JP2004334808A - 起動判断装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】運転者が容易に画像を視認することができる起動判断装置を提供すること。
【解決手段】起動判断装置１に、自車両の側方を撮像して、自車両の側方の画像を取得するカメラ１１ａ、１１ｂと、自車両の現在位置を検出するナビゲーションシステム１２と、ナビゲーションシステム１２により検出された現在位置と、地図情報と、に基づいて、画像の表示を要する画像表示必要領域を自車両の周辺から検出する起動判断部１３と、画像表示必要領域が検出された場合には、自車両が画像表示必要領域に進入する前に、カメラ１１ａ、１１ｂにより取得される画像を表示するモニタ１４と、を備えさせた。
【選択図】 図１
【解決手段】起動判断装置１に、自車両の側方を撮像して、自車両の側方の画像を取得するカメラ１１ａ、１１ｂと、自車両の現在位置を検出するナビゲーションシステム１２と、ナビゲーションシステム１２により検出された現在位置と、地図情報と、に基づいて、画像の表示を要する画像表示必要領域を自車両の周辺から検出する起動判断部１３と、画像表示必要領域が検出された場合には、自車両が画像表示必要領域に進入する前に、カメラ１１ａ、１１ｂにより取得される画像を表示するモニタ１４と、を備えさせた。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の側方の画像を表示するかどうかを判断する起動判断装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自車両の後側方の画像を表示する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
当該技術では、当該画像の表示を要する画像表示必要領域（例えば、交差点）に自車両が進入したかどうかを、運転者の運転操作（例えば、ステアリング操作やウインカ操作等）に基づいて判断する。
【０００４】
そして、自車両が当該画像表示必要領域に進入したと判断された場合には、自車両の後側方を撮像して当該後側方の画像を取得し、当該取得された画像を車室内のモニタに表示する。これにより、自車両の運転者は、当該画像を視認して自車両の後側方の状況を確認することができる。
【０００５】
【特許文献１】
特開２０００−２３８５９４号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、当該技術では、自車両が実際に当該画像表示必要領域に進入した際に、自車両の側方の画像を表示していたので、以下に示す問題点があった。即ち、自車両が実際に当該画像表示必要領域に進入した際には、運転者は運転操作に専念するため、当該運転者にとっては当該画像を視認することが容易でないという問題点があった。
【０００７】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その主に目的とするところは、運転者が容易に画像を視認することができる起動判断装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本願特許請求の範囲に記載の発明は、自車両の側方を撮像して、自車両の側方の画像を取得する自車両側方画像取得手段と、自車両の現在位置を検出する自車両位置検出手段と、自車両位置検出手段により検出された現在位置と、地図情報と、に基づいて、画像の表示を要する画像表示必要領域を自車両の周辺から検出する起動判断手段と、起動判断手段が画像表示必要領域を検出した場合には、自車両が検出された画像表示必要領域に進入する前に、自車両側方画像取得手段により取得される画像を表示する画像表示手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
【発明の効果】
本願特許請求の範囲に記載の発明では、主に、以下の効果を得ることができる。即ち、本発明は、自車両が画像表示必要領域に進入する前、即ち運転者が当該画像表示必要領域にて運転操作に専念する前に、自車両の側方の画像情報を表示する。これにより、自車両の運転者は、画像表示必要領域にて運転操作に専念する前に、自車両の側方の画像を視認することができる。したがって、運転者は、従来の技術、即ち当該画像表示必要領域が存在するかどうかを運転者の運転操作に基づいて判断する技術に比して、自車両の側方の画面情報をより容易に視認することができる。即ち、運転者は、自車両の側方の状況をより容易に確認することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態を図面に基づいて説明する（請求項１〜１１に対応）。
【００１１】
まず、図１〜図１０に基づいて、第１の実施の形態に係る起動判断装置１ａの構成及び各構成要素の主な機能について説明する。ここで、図１は、起動判断装置１ａの構成を示したブロック図であり、図２〜図９は、画像表示必要領域の例を示した平面図であり、図１０は、所定距離前地点について説明した平面図である。なお、本第１〜第２の実施の形態において、「側方」には、「後側方」も含まれるものとする。また、画像表示必要領域及び所定距離前地点については、後述する。
【００１２】
図１及び図２に示すように、起動判断装置１ａは、自車両１００に搭載され、カメラ（自車両側方画像取得手段）１１ａ、１１ｂと、ナビゲーションシステム（自車両位置検出手段）１２と、起動判断部（起動判断手段）１３と、モニタ（画像表示手段）１４と、を備える。
【００１３】
カメラ１１ａは、図２に示すように、自車両１００の左側方の領域１１０を撮像して、当該左側方の画像情報を取得する。そして、当該取得された画像情報を図１に示す起動判断部１３に出力する。
【００１４】
カメラ１１ｂは、図３に示すように、自車両１００の右側方の領域１１１を撮像して、当該右側方の画像情報を取得する。そして、当該取得された画像情報を図１に示す起動判断部１３に出力する。
【００１５】
ナビゲーションシステム１２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等を利用して自車両１００の現在位置情報を取得する（即ち、自車両１００の現在位置を検出する）。また、地図情報を記憶しており、当該地図情報から、当該検出された現在位置を含む地図情報を取得する。
【００１６】
そして、当該取得された現在位置情報及び地図情報を起動判断部１３に出力する。
【００１７】
また、ナビゲーションシステム１２は、所定の入力操作（例えば、自車両１００の乗員が図示しない入力スイッチを用いて行う入力操作）に応じて、自車両１００の進路を設定する。
【００１８】
そして、当該進路を設定した場合には、当該設定された進路に関する進路情報を生成して起動判断部１３に出力する。
【００１９】
起動判断部１３は、ナビゲーションシステム１２から与えられた現在位置情報及び地図情報に基づいて、自車両側方の画像の表示を要する画像表示必要領域を自車両１００の周辺から検出する。
【００２０】
そして、画像表示必要領域を検出した場合には、当該地図情報に基づいて、画像表示必要領域から所定距離（当該所定距離は、例えば、図１０に示すように３０メートルとなる。ここで、図１０は、画像表示必要領域の例として、後述する合流地点２０２を示す。）離れた所定距離前地点を検出する。
【００２１】
そして、現在位置情報及び地図情報に基づいて、自車両１００が当該検出された所定距離前地点を通過したかどうかを判断する。この結果、通過した場合には、当該画像表示必要領域において進路が一意に特定されるかどうかを判断し、一意に特定される場合には、当該特定される進路に対応する画像情報をモニタ１４に出力する。
【００２２】
一方、進路が特定されない場合で、且つナビゲーションシステム１２から進路情報を与えられた場合には、当該進路情報に基づいて自車両１００の進路を認識し、当該認識された進路に対応する画像情報をモニタ１４に出力する。
【００２３】
また、進路が特定されない場合で、且つナビゲーションシステム１２から進路情報を与えられない場合には、カメラ１１ａ、１１ｂから与えられた画像情報をモニタ１４に出力する（即ち、自車両１００の両側方の画像情報をモニタ１４に出力する）。
【００２４】
モニタ１４は、自車両１００の車室内等に設置され、起動判断部１３から与えられた画像情報を表示する。ここで、画像表示必要領域の例を図２〜図９に基づいて説明する。なお、図２〜図９に示す矢印１００ａは、自車両１００の進路を示す。
【００２５】
図２〜図３に示すように、画像表示必要領域には、道路２００（例えば、高速道路の本線や主要幹線）と、その一部が道路２００と一体となるように道路２００に合流する道路２０１（例えば、高速道路の本線に合流する加速車線や、主要幹線に合流する支線）と、の合流地点２０２が含まれる。
