결한다.

Description

주차시 차량 충돌 방지 시스템 및 그 방법{System of protecting vehicle's collision when parking and method thereof}

본 발명은 차량의 주차와 관련된 기술에 관한 것으로, 특히 주차시 차량의 충돌을 방지하기 위한 기술에 관한 것이다.

차량의 주차시 주차 공간 주변의 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 기술이 한국공개특허공보 제10-2011-0088171호를 통해 알려져 있다. 이 공개공보에 개시된 차량 주행 지원 시스템 및 이를 이용한 차량 주행 지원 방법에 따르면, 차량 측면에 거리 감지부를 장착하여 차량 측면 장애물과의 거리를 감지하고, 감지된 거리를 영상신호, 음성신호 등으로 표시하여 운전자로 하여금 차량과 장애물과의 거리를 정확하게 판단할 수 있도록 한다. 이에 따라 운전자는 주차 중 장애물과의 충돌 위험성을 최소화할 수 있다.

그러나 종래 기술은 단지 충돌 위험성을 운전자에게 경고하는 것이기 때문에, 운전이 서툰 초보자일 경우 아무리 충돌 위험성을 경고받는다 하더라도 가속 페달이나 핸들 등의 미숙한 조작으로 인하여 타 차량 혹은 장애물과의 충돌이 발생할 수 있다.

본 발명은 주차시 운전자의 운전 미숙에 따른 차량 충돌을 방지할 수 있는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.

전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 주차시 차량 충돌 방지 시스템은 차량 외부를 촬영하는 촬영부, 상기 차량 속도를 감지하는 속도 감지부, 및 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상에서 턱받이가 인식 후 미인식되는 경우 상기 차량의 가속화 정도에 따라 상기 차량을 제동 제어하는 제어부를 포함한다.

나아가 상기 제어부는 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상에서 주차선을 인식하고 상기 인식된 주차선과 상기 차량 간의 거리가 소정 거리 이내일 경우 상기 차량의 가속화 정도에 따라 상기 차량을 제동 제어한다.

나아가 상기 시스템은 변속 레버의 위치를 감지하는 변속 레버 감지부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 변속 레버의 위치가 변경되거나 주차(P) 단에 위치하는 것으로 감지될 경우 상기 제동을 해제한다.

한편, 전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 주차시 차량 충돌 방지 방법은 차량 외부를 촬영하는 단계, 상기 촬영된 영상에서 주차선을 인식하는 단계, 상기 인식된 주차선과 상기 차량 간의 거리가 소정 거리 이내인지 판단하는 단계, 및 상기 소정 거리 이내이면 상기 차량의 가속화 정도에 따라 상기 차량을 제동 제어하는 단계를 포함한다.

나아가 상기 방법은 상기 촬영된 영상에서 턱받이를 인식하는 단계, 및 상기 턱받이 인식 후 상기 영상에서 상기 턱받이가 미인식되면 상기 차량의 가속화 정도에 따라 상기 차량을 제동 제어하는 단계를 더 포함한다.

본 발명은 기존에 제공하는 주차 지원에서 진보하여 주차 완료 상태에서의 운전자 조작 미숙(기어 조작 미숙, 페달 조작 미숙)으로 인한 차량 급발진에 의해 발생될 안전상의 문제를 해결하는 효과를 창출한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차시 차량 충돌 방지 시스템 블록도.
도 2는 주차 중 차량의 충돌 방지 설명을 위한 참조도.
도 3은 주차선과 차량 간의 거리 측정 설명을 위한 참조도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차시 차량 충돌 방지 방법 흐름도.

전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차시 차량 충돌 방지 시스템 블록도이다.

