JP4134939B2 - 車両周辺表示制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、カメラにより撮影された車両周囲の画像を表示するための車両周辺表示制御装置に関する。

従来から、車両に搭載されたカメラによる周辺撮影画像を乗員に表示させるような装置がある。このような画像表示装置として、例えば特許文献１に開示されている車両周辺監視装置は、ドライバーが右折または左折のためのウインカー操作を行うことを検出すると、これに基づいて、ドライバーへの画像表示を、それぞれ車両の右側部または左側部の撮影画像に切り替えるようになっている。
特開２００３−８１０１４号公報

しかし、この特許文献１に開示されたような技術では、ウインカーの操作があって初めて表示画像が切り替わることになる。したがって、ウインカーの操作だけではわからない走行状況に対応して表示画面を切り替えることができない。

本発明は上記点に鑑み、車両周辺を撮影するカメラの撮影画像を切り替えて表示させる車両周辺表示制御装置が、道路構成に基づいた表示画面の切り替えを行えるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するための本発明の特徴は、車両周辺表示制御装置が、道路構成情報を記憶する記憶媒体および自車両の現在位置を特定する機能を有し、この道路構成情報のうち、特定した現在位置を含む周辺の道路構成情報に基づき、自車両の異なる位置に設けられ自車両の周囲を撮影する複数のカメラの撮影画像のうちいずれを表示するかを選択し、その選択した撮影画像を表示装置に表示することである。
さらに、それら複数のカメラのそれぞれは魚眼レンズを有し、それら複数のカメラによって自車両の前後左右の全周囲が撮影される。また、車両周辺表示制御装置は、表示用に選択した撮影画像の表示形式を、自車両の車室内に設けられたレバーに対するドライバーの操作に基づいて選択する。当該表示形式の選択項目としては、表示用に選択した撮影画像に対する魚眼レンズによる歪みの補正の有無、表示用に選択した撮影画像に対する視点の位置、および、表示用に選択した撮影画像と共に自車両を仮想的に表示するか否か、を用いる。また表示装置は、表示用に選択された撮影画像を、選択された表示形式で、表示する。さらに表示装置は、車室内の複数の位置に取り付けられた複数のモニタを有し、それら複数のモニタのうち、選択された撮影画像の撮影位置に対応した位置のモニタに、選択された撮影画像を表示する。

このようになっているので、車両周辺を撮影するカメラの撮影画像を切り替えて表示させる車両周辺表示制御装置が、道路構成に基づいた表示画面の切り替えを行えるようにすることができる
また、車両周辺表示制御装置は、現在位置およびこの現在位置を含む周辺の道路構成情報に基づいて自車両の走行道路の車線数を特定し、この車線数に基づいて複数のカメラの撮影画像のうちいずれを表示するかを選択するようになっていてもよい。

また、車両周辺表示制御装置は、現在位置およびこの現在位置を含む周辺の道路構成情報に基づいて自車両の走行車線を特定し、この特定した走行車線および道路構成情報に基づいて複数のカメラの撮影画像のうちいずれを表示するかを選択するようになっていてもよい。

また、車両周辺表示制御装置は、車両の走行予定経路に基づいて複数のカメラの撮影画像のうちいずれを表示するかを選択するようになっていてもよい。

また、選択候補の複数のカメラの撮影画像は、車両の先端部に設けられ車両の横方向を視野に含む先端カメラの撮影画像を含んでおり、車両周辺表示制御装置は、自車両が交差点に入る際に、複数のカメラの撮影画像のうち当該先端カメラの撮影画像を表示することを選択するようになっていてもよい。

これによって、交差点進入時に、乗員からは死角となる交差道路の画像が表示される。

また、車両周辺表示制御装置は、表示対象の撮影画像が切り替わる際に通知音を発するようになっていてもよい。

また、車両周辺表示制御装置は、ユーザによる操作を受け付ける入力装置を備え、この入力装置に対するユーザの操作に基づいて、表示する画像の表示形式を切り替えるようになっていてもよい。

以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両周辺表示制御装置２０を搭載する車両１００を示す。

車両１００には、右側面車載カメラ１、左側面車載カメラ２、前方車載カメラ３、後方車載カメラ４という４つのカメラが取り付けられている。これらカメラ１〜４は、それぞれ異なる位置に設けられている。

具体的には、右側面車載カメラ１は車両１００の右ドアミラー付近に設けられ、左側面車載カメラ２は車両１００の左ドアミラー付近に設けられ、前方車載カメラ３は車両の先端部に設けられ、後方車載カメラ４は車両の後端部に設けられている。