【００２６】
合流地点２０２が画像表示必要領域に含まれるのは、以下の理由による。即ち、図２に示すように、自車両１００が道路２００から合流地点２０２に進入する場合、道路２０１を走行中の他車両１０１が合流地点２０２に進入しようとする場合が生じうる。なお、他車両１０２は合流地点２０２の外側の道路２０３を走行している。
【００２７】
この場合、自車両１００の運転者にとっては、例えば、他車両１０１が自車両１００の前方に割り込もうとしているのかどうかを確認するために、自車両１００の側方を確認する必要がある。また、他車両１０１が自車両１００の後方に進入する場合であっても、当該他車両１０１が二輪車の場合には、当該他車両１０１が運転者の死角に進入していないかどうかを確認するために、自車両１００の側方を確認する必要がある。
【００２８】
一方、図３に示すように、自車両１００が道路２０１から合流地点２０２に進入する場合、自車両１００が、合流地点２０２を走行中の他車両１０１の前方から合流地点２０２に進入しようとする場合が生じうる。なお、他車両１０２は合流地点２０２の外側の道路２０３を走行している。
【００２９】
この場合、運転者にとっては、例えば、他車両１０１が自車両１００の割り込みを許可しているかどうかを確認するために、自車両１００の側方を確認する必要がある。
【００３０】
したがって、自車両１００が合流地点２０２に進入する場合、運転者にとっては、自車両１００の側方（図２に示す場合では左側方、図３に示す場合では右側方）の確認を行う必要が生じうる。そこで、合流地点２０２を画像表示必要領域に含めることとした。
【００３１】
また、図４に示すように、画像表示必要領域には、道路２１０（例えば、高速道路の本線や主要幹線）と、道路２１０に合流する道路２１１（例えば、高速道路の本線に合流する加速車線や、主要幹線に合流する支線）と、の合流地点２１２が含まれる。
【００３２】
合流地点２１２が画像表示必要領域に含まれるのは、図２に示す合流地点２０２が画像表示必要領域に含まれる理由と同様の理由による。
【００３３】
また、図５に示すように、画像表示必要領域には、ロータリ２２０周辺の道路２２１と、道路２２１に合流する道路２２２との合流地点２２３が含まれる。当該合流地点２２３が画像表示必要領域に含まれるのは、以下の理由による。
【００３４】
即ち、図５に示すように、自車両１００が合流地点２２３に進入する際には、自車両１００の後方から、他の車両（特に二輪車１０３）が合流地点２２３に進入しようとする場合がある。
【００３５】
この場合、自車両１００の運転者にとっては、例えば、二輪車１０３を巻き込まないように、自車両１００の側方を確認する必要がある。
【００３６】
したがって、この場合、運転者に当該確認を行わせるために、自車両１００の側方（図５に示す場合では、左側方）の画像を表示する必要がある。そこで、合流地点２２３を画像表示必要領域に含めることとした。なお、自車両１００の進路については、図２〜図５では一意に特定される。
【００３７】
また、図６に示すように、画像表示必要領域には、交差点２３０が含まれるが当該交差点２３０が画像表示必要領域に含まれるのは、以下の理由による。
【００３８】
即ち、図６に示すように、自車両１００が交差点２３０に進入する際には、自車両１００の後方から、他の車両（特に二輪車１０３）が交差点２３０に進入しようとする場合がある。
【００３９】
この場合、自車両１００の運転者にとっては、例えば、二輪車１０３を巻き込まないように、自車両１００の側方を確認する必要がある。
【００４０】
したがって、この場合、運転者に当該確認を行わせるために、自車両１００の側方（図６に示す場合では、左側方）の画像を表示する必要がある。そこで、交差点２３０を画像表示必要領域に含めることとした。
【００４１】
また、図７に示すように、画像表示必要領域には、道路が複数の分岐道路に分岐する分岐地点２４０が含まれるが当該分岐地点２４０が画像表示必要領域に含まれるのは、以下の理由による。
【００４２】
即ち、図７に示すように、自車両１００が分岐地点２４０に進入する際には、自車両１００の後方から、他の車両（特に二輪車１０３）が分岐地点２４０に進入しようとする場合がある。
【００４３】
この場合、自車両１００の運転者にとっては、例えば、二輪車１０３を巻き込まないように、自車両１００の側方を確認する必要がある。
【００４４】
したがって、この場合、運転者に当該確認を行わせるために、自車両１００の側方（図７に示す場合では、左側方）の画像を表示する必要がある。そこで、分岐地点２４０を画像表示必要領域に含めることとした。
【００４５】
また、図８に示すように、画像表示必要領域には、陸橋２５１と陸橋２５１の脇に延びる脇道２５２との分岐地点２５０が含まれるが、当該分岐地点２５０が画像表示必要領域に含まれるのは、以下の理由による。
【００４６】
即ち、図８に示すように、例えば、自車両１００が分岐地点２５０に進入する際には、自車両１００の後方から、他の車両（特に二輪車１０３）が分岐地点２５０に進入しようとする場合がある。
【００４７】
この場合、自車両１００の運転者にとっては、例えば、分岐地点２５０から脇道２５２に進入する場合、二輪車１０３を巻き込まないように、自車両１００の側方を確認する必要がある。
【００４８】
したがって、この場合、運転者に当該確認を行わせるために、自車両１００の側方（図８に示す場合では、左側方）の画像を表示する必要がある。そこで、分岐地点２５０を画像表示必要領域に含めることとした。
【００４９】
また、図９に示すように、画像表示必要領域にはＴ字路２６０が含まれるが、当該Ｔ字路２６０が画像表示必要領域に含まれるのは、以下の理由による。
【００５０】
即ち、図９に示すように、例えば、自車両１００がＴ字路２６０に進入する際には、自車両１００の後方から、他の車両（特に二輪車１０３）がＴ字路２６０に進入しようとする場合がある。
【００５１】
この場合、自車両１００の運転者にとっては、例えば、Ｔ字路２６０を左折する場合、二輪車１０３を巻き込まないように、自車両１００の側方を確認する必要がある。
【００５２】
したがって、この場合、運転者に当該確認を行わせるために、自車両１００の側方（図８に示す場合では、左側方）の画像を表示する必要がある。そこで、Ｔ字路２６０を画像表示必要領域に含めることとした。なお、自車両１００の進路については、図６〜図９では一意に定まらない。即ち、図６〜図９では、矢印１００ａは当該進路の一例を示す。
【００５３】
次に、起動判断装置１ａによる処理の手順を、図１１に示すフローチャートに沿って説明する。
【００５４】
図１１に示すステップＳ１０１にて、自車両１００のイグニッションがオンされると、ステップＳ１０２にて、図１に示す起動判断部１３は、イグニッションがオン状態を維持されているかどうかを判断する。
【００５５】
この結果、イグニッションがオン状態を維持されている場合にはステップＳ１０３に進み、イグニッションがオフされている場合には、起動判断装置１ａは、本処理を終了する。
【００５６】
ステップＳ１０３にて、カメラ１１ａ、１１ｂは、自車両１００の側方の領域を撮像して画像情報を取得する。そして、当該取得された画像情報を起動判断部１３に出力する。
【００５７】
一方、ナビゲーションシステム１２は、自車両１００の現在位置情報を取得し、さらに、当該検出された現在位置を含む地図情報を取得する。次いで、当該取得された現在位置情報及び地図情報を起動判断部１３に出力する。
【００５８】
また、ナビゲーションシステム１２は、自車両１００の進路を設定した場合には、当該設定された進路に関する進路情報を生成して起動判断部１３に出力する。
【００５９】
次いで、ステップＳ１０４にて、起動判断部１３は、ナビゲーションシステム１２から与えられた現在位置情報及び地図情報に基づいて、画像表示必要領域を車両１００の周辺から検出する。
【００６０】
次いで、ステップＳ１０５にて、起動判断部１３は、ナビゲーションシステム１２から与えられた地図情報に基づいて、当該検出された画像表示必要領域から所定距離離れた所定距離前地点を検出する。
【００６１】
次いで、当該ナビゲーションシステム１２から与えられた現在位置情報及び地図情報に基づいて、自車両１００が所定距離前地点を通過したかどうかを判断する。
【００６２】
この結果、自車両１００が所定距離前地点を通過した場合には、ステップＳ１０６に進み、通過していない場合には、ステップＳ１０２に戻る。
【００６３】
ステップＳ１０６にて、起動判断部１３は、ナビゲーションシステム１２から与えられた現在位置情報及び地図情報に基づいて、自車両１００が画像表示必要領域を通過したかどうかを判断する。
