JP2023047174A - 車両用表示制御装置、車両用表示装置、車両、車両用表示制御方法及びプログラム - Google Patents

車両用表示制御装置、車両用表示装置、車両、車両用表示制御方法及びプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】隣接車線を走行中の他車が実行中の割り込み動作を運転者に認識させ易い車両用表示制御装置、車両用表示装置、車両、車両用表示制御方法及びプログラムを提供する。【解決手段】プロセッサが、自車が走行中の車線である走行車線に隣接する隣接車線を走行中の他車が前記隣接車線から走行車線の自車より前方の割込位置へ移動する割り込み動作を実行するとき、走行車線を表す走行車線画像４１、隣接車線を表す隣接車線画像４２Ａ、４２Ｂ、走行車線と隣接車線との境界を規定する車線境界線を表す車線境界線画像４３Ａ、４３Ｂ及び他車を表す他車画像５０Ａ、５０Ｂを表示可能な表示部が、他車画像を、隣接車線画像上の第１位置から、車線境界線画像上の第２位置へ非連続的に移動させるように表示部を制御する。【選択図】図６

Description

本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示装置、車両、車両用表示制御方法及びプログラムに関する。
下記特許文献１には、車両が走行中の走行車線に隣接する隣接車線を走行中の他車が走行車線へ割り込む可能性があるときに、他車の予想される走行軌跡をヘッドアップディスプレイが表示する発明が開示されている。
特開２０２１－３７８９５号公報
上記特許文献１の発明には、隣接車線を走行中の他車が実行中の割り込み動作を運転者に認識させることに関して改善の余地がある。
本発明は上記事実を考慮し、隣接車線を走行中の他車が実行中の割り込み動作を運転者に認識させ易い車両用表示制御装置、車両用表示装置、車両、車両用表示制御方法及びプログラムを得ることを目的とする。
請求項１に記載の車両用表示制御装置は、プロセッサを備え、前記プロセッサが、自車が走行中の車線である走行車線に隣接する隣接車線を走行中の他車が前記隣接車線から前記走行車線の前記自車より前方の割込位置へ移動する割り込み動作を実行するとき、前記走行車線を表す走行車線画像、前記隣接車線を表す隣接車線画像、前記走行車線と前記隣接車線との境界を規定する車線境界線を表す車線境界線画像及び前記他車を表す他車画像を表示可能な表示部が、前記他車画像を、前記隣接車線画像上の第１位置から、前記車線境界線画像上の第２位置へ非連続的に移動させるように、前記表示部を制御する。
請求項１に記載の車両用表示制御装置では、自車が走行中の走行車線に隣接する隣接車線を走行中の他車が隣接車線から走行車線の割込位置へ移動する割り込み動作を実行するとき、プロセッサによって制御された表示部が、他車を表す他車画像を、隣接車線を表す隣接車線画像上の第１位置から、走行車線と隣接車線との境界を規定する車線境界線を表す車線境界線画像上の第２位置へ非連続的に移動させるように表示する。そのため他車画像を見た運転者は、隣接車線を走行中の他車が割り込み動作を実行中であることを認識し易い。即ち、他車画像を見た運転者は、他車画像が第１位置から第２位置へ連続的に移動するように表示される場合よりも、隣接車線を走行中の他車が割り込み動作を実行中であることを認識し易い。
請求項２に記載の発明に係る車両用表示制御装置は、請求項１記載の発明において、前記プロセッサが、前記他車が前記割り込み動作を実行するとき、前記他車画像を前記第２位置から前記走行車線画像上の前記割込位置に対応する第３位置へ非連続的に移動させるように、前記表示部を制御する。
請求項２に記載の発明では、他車が割り込み動作を実行するとき、プロセッサによって制御された表示部が、他車画像を第２位置から走行車線画像上の割込位置に対応する第３位置へ非連続的に移動させるように表示する。従って、他車画像を見た運転者は、他車が割り込み動作を実行中であることを認識し易い。即ち、他車画像を見た運転者は、他車画像が第２位置から第３位置へ連続的に移動するように表示される場合よりも、他車が割り込み動作を実行中であることを認識し易い。
請求項３に記載の発明に係る車両用表示制御装置は、請求項１又は請求項２記載の発明において、前記プロセッサが、前記隣接車線を走行する前記他車の挙動に基づいて、前記他車が前記割り込み動作を実行する可能性があると判定したときに、前記表示部に前記他車画像を表示させる。
請求項３に記載の発明では、プロセッサが、隣接車線を走行する他車の挙動に基づいて、他車が割り込み動作を実行する可能性があると判定したときに、表示部が他車画像を表示させる。割り込み動作を実行する可能性があると判定された他車に対応する他車画像のみが表示部に表示されるので、隣接車線を走行する全ての他車を表す他車画像を表示部に表示する場合と比べて、運転者が煩わしさを感じ難い。
