KR20210056501A - 차량 차선 변경 보조 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

차량 차선 변경 보조 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템은, 차량에 설치되어 상기 차량의 주행 시 차선 변경을 보조하는 시스템으로서, 상기 차량 주위의 타겟 차량을 촬영하여 타겟 차량 이미지 데이터를 생성하는 제 1 이미지 센서; 상기 차량과 차선이 이루는 각도를 촬영하여 차선 각도 이미지 데이터를 생성하는 제 2 이미지 센서; 상기 차량의 운행 정보를 센싱하는 운행 정보 센서 및 상기 차선 각도 이미지 데이터를 이용하여 상기 차량이 차선을 변경하는 중인지 여부를 판단하며, 상기 차량이 주행 차로의 옆차로로 차선을 변경하는 중인 것으로 판단된 경우 상기 차선 각도 이미지 데이터 및 상기 운행 정보 중 어느 하나 이상을 이용하여 상기 차량의 예상 이동 경로를 산출하고, 상기 예상 이동 경로 상의 옆차로 도달 지점을 기준으로 상기 옆차로 상의 일정 영역을 경고 영역으로 설정하며, 상기 타켓 차량 이미지 데이터를 이용하여 상기 타겟 차량의 예상 이동 경로를 산출하고 이를 근거로 상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달할 때 상기 타겟 차량의 상기 경고 영역 도달 여부를 판단하여 상기 차량에 대한 경고 또는 자동 제어 중 어느 하나 이상을 수행하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 차선 변경 보조 시스템 및 방법{VEHICLE LANE CHANGE ASSISTANCE SYSTEM AND METHOD}
본 발명은 차량 차선 변경 보조 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주행 중인 차량이 차선을 변경할 때 차량의 운전자에게 경고 또는 자동 제어를 제공하는 차량 차선 변경 보조 시스템에 관한 것이다.
근래에는 차량의 안전과 편의성 향상을 위해 다양한 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)이 개발되고 있다. 이 가운데 한가지로서 차량의 차선 변경 시 사각 지대에 타차량에 존재할 경우 차량의 사이드 미러, 헤드 업 디스플레이(HUD) 등을 통해 운전자에게 경고하여 주는 차선 변경 보조 시스템 등이 선보이고 있다.
그러나 종래의 차선 변경 보조 시스템은 차량의 후측방에 존재하는 사각 지대에 대한 경고를 생성하는 것이 일반적이다. 이로 인하여 종래 차선 변경 보조 시스템은 차량이 옆차선으로 차선을 변경할 때 실질적인 감지가 요구되는 옆차선에 대한 감지 영역이 제한적인 문제를 가지고 있다.
또한, 실질적인 안전 확보를 위해서는 차량이 변경하고자 하는 옆차선을 주행 중인 차량 뿐만 아니라 현재 같은 차선에서 차량의 후방을 주행 중인 타차량, 옆차선에 인접한 다른 차선을 주행 중인 타차량 등에 대한 감지도 필요하다. 한편, 차량이 급격하게 차선을 변경하거나 한 번에 여러 차선을 변경하려 할 경우 옆차선 뿐만 아니라 옆차선에 인접한 다른 차선에 대한 감지도 필요하다. 그러나 종래의 차선 변경 보조 시스템은 단순히 옆차선을 주행 중인 타차량에 대한 감지만 수행하는 경우가 대부분이어서 차선 변경 시 타차량과의 충돌 위험을 충분하게 감지하지 못하는 한계를 가지고 있다.
한국 등록특허 제10-0144039호 "주차보조 및 차선변경 보조기능을 갖는 초음파 거리측정장치 및 방법"
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 차량이 옆차선으로 차선을 변경할 때 실질적인 감지가 요구되는 옆차선에 대한 감지 영역을 확보하는 차량 차선 변경 보조 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 광범위한 타차량 감지가 가능하여 차량의 차선 변경 시 타차량과의 충돌 위험을 정확하게 판단하는 차량 차선 변경 보조 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 차량이 차선을 변경하고자 하는 옆차선 뿐만 아니라 옆차선에 인접한 다른 차선들에 대한 감지도 가능한 차량 차선 변경 보조 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 차량에 설치되어 상기 차량의 주행 시 차선 변경을 보조하는 시스템으로서, 상기 차량 주위의 타겟 차량을 촬영하여 타겟 차량 이미지 데이터를 생성하는 제 1 이미지 센서; 상기 차량과 차선이 이루는 각도를 촬영하여 차선 각도 이미지 데이터를 생성하는 제 2 이미지 센서; 상기 차량의 운행 정보를 센싱하는 운행 정보 센서 및 상기 차선 각도 이미지 데이터를 이용하여 상기 차량이 차선을 변경하는 중인지 여부를 판단하며, 상기 차량이 주행 차로의 옆차로로 차선을 변경하는 중인 것으로 판단된 경우 상기 차선 각도 이미지 데이터 및 상기 운행 정보 중 어느 하나 이상을 이용하여 상기 차량의 예상 이동 경로를 산출하고, 상기 예상 이동 경로 상의 옆차로 도달 지점을 기준으로 상기 옆차로 상의 일정 영역을 경고 영역으로 설정하며, 상기 타켓 차량 이미지 데이터를 이용하여 상기 타겟 차량의 예상 이동 경로를 산출하고 이를 근거로 상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달할 때 상기 타겟 차량의 상기 경고 영역 도달 여부를 판단하여 상기 차량에 대한 경고 또는 자동 제어 중 어느 하나 이상을 수행하는 제어부를 포함하는 차량 차선 변경 보조 시스템이 제공된다.
이때, 상기 제 1 이미지 센서는 레이다(radar), 카메라 및 라이다(LIDAR) 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제 1 이미지 센서는 레이다(radar) 및 라이다(LIDAR) 중 어느 하나 이상을 포함하고, 상기 제어부는 상기 타켓 차량 이미지 데이터 외에 상기 레이다의 위치정보, 상대 속도, 입사각 정보, 상기 라이다의 위치정보, 상기 차량과 이루는 각도 중 어느 하나 이상을 추가적으로 이용하여 상기 타겟 차량의 예상 이동 경로를 산출할 수 있다.
