JP4108314B2

JP4108314B2 - 車両用周辺監視装置

Info

Publication number: JP4108314B2
Application number: JP2001335584A
Authority: JP
Inventors: 誠高木; 歳康勝野; 和司紺野; 俊明柿並; 良文岩田
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 2001-10-31
Filing date: 2001-10-31
Publication date: 2008-06-25
Anticipated expiration: 2021-10-31
Also published as: DE60230575D1; US20030080877A1; EP1308346A3; EP1308346A2; JP2003137051A; US6940423B2; EP1308346B1

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用周辺監視装置に係り、特に、縦列駐車時や後進時に車両周辺の監視を行ううえで好適な車両用周辺監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えば特開平１−１４１１３７号公報に開示される如く、後進時に車両後方が撮影された画像をモニタ画面に表示する車両用周辺監視装置が知られている。この装置は、車両の前部両側に設けられた障害物検知センサを備えている。障害物検知センサは、車両の前部が障害物へ接近したか否かを検知するセンサである。上記従来の装置において、後進時に障害物検知センサにより車両の前部が障害物へ接近したことが検知されると、その接近情報が、車両後方の視界と共にモニタ画面に警報表示として点灯表示される。従って、上記従来の車両用周辺監視装置によれば、後進時に車両乗員に車両前部の障害物への接近の有無をモニタ画面上で確認させることができ、その結果として、車両が障害物へ接触する事態を回避させ、車両の安全な後進を実現させることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の装置では、車両前部が障害物へ接近したか否かが車両乗員に提供されるのみである。このため、車両乗員が車両を障害物に近接した距離で後退させようとする際にもその実際の状況が車両乗員に提供されず、車両の障害物への接近度合いを車両乗員が認識することができない不都合が生ずる。この点、上記従来の装置は、車両乗員に対して車両が障害物に接触するかもしれないという不安を与えると共に、車両を安全に後進させるうえで有用な情報を車両乗員に提供するものではなかった。
【０００４】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、後進時に車両乗員の操作によらず有用な情報を車両乗員に提供することが可能な車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、前輪を転舵輪とする車両が目標移動軌跡に沿って後側方の縦列駐車完了位置へ向けて縦列駐車される過程で車両周辺の監視を行う車両用周辺監視装置であって、
前記目標移動軌跡に沿った前記縦列駐車完了位置への縦列駐車の過程で、検出される自車位置が、該目標移動軌跡上における前記前輪が縦列駐車側へ転舵される第１の状態から縦列駐車側と反対側へ転舵される第２の状態へ移行する切り返しポイントに達したか否かの判別結果に基づいて、前記前輪が前記第１の状態から前記第２の状態へ移行したと判断された場合に、縦列駐車側の車両前側方が撮影されている撮像画像の車両乗員への提供を開始する画像表示手段を備える車両用周辺監視装置により達成される。
【０００６】
請求項１記載の発明において、車両が目標移動軌跡に沿って後側方の縦列駐車完了位置へ向けて縦列駐車される過程で、検出される自車位置が、その目標移動軌跡上における転舵輪である前輪が縦列駐車側へ転舵される第１の状態から縦列駐車側と反対側へ転舵される第２の状態へ移行する切り返しポイントに達したか否かを判別し、前輪がその第１の状態から第２の状態へ移行したと判断された場合には、車両の縦列駐車側の車両前側方が撮影されている撮像画像の車両乗員への提供が開始される。縦列駐車の過程で前輪が第２の状態になると、以後、車体前部が縦列駐車側の側方へ向けて大きく移動する状態が形成される。この場合には、車体前部が、縦列駐車位置の前方に存在する前方車両等の障害物に接触し易くなる。しかしながら、本発明によれば、前輪が第２の状態に移行した場合に、第２の状態において、縦列駐車側の車両前側方が撮影されている撮像画像、つまり、縦列駐車時に障害物と接触する可能性が高くなる部位の周囲の撮像画像が車両乗員に提供されるため、車両乗員の操作によることなく有用な情報が車両乗員に提供されることとなる。
【０００７】
この場合、前記画像表示手段は、前記前輪が前記第１の状態から前記第２の状態へ移行したと判断された場合に、以後、車両乗員へ提供する撮像画像を、縦列駐車側の車両側方が撮影されているサイドカメラによる側方撮像画像、縦列駐車側の車両斜め前方が撮影されているコーナーカメラによる斜方撮像画像、及び前記サイドカメラによる側方撮像画像の順に切り替えることとしてもよい。
【０００９】
更に、縦列駐車の過程で車両前部が縦列駐車位置の前方に存在する障害物に最も接近するのは、前輪が第２の状態へ移行してから車両がある程度後退した後の時点である。
【００１０】
従って、請求項６に記載する如く、前輪を転舵輪とする車両が目標移動軌跡に沿って後側方の縦列駐車完了位置へ向けて縦列駐車される過程で車両周辺の監視を行う車両用周辺監視装置であって、
前記目標移動軌跡に沿った前記縦列駐車完了位置への縦列駐車の過程で、検出される自車位置が、該目標移動軌跡上における前記前輪が縦列駐車側へ転舵される第１の状態から縦列駐車側と反対側へ転舵される第２の状態へ移行する切り返しポイントに達したか否かの判別結果に基づいて、前記前輪が前記第１の状態から前記第２の状態へ移行したと判断された後、車両が所定の状態に至った時点で、縦列駐車側の車両斜め前方が撮影されているコーナーカメラによる斜方撮像画像の車両乗員への提供を開始する画像表示手段を備えることとしてもよい。
この場合、前記画像表示手段は、前記前輪が前記第１の状態から前記第２の状態へ移行したと判断された後、車両の偏向角又は舵角が所定値に達した場合に、前記コーナーカメラによる斜方撮像画像の車両乗員への提供を開始することとしてもよい。
【００１１】
ところで、車両が縦列駐車される過程において縦列駐車側の車両前側方における撮像画像の提供が開始される前は、車両後方又は車両側方の撮像画像を車両乗員に提供することが、縦列駐車時における安全性を確保するうえで有効である。
【００１２】