請求項４に記載の発明に係る車両用表示制御装置は、請求項１～３の何れか１項の発明において、前記プロセッサが、前記自車より前方において前記隣接車線上に位置する前記他車を表す前記他車画像を、前記隣接車線画像上に前後方向に並ぶように設定された複数の位置の中の一つの位置に表示するように前記表示部を制御する。
請求項４に記載の発明では、自車より前方において隣接車線上に位置する他車を表す他車画像が、隣接車線画像上に前後方向に並ぶように設定された複数の位置の中の一つの位置に表示される。従って、他車画像を見た運転者は、割り込み動作を実行する可能性がある他車を表す他車画像の前後方向に沿った位置を認識できる。
請求項５に記載の発明に係る車両用表示制御装置は、請求項４記載の発明において、前記プロセッサが、前記複数の位置の中の所定位置より後方の特定位置に位置する前記他車画像が前記第１位置及び前記第２位置の少なくとも一方に位置するときに、前記特定位置に位置する前記他車画像が、前記特定位置とは異なる位置に位置する前記他車画像とは異なる態様で表示されるように前記表示部を制御する。
請求項５に記載の発明では、複数の位置の中の所定位置より後方の位置に位置する他車画像が第１位置及び第２位置の少なくとも一方に位置するときに、特定位置に位置する他車画像が、特定位置とは異なる位置に位置する他車画像とは異なる態様で表示される。この他車画像に対応する他車と自車との前後方向距離は短いので、この他車による割り込み動作には十分注意する必要がある。このような他車に対応する他車画像がこのような態様で表示されるので、他車画像を見た運転者は、この他車による割り込み動作に十分な注意を払うことが可能になる。
請求項６に記載の発明に係る車両用表示制御装置は、請求項１～５の何れか１項に記載の発明において、前記プロセッサが、前記隣接車線から前記走行車線へ移動する前記他車が、追従制御を実行中の前記自車にとっての先行車であると判定したときに、前記先行車であると判定された前記他車画像が、前記先行車であると判定されない前記他車画像とは異なる態様で表示されるように前表示部を制御する。
請求項６に記載の発明では、隣接車線から走行車線へ移動する他車が、追従制御を実行中の自車にとっての先行車であるとプロセッサが判定したときに、表示部が、先行車であると判定された他車画像を、先行車であると判定されない他車画像とは異なる態様で表示する。従って、他車画像を見た運転者は、他車画像に対応する他車が自車にとっての先行車であるか否かを認識できる。
請求項７に記載の発明に係る車両用表示装置は、表示部と、請求項１～６の何れか１項に記載の前記車両用表示制御装置と、を備える。
請求項８に記載の発明に係る車両は、請求項７に記載の前記車両用表示装置を備える。
請求項９に記載の発明に係る車両用表示制御方法は、プロセッサが、自車が走行中の車線である走行車線に隣接する隣接車線を走行中の他車が前記隣接車線から前記走行車線の前記自車より前方の割込位置へ移動する割り込み動作を実行するとき、前記走行車線を表す走行車線画像、前記隣接車線を表す隣接車線画像、前記走行車線と前記隣接車線との境界を規定する車線境界線を表す車線境界線画像及び前記他車を表す他車画像を表示可能な表示部が、前記他車画像を、前記隣接車線画像上の第１位置から、前記車線境界線画像上の第２位置へ非連続的に移動させるように、前記表示部を制御する。
請求項１０に記載の発明に係るプログラムは、自車が走行中の車線である走行車線に隣接する隣接車線を走行中の他車が前記隣接車線から前記走行車線の前記自車より前方の割込位置へ移動する割り込み動作を実行するとき、前記走行車線を表す走行車線画像、前記隣接車線を表す隣接車線画像、前記走行車線と前記隣接車線との境界を規定する車線境界線を表す車線境界線画像及び前記他車を表す他車画像を表示可能な表示部が、前記他車画像を、前記隣接車線画像上の第１位置から、前記車線境界線画像上の第２位置へ非連続的に移動させるように、前記表示部を制御する処理をプロセッサに実行させる。
以上説明したように、本発明に係る車両用表示制御装置、車両用表示装置、車両、車両用表示制御方法及びプログラムは、隣接車線を走行中の他車が実行中の割り込み動作を運転者に認識させ易い、という優れた効果を有する。
実施形態に係る車両用表示制御装置を備える車両の内部を示す図である。 図１に示される車両のハードウェア構成を示す図である。 車両の表示制御ＥＣＵの機能ブロック図である。 車両のＡＤＡＳ－ＥＣＵの機能ブロック図である。 ディスプレイ及び表示領域に形成された画像を示す模式図である。 他車が第２位置へ移動したときの図５と同様の模式図である。 他車が第３位置へ移動したときの図５と同様の模式図である。 車両の表示制御ＥＣＵが実行する処理を表すフローチャートである。
以下、本発明に係る車両用表示制御装置、車両用表示装置、車両１０、車両用表示制御方法及びプログラムの実施形態について、図面を参照しながら説明する。