또한, 상기 제 2 이미지 센서는 카메라를 포함할 수 있다.
또한, 상기 운행 정보는 상기 차량의 스피드, 조향각 및 요 레이트(yaw rate) 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 옆차로 도달 지점의 후방 일정 영역을 상기 경고 영역으로 설정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달하는 시간과 상기 타겟 차량이 상기 경고 영역에 도달하는 시간의 차이가 제 1 기준값 이하인 경우 경고 및 자동 제어를 동시에 수행할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달하는 시간과 상기 타겟 차량이 상기 경고 영역에 도달하는 시간의 차이가 상기 제 1 기준값을 초과하고 상기 제1 기준값보다 큰 제 2 기준값 이하인 경우 경고만 수행할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 예상 이동 경로 상에 상기 옆차로에 인접한 추가 차로가 존재하는 경우 상기 옆차로 도달 지점을 기준으로 상기 옆차로 상의 일정 영역 및 상기 예상 이동 경로 상의 추가 차로 도달 기점을 기준으로 상기 추가 차로 상의 일정 영역을 경고 영역으로 각각 설정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 타켓 차량 이미지 데이터를 이용하여 상기 타겟 차량의 예상 이동 경로를 산출하고 이를 근거로 상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달 시 상기 타겟 차량의 옆차로 상 경고 영역 도달 여부 및 상기 차량이 상기 추가 차로 도달 지점에 도달 시 상기 타겟 차량의 추가 차로 상 경고 영역 도달 여부를 각각 판단하여 상기 차량에 대한 경고 또는 자동 제어 중 어느 하나 이상을 수행할 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 차로를 주행 중인 차량의 차선 변경을 보조하는 방법으로서, 상기 차량 주위의 타겟 차량을 촬영하여 타겟 차량 이미지 데이터를 생성하는 타겟 이미지 생성 단계; 상기 차량과 차선이 이루는 각도를 촬영하여 차선 각도 이미지 데이터를 생성하는 차선 각도 이미지 데이터 생성 단계; 상기 차량의 운행 정보를 센싱하는 운행 정보 센싱 단계; 상기 차선 각도 이미지 데이터를 이용하여 상기 차량이 주행 차로의 옆차로로 차선을 변경하는 중인지 여부를 판단하는 차선 변경 판단 단계; 상기 차량이 상기 옆차로로 차선을 변경하는 중인 것으로 판단된 경우 상기 차선 각도 이미지 데이터 및 상기 운행 정보 중 어느 하나 이상을 이용하여 상기 차량의 예상 이동 경로를 산출하고 상기 예상 이동 경로 상의 옆차로 도달 지점을 기준으로 상기 옆차로 상의 일정 영역을 경고 영역으로 설정하는 경고 영역 설정 단계; 상기 타켓 차량 이미지 데이터를 이용하여 상기 타겟 차량의 예상 이동 경로를 산출하고 이를 근거로 상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달할 때 상기 타겟 차량의 상기 경고 영역 도달 여부를 판단하는 충돌 위험 판단 단계 및 상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달 시 상기 타겟 차량이 상기 경고 영역에 도달하는 것으로 판단된 경우 상기 차량에 대한 경고 또는 자동 제어 중 어느 하나 이상을 수행하는 조치 단계를 포함하는 차량 차선 변경 보조 방법이 제공된다.
이때, 상기 충돌 위험 판단 단계는, 상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달하는 시간과 상기 타겟 차량이 상기 경고 영역에 도달하는 시간의 차이가 제 1 기준값 이하인지 여부를 판단하는 제 1 기준값 비교 단계 및 상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달하는 시간과 상기 타겟 차량이 상기 경고 영역에 도달하는 시간의 차이가 제 1 기준값을 초과할 경우 상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달하는 시간과 상기 타겟 차량이 상기 경고 영역에 도달하는 시간의 차이가 상기 제 1 기준값보다 큰 제 2 기준값 이하인지 여부를 판단하는 제 2 기준값 비교 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 조치 단계는, 상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달하는 시간과 상기 타겟 차량이 상기 경고 영역에 도달하는 시간의 차이가 제 1 기준값 이하인 경우 상기 차량에 대한 경고 및 자동 제어를 동시에 수행하는 경고 및 제어 단계 및 상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달하는 시간과 상기 타겟 차량이 상기 경고 영역에 도달하는 시간의 차이가 상기 제 1 기준값을 초과하고 상기 제1 기준값보다 큰 제 2 기준값 이하인 경우 상기 차량에 대한 경고를 수행하는 경고 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 경고 영역 설정 단계는 상기 예상 이동 경로 상에 상기 옆차로에 인접한 추가 차로가 존재하는 경우 상기 옆차로 도달 지점을 기준으로 상기 옆차로 상의 일정 영역 및 상기 예상 이동 경로 상의 추가 차로 도달 기점을 기준으로 상기 추가 차로 상의 일정 영역을 경고 영역으로 각각 설정할 수 있다.
또한, 상기 충돌 위험 판단 단계는 상기 타겟 차량의 예상 이동 경로를 산출하고 이를 근거로 상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달 시 상기 타겟 차량의 옆차로 상 경고 영역 도달 여부 및 상기 차량이 상기 추가 차로 도달 지점에 도달 시 상기 타겟 차량의 추가 차로 상 경고 영역 도달 여부를 각각 판단하고, 상기 조치 단계는 상기 차량에 대한 경고 또는 자동 제어 중 어느 하나 이상을 수행할 수 있다.