従って、請求項３に記載する如く、請求項１又は２記載の車両用周辺監視装置において、前記画像表示手段は、また、縦列駐車側の車両前側方が撮影されている撮像画像の車両乗員への提供を開始する前は、車両後方が撮影されている撮像画像を車両乗員に提供することとしてもよい。
【００１３】
また、縦列駐車側の車両前側方が撮影されている撮像画像の車両乗員への提供は、車両前部が障害物に最も接近する時点が含まれていれば十分である。
【００１４】
従って、請求項４に記載する如く、請求項１乃至３の何れか一項記載の車両用周辺監視装置において、前記画像表示手段は、縦列駐車側の車両前側方が撮影されている撮像画像の車両乗員への提供を開始した後、所定期間だけ該撮像画像の提供を継続し、その後、縦列駐車側の車両前側方が撮影されている撮像画像の提供を終了することとしてもよい。
【００１５】
この場合、請求項５に記載する如く、請求項４記載の車両用周辺監視装置において、前記画像表示手段は、縦列駐車側の車両前側方が撮影されている撮像画像の車両乗員への提供を終了した後は、車両後方が撮影されている撮像画像を車両乗員に提供することとしてもよい。
【００２１】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施例である車両用周辺監視装置２０のシステム構成図を示す。本実施例において、車両用周辺監視装置２０が搭載される車両は、乗員によるステアリング操作に従って転舵する転舵輪としての前輪と、非転舵輪としての後輪とを有している。車両用周辺監視装置２０は、モニタ用電子制御コンピュータ（以下、単にコンピュータと称す）２２を備えており、コンピュータ２２により制御される。
【００２２】
コンピュータ２２は、車両状態演算部２４を内蔵している。車両状態演算部２４には、シフト位置センサ２６、舵角センサ２８、ヨーレートセンサ３０、及び、車速センサ３２が接続されている。シフト位置センサ２６は、車両乗員が操作する変速機レバーの位置に応じた信号を出力する。舵角センサ２８は、車両乗員が操作するステアリングホイールの舵角θに応じた信号を出力する。ヨーレートセンサ３０は、車両の重心回りに生ずる回転角速度（以下、ヨーレートωと称す）に応じた信号を発生する。また、車速センサ３２は、車速ＳＰＤに応じた周期でパルス信号を発生する。
【００２３】
シフト位置センサ２６の出力信号、舵角センサ２８の出力信号、ヨーレートセンサ３０の出力信号、及び、車速センサ３２の出力信号は、それぞれ車両状態演算部２４に供給されている。車両状態演算部２４は、シフト位置センサ２６の出力信号に基づいて変速機レバーの位置を検出し、舵角センサ２８の出力信号に基づいて舵角θを検出し、ヨーレートセンサ３０の出力信号に基づいて車両の重心回りに生じているヨーレートωを検出すると共に、車速センサ３２の出力信号に基づいて車速ＳＰＤを検出する。そして、車両状態演算部２４は、変速機レバーの位置、舵角θ、ヨーレートω、及び、車速ＳＰＤに基づいて、車両に生じている旋回半径Ｒを推定すると共に、基準位置からの自車位置を検出する。
【００２４】
コンピュータ２２は、また、車両誘導路演算部３４を内蔵している。車両誘導路演算部３４は、車両が縦列駐車される際や後退する際に移動すべき目標移動軌跡（誘導路）を演算する。車両誘導路演算部３４及び車両状態演算部２４には、比較部３６が接続されている。車両誘導路演算部３４の演算結果及び車両状態演算部２４の演算結果は、共に比較部３６に供給されている。比較部３６は、車両誘導路演算部３４の演算結果と車両状態演算部２４の演算結果とを比較する。
【００２５】
比較部３６には、車室内に設けられたモード切替スイッチ４０及びスピーカ４２が接続されている。モード切替スイッチ４０は、車両乗員による操作により、本実施例の車両用周辺監視装置２０におけるモードを、車両の縦列駐車を案内するモード（以下、縦列駐車ガイドモードと称す）と車両の進路を表示するモード（以下、進路表示モードと称す）との間で切り替えるスイッチである。比較部３６は、モード切替スイッチ４０のモード状態を検知する。また、比較部３６は、縦列駐車ガイドモードが実現されている際に、上記した演算結果に基づいて、車両乗員に対して縦列駐車のための操作が音声案内されるようにスピーカ４２を駆動する。
【００２６】
コンピュータ２２は、更に、比較部３６に接続される映像切替器５０を内蔵している。映像切替器５０には、車両の前部中央に配設されたフロントカメラ５２、車両の運転席側とは反対側の側部（例えばドアミラー）に配設されたサイドカメラ５４、車両前部の運転席側とは反対側のコーナー部に配設されたコーナーカメラ５６、及び、車両の後部バンパ中央に配設されたバックカメラ５８が接続されている。
【００２７】
図２は、本実施例における各カメラ５２〜５８の撮影領域を表した図を示す。図２に示す如く、フロントカメラ５２は、車両前部中央から前方に広がる所定領域を撮影し、その撮像画像（以下、前方撮像画像と称す）をコンピュータ２２に供給する。サイドカメラ５４は、車両側部から側方に広がる所定領域を撮影し、その撮像画像（以下、側方撮像画像と称す）をコンピュータ２２に供給する。コーナーカメラ５６は、車両前部コーナーから斜め前方に広がる所定領域を撮影し、その撮像画像（以下、斜方撮像画像と称す）をコンピュータ２２に供給する。また、バックカメラ５８は、車両後部中央から後方に広がる所定領域を撮影し、その撮像画像（以下、後方撮像画像と称す）をコンピュータ２２に供給する。
【００２８】
図１に示す如く、映像切替器５０には、また、表示ディスプレイ６０が接続されている。表示ディスプレイ６０は、車両乗員が視認可能となるように車室内のコンソール等に配設されている。上述の如く、映像切替器５０は、比較部３６に接続されている。映像切替器５０は、比較部３６から供給される指令信号に基づいて、フロントカメラ５２、サイドカメラ５４、コーナーカメラ５６、及びバックカメラ５８による撮像画像のうち一の撮像画像を選択し、その撮像画像が表示ディスプレイ６０に表示されるように表示ディスプレイ６０を駆動する。
【００２９】
次に、本実施例の車両用周辺監視装置２０の動作について説明する。
【００３０】
コンピュータ２２において、車両のイグニションスイッチがオン状態にある状況下で、車両状態演算部２４がシフト位置センサ２６の出力信号に基づく変速機レバーが後退位置にあることを検出すると、比較部３６が、バックカメラ５８により撮影された後方撮像画像が表示ディスプレイ６０に表示されるように、映像切替器５０に指令信号を供給する。映像切替器５０は、比較部３６からかかる指令信号を供給された場合、表示ディスプレイ６０に表示する撮像画像として、バックカメラ５８により撮影された後方撮像画像を選択し、その撮像画像を表示ディスプレイ６０に表示させる。尚、この際、表示ディスプレイ６０に表示される画像は、バックカメラ５８が現に撮影した画像と左右反対の画像となる。
【００３１】