また、また、カメラ１〜４は、それぞれ魚眼レンズを有し、車両１００の周囲を撮影するようになっている。

具体的には、右側面車載カメラ１は、車両１００の真右横方向を中心とする立体角２πステラジアンの範囲の映像を撮影することができる。また、左側面車載カメラ２は、車両１００の真左横方向を中心とする立体角２πステラジアンの範囲の映像を撮影することができる。また、前方車載カメラ３は、車両１００の真正面方向を中心とする立体角２πステラジアンの範囲の映像を撮影することができる。したがって、前方車載カメラ３は、車両の先端部に設けられ車両の横方向を視野に含む先端カメラである。また、後方車載カメラ４は、車両１００の真後方向を中心とする立体角２πステラジアンの範囲の映像を撮影することができる。

図１の曲線１１〜１４は、それぞれのカメラ１〜４の撮影可能範囲を模式的に示している。

このように配置された４台のカメラ１〜４によって、車両の前後左右全ての周囲が少なくともカメラ１〜４の１つによって撮影可能となる。

また、車内には、カメラ１〜４が接続された車両周辺表示制御装置２０が搭載されている。図２に、この車両周辺表示制御装置２０のハードウェア構成を示す。

車両周辺表示制御装置２０は、表示装置２１、記憶媒体２２、位置測定装置２３、レバー２４、画像切替スイッチ２５、および画像切替判定装置２６を有している。

表示装置２１は、画像表示用のディスプレイ、音出力用のスピーカ等を有している。また表示装置２１は、マイクロコンピュータを有しており、このマイクロコンピュータは、画像切替スイッチ２５から受けた画像信号を画像切替判定装置２６からの信号に基づいて加工処理し、更にその加工処理した画像をディスプレイに表示させる。またスピーカは、画像切替判定装置２６からの制御に基づいて音を出力する。

記憶媒体２２は、例えばハードディスクドライブ等の、不揮発性の書き込み可能な記憶媒体である。この記憶媒体２２は、道路データベース３１、交差点データベース３２等の情報を記憶しており、画像切替判定装置２６からデータ書き込みおよびデータ読み出しの制御を受けるようになっている。

道路データベース３１は、各道路の道路構成の情報を有している。道路構成の情報とは、道路の位置、車線数、幅員、および道路の流入、分岐、交差等の各道路の接続関係の情報をいう。

交差点データベース３２は、各交差点の交差点情報を有している。交差点情報とは、当該交差点の位置、当該交差点の形状、当該交差点に接続する道路の情報をいう。

位置測定装置２３は、周知のＧＰＳ受信機、ジャイロスコープ、地磁気センサ等を有しており、ＧＰＳ受信機が特定した現在位置の情報、およびジャイロスコープ、地磁気センサが特定した車両の向きの情報を、定期的、例えば１秒毎に画像切替判定装置２６に出力する。また位置測定装置２３は、カーナビゲーション装置としても機能し、ユーザから目的地の入力を受けると、その目的地までの予定経路を算出する。さらに位置測定装置２３は、この算出経路を画像切替判定装置２６に出力するようになっている。

画像切替スイッチ２５は、レバー２４および画像切替判定装置２６からの制御信号に基づいて、カメラ１〜４からの画像信号のいずれかまたは全てを表示装置２１に出力する。

レバー２４は、車室内のドライバー席の近くに設けられ、ドライバーの操作に基づく信号を画像切替スイッチ２５または画像切替判定装置２６に出力する。

画像切替判定装置２６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた通常のマイコンから成り、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することで、ユーザの操作によるレバー２４からの信号、位置測定装置２３から受けた情報、記憶媒体２２から読み出した情報、およびカメラ１〜４からの画像信号に基づいて、表示装置２１、画像切替スイッチ２５を制御する。

具体的には、自車両の走行道路の道路構成情報（例えば車線数）、走行車線、予定経路に基づいて前記複数のカメラの撮影画像のうちいずれを表示するかを選択する。なお、自車両の走行車線は、道路構成情報および道路構成情報に基づいて特定する。

このために画像切替判定装置２６のＣＰＵがＲＯＭから読み出して実行するプログラムのフローチャートを図３に示す。画像切替判定装置２６は、車両のイグニッションオン時等の起動時に、このプログラムの実行による作動を開始する。