또한, 상기 충돌 위험 판단 단계는 상기 타켓 차량 이미지 데이터 외에 상기 차량에 설치된 레이다의 위치정보, 상대 속도, 입사각 정보, 상기 차량에 설치된 라이다의 위치정보, 상기 차량과 이루는 각도 중 어느 하나 이상을 추가적으로 이용하여 상기 타겟 차량의 예상 이동 경로를 산출할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 차량이 옆차선으로 차선을 변경할 때 예상 이동 경로 상의 옆차로 도달 지점을 기준으로 옆차로 상의 일정 영역이 경고 영역으로 설정됨으로써 실질적인 안전이 확보된다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 차량 주위의 타겟 차량을 촬영한 타겟 차량 이미지 데이터를 기반으로 광범위한 타차량 감지가 가능하여 차량의 차선 변경 시 타차량과의 충돌 위험이 정확하게 판단될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 예상 이동 경로 상에 옆차로에 인접한 추가 차로가 존재하는 경우 예상 이동 경로 상의 추가 차로 도달 기점을 기준으로 추가 차로 상의 일정 영역이 추가적인 경고 영역으로 설정됨으로써 차선 변경 보조 영역의 확장이 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템이 장착된 차량을 나타낸 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템에 의한 차선 변경 보조 수행을 나타낸 도면들이다.
도 5는 종래 기술에 따른 차선 변경 보조 시스템의 문제점을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템에 의해 옆차선에 인접한 추가 차선에 대한 차선 변경 보조 수행이 추가적으로 이루어지는 것을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 방법의 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 방법의 충돌 위험 판단 단계 및 조치 단계의 세부 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 도면에서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템의 구성도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템이 장착된 차량을 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템은 차량(1)에 설치되어 차량(1)의 주행 시 차선 변경을 보조하는 시스템이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템은 제 1 이미지 센서(10), 제 2 이미지 센서(20), 운행 정보 센서(30) 및 제어부(40)를 포함한다.
제 1 이미지 센서(10)는 차량(1) 주위의 타겟 차량을 촬영하여 타겟 차량 이미지 데이터를 생성한다. 여기서, 타겟 차량은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템이 장착된 차량(1)의 주위를 주행 중인 차량으로서 차량(1)의 옆차선을 주행 중인 타차량 뿐만 아니라 차량(1)과 같은 차선을 주행 중인 타차량을 포함한다.
다시 말하면, 제 1 이미지 센서(10)는 차량(1)의 후방, 옆차선 등을 포괄하는 화각(FOV: Field of View)을 가지고 있다. 구체적으로, 제 1 이미지 센서(10)는 레이다(radar), 카메라 및 라이다(LIDAR) 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 또한, 제 1 이미지 센서(10)는 차량(1)의 전방, 후방 및 양측방에 각각 하나 이상씩 설치될 수 있다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서, 제 1 이미지 센서(10)는 차량(1)의 전방 좌우측 및 후방 좌우측에 각각 설치된 4개의 레이다(100)로 이루어져 있다.
제 1 이미지 센서(10)가 레이다를 포함하는 경우 레이다는 타켓 차량 이미지 데이터 외에 레이다의 위치정보, 상대 속도, 입사각 정보 등을 추가적으로 제공할 수 있다. 또한, 제 1 이미지 센서(10)가 라이다를 포함하는 경우 라이다는 타켓 차량 이미지 데이터 외에 라이다의 위치정보, 차량(1)과 이루는 각도 등을 추가적으로 제공할 수 있다. 이와 같이 추가적으로 제공되는 정보들은 타겟 차량 이미지 데이터와 함께 제어부(40)가 타겟 차량의 예상 이동 경로를 산출하는 데에 사용될 수 있다.
제 2 이미지 센서(20)는 차량(1)과 차선이 이루는 각도를 촬영하여 차선 각도 이미지 데이터를 생성한다. 이때, 차선은 차량(1)이 현재 주행 중인 주행 차로와 새로 진입하고자 하는 옆차로의 경계가 되는 차선이 될 수 있다.
제 2 이미지 센서(20)는 카메라를 포함할 수 있다. 또한, 제 2 이미지 센서(20)는 제 1 이미지 센서(10)와 독립적으로 구비될 수도 있으나 제 1 이미지 센서(10)가 카메라를 포함할 경우 제 1 이미지 센서(10)를 구성하는 카메라에 의해 구현될 수도 있다. 즉, 차량(1)에 설치된 카메라가 제 1 이미지 센서(10)로서의 역할과 더불어 제 2 이미지 센서(20)로서의 역할도 수행할 수 있다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서, 제 2 이미지 센서(20)는 제 1 이미지 센서(10)와 독립적으로 구비되어 있다. 더욱 상세하게, 제 2 이미지 센서(20)는 차량(1)의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방에 각각 설치된 4개의 카메라(200)로 이루어져 있다.
운행 정보 센서(30)는 차량(1)의 운행 정보를 센싱한다. 운행 정보는 차량(1)의 스피드, 조향각, 요 레이트(yaw rate) 및 턴 시스널 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 즉, 운행 정보 센서(30)는 스피드 센서, 조향각 센서, 요(yaw) 센서 턴 시그널 센서 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
운행 정보 센서(30)는 위에서 열거한 센서들에 의해 제한되는 것은 아니다. 운행 정보 센서(30)는 차량(1)의 차선 변경 시 차량(1)의 예상 이동 경로를 판단하는 기초가 될 수 있는 정보를 센싱하는 임의의 센서가 될 수 있다. 예를 들면, 운행 정보 센서(30)는 기어 변속 감지 센서, 초음파 센서 등을 포함할 수 있다.
제어부(40)는 제 1 이미지 센서(10)에 의해 생성된 타겟 차량 이미지 데이터, 제 2 이미지 센서(20)에 의해 생성된 차선 각도 이미지 데이터 및 운행 정보 센서(30)에 의해 센싱된 운행 정보 등을 이용하여 차량(1)의 차선 변경을 보조한다. 구체적으로, 제어부(40)는 제 1 이미지 센서(10), 제 2 이미지 센서(20) 및 운행 정보 센서(30)와 연결된 하나의 전자제어유닛으로 구현될 수도 있고, 분산된 여러 개의 전자제어유닛으로 구현될 수도 있다.