本実施形態の車両（自車）１０は、図１に示されるように、フロントウィンドシールド１４及びインストルメントパネル１６を備える。インストルメントパネル１６にはディスプレイ（表示部）（車両用表示装置）１８及び運転支援スイッチ２４が設けられている。フロントウィンドシールド１４の車内側面の上部にはセンサ群２０が設けられている。センサ群２０には、カメラ、ライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサ、ロケータカメラ、及びミリ波レーダーセンサの少なくとも一つが含まれる。運転支援スイッチ２４は、車両１０に後述する運転支援制御を実行させるためのスイッチである。
図２に示されるように、車両１０はハードウェア構成として、ディスプレイ１８、センサ群２０及び運転支援スイッチ２４とは別に、表示制御ＥＣＵ（車両用表示制御装置）２６、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）（表示部）（車両用表示装置）２８、カーナビゲーションＥＣＵ３２、ＧＰＳ装置３４及びＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６を有する。
表示制御ＥＣＵ２６は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）（プロセッサ）２６Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２６Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２６Ｃ、ストレージ２６Ｄ、無線通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２６Ｅ、車内通信Ｉ／Ｆ２６Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆ２６Ｇを含んで構成されている。ＣＰＵ２６Ａ、ＲＯＭ２６Ｂ、ＲＡＭ２６Ｃ、ストレージ２６Ｄ、無線通信Ｉ／Ｆ２６Ｅ、車内通信Ｉ／Ｆ２６Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆ２６Ｇは、内部バス２６Ｚを介して相互に通信可能に接続されている。
ＣＰＵ２６Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。ＣＰＵ２６Ａは、ＲＯＭ２６Ｂ又はストレージ２６Ｄからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２６Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２６Ａは、ＲＯＭ２６Ｂ又はストレージ２６Ｄに記録されているプログラムに従って、各構成の制御及び各種の演算処理を行う。
ＲＯＭ２６Ｂは、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ２６Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ２６Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置により構成され、各種プログラム及び各種データを格納する。
無線通信Ｉ／Ｆ２６Ｅは、様々な機器と無線通信するためのインターフェースである。例えば無線通信Ｉ／Ｆ２６Ｅは後述する他車７０Ａ、７０Ｂの無線通信機と無線通信可能である。無線通信Ｉ／Ｆ２６Ｅは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。
車内通信Ｉ／Ｆ２６Ｆは、カーナビゲーションＥＣＵ３２及びＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６と、外部バス２６Ｈを介して接続するためのインターフェースである。当該インターフェースは、例えばＣＡＮプロトコルによる通信規格が用いられている。
入出力Ｉ／Ｆ２６Ｇは、ディスプレイ１８及びＨＵＤ２８と通信するためのインターフェースである。
図３には、表示制御ＥＣＵ２６の機能構成の一例がブロック図で示されている。表示制御ＥＣＵ２６は、機能構成として、表示制御部２６１及び通信制御部２６２を有する。表示制御部２６１及び通信制御部２６２は、ＣＰＵ２６ＡがＲＯＭ２６Ｂに記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。
表示制御部２６１は、ディスプレイ１８及びＨＵＤ２８を後述するように制御する。
通信制御部２６２は、無線通信Ｉ／Ｆ２６Ｅ及び車内通信Ｉ／Ｆ２６Ｆを制御する。
ＨＵＤ２８は、投影装置３０を有する。投影装置３０から投影された画像がミラー（図示省略）によって前方に反射されることにより、フロントウィンドシールド１４に形成された表示領域ＨＡ（図１参照）に様々な画像が表示される。