まずステップ１１０で、自車両の走行道路を判定する。このステップ１１０の処理の詳細を図４にフローチャートで示す。

まずステップ２１０で、位置測定装置２３のＧＰＳ受信機から現在位置情報を取得する。

続いてステップ２２０で、位置測定装置２３のＧＰＳ受信機、地磁気センサ、ジャイロスコープから車両の走行方向の情報を取得する。

続いてステップ２３０で、ＲＡＭ上の現在位置周辺の道路構成情報および交差点情報を更新する。具体的には、ステップ２２０で取得した現在位置およびステップ２３０で特定した進行方向に基づき、現在位置から所定の前後左右の領域を特定し、その所定の領域に含まれる道路の道路構成情報および交差点情報を道路データベース３１および交差点データベース３２から読み出し、ＲＡＭに記憶させる。なお、現在位置から所定の前後左右の領域としては、例えば自車両の前方１ｋｍ、後方１００ｍ、左右５０ｍ程度の長方形領域を採用する。また、ＲＡＭ中にある道路構成情報および交差点情報のうち、当該所定の領域に含まれなくなったものについては、ＲＡＭから消去する。

このようにすると、自車両周辺のデータがすでに記憶媒体２２からＲＡＭに読み込まれているので、そのデータが必要なときはＲＡＭよりアクセス速度の低い記憶媒体２２から逐一読み出す必要がなくなり、処理のスピードが向上する。

続いてステップ２４０では、現在地の道路判定を行う。具体的には、ステップ２１０で特定した現在位置とＲＡＭ上の道路構成情報とを比較し、その現在位置に該当する道路を特定する。

続いてステップ２５０で、この現在地の道路についての、車線数、流入路の有り無し等の道路構成情報を、ＲＡＭに出力して記憶させる。

図３のステップ１１０に続いては、ステップ１２０で自車両の走行位置の判定を行う。このステップ１２０の処理の詳細を図５にフローチャートとして示す。

まずステップ３１０で、前方車載カメラ３または後方車載カメラ４からの画像信号を取得する。

続いてステップ３２０で、図４のステップ２５０でＲＡＭに出力された現在地の道路構成情報の検証を行う。具体的には、ステップ３１０で取得した画像データから、周知の画像認識技術を用いて、道路の白線および道路の輪郭線を特定し、その本数から道路の車線数を推定する。そして、この推定した車線数と、上記したＲＡＭ中の道路構成情報に含まれる車線数とが同じであるか否かを判定する。同じでないと判定した場合、表示装置２１のスピーカをならせてもよい。

続いてステップ３３０では、ステップ３１０で取得した画像信号から、道路の白線、道路の輪郭線の傾きを特定し、この傾きから、自車両がどの車線を走行しているかを特定する。

白線、輪郭線の傾きの特定は、取得した魚眼レンズの撮影画像の歪みを補正して通常の人間が見た通りの画像に変換し、この変換した画像における水平線に対する白線、輪郭線の傾きを算出することで実現する。

図６、図７に、これら歪みを補正した前方の画像における白線４１、左端輪郭線４２、右端輪郭線４３を示す。図６は、車両が二車線道路の右側車線にいる場合の画像であり、図７は、車両が二車線道路の左側車線にいる場合の画像である。

二車線道路の場合は、前方撮影画像において、左端輪郭線４２の水平線に対して成す鋭角αと右端輪郭線４３の水平線に対して成す鋭角βとを比較し、α＞βのとき、車両が右側車線にいると判定し、α＜βのとき、車両が左側車線にいると判定する。また、前方撮影画像において、白線４１の水平線に対する鋭角γが白線４１の左側にあるとき、車両が右側車線にいると判定し、鋭角γが白線４１の右側にあるとき、車両が左側斜線にいるとあ判定してもよい。

また、３車線以上の道路の場合は、前方撮影画像において、複数の白線、輪郭線のうち、水平線に対して成す鋭角のある側が異なっている隣り合った２つの線（図６における白線４１および右端輪郭線４３、図７における白線４１おおび左端輪郭線４２）の間に車両がいると判定してもよい。

続いてステップ３４０では、ステップ３３０で特定した自車両の走行車線の情報をＲＡＭに出力して記憶させる。

図３のステップ１２０の後、ステップ１３０では、運転モードを判定する。すなわち、車両が加速走行中か、減速走行中か、あるいは停止中かを特定する。この特定は、過去に位置測定装置２３か受けた位置情報の変化に基づいて特定してもよいし、図２に示さない周知の車速センサ、ブレーキセンサ、スロットルセンサ等からの出力に基づいて特定してもよい。

続いてステップ１４０では、現在の走行道路の車線数、走行予定経路、走行車線、運転モード、走行道路の流入の有無等に基づいて、自車両の周囲を撮影する複数のカメラ１〜４の撮影画像のうちいずれを表示するかを選択する。