図３及び図４は、本実施例において、進路表示モードが実現される際に表示ディスプレイ６０に表示される画像状態を説明するための図を示す。尚、図３（Ａ）と図４（Ａ）とは、車両８０が２本の白線８２間に車庫入れされる際の状況を時系列的にその順で表した図を示す。また、図３（Ｂ）及び図４（Ｂ）は、それぞれ、各図（Ａ）に表す状況において表示ディスプレイ６０に表示される画像を模式的に表した図を示す。
【００３２】
車両状態演算部２４は、上記の如く推定した旋回半径Ｒに基づいて車両が実際に移動すると予想される進路（以下、予想移動進路と称す）Ｘを演算すると共に、仮に車両が左右それぞれについて許容されている最大の舵角θmaxで移動したものとした場合の旋回外側の進路（以下、最大移動進路と称す）Ｙを演算する。比較部３６は、車両状態演算部２４により変速機レバーが後退位置にあると検出される状況下において、モード切替スイッチ４０のモード状態として、縦列駐車ガイドモードが実現されていない場合、すなわち、進路表示モードが実現されている場合、図３及び図４に示す如く、バックカメラ５８による後方撮像画像が表示されている表示ディスプレイ６０上に、上記の如く演算した予想移動進路Ｘおよび最大移動進路Ｙが重畳表示されるように、映像切替器５０に指令信号を供給する。
【００３３】
映像切替器５０は、比較部３６からかかる指令信号を供給された場合、予想移動進路Ｘおよび最大移動進路Ｙを後方撮像画像に重畳させて表示ディスプレイ６０に表示させる。この際、車両８０の後端部から所定距離（例えば、５０ｃｍ及び１ｍ）離間する車幅方向に延在する２本の線（以下、距離目安線と称す）Ｍが、予想移動進路Ｘの車幅方向に位置する車幅延長線に直交させて表示される。尚、図３及び図４には、予想移動進路Ｘが実線で、最大移動進路Ｙが破線で、距離目安線Ｍが一点鎖線で、それぞれ示されている。
【００３４】
車両乗員は、自己の車両８０を後退させて白線８２間に車庫入れする際には、まず、表示ディスプレイ６０上で左操舵時における最大移動進路Ｙおよび右操舵時における最大移動進路Ｙのうち白線８２側に向いている最大移動進路Ｙが、２本の白線８２のうち車両８０の現位置から遠くに位置する白線８２にほぼ重なるまで車両８０を後退させる。かかる状態が実現された場合、車両８０を停止させると共に、その後、表示ディスプレイ６０上で予想移動進路Ｘの旋回外側の軌跡が最大移動進路Ｙに一致するまで車両のステアリングホイールを操作する。表示ディスプレイ６０上で予想移動進路Ｘの旋回外側の軌跡が最大移動進路Ｙに一致した場合、ステアリングホイールの操作を停止し、その状態を維持したままで（すなわち、舵角θを維持したままで）車両８０を後退させる。そして、その後適当な時期にステアリングホイールを中立位置に向けて戻し始め、車両８０の向きが白線８２に平行になった際にステアリングホイールを中立位置にし、車両８０を白線８２間で所望の位置まで後退させる。
【００３５】
このように、本実施例の車両用周辺監視装置２０においては、変速機レバーが後退位置にある状況下で車両乗員により進路表示モードが選択されれば、表示ディスプレイ６０に後方撮像画像が表示されると共に、その表示ディスプレイ６０に予想移動進路Ｘ及び最大移動進路Ｙが重畳表示されることで、車庫入れ時に乗員に対してステアリング操作の支援が行われる。このため、かかる装置によれば、車両乗員が車庫入れに不慣れな乗員であっても、そのステアリング操作を適切に行わせることが可能となる。
【００３６】
図５乃至図１０は、本実施例において、縦列駐車モードが実現される際に表示ディスプレイ６０に表示される画像状態を説明するための図を示す。尚、図５（Ａ）〜図１０（Ａ）は、車両８０が車両（以下、前側方停車車両と称す）９０と車両（以下、後側方停車車両と称す）９２との間の駐車スペースに縦列駐車される際の状況を時系列的にその順で表した図を示す。また、図５（Ｂ）乃至図１０（Ｂ）は、それぞれ、各図（Ａ）に表す状況において表示ディスプレイ６０に表示される画像を模式的に表した図を示す。
【００３７】
車両乗員は、自己の車両８０を例えば前側方停車車両９０と後側方停車車両９２との間の駐車スペースに縦列駐車させる場合、まず、前側方停車車両９０に対して例えば１ｍ程度離間して平行にかつ前側方停車車両９０よりも前方に位置するように車両８０を停車させる。かかる状態で車両状態演算部２４により変速機レバーが後退位置にあると検出されると、表示ディスプレイ６０にバックカメラ５８により撮影された後方撮像画像が表示される。
【００３８】
表示ディスプレイ６０に後方撮像画像が表示されている状況下、モード切替スイッチ４０のモード状態として縦列駐車ガイドモードが実現されると、その表示ディスプレイ６０上に、バックカメラ５８の配設位置からバックカメラ５８の撮影可能領域内で左右それぞれ所定方位に向けて延びる鉛直平面が線（以下、これらの線を方位基準線Ｚと称す；図５において実線で示す）として表されると共に、その鉛直平面が地面と車体から所定距離（例えば１ｍ）の位置で接する点を含む車両８０と平行に後方に延びる平行線（図５において破線で示す）が表される。また、この際、スピーカ４２から例えば“方位基準線Ｚが前側方停車車両９０の後端部に重なるまで後退して下さい。”という音声指示が発せられる（図５）。尚、バックカメラ５８による表示には歪が生ずるため、方位基準線Ｚは表示ディスプレイ６０上において曲線となる。
【００３９】
車両乗員は、表示ディスプレイ６０上の表示及びスピーカ４２による音声指示に従って、停車している車両８０を、表示ディスプレイ６０上で方位基準線Ｚが前側方停車車両９０の後端部に接するまで、ステアリングホイールを中立位置に維持したまま車両８０を後退させる。そして、方位基準線Ｚが前側方停車車両９０の後端部に接した場合、車両８０を停車させる（図６）。以下、この停車位置を縦列駐車開始位置と称す。かかる状態が実現されると、車両８０が前側方停車車両９０に対して位置する方向が特定される。具体的には、車両８０は、前側方停車車両９０に対して、図６（Ａ）に示す如く、表示ディスプレイ６０上に方位基準線Ｚとして表されている鉛直平面のなす方向に位置することとなる。
【００４０】
本実施例において、表示ディスプレイ６０上で方位基準線Ｚが前側方停車車両９０の後端部に接するように車両８０が停車されると、次に、表示ディスプレイ６０上に、車両８０の舵角θに対応して車幅方向に移動する、車両後方で車両８０が到達し得る駐車スペース枠Ｓが表示されると共に、スピーカ４２から“車両８０を停車させたままでステアリングホイールを回転させることにより駐車スペース枠Ｓを駐車すべき駐車スペースに合わせてください。”という音声指示が発せられる。
【００４１】