제어부(40)는 차선 각도 이미지 데이터를 이용하여 차량(1)이 차선을 변경하는 중인지 여부를 판단한다. 차량(1)이 주행 차로의 옆차로로 차선을 변경하는 중인 것으로 판단된 경우 제어부(40)는 차선 각도 이미지 데이터 및 운행 정보 중 어느 하나 이상을 이용하여 차량(1)의 예상 이동 경로를 산출한다. 본 발명의 일 실시예에서, 예상 이동 경로는 일정 시간 후 차량(1)의 예상 위치를 나타내는 것으로 이동 속도를 포함하는 개념이다.
또한, 제어부(40)는 예상 이동 경로 상의 옆차로 도달 지점을 기준으로 옆차로 상의 일정 영역을 경고 영역으로 설정한다. 경고 영역은 차량(1)이 옆차로 도달 지점에 도달 시 해당 영역 내 타차량이 존재할 경우 충돌 위험이 있는 것으로 예상되는 영역이라고 할 수 있다.
이와 더불어, 제어부(40)는 타켓 차량 이미지 데이터를 이용하여 타겟 차량의 예상 이동 경로를 산출한다. 이때, 타겟 차량의 예상 이동 경로는 일정 시간 후 타겟 차량의 예상 위치를 나타내는 것으로 이동 속도를 포함하는 개념이다.
한편, 제어부(40)는 타켓 차량 이미지 데이터 외에 레이다의 위치정보, 상대 속도, 입사각 정보, 라이다의 위치정보, 차량(1)과 이루는 각도 중 어느 하나 이상을 추가적으로 이용하여 타겟 차량의 예상 이동 경로를 산출할 수도 있다.
최종적으로, 제어부(40)는 산출된 타겟 차량의 예상 이동 경로를 근거로 차량(1)이 옆차로 도달 지점에 도달할 때 타겟 차량의 경고 영역 도달 여부를 판단하여 차량(1)에 대한 경고 또는 자동 제어 중 어느 하나 이상을 수행한다. 예를 들면, 경고는 차량(1)의 각종 인터페이스(HMI)를 통해 이루어질 수 있으며, 경고음, 비주얼 알람, 진동 등을 포함할 수 있다. 또한, 자동 제어는 자동 조향, 긴급 제동 등이 될 수 있다.
도 3 및 도 4에는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템에 의한 차선 변경 보조 수행의 예시가 도시되어 있다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 차량(1)이 현재 주행 중인 주행 차로(L1)의 우측에 위치한 옆차로(L2)로 차선을 변경하고 있다. 이때, 제어부(40)는 제 2 이미지 센서(20)에 의해 생성된 차선 각도 이미지 데이터를 토대로 차량(1)과 차선이 소정의 각도(θ)를 이루고 있음을 인지하고, 이를 근거로 차량(1)이 우측의 옆차로(L2)로 차선을 변경하고 있음을 판단한다. 소정의 각도(θ)는 차량(1)에 대해 미리 결정된 값이 될 수 있다.
이어서, 제어부(40)는 제 2 이미지 센서(20)에 의해 생성된 차선 각도 이미지 데이터 및 운행 정보 센서(30)에 의해 센싱된 운행 정보 중 어느 하나 이상을 이용하여 차량(1)의 예상 이동 경로를 산출한다. 도 3 및 도 4에서 예상 이동 경로는 현재 주행 차로(L1)에서 옆차로(L2)로 차량(1)이 차선과 소정의 각도(θ)를 이루며 직진하는 경로로 산출되었다. 전술한 바와 같이, 차량(1)의 예상 이동 경로는 일정 시간 후 차량(1)의 예상 위치를 나타내는 것으로 이동 속도를 포함하는 개념이다.
또한, 제어부(40)는 예상 이동 경로 상의 옆차로 도달 지점(P1)을 기준으로 옆차로(L2) 상의 일정 영역을 경고 영역(A1)으로 설정한다. 이와 같이 제어부(40)는 옆차로 도달 지점(P1)의 후방 일정 영역을 경고 영역(A1)으로 설정할 수 있다.
한편, 제어부(40)는 제 1 이미지 센서(10)에 의해 생성된 타켓 차량 이미지 데이터를 이용하여 타겟 차량(V2)의 예상 이동 경로를 산출한다. 앞서 언급한 것처럼, 타겟 차량(V2)의 예상 이동 경로는 일정 시간 후 타겟 차량(V2)의 예상 위치를 나타내는 것으로 이동 속도를 포함하는 개념이다.
또한, 제어부(40)는 산출된 타겟 차량(V2)의 예상 이동 경로를 근거로 차량(1)이 옆차로 도달 지점(P1)에 도달할 때 타겟 차량(V2)이 경고 영역(A1)에 도달하는지 여부를 판단한다. 제어부(40)는 그 판단 결과를 토대로 차량(1)에 대한 경고 또는 자동 제어 중 어느 하나 이상을 수행한다.
예를 들면, 제어부(40)는 차량(1)이 옆차로 도달 지점(P1)에 도달하는 시간(T1)과 타겟 차량(V2)이 경고 영역(A1)에 도달하는 시간(T2)의 차이(│T2-T1│)가 제 1 기준값 이하인 경우 경고 및 제어를 동시에 수행할 수 있다. 여기서, 제 1 기준값은 도 3에 나타난 바와 같이 차량(1)이 옆차로 도달 지점(P1)에 도달 시 타겟 차량(V2)의 위치가 경고 영역(A1) 내에 위치하는 경우에 해당하는 시차 범위 내에서 정해질 수 있다.
이때, 타겟 차량(V2)은 옆차로(L2)를 주행 중인 타차량 뿐만 아니라 차량(1)의 후방에서 같은 차선을 주행 중이지만 타겟 차량 이미지 데이터로부터 산출되는 예상 이동 경로 상 옆차로(L2)로의 이동이 예측되는 타차량이 될 수도 있다. 이와 같이 본 발명의 일 실시예에 의할 경우 광범위한 범위에서 촬영되어 얻어진 타겟 차량 이미지 데이터를 토대로 경고 영역(A1) 내에 실질적으로 도달 가능한 모든 타차량이 타겟 차량(V2)으로 고려되므로 충돌 위험의 감지가 확실하게 이루어질 수 있다.