도시된 바와 같이, 주차시 차량 충돌 방지 시스템은 촬영부(100)와 속도 감지부(200)와 제동부(300)와 변속단 감지부(400) 및 제어부(500)를 포함한다. 촬영부(100)는 차량의 외부를 촬영하기 위한 하나 이상의 카메라를 포함한다. 일 실시예에 있어서, 촬영부(100)는 차량 전방을 촬영하는 전방 카메라와 차량 후방을 촬영하는 후방 카메라와 차량 좌측방을 촬영하는 좌측방 카메라 및 차량 우측방을 촬영하는 우측방 카메라를 포함한다. 속도 감지부(200)는 차량의 속도를 감지하기 위한 속도 센서이다. 변속단 감지부(400)는 변속 레버가 어느 변속 단에 위치해 있는지를 감지하기 위한 구성이다. 즉, 변속단 감지부(400)는 변속 레버가 주차 단(P), 후진 단(R), 중립 단(N), 주행 단(D) 중 어느 단에 위치해 있는지를 감지하기 위한 구성으로서, 각각의 변속 단에 변속 레버가 위치함에 따라 스위칭 온 되는 변속 단 스위치들로 이루어질 수 있다. 제어부(500)는 차량 충돌 방지 시스템의 전반적인 동작을 제어하는 제어 유닛이다. 제어부(500)는 차량의 주차시 잘 알려진 바와 같은 주차 안내 프로세스를 수행한다. 주차 안내 프로세스에 대해 간략히 설명하면, 제어부(500)는 촬영부(100)에 의해 촬영된 영상에서 차량의 주차 공간을 나타내는 주차 구획선을 인식하고, 인식된 주차 구획선으로 둘러싸인 내부 영역을 목표 주차 영역으로 설정하며, 설정된 목표 주차 영역으로 차량을 안내하기 위한 그래픽 가이드라인을 카메라 영상에 중첩시켜 화면 출력한다.

이하, 도 2에 예시된 바와 같은 주차 중인 상황을 가정하여 설명한다. 제어부(500)는 차량의 주차 중 촬영부(100)에 의해 촬영된 영상에서 턱받이가 인식되었다가 미인식되는지를 확인한다. 예를 들어, 차량이 후진 주차를 진행하면 후방 카메라 영상에서 턱받이가 인식될 것이며, 차량이 턱받이에 가까워지게 되면 후방 카메라 영상에서 턱받이가 인식되지 않을 것이다. 이 같이 촬영 영상에서 턱받이가 인식되었다가 미인식되는 경우, 제어부(500)는 속도 감지부(200)에 의해 감지되는 차량 속도를 모니터링한다. 만일 차량 속도가 소정 속도 이상으로 가속화할 경우, 제어부(500)는 차량 제동을 위한 제어신호를 제동부(300)로 전달한다. 예를 들어 현재 차량 속도 대비 10km/h 이상 차이 나는 속도가 순간 감지될 경우, 제어부(500)는 차량을 제동 제어하고 버저나 경고 디스플레이를 통해 운전자에게 차량 충돌 위험을 알린다.

또한 제어부(500)는 촬영부(100)에 의해 촬영된 영상에서 주차선을 인식하고, 인식된 주차선과 차량 간의 거리가 소정 거리 이내일 경우 차량의 가속화 정도에 따라 차량을 제동 제어한다. 예를 들어, 차량과 차량의 전후좌우 중 어느 한 방향에 위치한 주차선 간의 거리가 30cm 이내일 경우, 제어부(500)는 차량의 가속화 정도에 따라 차량을 제동 제어한다. 여기서 차량과 주차선 사이의 거리는 삼각 측량을 통해 구해질 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 차량에 장착된 카메라의 각도와 높이는 고정이므로, 삼각 측량을 통해 차량과 주차선 간의 거리가 구해질 수 있다. 이같이 삼각 측량을 통해 구해진 거리가 30cm 이내일 경우, 제어부(500)는 속도 감지부(200)에 의해 감지되는 차량 속도를 모니터링한다. 만일 차량 속도가 소정 속도 이상으로 가속화할 경우, 제어부(500)는 차량 제동을 위한 제어신호를 제동부(300)로 전달한다. 예를 들어 현재 차량 속도 대비 10km/h 이상 차이 나는 속도가 순간 감지될 경우, 제어부(500)는 차량을 제동 제어하고 버저나 경고 디스플레이를 통해 운전자에게 차량 충돌 위험을 알린다.