尚、駐車スペース枠Ｓは、自車両８０を現時点におけるステアリングホイールの舵角θを維持したまま後退させ、ある時点でステアリングホイールを反対方向に最大限度の舵角まで回転させ、その状態で自車両８０を後退させるものとした際に、現時点における自車両８０の位置から所定距離後方で位置すると予想される車両８０の位置及び大きさを表している。従って、表示ディスプレイ６０上で駐車スペース枠Ｓが駐車スペースにセットされると、縦列駐車開始位置と駐車の完了する位置（以下、縦列駐車完了位置と称す）との相対位置関係が特定され、車両８０が縦列駐車開始位置から縦列駐車完了位置まで移動する際の目標移動軌跡（誘導路）が演算される。尚、以下では、目標移動軌跡において、ステアリングホイールを上記の如くある舵角から反対方向に最大限度の舵角にまで操作することにより車両８０の転舵輪である前輪を据え切り転舵する車両８０の位置を切り返しポイントＰと称す。
【００４２】
車両乗員は、表示ディスプレイ６０上の表示及びスピーカ４２による音声指示に従って、車両８０を縦列駐車開始位置で停車させた状態で、表示ディスプレイ６０上で駐車スペース枠Ｓが所望の車幅方向位置に移動するようにステアリングホイールを（図５乃至図１０に示す如く車両８０を左後方に縦列駐車させる場合には反時計回り方向に）回転させ、その状態が実現された際にステアリングホイールの操作を停止する（図７）。そして、その状態を維持したままで、すなわち、舵角θを維持したままで車両８０を後退させる。
【００４３】
本実施例において、車両状態演算部２４は、各種センサを用いて検出したパラメータに基づいて、表示ディスプレイ６０上で方位基準線Ｚが前側方停車車両９０の後端部に接するように車両８０が停車された位置（すなわち、縦列駐車開始位置）からの自車位置を検出する。図７（Ａ）に示す状態から車両８０の後退が開始されると、以後、表示ディスプレイ６０上における駐車スペース枠Ｓが消去され、後方撮像画像のみが表示される（図８）。そして、上記の如く演算された目標移動軌跡における切り返しポイントＰ近傍に車両８０が近づくと、表示ディスプレイ６０上に最大移動進路Ｙが重畳表示されると共に、スピーカ４２から“最大移動進路Ｙが車両８０を駐車させたいスペースの外側枠線に重なったら、車両８０を停車させ、ステアリングホイールを反対方向に最大舵角まで切り返してください。”という音声指示がなされる（図９）。
【００４４】
車両乗員は、車両８０を後退させた結果、表示ディスプレイ６０上で最大移動進路Ｙが所望の駐車スペースの外側枠線に重なった場合、切り返しポイントＰに到着したとして車両８０を停車させ、その状態でステアリングホイールを（図５乃至図１０に示す如く車両８０を左後方に縦列駐車させる場合には時計回り方向に）据え切り回転させ、舵角θが最大舵角になるまで操作する。そして、その状態を維持したままで車両８０を後退させる。
【００４５】
本実施例において、車両状態演算部２４は、縦列駐車ガイドモードが実現されている場合には、ヨーレートωの積分値に基づいて、或いは、ステアリングホイールの舵角θと車速ＳＰＤとの関係に基づいて、車両８０が切り返しポイントＰに到着した際のその方向を基準として車両８０が実際に向いている偏向角δを検出する。偏向角δは、車両８０が後退旋回することにより変化する値である。上記の如く車両８０の後退が開始されると、以後、表示ディスプレイ６０上における最大移動進路Ｙが消去され、舵角θに応じた予想移動進路Ｘ及び距離目安線Ｍが重畳表示される（図１０）。車両乗員は、表示ディスプレイ６０上の表示、特に、距離目安線Ｍを参照して、車両８０が所望の駐車スペースの外側枠線に沿って平行となるようにステアリングホイールを操作すると共に、前側方停車車両９０および後側方停車車両９２に対する自車両８０の前後方向位置を調整する。
【００４６】
このように、本実施例の車両用周辺監視装置２０においては、変速機レバーが後退位置にある状況下で車両乗員により縦列駐車ガイドモードが選択されれば、表示ディスプレイ６０に後方撮像画像が表示されると共に、その表示ディスプレイ６０に各種補助線が重畳表示される。このため、車両乗員は、それらの各種補助線を見ながらステアリングホイールやアクセルペダル及びブレーキペダルを操作することで、車両８０を、縦列駐車開始位置から前側方停車車両９０と後側方停車車両９２との間の駐車スペースにそれらの車両に接触させることなく縦列駐車させることが可能となる。すなわち、本実施例においては、縦列駐車時における乗員の操作の支援が行われる。このため、かかる装置によれば、車両乗員が縦列駐車に不慣れな乗員であっても、その操作を適切に行わせることが可能となる。
【００４７】
ところで、車両８０を、前側方停車車両９０に平行に隣接する状態からその車両９０の後方に存在する前側方停車車両９０と後側方停車車両９２との間の駐車スペースに適切に縦列駐車するためには、縦列駐車開始位置からステアリングホイールを縦列駐車側（車両８０を左後方に縦列駐車させる場合には反時計回り方向）に回転させることにより前輪を縦列駐車側に回転させると共に、その後ある時点でステアリングホイールをその側とは反対側（車両８０を左後方に縦列駐車させる場合には時計回り方向）に中立位置を越えて切り返すことにより前輪をその反対側に回転させる必要がある。
【００４８】
尚、以下では、縦列駐車のための操作が開始された直後の前輪の転舵状態を第１の状態と、その後ステアリングホイールが中立位置を越えて切り返された後の前輪の転舵状態を第２の状態と、前輪が第１の状態にある際に実現される車両の軌跡を第１円旋回と、前輪が第２の状態にある際に実現される車両の軌跡を第２円旋回と、それぞれ称す。
【００４９】
図１１は、車両８０が縦列駐車される過程で生ずる状況を模式的に表した図を示す。尚、図１１には、縦列駐車開始位置における状況▲１▼、切り返しポイントＰにおける状況▲２▼、車両８０が前側方停車車両９０に最接近する状況▲３▼、及び、縦列駐車完了位置における状況▲４▼が、時系列順で表されている。
【００５０】
本実施例において、車両８０は、前輪を転舵輪としかつ後輪を非転舵輪としているため、車両８０が第１の状態で第１円旋回上を後退する場合には、その車体前部が後輪軸の延長線上の点を中心にして前側方停車車両９０から離間する方向に回転する。一方、車両８０が第２の状態で第２円旋回上を後退する場合には、その車体前部が前側方停車車両９０に近接する方向に回転する。従って、縦列駐車の過程で前輪が第１の状態から第２の状態に移行すると、以後、図１１に示す如く、車体前部（特に、コーナー部）が前側方停車車両９０の後部等の障害物に接触し易い状況が形成される。
【００５１】
この点、縦列駐車ガイドモードが実現される状況下において車体前部が障害物に接触し易くなる時期に、表示ディスプレイ６０に表示する撮像画像として、車両後方の視界を撮影するバックカメラ５８による後方撮像画像に代えて、車両前部の斜め前方の視界を撮影するコーナーカメラ５６による斜方撮像画像を用いることとすれば、車両８０が障害物と接触し易くなる部位近傍の画像が有用な情報として車両乗員に提供されるため、縦列駐車時における乗員の操作を更に支援することが可能となる。
【００５２】