또한, 제어부(40)는 차량(1)이 옆차로 도달 지점(P1)에 도달하는 시간과 타겟 차량(V2)이 경고 영역(A1)에 도달하는 시간의 차이가 제 1 기준값을 초과하고 제1 기준값보다 큰 제 2 기준값 이하인 경우 경고만 수행할 수 있다. 여기서, 제 2 기준값은 도 4에 나타난 바와 같이 차량(1)이 옆차로 도달 지점(P1)에 도달 시 타겟 차량(V2)의 위치가 경고 영역(A1)의 진입 경계에 도달하는 경우에 해당하는 시차 범위 내에서 정해질 수 있다. 또한, 경고는 차량(1)의 각종 인터페이스(HMI)를 통해 이루어질 수 있으며, 경고음, 비주얼 알람, 진동 등을 포함할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템에 의할 경우 차량(1)이 옆차선으로 차선을 변경할 때 실질적인 감지가 요구되는 옆차선(L2)에 대한 감지 영역을 확보하고, 광범위한 타차량 감지가 가능하여 차량(1)의 차선 변경 시 타차량과의 충돌 위험을 효과적으로 방지할 수 있다.
이와 비교하여 종래 차선 변경 보조 시스템은 차량의 후측방에 존재하는 사각 지대에 대한 경고를 생성하는 것이 일반적이다. 도 5에는 이와 같은 종래 기술에 따른 차선 변경 보조 시스템이 장착된 차량(V1)의 차선 변경 시 문제점이 나타나 있다.
도 5를 참조하면, 종래 기술에 따른 차선 변경 보조 시스템이 장착된 차량(V1)은 차선 변경 시에도 차량(V1)의 후측방에 존재하는 사각 지대(B)에 대한 경고만이 가능하다. 이와 같은 한계로 인해, 차량(V1)의 차선 변경 시 실질적인 충돌 위험 예상 지역으로 접근 중인 타차량(V2, V3)에 대한 감지 및 경고가 이루어지기 어려움을 확인할 수 있다. 즉, 종래 기술에 따르면, 차선 변경 시 충돌(C)의 실질적 방지가 이루어지지 않는다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템에 의해 옆차선에 인접한 추가 차선에 대한 차선 변경 보조 수행이 추가적으로 이루어지는 것을 나타낸 도면이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서, 제어부(40)는 예상 이동 경로 상에 옆차로(L2)에 인접한 추가 차로(L3)가 존재하는 경우, 옆차로 도달 지점(P1)을 기준으로 옆차로(L2) 상의 일정 영역을 경고 영역(A1)으로 설정하면서, 예상 이동 경로 상의 추가 차로 도달 기점(P2)을 기준으로 추가 차로(L3) 상의 일정 영역을 경고 영역(A2)으로 추가적으로 설정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템은 제 1 이미지 센서(10)에 의하여 광범위한 타겟 차량 이미지 데이터 확보가 가능하다. 그 결과 차량(1)이 현재 주행 중인 주행 차로(L1)의 옆차로(L2) 뿐만 아니라 옆차로(L2)에 인접한 추가 차로(L3)에 대한 경고 영역(A2)의 설정도 가능하다.
이와 같이 차량(1)의 예상 이동 경로 상 옆차로(L2) 상의 경고 영역(A1) 및 추가 차로(L3) 상의 경고 영역(A2)을 설정한 상태에서, 제어부(40)는 타켓 차량 이미지 데이터를 이용하여 2 이상의 타겟 차량(V2, V3)의 예상 이동 경로를 산출하고 이를 근거로 차량(1)이 옆차로 도달 지점(P1)에 도달 시 타겟 차량(V2)의 옆차로 상 경고 영역(A1) 도달 여부 및 차량(1)이 추가 차로 도달 지점(P2)에 도달 시 타겟 차량(V3)의 추가 차로(L2) 상 경고 영역(A2) 도달 여부를 각각 판단하여 차량(1)에 대한 경고 또는 자동 제어 중 어느 하나 이상을 수행할 수 있다.
구체적으로, 제어부(40)는 차량(1)이 추가 차로 도달 지점(P2)에 도달하는 시간(T1)과 타겟 차량(V3)이 추가 차로(L3) 상의 경고 영역(A2)에 도달하는 시간(T3)의 차이(│T3-T1│)가 제 1 기준값 이하인 경우 경고 및 제어를 동시에 수행하고, 제 1 기준값을 초과하고 제 1 기준값보다 큰 제 2 기준값 이하인 경우 경고만 수행할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 방법의 순서도이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 방법에 따라 도 3 및 도 4와 관련하여 설명한 바와 같은 차량 차선 변경 보조가 이루어질 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 방법은 차로를 주행 중인 차량의 차선 변경을 보조하는 방법으로서, 위에서 살펴본 바와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템에 의해 수행될 수 있다. 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 방법은 타겟 이미지 생성 단계(S10), 차선 각도 이미지 데이터 생성 단계(S20), 운행 정보 센싱 단계(S30), 차선 변경 판단 단계(S40), 경고 영역 설정 단계(S50), 충돌 위험 판단 단계(S60) 및 조치 단계(S70)을 포함한다.
타겟 이미지 생성 단계(S10)는 차량(1) 주위의 타겟 차량(V2)을 촬영하여 타겟 차량 이미지 데이터를 생성하는 단계이다. 타겟 이미지 생성 단계(S10)는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템의 제 1 이미지 센서(10)에 의해 수행될 수 있다.
여기서, 타겟 차량(V2)은 차량(1)의 주위를 주행 중인 차량으로서 차량(1)의 옆차선을 주행 중인 타차량 뿐만 아니라 차량(1)과 같은 차선을 주행 중인 타차량을 포함할 수 있다.