カーナビゲーションＥＣＵ３２及びＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６は、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージ、無線通信Ｉ／Ｆ、車内通信Ｉ／Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージ、無線通信Ｉ／Ｆ、車内通信Ｉ／Ｆ及び入出力は、内部バスを介して相互に通信可能に接続されている。
カーナビゲーションＥＣＵ３２はカーナビゲーションシステムを制御する。カーナビゲーションＥＣＵ３２のＲＯＭ又はストレージには、地図データが記録されている。カーナビゲーションＥＣＵ３２には、ＧＰＳ装置３４が接続されている。ＧＰＳ装置３４は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳアンテナ（図示省略）を有する。
ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６にはセンサ群２０及び運転支援スイッチ２４が接続されている。また、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６は、ブレーキ装置、ステアリング装置及び内燃機関（駆動源）を駆動させるための様々なアクチュエータに接続されている。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６は電動モータ（駆動源）に接続されていてもよい。
図４には、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６の一例がブロック図で示されている。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６は、機能構成として、運転支援制御部３６１及び割り込み判定部３６２を有する。運転支援制御部３６１及び割り込み判定部３６２は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。
運転支援制御部３６１は、上記アクチュエータ群（及び電動モータ）を制御することにより、車両１０に運転支援制御を実行させる機能を有する。本明細書における「運転支援制御」には、SAE(Society of Automotive Engineers)(アメリカ自動車技術会)が定めるレベル１～５の運転レベルの運転支援制御が含まれる。運転支援制御には、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）及びＣＡＣＣ（Cooperative Adaptive Cruise Control）が含まれる。運転支援スイッチ２４の初期状態はＯＦＦ状態である。運転支援スイッチ２４がＯＮ状態になると、車両１０は運転支援制御を実行可能になる。さらにＯＮ状態にある運転支援スイッチ２４を操作することにより、乗員は車両１０にレベル１～５の中の任意の運転支援制御を実行させることが可能である。
さらに運転支援制御部３６１は、追従制御（ＡＣＣ又はＣＡＣＣ）を実行中に、車両１０の前方を走行する車両が先行車に該当するか否かを判定する。さらに追従制御の実行中に運転支援制御部３６１が上記ブレーキ装置を自動的に動作させたときに、図１に示されるようにディスプレイ１８がブレーキ動作を表す画像１８Ａを表示する。
割り込み判定部３６２は、センサ群２０が取得した情報に基づいて、車両１０が現在走行している道路６０（図１参照）に含まれる何れかの車線に他車７０Ａ、７０Ｂが存在するか否かを判定する機能を有する。さらに割り込み判定部３６２は、センサ群２０が取得した情報に基づいて、他車７０Ａ、７０Ｂの車線幅方向の位置及び車線の延長方向の位置を演算する。
さらに割り込み判定部３６２は、センサ群２０が取得した情報に基づいて、車両１０が走行している走行車線６１（図１参照）に隣接する隣接車線６２Ａ、６２Ｂ（図１参照）を走行する他車７０Ａ、７０Ｂ（図１参照）が、走行車線６１の車両１０より前方の領域である割込位置へ移動する割り込み動作を実行する可能性があるか否か及び割り込み動作を実行中であるか否かを判定する機能を有する。なお、割り込み判定部３６２が特開２０２１－３７８９５号公報に開示された判定ロジックに基づいて、この判定を行ってもよい。
ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６は、運転支援スイッチ２４によって選択された運転支援制御に関数する情報を表示制御ＥＣＵ２６へ送信する。
続いて、ディスプレイ１８及び表示領域ＨＡに表示される画像について図５～図７を用いて説明する。なお、図５～図７に示された画像は、車両１０の運転者Ｄ（図１参照）が視覚によって認識した風景を模式的に表した画像である。但し、便宜上、これらの風景（画像）は運転者Ｄの目より高い位置から見た場合の画像として描かれている。