図８に、車線数、走行車線、右左折手前か否か、流入路ありか否か等の条件と、その条件における右側面車載カメラ１および左側面車載カメラ２の選択状況との対応関係の表を示す。画像切替判定装置２６のマイコンのＲＯＭには、この表のデータが記憶されており、画像切替判定装置２６のＣＰＵは、この表の対応関係等に基づいて表示する撮影画像を特定する。

この対応表は、１つの対応関係毎に該当する一行のエントリを複数有するデータである。各エントリは車線数、走行車線、道路・運転状況、右側面車載カメラ１の撮影画像の選択の有無、左側面車載カメラ２の撮影画像の選択の有無等の情報を要素として有する。更に、各エントリは、前方車載カメラ３および後方車載カメラ４の撮影画像の選択の有無の情報を有していてもよい。なお、図８においては、簡単のため、車線数、走行車線の組み合わせが同じエントリについては、その車線数、走行車線の項目についての行分けは行っていない。また、図８の右端の「画面切り替え理由」の項目は、なぜその画像を選択するかの理由を、説明の便宜のために設けたものであって、この項目は実際にはＲＯＭには記憶されない。

画像切替判定装置２６のＣＰＵは、ステップ１４０において、例えば、現在自車両が１車線路の単純路を走行している場合、左側面車載カメラ２の撮影画像のうち、自車両から後方の画像を表示することを選択する。このように、表示する画像の選択は、カメラが撮影した画像の一部分を単位として行ってもよいし、あるいは、カメラが撮影した画像の全体を単位として行ってもよい。

なお、車両が単純路を走行しているとは、車両の走行道路における、その車両の位置から所定の前方領域において、車両が右左折する予定がなく、かつ他の流入路の合流点もない場合をいう。ここで、所定の前方領域とは、例えば現在の車速が維持されれば所定時間（例えば５秒）以内に到達するであろう領域、所定の距離（例えば１００ｍ）以内にある領域等をいう。

このような場合に左後方の表示を選択するのは、二輪車等、車両の左側路側を移動するものに特段の注意を払うことが望ましいからである。

また例えば、自車両が二車線路の左側を走行しており、その道路における現在の自車両の位置から所定の前方領域において、左側からの流入路がある場合、左側面車載カメラ２の撮影画像のうち、自車両から後方の画像を表示することを選択する。

このような場合に左後方の表示を選択するのは、当該流入路からの合流する車両に特段の注意を払うことが望ましいからである。なお、この場合は、左側面車載カメラ２の前方側も表示するよう選択してもよい。

また例えば、自車両が二車線路の左側を走行しており、その道路における現在の自車両の位置から所定の前方領域において、右側からの流入路がある場合、左側面車載カメラ２の撮影画像のうち、自車両から後方の画像を表示することを選択し、さらに、右側面車載カメラ１の撮影画像のうち、自車両から後方の画像を表示することを選択する。

このような場合に左後方および右後方の表示を選択するのは、二輪車等の路側を移動するもの、および当該流入路からの合流する車両に特段の注意を払うことが望ましいからである。なお、この場合は、右側面車載カメラ２の前方側も表示するよう選択してもよい。

このように、自車両が流入路の合流地点にさしかかる場合は、その流入路の方向の画像を表示するよう選択する。

また例えば、自車両が３車線以上の道路の左端の車線を走行しており、所定の前方領域において左折の予定がある場合、左側面車載カメラ２の撮影画像のうち、自車両から後方の画像を表示することを選択する。

なお、左折の予定があるか否かは、位置測定装置２３から受ける自車両の予定経路に基づいて特定する。

このようにするのは、左折の際に、二輪車等の左端の車両等に特段の注意を払うことが望ましいからである。

また例えば、自車両が３車線以上の道路の左端でも右端でもない車線、すなわち中側車線を走行しており、所定の前方領域において左折の予定がある場合、左側面車載カメラ２の撮影画像のうち、自車両から後方の画像を表示することを選択する。このようにするのは、左折のために車両が車線変更をすることが必要となるから、そのときに左側車線の後方に特段の注意を払うことが望ましいからである。

このように、車線変更を行うであろうと判定した場合は、その変更先の車線の方向の画像を表示するよう選択する。

また例えば、自車両が３車線以上の道路の右端の車線を走行しており、所定の前方領域において右折の予定がある場合、右側面車載カメラ１の撮影画像のうち、自車両から後方の画像を表示することを選択する。このようにするのは、自車両の右側から右折しようとする二輪車等に特段の注意を払うことが望ましいからである。