차선 각도 이미지 데이터 생성 단계(S20)는 차량(1)과 차선이 이루는 각도를 촬영하여 차선 각도 이미지 데이터를 생성하는 단계이다. 차선 각도 이미지 데이터 생성 단계(S20)는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템의 제 2 이미지 센서(20)에 의해 수행될 수 있다.
운행 정보 센싱 단계(S30)는 차량의 운행 정보를 센싱하는 단계이다. 운행 정보 센싱 단계(S30)는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템의 운행 정보 센서(30)에 의해 수행될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서, 운행 정보는 차량(1)의 스피드, 조향각, 요 레이트(yaw rate) 및 턴 시그널 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
차선 변경 판단 단계(S40)는 차선 각도 이미지 데이터를 이용하여 차량이 주행 차로의 옆차로(L2)로 차선을 변경하는 중인지 여부를 판단하는 단계이다. 차선 변경 판단 단계(S40)는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템의 제어부(40)에 의해 수행될 수 있다.
차선 변경 판단 단계(S40)에서 제어부(40)는 제 2 이미지 센서(20)에 의해 생성된 차선 각도 이미지 데이터를 토대로 차량(1)과 차선이 소정의 각도(θ)를 이루고 있음을 인지하고, 이를 근거로 차량(1)이 우측의 옆차로(L2)로 차선을 변경하고 있음을 판단할 수 있다.
경고 영역 설정 단계(S50)는 차량(1)이 옆차로(L2)로 차선을 변경하는 중인 것으로 판단된 경우 차선 각도 이미지 데이터 및 운행 정보 중 어느 하나 이상을 이용하여 차량(1)의 예상 이동 경로를 산출하고 예상 이동 경로 상의 옆차로 도달 지점(P1)을 기준으로 옆차로(L2) 상의 일정 영역을 경고 영역(A1)으로 설정하는 단계이다. 이때, 차량(1)의 예상 이동 경로는 일정 시간 후 차량(1)의 예상 위치를 나타내는 것으로 치량(1)의 이동 속도를 포함하는 개념이다. 경고 영역 설정 단계(S50)는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템의 제어부(40)에 의해 수행될 수 있다.
구체적으로 경고 영역 설정 단계(S50)에서, 제어부(40)는 예상 이동 경로 상의 옆차로 도달 지점(P1)의 후방 일정 영역을 경고 영역(A1)으로 설정할 수 있다. 경고 영역(A1)은 차량(1)이 옆차로 도달 지점(P1)에 도달 시 타차량이 존재할 경우 충돌 위험이 있는 것으로 예상되는 영역으로 간주될 수 있다.
충돌 위험 판단 단계(S60)는 타켓 차량 이미지 데이터를 이용하여 타겟 차량(V2)의 예상 이동 경로를 산출하고 이를 근거로 차량(1)이 옆차로(L2) 도달 지점에 도달할 때 타겟 차량(V2)의 경고 영역(A1) 도달 여부를 판단하는 단계이다. 충돌 위험 판단 단계(S60)는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템의 제어부(40)에 의해 수행될 수 있다.
충돌 위험 판단 단계(S60)는 타켓 차량 이미지 데이터 외에 차량(1)에 설치된 레이다의 위치정보, 상대 속도, 입사각 정보, 차량(1)에 설치된 라이다의 위치정보, 상기 차량과 이루는 각도 중 어느 하나 이상을 추가적으로 이용하여 타겟 차량의 예상 이동 경로를 산출할 수도 있다. 이때, 레이다 및 라이다는 제 1 이미지 센서(10)에 포함될 수 있다.
충돌 위험 판단 단계(S60)에서, 제어부(40)는 제 1 이미지 센서(10)에 의해 생성된 타켓 차량 이미지 데이터를 이용하여 타겟 차량(V2)의 예상 이동 경로를 산출할 수 있다. 타겟 차량(V2)의 예상 이동 경로는 일정 시간 후 타겟 차량(V2)의 예상 위치를 나타내는 것으로 타겟 차량(V2)의 이동 속도를 포함하는 개념이다.
도 8을 참조하면, 충돌 위험 판단 단계(S60)는 차량(1)이 옆차로 도달 지점(P1)에 도달하는 시간(T1)과 타겟 차량(V2)이 경고 영역(A1)에 도달하는 시간(T2)의 차이(│T2-T1│)가 제 1 기준값 이하인지 여부를 판단하는 제 1 기준값 비교 단계(S61) 및 차량(1)이 옆차로 도달 지점(P1)에 도달하는 시간과 타겟 차량(V2)이 경고 영역(A1)에 도달하는 시간의 차이(│T2-T1│)가 제 1 기준값을 초과할 경우 차량(1)이 옆차로 도달 지점(P1)에 도달하는 시간과 타겟 차량(V2)이 경고 영역(A1)에 도달하는 시간의 차이(│T2-T1│)가 제 1 기준값보다 큰 제 2 기준값 이하인지 여부를 판단하는 제 2 기준값 비교 단계(S62)를 포함할 수 있다.
제 1 기준값 비교 단계(S61)에서, 제 1 기준값은 도 3에 나타난 바와 같이 차량(1)이 옆차로 도달 지점(P1)에 도달 시 타겟 차량(V2)의 위치가 경고 영역(A1) 내에 위치하는 경우에 해당하는 시차 범위 내에서 정해질 수 있다. 또한, 제 2 기준값 비교 단계(S62)에서, 제 2 기준값은 도 4에 나타난 바와 같이 차량(1)이 옆차로 도달 지점(P1)에 도달 시 타겟 차량(V2)의 위치가 경고 영역(A1)의 진입 경계에 도달하는 경우에 해당하는 시차 범위 내에서 정해질 수 있다.
조치 단계(S70)는 차량(1)이 옆차로 도달 지점(P1)에 도달 시 타겟 차량(V2)이 경고 영역(A1)에 도달하는 것으로 판단된 경우 차량(1)에 대한 경고 또는 자동 제어 중 어느 하나 이상을 수행하는 단계이다.