【００６４】
この結果、通過した場合にはステップＳ１０７に進み、通過していない場合には、ステップＳ１０８に進む。
【００６５】
ステップＳ１０７にて、起動判断部１３は、モニタ１４への画像情報の出力を停止する。これにより、モニタ１４は、画像情報の表示を停止する。その後、起動判断装置１ａは、ステップＳ１０２に戻る。
【００６６】
ステップＳ１０８にて、起動判断部１３は、ナビゲーションシステム１２から与えられた現在位置情報及び地図情報に基づいて、画像表示必要領域における自車両１００の進路が一意に特定されるかどうかを判断する。
【００６７】
この結果、一意に特定される場合（例えば、図２〜図５に示す場合）には、ステップＳ１０９に進み、特定されない場合（例えば、図６〜図９に示す場合）には、ステップＳ１１０に進む。
【００６８】
ステップＳ１０９にて、起動判断部１３は、カメラ１１ａ、１１ｂから与えられた画像情報のうち、当該特定される進路に対応する画像情報をモニタ１４に出力する（例えば、図２に示す場合、左側方の画像情報、即ちカメラ１１ａから与えられる画像情報をモニタ１４に出力する）。
【００６９】
次いで、モニタ１４は、起動判断部１３から与えられた画像情報を表示する。これにより、自車両１００の運転者等は、当該画像表示された画像情報を視認することで、自車両１００の進路に対応する側方の状況を把握することができる。その後、起動判断装置１ａは、ステップＳ１０２に戻る。
【００７０】
一方、ステップＳ１０８にて、進路が一意に特定されない場合には、ステップＳ１１０にて、起動判断部１３は、ナビゲーションシステム１２から進路情報を与えられたかどうかを判断する。
【００７１】
この結果、与えられた場合にはステップＳ１１１に進み、与えられない場合には、ステップＳ１１２に進む。
【００７２】
ステップＳ１１１にて、起動判断部１３は、ナビゲーションシステム１２から与えられた進路情報に基づいて自車両１００の進路を認識し、カメラ１１ａ、１１ｂから与えられた画像情報のうち、当該認識された進路に対応する画像情報をモニタ１４に出力する。例えば、図６に示すように、自車両１００の進路が、矢印１００ａにより示される進路に設定されている場合、カメラ１１ａ、１１ｂから与えられた画像情報のうち、カメラ１１ａにより取得された画像情報をモニタ１４に出力する。
【００７３】
次いで、モニタ１４は、起動判断部１３から与えられた画像情報を表示する。これにより、自車両１００の運転者等は、当該画像表示された画像情報を視認することで、自車両１００の進路に対応する側方の状況を把握することができる。その後、起動判断装置１ａは、ステップＳ１０２に戻る。
【００７４】
ステップＳ１１２にて、起動判断部１３は、カメラ１１ａ、１１ｂから与えられた画像情報をモニタ１４に出力する。即ち、自車両１００の両側方の画像情報をモニタ１４に出力する。
【００７５】
次いで、モニタ１４は、起動判断部１３から与えられた画像情報を表示する。これにより、自車両１００の運転者等は、当該画像表示された画像情報を視認することで、自車両１００の両側方の状況を把握することができる。その後、起動判断装置１ａは、ステップＳ１０２に戻る。
【００７６】
以上により、本第１の実施の形態では、起動判断装置１ａは、画像表示必要領を検出した場合には、自車両１００が当該検出された画像表示必要領域に進入する前に、カメラ１１ａ、１１ｂにより取得される画像情報を表示する（図１１に示すステップＳ１０５〜ステップＳ１１２参照）。
【００７７】
これにより、自車両１００の運転者は、自車両１００が画像表示必要領域に進入する前、即ち当該運転者が当該画像表示必要領域にて運転操作に専念する前に、自車両１００の側方の画像情報を視認することができる。したがって、運転者は、従来の技術、即ち当該画像表示必要領域が存在するかどうかを運転者の運転操作に基づいて判断する技術に比して、自車両１００の側方の画面情報をより容易に視認することができる。即ち、運転者は、自車両１００の側方の状況をより容易に確認することができる。
【００７８】
また、起動判断装置１ａは、地図データに基づいて画像表示必要領域が存在するかどうかを判断するので、従来の技術に比して、画像表示必要領域が存在するかどうかをより正確に判断することができる。したがって、自車両１００の側方の画像をより正確に表示することができる。
【００７９】
また、図２〜図４に示すように、画像表示必要領域には、複数の道路が合流する合流地点２０２、２１２が含まれる。これにより、運転者は、当該合流地点２０２、２１２にて運転操作（例えば、図３に示すように、他車両１０１の動きを確認した後に道路２００に進入する運転操作）に専念する前に、自車両１００の側方の画像情報を視認することができる。
【００８０】
また、図５に示すように、画像表示必要領域には、ロータリ２２０周辺の道路２２１と道路２２２との合流地点２２３が含まれる。これにより、運転者は、当該合流地点２２３にて運転操作（例えば、二輪車１０３の動きを確認した後に道路２２１に進入する運転操作）に専念する前に、自車両１００の側方の画像情報を視認することができる。
【００８１】
また、図６に示すように、画像表示必要領域には、交差点２３０が含まれる。これにより、運転者は、当該交差点２３０にて運転操作（例えば、二輪車１０３の動きを確認した後に交差点２３０を左折する運転操作）に専念する前に、自車両１００の側方の画像情報を視認することができる。
【００８２】
また、図７に示すように、画像表示必要領域には、分岐地点２４０が含まれる。これにより、運転者は、当該分岐地点２４０にて運転操作（例えば、二輪車１０３の動きを確認した後に、分岐地点２４０から左側の分岐道路に進入する運転操作）に専念する前に、自車両１００の側方の画像情報を視認することができる。
【００８３】
また、図８に示すように、画像表示必要領域には、道路が陸橋２５１と陸橋２５１の脇に延びる脇道２５２とに分岐する分岐地点２５０が含まれる。これにより、運転者は、当該分岐地点２５０にて運転操作（例えば、二輪車１０３の動きを確認した後に、分岐地点２５０から脇道２５２に進入する運転操作）に専念する前に、自車両１００の側方の画像情報を視認することができる。
【００８４】
また、図９に示すように、画像表示必要領域には、Ｔ字路２６０が含まれる。これにより、運転者は、当該Ｔ字路２６０にて運転操作（例えば、二輪車１０３の動きを確認した後に、Ｔ字路２６０を左折する運転操作）に専念する前に、自車両１００の側方の画像情報を視認することができる。
【００８５】
また、起動判断装置１ａは、画像表示必要領域における自車両１００の進路が一意に特定される場合には、カメラ１１ａ、１１ｂにより取得される画像情報のうち、当該特定される進路に対応する側方の画像情報を表示する（図１１に示すステップＳ１０９参照）。これにより、運転者は、視認が必要な画像情報のみを視認することができる。
【００８６】
また、起動判断装置１ａは、画像表示必要領域における自車両１００の進路が一意に特定されず、且つ、ナビゲーションシステム１２が自車両１００の進路を設定しない場合には、カメラ１１ａ、１１ｂにより取得される画像情報、即ち自車両１００の両側方の画像情報を表示する（図１１に示すステップＳ１１２参照）。これにより、運転者は、画像表示必要領域における自車両１００の進路が一意に特定されない場合であっても、自車両１００の側方の画像情報を確実に視認することができる。
【００８７】
また、起動判断装置１ａは、ナビゲーションシステム１２が自車両１００の進路を設定した場合には、カメラ１１ａ、１１ｂにより取得される画像のうち、当該設定された進路に対応する側方の画像情報を表示する。
【００８８】
これにより、画像表示必要領域において自車両１００の進路が一意に特定されない場合であっても、運転者は、視認が必要な画像情報のみを視認することができる。
【００８９】
また、起動判断装置１ａは、自車両１００が所定距離前地点を通過した場合には、カメラ１１ａ、１１ｂにより取得される画像情報を表示する（図１１に示すステップＳ１０５〜ステップＳ１１２参照）。
【００９０】
したがって、起動判断装置１ａは、自車両１００が画像表示必要領域に進入する前に、自車両１００の側方の画像情報を確実に表示することができるので、運転者は、自車両１００が画像表示必要領域に進入する前に、当該画像情報を確実に視認することができる。また、運転者は、当該所定距離を認識しておくことで、画像表示必要領域までの距離を認識することができる。
【００９１】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態を図面に基づいて説明する（請求項１２に対応）。
【００９２】