ディスプレイ１８及び表示領域ＨＡには図５～図７に示された道路画像４０が表示される。図５～図７に示された矢印ＤＲは車両１０の後方側を示し、矢印ＤＦは車両１０の前方側（進行方向）を示す。道路画像４０は、カーナビゲーションＥＣＵ３２のストレージに記録された上記地図データに基づく画像である。例えば、図１に示されるように、車両１０が現在走行している道路６０に、走行車線６１及び走行車線６１に隣接する２つの隣接車線６２Ａ、６２Ｂが含まれる場合は、道路画像４０には、走行車線画像４１及び２つの隣接車線画像４２Ａ、４２Ｂが含まれる。走行車線画像４１は走行車線６１に対応する画像であり、隣接車線画像４２Ａは隣接車線６２Ａに対応する画像であり、隣接車線画像４２Ｂは隣接車線６２Ｂに対応する画像である。
例えば、カーナビゲーションＥＣＵ３２（ＧＰＳ装置３４）から取得した情報に基づいて、車両１０が走行車線６１を走行中であると表示制御ＥＣＵ２６の表示制御部２６１が認識したとき、表示制御部２６１は走行車線画像４１上に自車画像５５を表示するようにディスプレイ１８及びＨＵＤ２８を制御する。走行車線画像４１には、自車画像５５より前方に位置する第１ラインＬ１、第２ラインＬ２、第３ラインＬ３及び第４ラインＬ４が含まれる。第１ラインＬ１、第２ラインＬ２、第３ラインＬ３及び第４ラインＬ４はそれぞれ、車両１０（自車画像５５）より前方の位置を示す。車両１０から第１ラインＬ１までの距離より車両１０から第２ラインＬ２までの距離が長く、車両１０から第２ラインＬ２までの距離より車両１０から第３ラインＬ３までの距離が長く、車両１０から第３ラインＬ３までの距離より車両１０から第４ラインＬ４までの距離が長い。
例えば、センサ群２０が取得した情報に基づいて、隣接車線６２Ａを他車７０Ａが走行し且つ隣接車線６２Ｂを他車７０Ｂが走行していると割り込み判定部３６２が判定したとき、この判定結果がＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６から表示制御ＥＣＵ２６へ送信される。これにより、表示制御ＥＣＵ２６の表示制御部２６１がディスプレイ１８及びＨＵＤ２８を制御して、ディスプレイ１８及び表示領域ＨＡの隣接車線画像４２Ａ、４２Ｂに、他車７０Ａ、７０Ｂにそれぞれ対応する他車画像５０Ａ、５０Ｂを重ねて表示させる。さらに割り込み判定部３６２は、センサ群２０から取得した情報及びＧＰＳ装置３４が取得した位置情報に基づいて、車両１０と他車７０Ａ、７０Ｂとの距離を演算する。この距離に関する情報はＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６から表示制御ＥＣＵ２６へ送信される。距離に関する情報を受信した表示制御ＥＣＵ２６の表示制御部２６１は、隣接車線画像４２Ａ上の他車画像５０Ａの位置及び隣接車線画像４２Ｂ上の他車画像５０Ｂの位置を調整する。例えば、車両１０から他車７０Ａまでの距離が所定の短い距離の場合は、図５に示されるように、他車画像５０Ａは、その後端部の前後位置が第１ラインＬ１と同じ位置となるように表示される。車両１０から他車７０Ｂまでの距離が所定の長い距離の場合は、図５に示されるように、他車画像５０Ｂは、その後端部の前後位置が第３ラインＬ３と同じ位置となるように表示される。
（作用並びに効果）
次に、本実施形態の作用並びに効果について説明する。
続いて、車両１０の表示制御ＥＣＵ２６が実行する処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。表示制御ＥＣＵ２６は所定時間が経過する毎に図８に示されたフローチャートの処理を繰り返し実行する。
ステップＳ１０において、表示制御ＥＣＵ２６の表示制御部２６１は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６から受信した情報に基づいて、隣接車線６２Ａ、６２Ｂを他車７０Ａ、７０Ｂが走行しているか否かを判定する。
ステップＳ１０においてＹｅｓと判定した表示制御ＥＣＵ２６はステップＳ１１へ進み、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６から受信した情報に基づいて、他車７０Ａ、７０Ｂが割り込み動作を実行中であるか否かを判定する。
ステップＳ１１においてＹｅｓと判定した表示制御ＥＣＵ２６はステップＳ１２へ進み、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６から受信した情報に基づいて、他車７０Ａ、７０Ｂが第１位置に位置するか否かを判定する。第１位置とは、他車７０Ａ、７０Ｂの車幅方向の中心点が、平面視において隣接車線６２Ａ、６２Ｂの車線幅方向の中央部と重なるときの、他車７０Ａ、７０Ｂの車線幅方向の位置である。隣接車線６２Ａ、６２Ｂの中央部の車線幅方向の寸法は、ある程度の長さを有する。即ち、第１位置とは特定の一点ではない。他車７０Ａ、７０Ｂが第１位置に位置するとき、他車７０Ａ、７０Ｂは車線境界線６３Ａ、６３Ｂから離れている。