そこで、本実施例の車両用周辺監視装置２０は、縦列駐車ガイドモードが実現される状況下において適当な時期に表示ディスプレイ６０にコーナーカメラ５６による斜方撮像画像を表示する点に第１の特徴を有している。以下、その特徴部について説明する。
【００５３】
図１２は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてコンピュータ２２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図１２に示すルーチンは、縦列駐車ガイドモードが実現されている状況下、その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルーチンである。図１２に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。尚、変速機レバーが後退位置にある状況下において縦列駐車ガイドモードが開始された際には、まず、表示ディスプレイ６０にバックカメラ５８による後方撮像画像が表示されるものとする。
【００５４】
ステップ１００では、車両状態演算部２４において検出される縦列駐車開始位置からの自車位置と、車両誘導路演算部３４において演算される切り返しポイントＰを含む目標移動軌跡との比較結果に基づいて、車両８０が縦列駐車される過程で切り返しポイントＰに到着し停車されたか否かが判別される。本ステップ１００の処理は、上記の条件が成立すると判別されるまで繰り返し実行される。その結果、車両８０が切り返しポイントＰに到着し停車されたと判別された場合には、次にステップ１０２の処理が実行される。尚、本ステップ１００においては、車両８０が切り返しポイントＰへ到着し停車された後、その後退が開始されたか否かを判別することとしてもよい。
【００５５】
ステップ１０２では、表示ディスプレイ６０に表示する撮像画像を、当初から表示されていたバックカメラ５８による後方撮像画像から、サイドカメラ５４による側方撮像画像へ切り替える処理が実行される。車両８０が切り返しポイントＰに到達した後に後退を開始した当初は、上記図１１における▲２▼に示す状況の如く、車両８０が前側方停車車両９０に対して大きく偏向しているため、前側方停車車両９０の後部が、コーナーカメラ５６による斜方撮像画像として取得されていない一方、サイドカメラ５４による側方撮像画像として取得されている可能性が高い。従って、前側方停車車両９０の後部を視認するうえでは、コーナーカメラ５６による斜方撮像画像に比べてサイドカメラ５４による側方撮像画像の方が適している。
【００５６】
図１３は、本実施例において車両８０が切り返しポイントＰに到着した後に表示ディスプレイ６０に表示される画像を表した図を示す。このように、上記ステップ１０２の処理によれば、車両８０が切り返しポイントＰに到着した直後はサイドカメラ５４による側方撮像画像が図１３に示す如く表示ディスプレイ６０に表示されるため、縦列駐車の過程で車両８０が接触し易い前側方停車車両９０の後部周辺を切り返しポイントＰの通過後早期に車両乗員に視認させることが可能となる。
【００５７】
ステップ１０４では、切り返しポイントＰ到達後の車両８０の偏向角δが所定値δ１に達したか否かが判別される。尚、所定値δ１は、切り返しポイントＰから車両８０の車体前部が前側方停車車両９０の後部に近接すると予想される車両８０の偏向角である。車両８０が縦列駐車のために前側方停車車両９０に対して１ｍ程度離間して平行に停車し、かつ、方位基準線Ｚが前側方停車車両９０の後端部に重なる位置が縦列駐車開始位置となっていれば、切り返しポイントＰから車両８０の車体前部が前方停車車両９０の後部に近接する車両８０の偏向角δはほぼ一定値に維持されるので、かかる値が所定値δ１として設定されている。上記ステップ１０４の処理は、δ≧δ１が成立すると判別されるまで繰り返し実行される。その結果、δ≧δ１が成立すると判別された場合は、次にステップ１０６の処理が実行される。
【００５８】
ステップ１０６では、表示ディスプレイ６０に表示する撮像画像を、サイドカメラ５４による側方撮像画像から、コーナーカメラ５６による斜方撮像画像へ切り替える処理が実行される。
【００５９】
図１４は、本実施例において車両８０が前側方停車車両９０と近接する時期に表示ディスプレイ６０に表示される画像を表した図を示す。上記のステップ１０６の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ６０に、車体前部に配設されたコーナーカメラ５６からの前側方停車車両９０の後部周辺の視界が図１４に示す如く映し出されることとなる。
【００６０】
ステップ１０８では、切り返しポイントＰ到達後の車両８０の偏向角δが所定値δ２に達したか否かが判別される。尚、所定値δ２は、車両８０が前側方停車車両９０の後部に最接近する位置を通過したと予想される偏向角であり、上記の所定値δ１から所定の角度だけ大きな値に設定されている（δ２＞δ１）。縦列駐車の過程で車両８０が前側方停車車両９０の後部に最接近した後に後退旋回を継続すると、その車両８０は車両９０から徐々に離間する。このため、車両８０が最接近位置を通過した後は、車体前部のコーナー部から前側方停車車両９０との相対位置関係を監視する必要はなく、今度は路肩側との相対位置関係を監視する方が適切となる。そこで、本ステップ１０８においてδ≧δ２が成立すると判別された場合は、次にステップ１１０の処理が実行される。
【００６１】
ステップ１１０では、表示ディスプレイ６０に表示する撮像画像を、コーナーカメラ５６による斜方撮像画像から、サイドカメラ５４による側方撮像画像へ切り替える処理が実行される。本ステップ１１０の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ６０に車両８０の側方の視界が映し出されることとなる。
【００６２】
ステップ１１２では、切り返しポイントＰ到達後の車両８０の偏向角δが所定値δ３に達したか否かが判別される。尚、所定値δ３は、車両８０が駐車スペースに対して平行になると予想される偏向角であり、上記の所定値δ２よりも大きな値に設定されている（δ３＞δ２）。車両８０が駐車スペースに対して平行になった後は、車両８０の側方を監視する必要はなく、車両８０の前後に存在する前側方停車車両９０および後側方停車車両９２との相対位置関係を監視することが適切となる。そこで、本ステップ１１２においてδ≧δ３が成立すると判別された場合は、次にステップ１１４の処理が実行される。
【００６３】
ステップ１１４では、表示ディスプレイ６０における切替表示を終了し、原則どおり、バックカメラ５２による後方撮像画像を表示ディスプレイ６０に表示する処理が実行される。本ステップ１１４の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ６０に車両後方の視界が映し出されることとなる。本ステップ１１４の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００６４】