まず、図１２〜図１３に基づいて、第２の実施の形態に係る起動判断装置１ｂの構成及び各構成要素の主な機能について説明する。ここで、図１２は、起動判断装置１ｂの構成を示したブロック図であり、図１３は、所定時間前地点について示した平面図である。なお、所定時間前地点については、後述する。
【００９３】
図１２に示すように、起動判断装置１ｂは、カメラ（自車両側方画像取得手段）１１ａ、１１ｂと、ナビゲーションシステム（自車両位置検出手段）１２と、起動判断部（起動判断手段）１３と、モニタ（画像表示手段）１４と、車速センサ（速度検出手段）１５を備える。なお、起動判断装置１ｂは、第１の実施の形態に係る起動判断装置１ａと同様に、図２に示す自車両１００に搭載されるものとする。
【００９４】
したがって、起動判断装置１ｂは、車速センサ１５を備える他は、起動判断装置１ａと同様の構成要素を備える。したがって、起動判断装置１ｂの構成については、起動判断装置１ａと異なる部分についてのみ説明する。
【００９５】
車速センサ１５は、自車両１００の速度を検出し、当該検出された速度に関する速度情報を生成して起動判断部１３に出力する。
【００９６】
起動判断部１３は、ナビゲーションシステム１２から与えられた現在位置情報及び地図情報に基づいて、自車両側方の画像の表示を要する画像表示必要領域を自車両１００の周辺から検出する。
【００９７】
この結果、画像表示必要領域を検出した場合には、車速センサ１５から与えられた速度情報に基づいて、自車両１００が所定時間（例えば、３秒）に進む距離を測定する。
【００９８】
そして、ナビゲーションシステム１２から与えられた地図情報に基づいて、図１３に示すように、当該検出された画像表示必要領域から当該測定された距離離れた所定時間前地点を検出する（図１３参照）。
【００９９】
そして、ナビゲーションシステム１２から与えられた現在位置情報及び地図情報に基づいて、自車両１００が当該検出された所定時間前地点を通過したかどうかを判断する。
【０１００】
この結果、自車両１００が所定時間前地点を通過した場合には、当該画像表示必要領域において進路が一意に特定されるかどうかを判断する。この結果、一意に特定される場合には、当該特定される進路に対応する画像情報をモニタ１４に出力する。
【０１０１】
一方、進路が特定されない場合で、且つナビゲーションシステム１２から進路情報を与えられた場合には、当該進路情報に基づいて自車両１００の進路を認識し、当該認識された進路に対応する画像情報をモニタ１４に出力する。
【０１０２】
また、進路が特定されない場合で、且つナビゲーションシステム１２から進路情報を与えられない場合には、カメラ１１ａ、１１ｂから与えられた画像情報をモニタ１４に出力する（即ち、自車両１００の両側方の画像情報をモニタ１４に出力する）。
【０１０３】
次に、起動判断装置１ｂによる処理の手順を、図１４に示すフローチャートに沿って説明する。
【０１０４】
図１４に示すステップＳ２０１〜ステップＳ２０３にて、起動判断装置１ｂは、図１１に示すステップＳ１０１〜ステップＳ１０３と同様の処理を行う。
【０１０５】
次いで、ステップＳ２０４にて、車速センサ１５は、自車両１００の速度を検出し、当該検出された速度に関する速度情報を生成して起動判断部１３に出力する。
【０１０６】
次いで、起動判断部１３は、ナビゲーションシステム１２から与えられた現在位置情報及び地図情報に基づいて、画像表示必要領域を自車両１００の周辺から検出する。
【０１０７】
次いで、ステップＳ２０５にて、起動判断部１３は、車速センサ１５から与えられた速度情報に基づいて、自車両１００が所定時間に進む距離を測定する。
【０１０８】
次いで、ナビゲーションシステム１２から与えられた地図情報に基づいて、図１３に示すように、所定時間前地点を検出する。
【０１０９】
次いで、ステップＳ２０６にて、起動判断部１３は、ナビゲーションシステム１２から与えられた現在位置情報及び地図情報に基づいて、自車両１００が当該検出された所定時間前地点を通過したかどうかを判断する。
【０１１０】
この結果、自車両１００が所定時間前地点を通過した場合には、ステップＳ２０７に進み、通過していない場合には、ステップＳ２０２に戻る。
【０１１１】
ステップＳ２０７〜ステップＳ２１３にて、起動判断装置１ｂは、図１１に示すステップＳ１０６〜ステップＳ１１２と同様の処理を行う。
【０１１２】
以上により、本第２の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる他、以下の効果を得ることができる。
【０１１３】
即ち、起動判断装置１ｂは、画像表示必要領域を検出した場合には、車速センサ１５により検出された自車両１００の速度に基づいて、自車両１００が所定時間に進む距離を測定する。そして、当該検出された画像表示必要領域から当該測定された距離離れた所定時間前地点を検出し、自車両１００が当該検出された所定時間前地点を通過した場合には、カメラ１１ａ、１１ｂにより取得される画像情報を表示する。
【０１１４】
したがって、起動判断装置１ｂは、自車両１００が画像表示必要領域に進入する所定時間前に、自車両１００の側方の画像情報を表示することができるので、運転者は、自車両１００が画像表示必要領域に進入する所定時間前に、当該画像情報を視認することができる。言い換えれば、起動判断装置１ｂは、運転者が当該画像情報を視認するための時間として、当該所定時間を、自車両１００の速度によらず確実に確保することができる。また、運転者は、当該所定時間を認識しておくことで、現在時刻から自車両１００が画像表示必要領域に進入する時刻までの時間を認識することができる。
【０１１５】
なお、本第１〜第２の実施の形態で示した画像表示必要領域は、画像表示必要領域の一例であり、他の地点、例えば道路沿いのガソリンスタンドや駐車場も画像表示必要領域に含めて良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る起動判断装置の構成を示したブロック図である。
【図２】画像表示必要領域の一例を示した平面図である。
【図３】画像表示必要領域の一例を示した平面図である。
【図４】画像表示必要領域の一例を示した平面図である。
【図５】画像表示必要領域の一例を示した平面図である。
【図６】画像表示必要領域の一例を示した平面図である。
【図７】画像表示必要領域の一例を示した平面図である。
【図８】画像表示必要領域の一例を示した平面図である。
【図９】画像表示必要領域の一例を示した平面図である。
【図１０】所定距離前地点について示した平面図である。
【図１１】起動判断装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【図１２】本発明の他の実施の形態に係る起動判断装置の構成を示したブロック図である。
【図１３】所定時間前地点について示した平面図である。
【図１４】起動判断装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【符号の説明】
１ａ、１ｂ…起動判断装置
１１ａ、１１ｂ…カメラ（自車両側方画像取得手段）
１２…ナビゲーションシステム（自車両位置検出手段）
１３…起動判断部（起動判断手段）
１４…モニタ（画像表示手段）
１５…車速センサ（速度検出手段）
１００…自車両
１０１、１０２…他車両
１０３…二輪車
２００、２０１、２０３、２１０、２１１、２２１、２２２…道路
２０２、２１２、２２３…合流地点
２２０…ロータリ
２３０…交差点
２４０、２５０…分岐地点
２５１…陸橋
２５２…脇道
２６０…Ｔ字路
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の側方の画像を表示するかどうかを判断する起動判断装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自車両の後側方の画像を表示する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
当該技術では、当該画像の表示を要する画像表示必要領域（例えば、交差点）に自車両が進入したかどうかを、運転者の運転操作（例えば、ステアリング操作やウインカ操作等）に基づいて判断する。
【０００４】
そして、自車両が当該画像表示必要領域に進入したと判断された場合には、自車両の後側方を撮像して当該後側方の画像を取得し、当該取得された画像を車室内のモニタに表示する。これにより、自車両の運転者は、当該画像を視認して自車両の後側方の状況を確認することができる。
【０００５】
【特許文献１】