他車７０Ａ、７０Ｂが隣接車線６２Ａ、６２Ｂ上の第１位置に位置すると判定されたとき、表示制御ＥＣＵ２６はステップＳ１３へ進み、図５に示されるように、表示制御部２６１が隣接車線画像４２Ａ、４２Ｂに他車画像５０Ａ、５０Ｂを重ねて表示する。このとき他車画像５０Ａは車線境界線画像４３Ａから離れ、且つ、他車画像５０Ｂは車線境界線画像４３Ｂから離れる。
さらにこのとき、例えば、図５に示されるように、他車画像５０Ａの後端部の前後位置が第１ラインＬ１と同じ位置に位置し、且つ、他車画像５０Ｂの後端部の前後位置が第３ラインＬ３と同じ位置に位置するように、他車画像５０Ａ、５０Ｂが表示される。
ステップ１３の処理を終えた表示制御ＥＣＵ２６はステップＳ１４へ進み、いずれかの他車７０Ａ、７０Ｂの後端部が、第２ラインＬ２に対応する位置（所定位置）より後方である第１ラインＬ１に対応する位置（特定位置）に位置するか否かを判定する。
ステップＳ１４においてＹｅｓと判定した表示制御ＥＣＵ２６はステップＳ１５へ進み、ステップＳ１４においてＹｅｓと判定された他車７０Ａに対応する他車画像５０Ａを、その他の他車画像５０Ｂとは別の色で表示させる。例えば、ステップＳ１４においてＮｏと判定された他車７０Ｂに対応する他車画像５０Ｂを灰色（グレー）で表示し、ステップＳ１４においてＹｅｓと判定された他車７０Ａに対応する他車画像５０Ａを黄色で表示する。ステップＳ１４においてＹｅｓと判定された他車７０Ａに対応する他車画像５０Ａの色は、Ｎｏと判定された他車７０Ｂに対応する他車画像５０Ｂの色より、運転者Ｄの視覚に大きな刺激を与える色が好ましい。
なお、黄色で表示された他車画像５０Ａが、その後端部が第１ラインＬ１に対応する位置に位置しながら後述する第２位置に移動したときに、他車画像５０Ａは黄色で表示されたままであってもよい。また、黄色で表示された他車画像５０Ａが、その後端部が第１ラインＬ１に対応する位置に位置しながら第２位置に移動したときに、他車画像５０Ａが灰色（グレー）で表示されてもよい。
ステップＳ１５の処理を終えた表示制御ＥＣＵ２６はステップＳ１６へ進み、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６から受信した情報に基づいて、他車７０Ａ、７０Ｂが第２位置に位置するか否かを判定する。第２位置とは、平面視において他車７０Ａ、７０Ｂの車幅方向の中央部が隣接車線６２Ａ、６２Ｂと重なるときの、他車７０Ａ、７０Ｂの車線幅方向の位置である。他車７０Ａ、７０Ｂの中央部の車幅方向の寸法は、ある程度の長さを有する。即ち、第２位置とは特定の一点ではない。
他車７０Ａ、７０Ｂが隣接車線６２Ａ、６２Ｂ上の第２位置に位置すると判定されたとき、表示制御ＥＣＵ２６はステップＳ１７へ進み、図６に示されるように、表示制御部２６１が車線境界線画像４３Ａ、４３Ｂに他車画像５０Ａ、５０Ｂを重ねて表示する。
このとき表示制御部２６１は、他車７０Ａ、７０Ｂを表す他車画像５０Ａ、５０Ｂが第１位置から第２位置へ非連続的に移動するように、ディスプレイ１８及び表示領域ＨＡに他車画像５０Ａ、５０Ｂを表示させる。本明細書及び特許請求の範囲において「他車画像５０Ａ、５０Ｂが第１位置から第２位置へ非連続的に移動する」とは、隣接車線画像４２Ａ、４２Ｂの第１位置に対応する位置に表示されていた他車画像５０Ａ、５０Ｂがディスプレイ１８及び表示領域ＨＡから一旦消された後に、他車画像５０Ａ、５０Ｂが車線境界線画像４３Ａ、４３Ｂの第２位置に対応する位置に重ねて表示されることを意味する。
さらにステップＳ１７において、表示制御部２６１は、他車７０Ａ、７０Ｂの前後方向の位置を参照しながら、他車画像５０Ａ、５０Ｂを隣接車線画像４２Ａ、４２Ｂに重ねて表示する。例えば、表示制御部２６１は、他車画像５０Ａの後端部が第１ラインＬ１に対応する位置に位置し、且つ、他車画像５０Ｂの後端部が第３ラインＬ３に対応する位置に位置するように、他車画像５０Ａ、５０Ｂを車線境界線画像４３Ａ、４３Ｂに重ねて表示させる。
ステップＳ１７の処理を終えた表示制御ＥＣＵ２６はステップＳ１８へ進み、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６から受信した情報に基づいて、他車７０Ａ、７０Ｂが走行車線６１上の第３位置（割込位置）に位置するか否かを判定する。第３位置とは、平面視において他車７０Ａ、７０Ｂが車線境界線６３Ａと車線境界線６３Ｂとの間に位置し且つ車線境界線６３Ａ及び車線境界線６３Ｂから離れた車線幅方向の位置である。即ち、第３位置とは特定の一点ではない。
他車７０Ａ、７０Ｂが走行車線６１上の第３位置に位置すると判定されたとき、表示制御ＥＣＵ２６はステップＳ１９へ進む。図７に示されるように、表示制御部２６１は、他車７０Ａ、７０Ｂの前後方向の位置を参照しながら、他車画像５０Ａ、５０Ｂを走行車線画像４１に重ねて表示する。例えば、表示制御部２６１は、他車画像５０Ａの後端部が第１ラインＬ１に対応する位置に位置し、且つ、他車画像５０Ｂの後端部が第３ラインＬ３に対応する位置に位置するように、他車画像５０Ａ、５０Ｂを走行車線画像４１に重ねて表示させる。