上記図１２に示すルーチンによれば、縦列駐車の過程で前輪が第１の状態から第２の状態へ移行した後、車両８０が目標移動軌跡上で第１円旋回から第２円旋回を移動し、切り返しポイントＰから所定値δ１だけ偏向することによりその車体前部が前側方停車車両９０の後部に近接した場合に、車体後部に配設されたバックカメラ５２による後方撮像画像に代えて、車体前部のコーナー部に配設されたコーナーカメラ５６による斜方撮像画像を表示ディスプレイ６０に表示することができる。
【００６５】
このように車体前部が前側方停車車両９０に近接する時期にコーナーカメラ５６による斜方撮像画像が表示ディスプレイ６０に表示されれば、その前側方停車車両９０に接触し易くなる部位周辺の視界が車両乗員に提供されることとなるので、車両乗員は車両８０の前側方停車車両９０への接近度合いを画像を介して認識することができ、車両乗員の縦列駐車時における操作を適切にかつ容易に行わせることが可能となる。この点、本実施例によれば、縦列駐車の操作支援のための有用な画像が適当な時期に車両乗員に提供されていることとなる。尚、表示ディスプレイ６０におけるコーナーカメラ５６による斜方撮像画像の表示は、車両乗員の操作によることなく装置側の判断により実現される。従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０によれば、縦列駐車の過程で有用な画像を車両乗員の操作によらず車両乗員に提供することが可能となっている。
【００６６】
また、本実施例においては、車両８０が切り返しポイントＰに到着した後、コーナーカメラ５６による斜方撮像画像が表示ディスプレイ６０に表示される前に、サイドカメラ５４による側方撮像画像が表示ディスプレイ６０に表示される。切り返しポイントＰ到達後に車両８０が目標移動軌跡上の第２円旋回を移動し始めた当初は、車両８０が前側方停車車両９０に対して大きく偏向しているため、コーナーカメラ５６よる斜方撮像画像よりもサイドカメラ５４による側方撮像画像の方が前側方停車車両９０の後部を映し出している可能性が高い。従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０によれば、車両８０が接触し易い前側方停車車両９０の後部周辺を、車両乗員の操作によることなく切り返しポイントＰ到達後早期に車両乗員に視認させることが可能となっている。
【００６７】
尚、車両８０が前側方停車車両９０の後部との最接近位置を通過した後は、車両８０と前側方停車車両９０との接触を回避することを目的としてその相対位置関係を監視することは不要であり、車両８０と路肩側との接触を回避すべくそれらの相対位置関係を監視することが必要となる。本実施例において、車両８０が前側方停車車両９０の後部との最接近位置を通過した後、表示ディスプレイ６０に表示される画像は、コーナーカメラ５６よる斜方撮像画像からサイドカメラ５４による側方撮像画像に切り替わる。
【００６８】
また、車両８０が駐車スペースに対して平行になった後は、車両８０の前後方向の位置を調整すべく、車両８０と前側方停車車両９０および後側方停車車両９２との相対位置関係を監視することが必要となる。本実施例において、車両８０が駐車スペースに対して平行になった場合、表示ディスプレイ６０に表示される画像は、サイドカメラ５４よる側方撮像画像からバックカメラ５２による後方撮像画像に切り替わる。
【００６９】
このように、本実施例の車両用周辺監視装置２０によれば、縦列駐車の過程で車両８０が接触し易くなった周辺を車両乗員の操作によることなく車両乗員に視認させることが可能となっており、車両乗員の操作負担を軽減しつつ車両周辺の監視装置としての機能を向上させることが可能となっている。
【００７０】
また、上述の如く、車両８０は前輪を転舵輪としかつ後輪を非転舵輪としているため、車両８０が後退旋回する過程においては、前後車輪に外輪差が生じ、その結果として車両８０が障害物と接触し易くなる。特に、車両８０が運転席側を旋回内側として後退旋回する場合には、運転席側と反対側の側方を車両乗員が直接に視認することができないため、車両８０が障害物と接触する可能性が高くなる。
【００７１】
この点、上記した進路表示モードが実現される状況下において車両８０が後退旋回する過程で障害物に接触し易くなる時期に、表示ディスプレイ６０に表示する撮像画像として、車両後方の視界を撮影するバックカメラ５８による後方撮像画像に代えて、車両側方の視界を撮影するサイドカメラ５４による側方撮像画像を用いることとすれば、車両８０が障害物と接触し易くなる部位近傍の画像が有用な情報として車両乗員に提供されるため、後退旋回時における乗員のステアリング操作やアクセル・ブレーキ操作等の支援を行うことが可能となる。
【００７２】
そこで、本実施例の車両用周辺監視装置２０は、進路表示モードが実現される状況下において適当な時期に表示ディスプレイ６０にサイドカメラ５４による側方撮像画像を表示する点に第２の特徴を有している。以下、その特徴部について説明する。
【００７３】
本実施例において、車両状態演算部２４は、進路表示モードが実現されている場合には、ヨーレートωの積分値に基づいて、或いは、ステアリングホイールの舵角θと車速ＳＰＤとの関係に基づいて、そのモードが開始された際のその方向を基準として車両８０が実際に向いている偏向角δを検出する。偏向角δは、車両８０が後退旋回することにより変化する値である。
【００７４】
図１５は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてコンピュータ２２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図１５に示すルーチンは、進路表示モードが実現されている状況下、その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルーチンである。図１５に示すルーチンが起動されると、まずステップ１２０の処理が実行される。尚、変速機レバーが後退位置にある状況下において進路表示モードが開始された際には、まず、表示ディスプレイ６０にバックカメラ５８による後方撮像画像が表示されるものとする。
【００７５】
ステップ１２０では、進路表示モードが実現されている際に車両状態演算部２４により検出される偏向角δが所定値δ１０に達したか否かが判別される。尚、この所定値δ１０は、進路表示モードが開始された後、車両８０が後進旋回していると判断できる最小の偏向角である。本ステップ１２０の処理は、上記の条件が成立すると判別されるまで繰り返し実行される。その結果、δ≧δ１０が成立すると判別された場合は、次にステップ１２２の処理が実行される。
【００７６】