特開２０００−２３８５９４号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、当該技術では、自車両が実際に当該画像表示必要領域に進入した際に、自車両の側方の画像を表示していたので、以下に示す問題点があった。即ち、自車両が実際に当該画像表示必要領域に進入した際には、運転者は運転操作に専念するため、当該運転者にとっては当該画像を視認することが容易でないという問題点があった。
【０００７】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その主に目的とするところは、運転者が容易に画像を視認することができる起動判断装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本願特許請求の範囲に記載の発明は、自車両の側方を撮像して、自車両の側方の画像を取得する自車両側方画像取得手段と、自車両の現在位置を検出する自車両位置検出手段と、自車両位置検出手段により検出された現在位置と、地図情報と、に基づいて、画像の表示を要する画像表示必要領域を自車両の周辺から検出する起動判断手段と、起動判断手段が画像表示必要領域を検出した場合には、自車両が検出された画像表示必要領域に進入する前に、自車両側方画像取得手段により取得される画像を表示する画像表示手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
【発明の効果】
本願特許請求の範囲に記載の発明では、主に、以下の効果を得ることができる。即ち、本発明は、自車両が画像表示必要領域に進入する前、即ち運転者が当該画像表示必要領域にて運転操作に専念する前に、自車両の側方の画像情報を表示する。これにより、自車両の運転者は、画像表示必要領域にて運転操作に専念する前に、自車両の側方の画像を視認することができる。したがって、運転者は、従来の技術、即ち当該画像表示必要領域が存在するかどうかを運転者の運転操作に基づいて判断する技術に比して、自車両の側方の画面情報をより容易に視認することができる。即ち、運転者は、自車両の側方の状況をより容易に確認することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態を図面に基づいて説明する（請求項１〜１１に対応）。
【００１１】
まず、図１〜図１０に基づいて、第１の実施の形態に係る起動判断装置１ａの構成及び各構成要素の主な機能について説明する。ここで、図１は、起動判断装置１ａの構成を示したブロック図であり、図２〜図９は、画像表示必要領域の例を示した平面図であり、図１０は、所定距離前地点について説明した平面図である。なお、本第１〜第２の実施の形態において、「側方」には、「後側方」も含まれるものとする。また、画像表示必要領域及び所定距離前地点については、後述する。
【００１２】
図１及び図２に示すように、起動判断装置１ａは、自車両１００に搭載され、カメラ（自車両側方画像取得手段）１１ａ、１１ｂと、ナビゲーションシステム（自車両位置検出手段）１２と、起動判断部（起動判断手段）１３と、モニタ（画像表示手段）１４と、を備える。
【００１３】
カメラ１１ａは、図２に示すように、自車両１００の左側方の領域１１０を撮像して、当該左側方の画像情報を取得する。そして、当該取得された画像情報を図１に示す起動判断部１３に出力する。
【００１４】
カメラ１１ｂは、図３に示すように、自車両１００の右側方の領域１１１を撮像して、当該右側方の画像情報を取得する。そして、当該取得された画像情報を図１に示す起動判断部１３に出力する。
【００１５】
ナビゲーションシステム１２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等を利用して自車両１００の現在位置情報を取得する（即ち、自車両１００の現在位置を検出する）。また、地図情報を記憶しており、当該地図情報から、当該検出された現在位置を含む地図情報を取得する。
【００１６】
そして、当該取得された現在位置情報及び地図情報を起動判断部１３に出力する。
【００１７】
また、ナビゲーションシステム１２は、所定の入力操作（例えば、自車両１００の乗員が図示しない入力スイッチを用いて行う入力操作）に応じて、自車両１００の進路を設定する。
【００１８】
そして、当該進路を設定した場合には、当該設定された進路に関する進路情報を生成して起動判断部１３に出力する。
【００１９】
起動判断部１３は、ナビゲーションシステム１２から与えられた現在位置情報及び地図情報に基づいて、自車両側方の画像の表示を要する画像表示必要領域を自車両１００の周辺から検出する。
【００２０】
そして、画像表示必要領域を検出した場合には、当該地図情報に基づいて、画像表示必要領域から所定距離（当該所定距離は、例えば、図１０に示すように３０メートルとなる。ここで、図１０は、画像表示必要領域の例として、後述する合流地点２０２を示す。）離れた所定距離前地点を検出する。
【００２１】
そして、現在位置情報及び地図情報に基づいて、自車両１００が当該検出された所定距離前地点を通過したかどうかを判断する。この結果、通過した場合には、当該画像表示必要領域において進路が一意に特定されるかどうかを判断し、一意に特定される場合には、当該特定される進路に対応する画像情報をモニタ１４に出力する。
【００２２】
一方、進路が特定されない場合で、且つナビゲーションシステム１２から進路情報を与えられた場合には、当該進路情報に基づいて自車両１００の進路を認識し、当該認識された進路に対応する画像情報をモニタ１４に出力する。
【００２３】
また、進路が特定されない場合で、且つナビゲーションシステム１２から進路情報を与えられない場合には、カメラ１１ａ、１１ｂから与えられた画像情報をモニタ１４に出力する（即ち、自車両１００の両側方の画像情報をモニタ１４に出力する）。
【００２４】
モニタ１４は、自車両１００の車室内等に設置され、起動判断部１３から与えられた画像情報を表示する。ここで、画像表示必要領域の例を図２〜図９に基づいて説明する。なお、図２〜図９に示す矢印１００ａは、自車両１００の進路を示す。
【００２５】
図２〜図３に示すように、画像表示必要領域には、道路２００（例えば、高速道路の本線や主要幹線）と、その一部が道路２００と一体となるように道路２００に合流する道路２０１（例えば、高速道路の本線に合流する加速車線や、主要幹線に合流する支線）と、の合流地点２０２が含まれる。
【００２６】
合流地点２０２が画像表示必要領域に含まれるのは、以下の理由による。即ち、図２に示すように、自車両１００が道路２００から合流地点２０２に進入する場合、道路２０１を走行中の他車両１０１が合流地点２０２に進入しようとする場合が生じうる。なお、他車両１０２は合流地点２０２の外側の道路２０３を走行している。
【００２７】
この場合、自車両１００の運転者にとっては、例えば、他車両１０１が自車両１００の前方に割り込もうとしているのかどうかを確認するために、自車両１００の側方を確認する必要がある。また、他車両１０１が自車両１００の後方に進入する場合であっても、当該他車両１０１が二輪車の場合には、当該他車両１０１が運転者の死角に進入していないかどうかを確認するために、自車両１００の側方を確認する必要がある。
【００２８】
一方、図３に示すように、自車両１００が道路２０１から合流地点２０２に進入する場合、自車両１００が、合流地点２０２を走行中の他車両１０１の前方から合流地点２０２に進入しようとする場合が生じうる。なお、他車両１０２は合流地点２０２の外側の道路２０３を走行している。
【００２９】
この場合、運転者にとっては、例えば、他車両１０１が自車両１００の割り込みを許可しているかどうかを確認するために、自車両１００の側方を確認する必要がある。
【００３０】
したがって、自車両１００が合流地点２０２に進入する場合、運転者にとっては、自車両１００の側方（図２に示す場合では左側方、図３に示す場合では右側方）の確認を行う必要が生じうる。そこで、合流地点２０２を画像表示必要領域に含めることとした。
【００３１】
また、図４に示すように、画像表示必要領域には、道路２１０（例えば、高速道路の本線や主要幹線）と、道路２１０に合流する道路２１１（例えば、高速道路の本線に合流する加速車線や、主要幹線に合流する支線）と、の合流地点２１２が含まれる。
【００３２】
合流地点２１２が画像表示必要領域に含まれるのは、図２に示す合流地点２０２が画像表示必要領域に含まれる理由と同様の理由による。
【００３３】
また、図５に示すように、画像表示必要領域には、ロータリ２２０周辺の道路２２１と、道路２２１に合流する道路２２２との合流地点２２３が含まれる。当該合流地点２２３が画像表示必要領域に含まれるのは、以下の理由による。
【００３４】