このとき表示制御部２６１は、他車７０Ａ、７０Ｂを表す他車画像５０Ａ、５０Ｂが第２位置から第３位置へ非連続的に移動するように、ディスプレイ１８及び表示領域ＨＡに表示させる。本明細書及び特許請求の範囲において「他車画像５０Ａ、５０Ｂが第２位置から第３位置へ非連続的に移動する」とは、車線境界線６３Ａ、６３Ｂの第２位置に対応する位置に重ねて表示されていた他車画像５０Ａ、５０Ｂがディスプレイ１８及び表示領域ＨＡから一旦消された後に、他車画像５０Ａ、５０Ｂが走行車線画像４１の第３位置に対応する位置に重ねて表示されることを意味する。
ステップＳ１９の処理を終えた表示制御ＥＣＵ２６はステップＳ２０へ進み、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６から受信した情報に基づいて、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６が追従制御（ＡＣＣ又はＣＡＣＣ）を実行中か否かを判定する。
ステップＳ２０においてＹｅｓと判定した表示制御ＥＣＵ２６はステップＳ２１へ進み、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６から受信した情報に基づいて、走行車線画像４１に表示された他車画像５０Ａ、５０Ｂに対応する他車７０Ａ及び他車７０Ｂの何れかが、車両１０にとっての先行車に該当するか否かを判定する。
ステップＳ２１においてＹｅｓと判定した表示制御ＥＣＵ２６はステップＳ２２へ進み、ステップＳ２１においてＹｅｓと判定された他車７０Ａに対応する他車画像５０Ａを、その他の他車画像５０Ｂとは別の色で表示させる。例えば、ステップＳ２１においてＮｏと判定された他車７０Ｂに対応する他車画像５０Ｂを灰色（グレー）で表示し、ステップＳ２１においてＹｅｓと判定された他車７０Ａに対応する他車画像５０Ａを白色で表示する。ステップＳ２１においてＹｅｓと判定された他車７０Ａに対応する他車画像５０Ａの色は、Ｎｏと判定された他車７０Ｂに対応する他車画像５０Ｂの色より、運転者Ｄの視覚に大きな刺激を与える色が好ましい。
ステップＳ１０、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１６、Ｓ１８、Ｓ２０、Ｓ２１でＮｏと判定したとき、又はステップＳ２２の処理を終えたとき、表示制御ＥＣＵ２６は図８のフローチャートの処理を一旦終了する。
以上説明したように、隣接車線６２Ａ、６２Ｂを走行中の他車７０Ａ、７０Ｂが隣接車線６２Ａ、６２Ｂから走行車線６１の割込位置へ移動する割り込み動作を実行するとき、ディスプレイ１８及びＨＵＤ２８が、他車画像５０Ａ、５０Ｂを隣接車線画像４２Ａ、４２Ｂ上の第１位置から、車線境界線画像４３Ａ、４３Ｂ上の第２位置へ非連続的に移動させるように表示する。そのため他車画像５０Ａ、５０Ｂを見た運転者Ｄは、隣接車線６２Ａ、６２Ｂを走行中の他車７０Ａ、７０Ｂが割り込み動作を実行中であることを認識し易い。例えば、他車画像５０Ａ、５０Ｂが第１位置から第２位置へ連続的に移動するように表示される場合よりも、運転者Ｄは他車７０Ａ、７０Ｂが割り込み動作を実行中であることを認識し易い。
さらに他車７０Ａ、７０Ｂが割り込み動作を実行するとき、ディスプレイ１８及びＨＵＤ２８が、他車画像５０Ａ、５０Ｂを第２位置から走行車線画像４１上の割込位置に対応する第３位置へ非連続的に移動させるように表示する。従って、他車画像５０Ａ、５０Ｂを見た運転者Ｄは、隣接車線６２Ａ、６２Ｂを走行中の他車７０Ａ、７０Ｂが割り込み動作を実行中であることを認識し易い。例えば、他車画像５０Ａ、５０Ｂが第２位置から第３位置へ連続的に移動するように表示される場合よりも、運転者Ｄは他車７０Ａ、７０Ｂが割り込み動作を実行中であることを認識し易い。
さらにディスプレイ１８及びＨＵＤ２８には、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６（割り込み判定部３６２）によって割り込み動作を実行する可能性がある（実行している）と判定された他車７０Ａ、７０Ｂを表す他車画像５０Ａ、５０Ｂのみが表示される。そのため、隣接車線６２Ａ、６２Ｂを走行する全ての他車を表す他車画像をディスプレイ１８及びＨＵＤ２８が表示する場合と比べて、運転者Ｄが煩わしさを感じ難い。
さらに隣接車線６２Ａ、６２Ｂ上に位置する他車７０Ａ、７０Ｂを表す他車画像５０Ａ、５０Ｂが、隣接車線画像４２Ａ、４２Ｂ上に前後方向（隣接車線画像４２Ａ、４２Ｂの延長方向）に並ぶように設定された第１ラインＬ１、第２ラインＬ２、第３ラインＬ３、第４ラインＬ４とそれぞれ対応する複数の位置の中の一つに表示される。従って、他車画像５０Ａ、５０Ｂを見た運転者Ｄは、割り込み動作を実行する可能性がある他車７０Ａ、７０Ｂの前後方向に沿った位置を認識できる。