このように、車両が右折するまたは左折する場合は、その曲折方向の後方の画像を表示するよう選択する。

他の場合においても、図８に示したような撮影画像の選択を行う。なお、流入路があってかつ車両が右折または左折をする場合には、図８における流入路ありのエントリの記載を優先した表示の選択を行う。

ステップ１４０で表示画像を選択した後、ステップ１５０では、画像の表示形式を選択する。表示形式の選択は、レバー２４からの信号に基づいて行う。

表示形式の選択項目としては、魚眼レンズによる撮影画像の歪みを補正して表示するか否か、水平線の表示画面中の高さ、視点の位置、視野の広さ、画面中に自車両を仮想的に表示するか否か、表示する自車両の透過度等が考えられる。

続いてステップ１６０では、選択した画像の表示を当該表示を表示装置２１に行わせる。具体的には、画像切替スイッチ２５に対して、カメラ１〜４のうち、選択した画像を撮影するカメラからの信号を表示装置２１に出力するよう制御し、さらに、表示装置２１に対して、画像切替スイッチ２５から受けた画像のどの部分をどの表示形式で表示させるかを指定する信号を出力する。またこのとき、表示装置２１において表示する画像が結果として切り替わることになるような指定の信号を出力する場合、表示装置２１のスピーカにチャイム音等の注意音を出力させるよう制御する。これによって、車両の乗員に対して表示画像に対する注意をより強く喚起することができる。また、更に強く注意を喚起するために、表示画像を点滅表示させるよう指定する信号を表示装置２１に出力してもよい。

ステップ１６０の後、処理はステップ１１０に戻る。

なお、上記したフローチャートでは、ステップ１４０で、現在の車両の位置に基づいて表示画像を選択し、その直後のステップ１６０で当該選択した画像を表示させるようになっているが、必ずしもこのようになっておらずともよい。すなわち、ステップ１４０で、現在から所定時間後（例えば１分後）に表示する画像を前もって選択してＲＡＭに記憶し、ステップ１６０では、現在時刻についての表示としてＲＡＭに記憶されている選択に基づいて表示装置２１に表示を行わせるようになっていてもよい。すなわち、表示画像の選択のタイミングと実際の表示装置２１における表示のタイミングとは、分単位でずれていてもよい。

このような画像切替判定装置２６の作動により、車両周辺表示制御装置２０は、自車両の走行道路の道路構成情報（例えば車線数）、走行車線、予定経路に基づいてカメラ１〜４の撮影画像のうちいずれを表示するかを選択し、その選択した画像を表示することができる。

次に、実際の表示の具体例を示す。図９に、車室内の前部を乗員側から見た図を示す。運転者の視野を妨げない位置である車両のフロントガラス４５の上部に、左方用モニタ４６、右方用モニタ４７が取り付けられている。また、フロントガラス４５の左下隅の、左ドアミラー４８に近い部分に左ブラインドモニタ４９が取り付けられている。また、フロントガラス４５の右下隅の、右ドアミラー５０に近い部分に右ブラインドモニタ５１が取り付けられている。なお、運転者席の右脇にはレバー２４が設けられている。

左方用モニタ４６、右方用モニタ４７、左ブラインドモニタ４９、右ブラインドモニタ５１は、表示装置２１のモニタ部分であり、液晶モニタ等から成っている。

表示装置２１は、これらのモニタ４６、４７、４９、５１を使い分けて、画像切替スイッチ２５からの画像信号を画像切替判定装置２６からの指定信号に基づいて表示する。具体的には、左側面車載カメラ２からの画像を表示する場合は、左方用モニタ４６にその表示を行う。また、右側面車載カメラ１からの画像を表示する場合は、右方用モニタ４７にその表示を行う。また、前方車載カメラ３からの画像のうち左側方を撮影した画像を表示する場合は、左ブラインドモニタ４９にその表示を行う。また、前方車載カメラ３からの画像のうち右側方を撮影した画像を表示する場合は、右ブラインドモニタ５１にその表示を行う。

このようにすることで、ドライバーが見るべき表示とその表示が撮影している位置との関連を明確にした表示を行うことができる。また、画像切替判定装置２６が選択しなかった画像に対応するモニタには何も表示されないようになっている。したがって、ドライバーの注意が不必要に分散することを防ぐことができる。

次に、このモニタにおける表示例を示す。図１０に示すように、車両１００が物体５２、物体５３、物体５４のある道路５５を矢印方向に走行しているとき、左側面車載カメラ２の撮影画像を左方用モニタ４６に、右側面車載カメラ１の撮影画像を右方用モニタ４７に表示する場合を考える。