即ち、図５に示すように、自車両１００が合流地点２２３に進入する際には、自車両１００の後方から、他の車両（特に二輪車１０３）が合流地点２２３に進入しようとする場合がある。
【００３５】
この場合、自車両１００の運転者にとっては、例えば、二輪車１０３を巻き込まないように、自車両１００の側方を確認する必要がある。
【００３６】
したがって、この場合、運転者に当該確認を行わせるために、自車両１００の側方（図５に示す場合では、左側方）の画像を表示する必要がある。そこで、合流地点２２３を画像表示必要領域に含めることとした。なお、自車両１００の進路については、図２〜図５では一意に特定される。
【００３７】
また、図６に示すように、画像表示必要領域には、交差点２３０が含まれるが当該交差点２３０が画像表示必要領域に含まれるのは、以下の理由による。
【００３８】
即ち、図６に示すように、自車両１００が交差点２３０に進入する際には、自車両１００の後方から、他の車両（特に二輪車１０３）が交差点２３０に進入しようとする場合がある。
【００３９】
この場合、自車両１００の運転者にとっては、例えば、二輪車１０３を巻き込まないように、自車両１００の側方を確認する必要がある。
【００４０】
したがって、この場合、運転者に当該確認を行わせるために、自車両１００の側方（図６に示す場合では、左側方）の画像を表示する必要がある。そこで、交差点２３０を画像表示必要領域に含めることとした。
【００４１】
また、図７に示すように、画像表示必要領域には、道路が複数の分岐道路に分岐する分岐地点２４０が含まれるが当該分岐地点２４０が画像表示必要領域に含まれるのは、以下の理由による。
【００４２】
即ち、図７に示すように、自車両１００が分岐地点２４０に進入する際には、自車両１００の後方から、他の車両（特に二輪車１０３）が分岐地点２４０に進入しようとする場合がある。
【００４３】
この場合、自車両１００の運転者にとっては、例えば、二輪車１０３を巻き込まないように、自車両１００の側方を確認する必要がある。
【００４４】
したがって、この場合、運転者に当該確認を行わせるために、自車両１００の側方（図７に示す場合では、左側方）の画像を表示する必要がある。そこで、分岐地点２４０を画像表示必要領域に含めることとした。
【００４５】
また、図８に示すように、画像表示必要領域には、陸橋２５１と陸橋２５１の脇に延びる脇道２５２との分岐地点２５０が含まれるが、当該分岐地点２５０が画像表示必要領域に含まれるのは、以下の理由による。
【００４６】
即ち、図８に示すように、例えば、自車両１００が分岐地点２５０に進入する際には、自車両１００の後方から、他の車両（特に二輪車１０３）が分岐地点２５０に進入しようとする場合がある。
【００４７】
この場合、自車両１００の運転者にとっては、例えば、分岐地点２５０から脇道２５２に進入する場合、二輪車１０３を巻き込まないように、自車両１００の側方を確認する必要がある。
【００４８】
したがって、この場合、運転者に当該確認を行わせるために、自車両１００の側方（図８に示す場合では、左側方）の画像を表示する必要がある。そこで、分岐地点２５０を画像表示必要領域に含めることとした。
【００４９】
また、図９に示すように、画像表示必要領域にはＴ字路２６０が含まれるが、当該Ｔ字路２６０が画像表示必要領域に含まれるのは、以下の理由による。
【００５０】
即ち、図９に示すように、例えば、自車両１００がＴ字路２６０に進入する際には、自車両１００の後方から、他の車両（特に二輪車１０３）がＴ字路２６０に進入しようとする場合がある。
【００５１】
この場合、自車両１００の運転者にとっては、例えば、Ｔ字路２６０を左折する場合、二輪車１０３を巻き込まないように、自車両１００の側方を確認する必要がある。
【００５２】
したがって、この場合、運転者に当該確認を行わせるために、自車両１００の側方（図８に示す場合では、左側方）の画像を表示する必要がある。そこで、Ｔ字路２６０を画像表示必要領域に含めることとした。なお、自車両１００の進路については、図６〜図９では一意に定まらない。即ち、図６〜図９では、矢印１００ａは当該進路の一例を示す。
【００５３】
次に、起動判断装置１ａによる処理の手順を、図１１に示すフローチャートに沿って説明する。
【００５４】
図１１に示すステップＳ１０１にて、自車両１００のイグニッションがオンされると、ステップＳ１０２にて、図１に示す起動判断部１３は、イグニッションがオン状態を維持されているかどうかを判断する。
【００５５】
この結果、イグニッションがオン状態を維持されている場合にはステップＳ１０３に進み、イグニッションがオフされている場合には、起動判断装置１ａは、本処理を終了する。
【００５６】
ステップＳ１０３にて、カメラ１１ａ、１１ｂは、自車両１００の側方の領域を撮像して画像情報を取得する。そして、当該取得された画像情報を起動判断部１３に出力する。
【００５７】
一方、ナビゲーションシステム１２は、自車両１００の現在位置情報を取得し、さらに、当該検出された現在位置を含む地図情報を取得する。次いで、当該取得された現在位置情報及び地図情報を起動判断部１３に出力する。
【００５８】
また、ナビゲーションシステム１２は、自車両１００の進路を設定した場合には、当該設定された進路に関する進路情報を生成して起動判断部１３に出力する。
【００５９】
次いで、ステップＳ１０４にて、起動判断部１３は、ナビゲーションシステム１２から与えられた現在位置情報及び地図情報に基づいて、画像表示必要領域を車両１００の周辺から検出する。
【００６０】
次いで、ステップＳ１０５にて、起動判断部１３は、ナビゲーションシステム１２から与えられた地図情報に基づいて、当該検出された画像表示必要領域から所定距離離れた所定距離前地点を検出する。
【００６１】
次いで、当該ナビゲーションシステム１２から与えられた現在位置情報及び地図情報に基づいて、自車両１００が所定距離前地点を通過したかどうかを判断する。
【００６２】
この結果、自車両１００が所定距離前地点を通過した場合には、ステップＳ１０６に進み、通過していない場合には、ステップＳ１０２に戻る。
【００６３】
ステップＳ１０６にて、起動判断部１３は、ナビゲーションシステム１２から与えられた現在位置情報及び地図情報に基づいて、自車両１００が画像表示必要領域を通過したかどうかを判断する。
【００６４】
この結果、通過した場合にはステップＳ１０７に進み、通過していない場合には、ステップＳ１０８に進む。
【００６５】
ステップＳ１０７にて、起動判断部１３は、モニタ１４への画像情報の出力を停止する。これにより、モニタ１４は、画像情報の表示を停止する。その後、起動判断装置１ａは、ステップＳ１０２に戻る。
【００６６】
ステップＳ１０８にて、起動判断部１３は、ナビゲーションシステム１２から与えられた現在位置情報及び地図情報に基づいて、画像表示必要領域における自車両１００の進路が一意に特定されるかどうかを判断する。
【００６７】
この結果、一意に特定される場合（例えば、図２〜図５に示す場合）には、ステップＳ１０９に進み、特定されない場合（例えば、図６〜図９に示す場合）には、ステップＳ１１０に進む。
【００６８】
ステップＳ１０９にて、起動判断部１３は、カメラ１１ａ、１１ｂから与えられた画像情報のうち、当該特定される進路に対応する画像情報をモニタ１４に出力する（例えば、図２に示す場合、左側方の画像情報、即ちカメラ１１ａから与えられる画像情報をモニタ１４に出力する）。
【００６９】
次いで、モニタ１４は、起動判断部１３から与えられた画像情報を表示する。これにより、自車両１００の運転者等は、当該画像表示された画像情報を視認することで、自車両１００の進路に対応する側方の状況を把握することができる。その後、起動判断装置１ａは、ステップＳ１０２に戻る。
【００７０】
一方、ステップＳ１０８にて、進路が一意に特定されない場合には、ステップＳ１１０にて、起動判断部１３は、ナビゲーションシステム１２から進路情報を与えられたかどうかを判断する。
【００７１】
この結果、与えられた場合にはステップＳ１１１に進み、与えられない場合には、ステップＳ１１２に進む。
【００７２】
ステップＳ１１１にて、起動判断部１３は、ナビゲーションシステム１２から与えられた進路情報に基づいて自車両１００の進路を認識し、カメラ１１ａ、１１ｂから与えられた画像情報のうち、当該認識された進路に対応する画像情報をモニタ１４に出力する。例えば、図６に示すように、自車両１００の進路が、矢印１００ａにより示される進路に設定されている場合、カメラ１１ａ、１１ｂから与えられた画像情報のうち、カメラ１１ａにより取得された画像情報をモニタ１４に出力する。
【００７３】