ステップ１２２では、表示ディスプレイ６０に表示する撮像画像を、当初から表示されていたバックカメラ５８による後方撮像画像から、サイドカメラ５４による側方撮像画像へ切り替える処理が実行される。本ステップ１２２の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ６０に、車両後方の視界に代わって車両側方の視界が映し出されることとなる。
【００７７】
ステップ１２４では、進路表示モードが実現されている際に車両状態演算部２４により検出される偏向角δが所定値δ１１に達したか否かが判別される。尚、この所定値δ１１は、サイドカメラ５４による側方撮像画像の表示ディスプレイ６０への表示が開始されてから車両乗員が車両側方周辺全体を表示ディスプレイ６０で視認できる程度に達する偏向角であり、上記の所定値δ１０から所定の角度だけ大きな値に設定されている（δ１１＞δ１０）。その結果、δ≧δ１１が成立すると判別された場合は、次にステップ１２６の処理が実行される。
【００７８】
ステップ１２６では、表示ディスプレイ６０における切替表示を終了し、原則どおり、バックカメラ５２による後方撮像画像を表示ディスプレイ６０に表示する処理が実行される。本ステップ１２６の処理が実行されると、以後、表示ディスプレイ６０に車両後方の視界が映し出されることとなる。本ステップ１２６の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００７９】
上記図１５に示すルーチンによれば、進路表示モード時に車両８０の偏向角δが車両８０が後退旋回していると判断できる程度に達した場合に、車体後部に配設されたバックカメラ５２による後方撮像画像に代えて、車体側部に配設されたサイドカメラ５４による側方撮像画像を表示ディスプレイ６０に表示することができる。
【００８０】
このように車両８０が後進旋回する時期にサイドカメラ５４により側方撮像画像が表示ディスプレイ６０に表示されれば、外輪差により障害物に接触し易くなる部位周辺の視界が車両乗員に提供されることとなるので、車両乗員は画像を介して車両側方の状況を認識することができ、後進旋回時における車両乗員の操作を適切にかつ容易に行わせることが可能となる。この点、本実施例によれば、後進旋回の操作支援のための有用な画像が適当な時期に車両乗員に提供されていることとなる。尚、表示ディスプレイ６０におけるサイドカメラ５４による側方撮像画像の表示は、車両乗員の操作によることなく装置側の判断により実現されるため、本実施例の車両用周辺監視装置２０によれば、進路表示モード時における後進旋回の過程で有用な画像を車両乗員の操作によらず車両乗員に提供することが可能となっている。
【００８１】
尚、サイドカメラ５４による側方撮像画像の表示が開始されてから車両８０がある程度偏向することにより車両乗員が車両側方周辺全体を表示ディスプレイ６０で視認した場合は、その後車両側方の状況を監視することは不要であり、車両８０が進行する車両後方の状況を監視することが適切となる。本実施例において、車両８０の後進旋回がある程度継続した場合、表示ディスプレイ６０に表示される画像は、サイドカメラ５４よる側方撮像画像からバックカメラ５２による後方撮像画像に切り替わる。従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０によれば、進路表示モード時における後進旋回の過程で車両８０が接触し易くなった周辺を車両乗員の操作によることなく車両乗員に視認させることが可能となっており、車両乗員の操作負担を軽減しつつ車両周辺の監視装置としての機能を向上させることが可能となっている。
【００８２】
尚、上記の実施例においては、コンピュータ２２が、上記図１２に示すルーチン中のステップ１０４及び１０６の処理を実行すること、及び上記図１５に示すルーチン中のステップ１２０及び１２２の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「画像表示手段」が実現されている。
【００８３】
ところで、上記の実施例においては、縦列駐車の過程で車両８０が切り返しポイントＰに到着した場合に一旦サイドカメラ５４による側方撮像画像を表示ディスプレイ６０に表示し、その後車両８０の偏向角δが所定値δ１に達した場合にコーナーカメラ５６による斜方撮像画像を表示ディスプレイ６０に表示することとしているが、車両８０が切り返しポイントＰに到達した場合にサイドカメラ５４による側方撮像画像の表示を行うことなく、コーナーカメラ５６による斜方撮像画像の表示を開始することとしてもよい。
【００８４】
また、上記の実施例においては、切り返しポイントＰ到達時における方向を基準として車両８０の偏向角δを検出し、その偏向角δが所定値δ１に達した場合にコーナーカメラ５６による斜方撮像画像を表示ディスプレイ６０に表示し、その後、偏向角δが所定値δ２に達した場合にその斜方撮像画像の表示を停止することとしているが、車両８０が前側方停車車両に対して平行に停車する縦列駐車開始位置での方向を基準として車両８０の偏向角δを検出することとしてもよい。
【００８５】
かかる構成においては、偏向角δが一旦大きくなり、切り返しポイントＰ到達後に減少することにより所定の値に到達した場合にコーナーカメラ５６による斜方撮像画像を表示ディスプレイ６０に表示し、その後、偏向角δが更に減少することにより所定の値に達した場合にその斜方撮像画像の表示を停止することとしてもよいし、また、車両８０が切り返しポイントＰに到達する前であっても、偏向角δが切り返しポイントＰにおける値近傍に達した時点でコーナーカメラ５６による斜方撮像画像を表示ディスプレイ６０に表示することとしてもよい。
【００８６】
また、上記の実施例においては、縦列駐車の過程で車両８０の偏向角δが所定値δ１に達した場合にコーナーカメラ５６による斜方撮像画像の表示ディスプレイ６０への表示を開始することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、切り返しポイントＰ到達後にステアリングホイールが中立位置を越えて切り返されることによりその舵角θが所定の値に達した場合にコーナーカメラ５６による斜方撮像画像の表示を開始することとしてもよい。また、車両８０の実際の位置が目標移動軌跡上において切り返しポイントＰ近傍となった時点でコーナーカメラ５６による斜方撮像画像の表示を開始することとしてもよい。
【００８７】
また、上記の実施例においては、進路表示モード時に車両８０が後進旋回する過程で車両８０の偏向角δが所定値δ１１に達した場合にサイドカメラ５４による側方撮像画像の表示ディスプレイ６０への表示を開始することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、単にステアリングホイールの舵角θが所定の値に達した場合に側方撮像画像の表示を開始することとしてもよい。
【００８８】