この場合において、右側面車載カメラ１および左側面車載カメラ２からの画像のうち、車両１００の前方のみを表示する場合の例を図１１に示す。図１１においては、魚眼レンズの映像を補正する際、視点を車両の位置より後にするよう変更し、さらに仮想的に自車両１００を表示させている。上述した通り、魚眼レンズの補正の有無、視点、車両１００の表示の有無、透過度等は、ドライバーによるレバー２４の操作によって変化する。また、どの画像を表示するかについても、レバー２４に対するドライバーの操作に基づくようになっていてもよい。

また、図１０の場合において、右側面車載カメラ１および左側面車載カメラ２からの画像のうち、車両１００の後方のみを表示する場合の例を、図１２に示す。この場合、車両１００の左後方にある物体５３が左側の左方用モニタ４６に表示され、車両１００の右後方にある物体５４が右側の右方用モニタ４７に表示されていることからも判るように、左後方の撮影画像が左方用モニタ４６に、右後方の撮影画像が右方用モニタ４７に表示されている。この表示画像は、ドライバーが後を振り返って肉眼で後方を見た場合の風景に対して左右が反転した鏡像画像である。このような鏡像画面を左方用モニタ４６、右方用モニタ４７に表示させることで、ドライバーはバックミラーを見ているのと同じ感覚で後方を把握することができる。

また、図１０の場合において、右側面車載カメラ１および左側面車載カメラ２からの画像の全てを、魚眼レンズによる撮影画像の歪み補正を行わないまま表示する場合の例を、図１３に示す。この場合、一度に車両前後の物体５２、５３、５４を確認することができる。

また、図１４および図１５に示すように、魚眼レンズの歪み補正を行ったうえで、車両の前後を表示してもよい。この場合、自車両１００の後方に視点を設定し、さらに前方向きの視野をレバー２４で設定することで、車両の前の物体も後の物体も同時に視認することができる。

以上のような作動により、車両周辺を撮影するカメラ１〜４の撮影画像を切り替えて表示させる車両周辺表示制御装置２０が、道路構成等に基づいた表示画面の切り替えを行えるようにすることができる。

なお、画像切替判定装置２６は、上記した表示画像の選択以外にも、以下（１）〜（３）のような表示画像の選択を行ってもよい。

（１）自車両が交差点に入る際に、前方車載カメラ３の撮影画像のうち左右の側方の画面を、それぞれ左ブラインドモニタ４９および右ブラインドモニタ５１に表示させる。

具体的には、画像切替判定装置２６は、位置測定装置２３からの位置情報と交差点データベース３２の交差点情報に基づいて、自車両が交差点に差し掛かること（例えば交差点の手前３ｍ以内に入る）を検出すると、上記のように車両先端の側方、すなわちドライバーにとっては死角となる交差道路方向の画像を左ブラインドモニタ４９および右ブラインドモニタ５１に表示させることを選択する。そして、更に、実際の表示時には、表示装置２１のスピーカを制御し、ブラインドコーナーの表示が行われたことを、音声またはチャイム等でドライバーに通知する。

図１６に、交差点６１に自車両１００が進入する場合の例を示す。車両１００のドライバーの視野は通常逆三角形６２で示す範囲なので、前方車両６４は確認できるが、物体６５および物体６６は確認できない。しかし、前方車載カメラ３の視野は、曲線６３で示すように広いので、交差道路にある物体６５および物体６６を撮影することができる。これを左ブラインドモニタ４９および右ブラインドモニタ５１に表示することで、ドライバーが出会い頭衝突等の危険を素早く察知することができる。なお、このような選択は、車両１００の速度が所定の閾値速度（例えば時速１０ｋｍ）より低いときにのみ行ってもよい。これは、多くの場合、交差点の死角を確認することが必要な場合は、停止標識がある位置で、車両がゆっくりと停止線から前に進む場合だからである。

あるいは、前方車載カメラ３からの映像に基づいて画像切替判定装置２６が停止標識の有無を判定し、停止標識がある場合に、上記した前方車載カメラ３による側方表示、すなわちブラインドコーナー表示を行ことを選択するようになっていてもよい。

（２）図３のステップ１３０において特定した車両の運転モードに基づいて、カメラ１〜４のうちいずれを表示するかを選択する。具体的には、車両が停止しているときは、次に車両が動き出して右に移動することに備えて、右側面車載カメラ１の画像のうち、後方画像を右方用モニタ４７に表示するよう選択する。また、車両が加速しているときは、追い抜くための車線変更に備えて、右側面車載カメラ１の画像のうち、後方画像を右方用モニタ４７に表示させるよう選択する。そして、走行車線が変更した場合は、追い抜きを確認するために、左側面車載カメラ２の画像を左方用モニタ４６に表示するよう選択する。また、上記したブラインドコーナー表示の選択は、車両が交差点に差し掛かり、かつ車両が減速しているときにのみ行うようになっていてもよい。