조치 단계(S70)는 차량(1)이 옆차로 도달 지점(P1)에 도달하는 시간(T1)과 타겟 차량(V2)이 경고 영역(A1)에 도달하는 시간의 차이가 제 1 기준값 이하인 경우 차량(1)에 대한 경고 및 제어를 동시에 수행하는 경고 및 제어 단계(S71) 및 차량(1)이 옆차로 도달 지점(P1)에 도달하는 시간과 타겟 차량(V2)이 경고 영역(A1)에 도달하는 시간(T2)의 차이가 제 1 기준값을 초과하고 제1 기준값보다 큰 제 2 기준값 이하인 경우 차량(1)에 대한 경고만 수행하는 경고 단계(S72)를 포함할 수 있다.
이때, 경고는 차량(1)의 각종 인터페이스(HMI)를 통해 이루어질 수 있으며, 경고음, 비주얼 알람, 진동 등을 포함할 수 있다. 또한, 자동 제어는 자동 조향, 긴급 제동 등이 될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 시스템과 관련하여 도 6을 참조하여 살펴본 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 차선 변경 보조 방법에서도 차량(1)의 예상 이동 경로 상에 옆차로(L2)에 인접한 추가 차로(L3)가 존재하는 경우 추가 차로(L3)에 대한 경고 영역의 설정, 경고 및 자동 제어가 수행될 수 있다.
더욱 상세하게, 예상 이동 경로 상에 옆차로(L2)에 인접한 추가 차로(L3)가 존재하는 경우 경고 영역 설정 단계(S50)는 옆차로 도달 지점(P1)을 기준으로 옆차로(L2) 상의 일정 영역 뿐만 아니라 예상 이동 경로 상의 추가 차로 도달 기점(P2)을 기준으로 추가 차로(L3) 상의 일정 영역을 경고 영역(A2)으로 설정할 수 있다. 즉, 경고 영역 설정 단계(S50)를 통해 옆차로(L2) 및 추가 차로(L3)에 대해 경고 영역(A2, A3)을 각각 설정될 수 있다.
또한, 충돌 위험 판단 단계(S60)는 타켓 차량 이미지 데이터를 이용하여 타겟 차량(2, 3)의 예상 이동 경로를 산출하고 이를 근거로 차량(1)이 옆차로 도달 지점(P1)에 도달 시 타겟 차량(V2)의 옆차로(L2) 상 경고 영역(A1) 도달 여부 및 차량(1)이 추가 차로 도달 지점(P2)에 도달 시 타겟 차량(V3)의 추가 차로(L3) 상 경고 영역(A2) 도달 여부를 각각 판단할 수 있다.
충돌 위험 판단 단계(S60)에서 이루어진 판단을 근거로 조치 단계(S70)는 차량(1)에 대한 경고 또는 자동 제어 중 어느 하나 이상을 수행할 수 있다.
다시 말하면, 충돌 위험 판단 단계(S60) 및 조치 단계(S70)는 옆차로(L2) 뿐만 아니라 그에 인접한 추가 차로(L3)에 대해서도 이루어질 수 있다. 경고 또는 자동 제어의 구체적인 실행 내용은 위에서 설명한 바와 같다.
이상에서 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시예에 의해 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
10: 제 1 이미지 센서
20: 제 2 이미지 센서
30: 운행 정보 센서
40: 제어부

Claims (16)

  1. 차량에 설치되어 상기 차량의 주행 시 차선 변경을 보조하는 시스템으로서,
    상기 차량 주위의 타겟 차량을 촬영하여 타겟 차량 이미지 데이터를 생성하는 제 1 이미지 센서;
    상기 차량과 차선이 이루는 각도를 촬영하여 차선 각도 이미지 데이터를 생성하는 제 2 이미지 센서;
    상기 차량의 운행 정보를 센싱하는 운행 정보 센서 및
    상기 차선 각도 이미지 데이터를 이용하여 상기 차량이 차선을 변경하는 중인지 여부를 판단하며, 상기 차량이 주행 차로의 옆차로로 차선을 변경하는 중인 것으로 판단된 경우 상기 차선 각도 이미지 데이터 및 상기 운행 정보 중 어느 하나 이상을 이용하여 상기 차량의 예상 이동 경로를 산출하고, 상기 예상 이동 경로 상의 옆차로 도달 지점을 기준으로 상기 옆차로 상의 일정 영역을 경고 영역으로 설정하며, 상기 타켓 차량 이미지 데이터를 이용하여 상기 타겟 차량의 예상 이동 경로를 산출하고 이를 근거로 상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달할 때 상기 타겟 차량의 상기 경고 영역 도달 여부를 판단하여 상기 차량에 대한 경고 또는 자동 제어 중 어느 하나 이상을 수행하는 제어부를 포함하는 차량 차선 변경 보조 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 이미지 센서는 레이다(radar), 카메라 및 라이다(LIDAR) 중 어느 하나 이상을 포함하는 차량 차선 변경 보조 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 이미지 센서는 레이다(radar) 및 라이다(LIDAR) 중 어느 하나 이상을 포함하고, 상기 제어부는 상기 타켓 차량 이미지 데이터 외에 상기 레이다의 위치정보, 상대 속도, 입사각 정보, 상기 라이다의 위치정보, 상기 차량과 이루는 각도 중 어느 하나 이상을 추가적으로 이용하여 상기 타겟 차량의 예상 이동 경로를 산출하는 차량 차선 변경 보조 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 이미지 센서는 카메라를 포함하는 차량 차선 변경 보조 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 운행 정보는 상기 차량의 스피드, 조향각, 요 레이트(yaw rate) 및 턴 시스널 정보 중 어느 하나 이상을 포함하는 차량 차선 변경 보조 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 옆차로 도달 지점의 후방 일정 영역을 상기 경고 영역으로 설정하는 차량 차선 변경 보조 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달하는 시간과 상기 타겟 차량이 상기 경고 영역에 도달하는 시간의 차이가 제 1 기준값 이하인 경우 경고 및 자동 제어를 동시에 수행하는 차량 차선 변경 보조 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달하는 시간과 상기 타겟 차량이 상기 경고 영역에 도달하는 시간의 차이가 상기 제 1 기준값을 초과하고 상기 제1 기준값보다 큰 제 2 기준값 이하인 경우 경고만 수행하는 차량 차선 변경 보조 시스템.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 예상 이동 경로 상에 상기 옆차로에 인접한 추가 차로가 존재하는 경우 상기 옆차로 도달 지점을 기준으로 상기 옆차로 상의 일정 영역 및 상기 예상 이동 경로 상의 추가 차로 도달 기점을 기준으로 상기 추가 차로 상의 일정 영역을 경고 영역으로 각각 설정하는 차량 차선 변경 보조 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 타켓 차량 이미지 데이터를 이용하여 상기 타겟 차량의 예상 이동 경로를 산출하고 이를 근거로 상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달 시 상기 타겟 차량의 옆차로 상 경고 영역 도달 여부 및 상기 차량이 상기 추가 차로 도달 지점에 도달 시 상기 타겟 차량의 추가 차로 상 경고 영역 도달 여부를 각각 판단하여 상기 차량에 대한 경고 또는 자동 제어 중 어느 하나 이상을 수행하는 차량 차선 변경 보조 시스템.