また、上記の実施例においては、表示ディスプレイ６０における表示切替を縦列駐車ガイドモード時および進路表示モード時に行うこととしているが、それらのモードに関係なく車両８０が後退する際に表示ディスプレイ６０における表示切替を行うこととしてもよい。
【００８９】
また、上記の実施例において、車両用周辺監視装置２０を、後輪ＲＬ，ＲＲを非転舵輪にしかつ前輪ＦＬ，ＦＲを転舵輪とする車両を後側方に縦列駐車する際の支援に用いているが、前輪ＦＬ，ＦＲを非転舵輪としかつ後輪ＲＬ，ＲＲを転舵輪とした車両を前側方に縦列駐車する際の支援に適用することも可能である。
【００９０】
更に、上記の実施例は、サイドカメラ５４及びコーナーカメラ５６を運転席側とは反対側にのみ配設し、それらの画像を表示ディスプレイ６０に表示する構成に適用するものとしているが、サイドカメラ及びコーナーカメラを運転席側の側部や車体前部のコーナー部にも配設し、それらの画像を表示ディスプレイ６０に表示する構成に適用することも可能である。
【発明の効果】
上述の如く、請求項１乃至７記載の発明によれば、縦列駐車が行われる過程で障害物と接触する可能性の高くなる部位の周囲の撮像画像を車両乗員に提供するので、車両乗員の操作によることなく有用な情報を車両乗員に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である車両用周辺監視装置のシステム構成図である。
【図２】本実施例の車両用周辺監視装置が有する各カメラの撮影領域を表した図である。
【図３】本実施例の車両用周辺監視装置において、進路表示モードが実現される際に表示ディスプレイに表示される画像状態を説明するための図である。
【図４】本実施例の車両用周辺監視装置において、進路表示モードが実現される際に表示ディスプレイに表示される画像状態を説明するための図である。
【図５】本実施例の車両用周辺監視装置において、縦列駐車モードが実現される際に表示ディスプレイに表示される画像状態を説明するための図である。
【図６】本実施例の車両用周辺監視装置において、縦列駐車モードが実現される際に表示ディスプレイに表示される画像状態を説明するための図である。
【図７】本実施例の車両用周辺監視装置において、縦列駐車モードが実現される際に表示ディスプレイに表示される画像状態を説明するための図である。
【図８】本実施例の車両用周辺監視装置において、縦列駐車モードが実現される際に表示ディスプレイに表示される画像状態を説明するための図である。
【図９】本実施例の車両用周辺監視装置において、縦列駐車モードが実現される際に表示ディスプレイに表示される画像状態を説明するための図である。
【図１０】本実施例の車両用周辺監視装置において、縦列駐車モードが実現される際に表示ディスプレイに表示される画像状態を説明するための図である。
【図１１】車両が縦列駐車される過程で生ずる状況を模式的に表した図である。
【図１２】本実施例の車両用周辺監視装置において、縦列駐車ガイドモードが実現されている状況下で実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図１３】本実施例の車両用周辺監視装置において、車両が切り返しポイントに到着した後に表示ディスプレイに表示される画像を表した図である。
【図１４】本実施例の車両用周辺監視装置において、車両が障害物と近接する時期に表示ディスプレイに表示される画像を表した図である。
【図１５】本実施例の車両用周辺監視装置において、進路表示モードが実現されている状況下で実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
２０車両用周辺監視装置
２２コンピュータ
２６シフト位置センサ
２８舵角センサ
３０ヨーレート
３２車速センサ
５０映像切替器
５６コーナーカメラ
５８バックカメラ
６０表示ディスプレイ

Claims

前輪を転舵輪とする車両が目標移動軌跡に沿って後側方の縦列駐車完了位置へ向けて縦列駐車される過程で車両周辺の監視を行う車両用周辺監視装置であって、
前記目標移動軌跡に沿った前記縦列駐車完了位置への縦列駐車の過程で、検出される自車位置が、該目標移動軌跡上における前記前輪が縦列駐車側へ転舵される第１の状態から縦列駐車側と反対側へ転舵される第２の状態へ移行する切り返しポイントに達したか否かの判別結果に基づいて、前記前輪が前記第１の状態から前記第２の状態へ移行したと判断された場合に、縦列駐車側の車両前側方が撮影されている撮像画像の車両乗員への提供を開始する画像表示手段を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。
前記画像表示手段は、前記前輪が前記第１の状態から前記第２の状態へ移行したと判断された場合に、以後、車両乗員へ提供する撮像画像を、縦列駐車側の車両側方が撮影されているサイドカメラによる側方撮像画像、縦列駐車側の車両斜め前方が撮影されているコーナーカメラによる斜方撮像画像、及び前記サイドカメラによる側方撮像画像の順に切り替えることを特徴とする請求項１記載の車両用周辺監視装置。
前記画像表示手段は、また、縦列駐車側の車両前側方が撮影されている撮像画像の車両乗員への提供を開始する前は、車両後方が撮影されている撮像画像を車両乗員に提供することを特徴とする請求項１又は２記載の車両用周辺監視装置。
前記画像表示手段は、縦列駐車側の車両前側方が撮影されている撮像画像の車両乗員への提供を開始した後、所定期間だけ該撮像画像の提供を継続することを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項記載の車両用周辺監視装置。
前記画像表示手段は、縦列駐車側の車両前側方が撮影されている撮像画像の車両乗員への提供を終了した後は、車両後方が撮影されている撮像画像を車両乗員に提供することを特徴とする請求項４記載の車両用周辺監視装置。
前輪を転舵輪とする車両が目標移動軌跡に沿って後側方の縦列駐車完了位置へ向けて縦列駐車される過程で車両周辺の監視を行う車両用周辺監視装置であって、
前記目標移動軌跡に沿った前記縦列駐車完了位置への縦列駐車の過程で、検出される自車位置が、該目標移動軌跡上における前記前輪が縦列駐車側へ転舵される第１の状態から縦列駐車側と反対側へ転舵される第２の状態へ移行する切り返しポイントに達したか否かの判別結果に基づいて、前記前輪が前記第１の状態から前記第２の状態へ移行したと判断された後、車両が所定の状態に至った時点で、縦列駐車側の車両斜め前方が撮影されているコーナーカメラによる斜方撮像画像の車両乗員への提供を開始する画像表示手段を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。
前記画像表示手段は、前記前輪が前記第１の状態から前記第２の状態へ移行したと判断された後、車両の偏向角又は舵角が所定値に達した場合に、前記コーナーカメラによる斜方撮像画像の車両乗員への提供を開始することを特徴とする請求項６記載の車両用周辺監視装置。