（３）流入路との合流点付近においては、合流点からの距離に基づいて、カメラ１〜４のうちいずれを表示するかを選択する。

この例を図１７に示す。図１７中においては、車両周辺表示制御装置２０を有する車両１００が高速道路７１の走行車線側を走行中、流入路としてのインターチェンジ７２の直前（例えば合流点７３から手前５００ｍ以内）に入っている。

このとき、（ａ）に示す範囲、すなわち合流点７３の手前に車両１００がいる場合、走行車線側を走行中であるため、右方用モニタ４７に右側面車載カメラ１の画像の後方部分を表示するよう選択する。これによって、ドライバーは、追い越し車線側の車両の有無が確認できる。この際、最初に音声案内として「まもなく、インターチェンジの流入路です。追い越し車線への移動をチェック下さい」 との案内を表示装置２１のスピーカに行わせるよう制御してもよい。更にこの際、右方用モニタ４７を点滅させるようにしてもよい。

また、車両周辺表示制御装置２０がレーダー等を用いた車両検知機能やステアリングの操舵角を検知するセンサを有していれば、ドライバーが右車線に入ろうとステアリングを右に操作したとき、ステアリングセンサがその操作方向を検知し、また車両検知機能が自車両の当該操作方向側に車両がいることを検知したとき、「右後方に車両有り」等の音声警報を行うよう表示装置２１のスピーカを制御してもよい。

また、（ｂ）に示す範囲、すなわち合流点７３から合流点７３の前方２００ｍまでの範囲に車両がいる場合、当該流入路を撮影するカメラの画像を表示するよう選択し、かつ、流入路を注意させる旨の音声案内として「左側、インターチェンジの流入路です。本線への進入車両を確認ください」 の案内を行うよう表示装置２１のスピーカを制御する。同時に流入路の方向を表示する左方用モニタ４６を点滅させる。この場合、左側面車載カメラ２の画像の後方部分を表示するよう選択する。これによって、ドライバーは、インターチェンジ７２側の後側方車両の有無を確認できるようになる。

この際、インターチェンジ７２からの流入車両が自車の前方に入り、流入車両との車間距離が急激に縮まる場合、自動的に制動がかるようになっていてもよい。

また、（ｃ）に示す範囲、すなわち合流点７３の前方２００ｍ以上先に車両がいる場合、音声案内として「インターチェンジの流入路を通過しました。追い越し車線へ車線変更をする場合、追い越し車線の車両を確認ください」 の案内を行うよう表示装置２１のスピーカを制御する。また、右方用モニタ４７には右側面車載カメラ１の画像の後方部分を表示するよう選択する。これによって、ドライバーは、追い越し車線側の車両の有無を確認できる。

また、表示装置２１のディスプレイとしては、図１８に示すように、車両のインストゥルメントパネル等に配されたモニタ７５の一画面を用いてもよい。このような場合、左側面車載カメラ２の画像はモニタ７５の左領域７６に表示し、右側面車載カメラ１の画像は右領域７７に表示するようにしてもよい。

なお、上記した実施形態において、記憶媒体２２、および画像切替判定装置２６のＲＡＭが、道路構成情報を記憶する記憶媒体に相当する。

また、位置測定装置２３が、現在位置特定手段に相当する。

また、画像切替判定装置２６が、選択手段に相当する。

車両周辺表示制御装置の構成を示す図である。 車両周辺表示制御装置２０のハードウェア構成を示す図である。 画像切替判定装置２６が実行するプログラムのフローチャートである。 図３のステップ１１０の処理の詳細を示すフローチャートである。 図３のステップ１２０の処理の詳細を示すフローチャートである。 車両が二車線道路の右側車線にいる場合の前方撮影画像における、白線４１、左端輪郭線４２、右端輪郭線４３を示す図である。 車両が二車線道路の左側車線にいる場合の前方撮影画像における、白線４１、左端輪郭線４２、右端輪郭線４３を示す図である。 車線数、走行車線、右左折手前か否か、流入路ありか否か等の条件と、その条件における右側面車載カメラ１および左側面車載カメラ２の選択状況との対応関係を示す図表である。 車室内の前部を乗員側から見た図である。 物体５２、５３、５４のある道路５５を走行する車両１００を示す図である。 図１０の場合において右側面車載カメラ１、左側面車載カメラ２の撮影画像のうち前方の画像を表示した図である。 図１０の場合において右側面車載カメラ１、左側面車載カメラ２の撮影画像のうち後方の画像を表示した図である。 図１０の場合において右側面車載カメラ１、左側面車載カメラ２の撮影画像の全てを、魚眼レンズの歪みの補正なしで表示した図である。 魚眼レンズの歪み補正を行ったうえで、車両の前後を表示する例を示す図である。 魚眼レンズの歪み補正を行ったうえで、車両の前後を表示する例を示す図である。 交差点６１に自車両１００が進入する場合を示す俯瞰図である。 車両１００が高速道路７１の走行車線側を走行中、流入路としてのインターチェンジ７２に差し掛かっている場合を示す俯瞰図である。 表示装置２１のディスプレイの別の例を示す図である。