  11. 차로를 주행 중인 차량의 차선 변경을 보조하는 방법으로서,
    상기 차량 주위의 타겟 차량을 촬영하여 타겟 차량 이미지 데이터를 생성하는 타겟 이미지 생성 단계;
    상기 차량과 차선이 이루는 각도를 촬영하여 차선 각도 이미지 데이터를 생성하는 차선 각도 이미지 데이터 생성 단계;
    상기 차량의 운행 정보를 센싱하는 운행 정보 센싱 단계;
    상기 차선 각도 이미지 데이터를 이용하여 상기 차량이 주행 차로의 옆차로로 차선을 변경하는 중인지 여부를 판단하는 차선 변경 판단 단계;
    상기 차량이 상기 옆차로로 차선을 변경하는 중인 것으로 판단된 경우 상기 차선 각도 이미지 데이터 및 상기 운행 정보 중 어느 하나 이상을 이용하여 상기 차량의 예상 이동 경로를 산출하고 상기 예상 이동 경로 상의 옆차로 도달 지점을 기준으로 상기 옆차로 상의 일정 영역을 경고 영역으로 설정하는 경고 영역 설정 단계;
    상기 타켓 차량 이미지 데이터를 이용하여 상기 타겟 차량의 예상 이동 경로를 산출하고 이를 근거로 상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달할 때 상기 타겟 차량의 상기 경고 영역 도달 여부를 판단하는 충돌 위험 판단 단계 및
    상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달 시 상기 타겟 차량이 상기 경고 영역에 도달하는 것으로 판단된 경우 상기 차량에 대한 경고 또는 자동 제어 중 어느 하나 이상을 수행하는 조치 단계를 포함하는 차량 차선 변경 보조 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 충돌 위험 판단 단계는,
    상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달하는 시간과 상기 타겟 차량이 상기 경고 영역에 도달하는 시간의 차이가 제 1 기준값 이하인지 여부를 판단하는 제 1 기준값 비교 단계 및
    상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달하는 시간과 상기 타겟 차량이 상기 경고 영역에 도달하는 시간의 차이가 제 1 기준값을 초과할 경우 상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달하는 시간과 상기 타겟 차량이 상기 경고 영역에 도달하는 시간의 차이가 상기 제 1 기준값보다 큰 제 2 기준값 이하인지 여부를 판단하는 제 2 기준값 비교 단계를 포함하는 차량 차선 변경 보조 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 조치 단계는,
    상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달하는 시간과 상기 타겟 차량이 상기 경고 영역에 도달하는 시간의 차이가 제 1 기준값 이하인 경우 상기 차량에 대한 경고 및 자동 제어를 동시에 수행하는 경고 및 제어 단계 및
    상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달하는 시간과 상기 타겟 차량이 상기 경고 영역에 도달하는 시간의 차이가 상기 제 1 기준값을 초과하고 상기 제1 기준값보다 큰 제 2 기준값 이하인 경우 상기 차량에 대한 경고를 수행하는 경고 단계를 포함하는 차량 차선 변경 보조 방법.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 경고 영역 설정 단계는 상기 예상 이동 경로 상에 상기 옆차로에 인접한 추가 차로가 존재하는 경우 상기 옆차로 도달 지점을 기준으로 상기 옆차로 상의 일정 영역 및 상기 예상 이동 경로 상의 추가 차로 도달 기점을 기준으로 상기 추가 차로 상의 일정 영역을 경고 영역으로 각각 설정하는 차량 차선 변경 보조 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 충돌 위험 판단 단계는 상기 타겟 차량의 예상 이동 경로를 산출하고 이를 근거로 상기 차량이 상기 옆차로 도달 지점에 도달 시 상기 타겟 차량의 옆차로 상 경고 영역 도달 여부 및 상기 차량이 상기 추가 차로 도달 지점에 도달 시 상기 타겟 차량의 추가 차로 상 경고 영역 도달 여부를 각각 판단하고,
    상기 조치 단계는 상기 차량에 대한 경고 또는 자동 제어 중 어느 하나 이상을 수행하는 차량 차선 변경 보조 방법.
  16. 제 11 항에 있어서,
    상기 충돌 위험 판단 단계는 상기 타켓 차량 이미지 데이터 외에 상기 차량에 설치된 레이다의 위치정보, 상대 속도, 입사각 정보, 상기 차량에 설치된 라이다의 위치정보, 상기 차량과 이루는 각도 중 어느 하나 이상을 추가적으로 이용하여 상기 타겟 차량의 예상 이동 경로를 산출하는 차량 차선 변경 보조 방법.
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KR0144039B1 (ko) 1995-06-29 1998-08-17 김주용 주차보조 및 차선변경 보조기능을 갖는 초음파 거리측정장치 및 방법

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