次いで、モニタ１４は、起動判断部１３から与えられた画像情報を表示する。これにより、自車両１００の運転者等は、当該画像表示された画像情報を視認することで、自車両１００の進路に対応する側方の状況を把握することができる。その後、起動判断装置１ａは、ステップＳ１０２に戻る。
【００７４】
ステップＳ１１２にて、起動判断部１３は、カメラ１１ａ、１１ｂから与えられた画像情報をモニタ１４に出力する。即ち、自車両１００の両側方の画像情報をモニタ１４に出力する。
【００７５】
次いで、モニタ１４は、起動判断部１３から与えられた画像情報を表示する。これにより、自車両１００の運転者等は、当該画像表示された画像情報を視認することで、自車両１００の両側方の状況を把握することができる。その後、起動判断装置１ａは、ステップＳ１０２に戻る。
【００７６】
以上により、本第１の実施の形態では、起動判断装置１ａは、画像表示必要領を検出した場合には、自車両１００が当該検出された画像表示必要領域に進入する前に、カメラ１１ａ、１１ｂにより取得される画像情報を表示する（図１１に示すステップＳ１０５〜ステップＳ１１２参照）。
【００７７】
これにより、自車両１００の運転者は、自車両１００が画像表示必要領域に進入する前、即ち当該運転者が当該画像表示必要領域にて運転操作に専念する前に、自車両１００の側方の画像情報を視認することができる。したがって、運転者は、従来の技術、即ち当該画像表示必要領域が存在するかどうかを運転者の運転操作に基づいて判断する技術に比して、自車両１００の側方の画面情報をより容易に視認することができる。即ち、運転者は、自車両１００の側方の状況をより容易に確認することができる。
【００７８】
また、起動判断装置１ａは、地図データに基づいて画像表示必要領域が存在するかどうかを判断するので、従来の技術に比して、画像表示必要領域が存在するかどうかをより正確に判断することができる。したがって、自車両１００の側方の画像をより正確に表示することができる。
【００７９】
また、図２〜図４に示すように、画像表示必要領域には、複数の道路が合流する合流地点２０２、２１２が含まれる。これにより、運転者は、当該合流地点２０２、２１２にて運転操作（例えば、図３に示すように、他車両１０１の動きを確認した後に道路２００に進入する運転操作）に専念する前に、自車両１００の側方の画像情報を視認することができる。
【００８０】
また、図５に示すように、画像表示必要領域には、ロータリ２２０周辺の道路２２１と道路２２２との合流地点２２３が含まれる。これにより、運転者は、当該合流地点２２３にて運転操作（例えば、二輪車１０３の動きを確認した後に道路２２１に進入する運転操作）に専念する前に、自車両１００の側方の画像情報を視認することができる。
【００８１】
また、図６に示すように、画像表示必要領域には、交差点２３０が含まれる。これにより、運転者は、当該交差点２３０にて運転操作（例えば、二輪車１０３の動きを確認した後に交差点２３０を左折する運転操作）に専念する前に、自車両１００の側方の画像情報を視認することができる。
【００８２】
また、図７に示すように、画像表示必要領域には、分岐地点２４０が含まれる。これにより、運転者は、当該分岐地点２４０にて運転操作（例えば、二輪車１０３の動きを確認した後に、分岐地点２４０から左側の分岐道路に進入する運転操作）に専念する前に、自車両１００の側方の画像情報を視認することができる。
【００８３】
また、図８に示すように、画像表示必要領域には、道路が陸橋２５１と陸橋２５１の脇に延びる脇道２５２とに分岐する分岐地点２５０が含まれる。これにより、運転者は、当該分岐地点２５０にて運転操作（例えば、二輪車１０３の動きを確認した後に、分岐地点２５０から脇道２５２に進入する運転操作）に専念する前に、自車両１００の側方の画像情報を視認することができる。
【００８４】
また、図９に示すように、画像表示必要領域には、Ｔ字路２６０が含まれる。これにより、運転者は、当該Ｔ字路２６０にて運転操作（例えば、二輪車１０３の動きを確認した後に、Ｔ字路２６０を左折する運転操作）に専念する前に、自車両１００の側方の画像情報を視認することができる。
【００８５】
また、起動判断装置１ａは、画像表示必要領域における自車両１００の進路が一意に特定される場合には、カメラ１１ａ、１１ｂにより取得される画像情報のうち、当該特定される進路に対応する側方の画像情報を表示する（図１１に示すステップＳ１０９参照）。これにより、運転者は、視認が必要な画像情報のみを視認することができる。
【００８６】
また、起動判断装置１ａは、画像表示必要領域における自車両１００の進路が一意に特定されず、且つ、ナビゲーションシステム１２が自車両１００の進路を設定しない場合には、カメラ１１ａ、１１ｂにより取得される画像情報、即ち自車両１００の両側方の画像情報を表示する（図１１に示すステップＳ１１２参照）。これにより、運転者は、画像表示必要領域における自車両１００の進路が一意に特定されない場合であっても、自車両１００の側方の画像情報を確実に視認することができる。
【００８７】
また、起動判断装置１ａは、ナビゲーションシステム１２が自車両１００の進路を設定した場合には、カメラ１１ａ、１１ｂにより取得される画像のうち、当該設定された進路に対応する側方の画像情報を表示する。
【００８８】
これにより、画像表示必要領域において自車両１００の進路が一意に特定されない場合であっても、運転者は、視認が必要な画像情報のみを視認することができる。
【００８９】
また、起動判断装置１ａは、自車両１００が所定距離前地点を通過した場合には、カメラ１１ａ、１１ｂにより取得される画像情報を表示する（図１１に示すステップＳ１０５〜ステップＳ１１２参照）。
【００９０】
したがって、起動判断装置１ａは、自車両１００が画像表示必要領域に進入する前に、自車両１００の側方の画像情報を確実に表示することができるので、運転者は、自車両１００が画像表示必要領域に進入する前に、当該画像情報を確実に視認することができる。また、運転者は、当該所定距離を認識しておくことで、画像表示必要領域までの距離を認識することができる。
【００９１】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態を図面に基づいて説明する（請求項１２に対応）。
【００９２】
まず、図１２〜図１３に基づいて、第２の実施の形態に係る起動判断装置１ｂの構成及び各構成要素の主な機能について説明する。ここで、図１２は、起動判断装置１ｂの構成を示したブロック図であり、図１３は、所定時間前地点について示した平面図である。なお、所定時間前地点については、後述する。
【００９３】
図１２に示すように、起動判断装置１ｂは、カメラ（自車両側方画像取得手段）１１ａ、１１ｂと、ナビゲーションシステム（自車両位置検出手段）１２と、起動判断部（起動判断手段）１３と、モニタ（画像表示手段）１４と、車速センサ（速度検出手段）１５を備える。なお、起動判断装置１ｂは、第１の実施の形態に係る起動判断装置１ａと同様に、図２に示す自車両１００に搭載されるものとする。
【００９４】
したがって、起動判断装置１ｂは、車速センサ１５を備える他は、起動判断装置１ａと同様の構成要素を備える。したがって、起動判断装置１ｂの構成については、起動判断装置１ａと異なる部分についてのみ説明する。
【００９５】
車速センサ１５は、自車両１００の速度を検出し、当該検出された速度に関する速度情報を生成して起動判断部１３に出力する。
【００９６】
起動判断部１３は、ナビゲーションシステム１２から与えられた現在位置情報及び地図情報に基づいて、自車両側方の画像の表示を要する画像表示必要領域を自車両１００の周辺から検出する。
【００９７】
この結果、画像表示必要領域を検出した場合には、車速センサ１５から与えられた速度情報に基づいて、自車両１００が所定時間（例えば、３秒）に進む距離を測定する。
【００９８】
そして、ナビゲーションシステム１２から与えられた地図情報に基づいて、図１３に示すように、当該検出された画像表示必要領域から当該測定された距離離れた所定時間前地点を検出する（図１３参照）。
【００９９】
そして、ナビゲーションシステム１２から与えられた現在位置情報及び地図情報に基づいて、自車両１００が当該検出された所定時間前地点を通過したかどうかを判断する。
【０１００】
この結果、自車両１００が所定時間前地点を通過した場合には、当該画像表示必要領域において進路が一意に特定されるかどうかを判断する。この結果、一意に特定される場合には、当該特定される進路に対応する画像情報をモニタ１４に出力する。
【０１０１】
一方、進路が特定されない場合で、且つナビゲーションシステム１２から進路情報を与えられた場合には、当該進路情報に基づいて自車両１００の進路を認識し、当該認識された進路に対応する画像情報をモニタ１４に出力する。