符号の説明

１…右側面車載カメラ、２…左側面車載カメラ、３…前方車載カメラ、
４…後方車載カメラ、２０…車両周辺表示制御装置、２１…表示装置、
２２…記憶媒体、２３…位置測定装置、２４…レバー、２５…画像切替スイッチ、
２６…画像切替判定装置、３１…道路データベース、３２…交差点データベース、
４１…白線、４２…左端輪郭線、４３…右端輪郭線、４５…フロントガラス、
４６…左方用モニタ、４７…右方用モニタ、４８…左ドアミラー、
４９…左ブラインドモニタ、５０…右ドアミラー、５１…右ブラインドモニタ、
５２〜５４…物体、５５…道路、６１…交差点、６２…逆三角形、６３…曲線、
６４…前方車両、６５、６６…物体、７１…高速道路、７２…インターチェンジ、
７３…合流点、７５…モニタ、７６…左領域、７７…右領域、１００…車両。

Claims (7)

1. 道路構成情報を記憶する記憶媒体と、
   自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
   前記記憶媒体が記憶する道路構成情報のうち、前記現在位置特定手段が特定した現在位置を含む周辺の道路構成情報に基づき、自車両の異なる位置に設けられ自車両の周囲を撮影する複数のカメラの撮影画像のうちいずれを表示するかを選択する選択手段と、
   前記選択手段が選択した撮影画像を表示する表示装置と、を備え、
   前記複数のカメラのそれぞれは魚眼レンズを有し、
   前記複数のカメラによって自車両の前後左右の全周囲が撮影され、
   前記選択手段は、表示用に選択した撮影画像の表示形式を、自車両の車室内に設けられたレバーに対するドライバーの操作に基づいて選択し、前記表示形式の選択項目としては、表示用に選択した撮影画像に対する前記魚眼レンズによる歪みの補正の有無、表示用に選択した撮影画像に対する視点の位置、および、表示用に選択した撮影画像と共に自車両を仮想的に表示するか否か、を用い、
   前記表示装置は、前記選択手段が選択した撮影画像を、前記選択手段が選択した表示形式で、表示し、
   前記表示装置は、前記車室内の複数の位置に取り付けられた複数のモニタを有し、前記複数のモニタのうち、前記選択手段が選択した撮影画像の撮影位置に対応した位置のモニタに、前記選択手段が選択した撮影画像を表示することを特徴とする車両周辺表示制御装置。
   
2. 前記選択手段は、前記現在位置およびこの現在位置を含む周辺の道路構成情報に基づいて自車両の走行道路の車線数を特定し、この車線数に基づいて前記複数のカメラの撮影画像のうちいずれを表示するかを選択することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺表示制御装置。
3. 前記選択手段は、前記現在位置およびこの現在位置を含む周辺の道路構成情報に基づいて自車両の走行車線を特定し、この特定した走行車線および前記道路構成情報に基づいて前記複数のカメラの撮影画像のうちいずれを表示するかを選択することを特徴とする請求項１または２に記載の車両周辺表示制御装置。
4. 前記選択手段は、前記車両の走行予定経路に基づいて前記複数のカメラの撮影画像のうちいずれを表示するかを選択することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両周辺表示制御装置。
5. 前記選択手段が選択候補とする複数のカメラの撮影画像は、車両の先端部に設けられ車両の横方向を視野に含む先端カメラの撮影画像を含んでおり、
   前記選択手段は、自車両が交差点に入る際に、前記複数のカメラの撮影画像のうち前記先端カメラの撮影画像を表示することを選択する請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両周辺表示制御装置。
6. 前記表示装置は、表示対象の撮影画像が切り替わる際に通知音を発することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の車両周辺表示制御装置。
7. ユーザによる操作を受け付ける入力装置を備え、
   前記入力装置に対するユーザの操作に基づいて、表示する画像の表示形式を切り替えることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の車両周辺表示制御装置。

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