한편, 변속단 감지부(400)에 의해 변속 레버의 위치가 변경되거나 주차 단에 위치하는 것으로 감지될 경우, 제어부(500)는 상술한 차량 제동과 운전자 경고를 해제한다. 변속 레버의 위치가 변경되거나 주차 단에 위치하였다는 사실은 차량 충돌이 발생할 수 있는 위험상황에서 벗어난 것으로 볼 수 있기 때문이다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차시 차량 충돌 방지 방법 흐름도이다.

제어부(500)는 차량 주차 프로세스 과정에서 차량 외부를 촬영한 영상을 수신한다(S100). 일 실시예에 있어서, 촬영 영상은 차량의 전방 영상과 후방 영상과 좌측방 영상 및 후측방 영상일 수 있다. 제어부(500)는 촬영 영상에서 주차선이 인식되는지 판단하며, 주차선이 인식될 경우 주차선과 차량 간의 거리가 소정 거리(예를 들어, 30cm) 이내인지를 판단한다(S200)(S300). 또한 제어부(500)는 촬영 영상에서 턱받이가 인식되는지 판단하며, 턱받이가 인식될 경우 지속적으로 수신되는 촬영 영상에서 턱받이가 미인식되는지를 판단한다(S400)(S500). 차량과 주차선 간의 거리가 소정 거리 이내이거나 촬영 영상에서 턱받이가 인식 후 사라진 경우, 제어부(500)는 차량 속도가 소정 속도 이상으로 가속화하는지를 판단하는데, 구체적인 예로 현재 차량 속도 대비 10km/h 이상 차이가 나는지를 판단한다(S600). 10km/h 이상 차이나면, 제어부(500)는 차량 충돌 위험에 대한 AVN(Audio Video Navigation) 경고 디스플레이 및 제동 제어를 수행한다(S700). 이후, 제어부(500)는 변속 레버의 위치가 변경되거나 주차 단에 위치하는지 여부를 판단한다(S800). 변속 레버의 위치가 변경되거나 주차 단에 위치하면, 제어부(500)는 AVN 경고 디스플레이를 해제하고 차량 제동을 해제한다(S900).

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

100 : 촬영부 200 : 속도 감지부
300 : 제동부 400 : 변속단 감지부
500 : 제어부

Claims (5)

1. 차량 외부를 촬영하는 촬영부;
   상기 차량 속도를 감지하는 속도 감지부; 및
   상기 촬영부에 의해 촬영된 영상에서 턱받이가 인식 후 미인식되는 경우 상기 차량의 가속화 정도에 따라 상기 차량을 제동 제어하는 제어부;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차시 차량 충돌 방지 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상에서 주차선을 인식하고 상기 인식된 주차선과 상기 차량 간의 거리가 소정 거리 이내일 경우 상기 차량의 가속화 정도에 따라 상기 차량을 제동 제어하는 것을 특징으로 하는 주차시 차량 충돌 방지 시스템.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   변속 레버의 위치를 감지하는 변속단 감지부;를 더 포함하며,
   상기 제어부는 상기 변속 레버의 위치가 변경되거나 주차 단에 위치하는 것으로 감지될 경우 상기 제동을 해제하는 것을 특징으로 하는 주차시 차량 충돌 방지 시스템.
4. 차량 외부를 촬영한 영상에서 주차선을 인식하는 단계;
   상기 인식된 주차선과 상기 차량 간의 거리가 소정 거리 이내인지 판단하는 단계; 및
   상기 소정 거리 이내이면, 상기 차량의 가속화 정도에 따라 상기 차량을 제동 제어하는 단계;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차시 차량 충돌 방지 방법.
5. 제4항에 있어서,
   상기 촬영된 영상에서 턱받이를 인식하는 단계; 및
   상기 턱받이 인식 후 상기 영상에서 상기 턱받이가 미인식되면, 상기 차량의 가속화 정도에 따라 상기 차량을 제동 제어하는 단계;
   를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차시 차량 충돌 방지 방법.

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