【０１０２】
また、進路が特定されない場合で、且つナビゲーションシステム１２から進路情報を与えられない場合には、カメラ１１ａ、１１ｂから与えられた画像情報をモニタ１４に出力する（即ち、自車両１００の両側方の画像情報をモニタ１４に出力する）。
【０１０３】
次に、起動判断装置１ｂによる処理の手順を、図１４に示すフローチャートに沿って説明する。
【０１０４】
図１４に示すステップＳ２０１〜ステップＳ２０３にて、起動判断装置１ｂは、図１１に示すステップＳ１０１〜ステップＳ１０３と同様の処理を行う。
【０１０５】
次いで、ステップＳ２０４にて、車速センサ１５は、自車両１００の速度を検出し、当該検出された速度に関する速度情報を生成して起動判断部１３に出力する。
【０１０６】
次いで、起動判断部１３は、ナビゲーションシステム１２から与えられた現在位置情報及び地図情報に基づいて、画像表示必要領域を自車両１００の周辺から検出する。
【０１０７】
次いで、ステップＳ２０５にて、起動判断部１３は、車速センサ１５から与えられた速度情報に基づいて、自車両１００が所定時間に進む距離を測定する。
【０１０８】
次いで、ナビゲーションシステム１２から与えられた地図情報に基づいて、図１３に示すように、所定時間前地点を検出する。
【０１０９】
次いで、ステップＳ２０６にて、起動判断部１３は、ナビゲーションシステム１２から与えられた現在位置情報及び地図情報に基づいて、自車両１００が当該検出された所定時間前地点を通過したかどうかを判断する。
【０１１０】
この結果、自車両１００が所定時間前地点を通過した場合には、ステップＳ２０７に進み、通過していない場合には、ステップＳ２０２に戻る。
【０１１１】
ステップＳ２０７〜ステップＳ２１３にて、起動判断装置１ｂは、図１１に示すステップＳ１０６〜ステップＳ１１２と同様の処理を行う。
【０１１２】
以上により、本第２の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる他、以下の効果を得ることができる。
【０１１３】
即ち、起動判断装置１ｂは、画像表示必要領域を検出した場合には、車速センサ１５により検出された自車両１００の速度に基づいて、自車両１００が所定時間に進む距離を測定する。そして、当該検出された画像表示必要領域から当該測定された距離離れた所定時間前地点を検出し、自車両１００が当該検出された所定時間前地点を通過した場合には、カメラ１１ａ、１１ｂにより取得される画像情報を表示する。
【０１１４】
したがって、起動判断装置１ｂは、自車両１００が画像表示必要領域に進入する所定時間前に、自車両１００の側方の画像情報を表示することができるので、運転者は、自車両１００が画像表示必要領域に進入する所定時間前に、当該画像情報を視認することができる。言い換えれば、起動判断装置１ｂは、運転者が当該画像情報を視認するための時間として、当該所定時間を、自車両１００の速度によらず確実に確保することができる。また、運転者は、当該所定時間を認識しておくことで、現在時刻から自車両１００が画像表示必要領域に進入する時刻までの時間を認識することができる。
【０１１５】
なお、本第１〜第２の実施の形態で示した画像表示必要領域は、画像表示必要領域の一例であり、他の地点、例えば道路沿いのガソリンスタンドや駐車場も画像表示必要領域に含めて良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る起動判断装置の構成を示したブロック図である。
【図２】画像表示必要領域の一例を示した平面図である。
【図３】画像表示必要領域の一例を示した平面図である。
【図４】画像表示必要領域の一例を示した平面図である。
【図５】画像表示必要領域の一例を示した平面図である。
【図６】画像表示必要領域の一例を示した平面図である。
【図７】画像表示必要領域の一例を示した平面図である。
【図８】画像表示必要領域の一例を示した平面図である。
【図９】画像表示必要領域の一例を示した平面図である。
【図１０】所定距離前地点について示した平面図である。
【図１１】起動判断装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【図１２】本発明の他の実施の形態に係る起動判断装置の構成を示したブロック図である。
【図１３】所定時間前地点について示した平面図である。
【図１４】起動判断装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【符号の説明】
１ａ、１ｂ…起動判断装置
１１ａ、１１ｂ…カメラ（自車両側方画像取得手段）
１２…ナビゲーションシステム（自車両位置検出手段）
１３…起動判断部（起動判断手段）
１４…モニタ（画像表示手段）
１５…車速センサ（速度検出手段）
１００…自車両
１０１、１０２…他車両
１０３…二輪車
２００、２０１、２０３、２１０、２１１、２２１、２２２…道路
２０２、２１２、２２３…合流地点
２２０…ロータリ
２３０…交差点
２４０、２５０…分岐地点
２５１…陸橋
２５２…脇道
２６０…Ｔ字路
Claims (12)
- 自車両の側方を撮像して、自車両の側方の画像を取得する自車両側方画像取得手段と、
自車両の現在位置を検出する自車両位置検出手段と、
前記自車両位置検出手段により検出された現在位置と、地図情報と、に基づいて、前記画像の表示を要する画像表示必要領域を自車両の周辺から検出する起動判断手段と、
前記起動判断手段が前記画像表示必要領域を検出した場合には、自車両が前記検出された画像表示必要領域に進入する前に、前記自車両側方画像取得手段により取得される画像を表示する画像表示手段と、を備えることを特徴とする起動判断装置。 - 請求項１記載の起動判断装置において、
前記画像表示必要領域には、複数の道路が合流する合流地点が含まれることを特徴とする起動判断装置。 - 請求項２記載の起動判断装置において、
前記複数の道路には、ロータリ周辺の道路が含まれることを特徴とする起動判断装置。 - 請求項１〜３の何れか１項に記載の起動判断装置において、
前記画像表示必要領域には、交差点が含まれることを特徴とする起動判断装置。 - 請求項１〜４の何れか１項に記載の起動判断装置において、
前記画像表示必要領域には、道路が複数の分岐道路に分岐する分岐地点が含まれることを特徴とする起動判断装置。 - 請求項５記載の起動判断装置において、
前記複数の分岐道路には、陸橋が含まれることを特徴とする起動判断装置。 - 請求項１〜６の何れか１項に記載の起動判断装置において、
前記画像表示必要領域には、Ｔ字路が含まれることを特徴とする起動判断装置。 - 請求項１〜７の何れか１項に記載の起動判断装置において、
前記画像表示手段は、前記検出された画像表示必要領域における自車両の進路が一意に特定される場合には、前記自車両側方画像取得手段により取得される画像のうち、当該特定される進路に対応する側方の画像を表示することを特徴とする起動判断装置。 - 請求項１〜８の何れか１項に記載の起動判断装置において、
前記自車両側方画像取得手段は、自車両の両側方を撮像して、自車両の両側方の画像を取得し、
前記画像表示手段は、前記検出された画像表示必要領域における自車両の進路が一意に特定されない場合には、前記自車両側方画像取得手段により取得される自車両の両側方の画像を表示することを特徴とする起動判断装置。 - 請求項１〜９の何れか１項に記載の起動判断装置において、
前記自車両位置検出手段は、自車両の進路を設定し、
前記画像表示手段は、前記自車両側方画像取得手段により取得される画像のうち、前記自車両位置検出手段により設定された進路に対応する側方の画像を表示することを特徴とする起動判断装置。 - 請求項１〜１０の何れか１項に記載の起動判断装置において、
前記起動判断手段は、前記検出された画像表示必要領域から所定距離離れた所定距離前地点を検出し、
前記画像表示手段は、自車両が当該検出された所定距離前地点を通過した場合には、前記自車両側方画像取得手段により取得される画像を表示することを特徴とする起動判断装置。 - 請求項１〜１１の何れか１項に記載の起動判断装置において、
自車両の速度を検出する速度検出手段を備え、
前記起動判断手段は、前記速度検出手段により検出された自車両の速度に基づいて、自車両が所定時間に進む距離を測定し、且つ、前記検出された画像表示必要領域から当該測定された距離離れた所定時間前地点を検出し、
前記画像表示手段は、自車両が当該検出された所定時間前地点を通過した場合には、前記自車両側方画像取得手段により取得される画像を表示することを特徴とする起動判断装置。
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