さらに隣接車線６２Ａ、６２Ｂ上の第１ラインＬ１に対応するに位置する他車７０Ａ、７０Ｂを表す他車画像５０Ａ、５０Ｂは、第２ラインＬ２～第４ラインＬ４に位置する他車画像５０Ａ、５０Ｂとは異なる態様（黄色）で表示される。この他車画像５０Ａ、５０Ｂに対応する他車７０Ａ、７０Ｂと車両１０との前後方向距離は短いので、この他車７０Ａ、７０Ｂによる割り込み動作には十分注意する必要がある。このような他車７０Ａ、７０Ｂに対応する他車画像５０Ａ、５０Ｂが黄色で表示されるので、他車画像５０Ａ、５０Ｂを見た運転者Ｄは、この他車７０Ａ、７０Ｂによる割り込み動作に十分な注意を払うことが可能になる。
さらに隣接車線６２Ａ、６２Ｂから走行車線６１へ移動する他車７０Ａ、７０Ｂが、追従制御を実行中の車両１０にとっての先行車であるとＡＤＡＳ－ＥＣＵ３６（運転支援制御部３６１）が判定したときに、ディスプレイ１８及びＨＵＤ２８が、この他車画像５０Ａ、５０Ｂを先行車ではない他車画像５０Ａ、５０Ｂとは異なる態様（白色）で表示する。従って、他車画像５０Ａ、５０Ｂを見た運転者Ｄは、他車画像５０Ａ、５０Ｂに対応する他車７０Ａ、７０Ｂが車両１０にとっての先行車であるか否かを認識できる。
以上、実施形態に係る車両用表示制御装置、車両用表示装置、車両、車両用表示制御方法及びプログラムについて説明したが、車両用表示制御装置、車両用表示装置、車両、車両用表示制御方法及びプログラムは本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、適宜設計変更可能である。
例えば、車両１０がディスプレイ１８及び表示領域ＨＡの少なくとも一方を備えなくてもよい。
ディスプレイ１８及び表示領域ＨＡの一方のみが道路画像４０、他車画像５０Ａ、５０Ｂ及び自車画像５５を表示してもよい。
ディスプレイ１８及び表示領域ＨＡの少なくとも一方が、道路画像４０及び他車画像５０Ａ、５０Ｂを、道路及び他車を平面視で見たときの形状として表示してもよい。
他車７０Ａ、７０Ｂが第１位置に位置するときは、他車画像５０Ａ、５０Ｂを黄色で表示せずに、他車７０Ａ、７０Ｂが第２位置へ移動したときに他車画像５０Ａ、５０Ｂを黄色で表示してもよい。
隣接車線６２Ａ、６２Ｂ上の第１ラインＬ１に対応する位置に位置する他車７０Ａ、７０Ｂを表す他車画像５０Ａ、５０Ｂを、黄色表示とは異なり且つ第２ラインＬ２～第４ラインＬ４に位置する他車画像５０Ａ、５０Ｂとは異なる態様で表示してもよい。例えば、このような他車画像５０Ａ、５０Ｂを点滅表示させてもよい。
特許請求の範囲の「特定位置」は、第１ラインＬ１及び第２ラインＬ２にそれぞれ対応する位置、又は、第１ラインＬ１、第２ラインＬ２及び第３ラインＬ３にそれぞれ対応する位置であってもよい。
走行車線画像４１に表示されるラインの数は、４本以外の複数であってもよい。
先行車である他車画像５０Ａ、５０Ｂを、白色表示とは異なり且つ先行車ではない他車画像５０Ａ、５０Ｂとは異なる態様で表示してもよい。例えば、このような他車画像５０Ａ、５０Ｂを点滅表示させてもよい。
１０ 車両（自車）
１８ ディスプレイ（表示部）（車両用表示装置）
２６Ａ ＣＰＵ（プロセッサ）
２８ ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）（表示部）（車両用表示装置）
３６ ＡＤＡＳ－ＥＣＵ（プロセッサ）
４１ 走行車線画像
４２Ａ ４２Ｂ 隣接車線画像
４３Ａ ４３Ｂ 車線境界線画像
Ｌ１ 第１ライン（特定位置）
Ｌ２ 第２ライン（所定位置）
５０Ａ、５０Ｂ 他車画像
６１ 走行車線
６２Ａ ６２Ｂ 隣接車線
６３Ａ ６３Ｂ 車線境界線
７０Ａ、７０Ｂ 他車

Claims (10)

  1. プロセッサを備え、
    前記プロセッサが、
    自車が走行中の車線である走行車線に隣接する隣接車線を走行中の他車が前記隣接車線から前記走行車線の前記自車より前方の割込位置へ移動する割り込み動作を実行するとき、前記走行車線を表す走行車線画像、前記隣接車線を表す隣接車線画像、前記走行車線と前記隣接車線との境界を規定する車線境界線を表す車線境界線画像及び前記他車を表す他車画像を表示可能な表示部が、前記他車画像を、前記隣接車線画像上の第１位置から、前記車線境界線画像上の第２位置へ非連続的に移動させるように、前記表示部を制御する車両用表示制御装置。
  2. 前記プロセッサが、
    前記他車が前記割り込み動作を実行するとき、前記他車画像を前記第２位置から前記走行車線画像上の前記割込位置に対応する第３位置へ非連続的に移動させるように、前記表示部を制御する請求項１に記載の車両用表示制御装置。
  3. 前記プロセッサが、
    前記隣接車線を走行する前記他車の挙動に基づいて、前記他車が前記割り込み動作を実行する可能性があると判定したときに、前記表示部に前記他車画像を表示させる請求項１又は請求項２に記載の車両用表示制御装置。
  4. 前記プロセッサが、
    前記自車より前方において前記隣接車線上に位置する前記他車を表す前記他車画像を、前記隣接車線画像上に前後方向に並ぶように設定された複数の位置の中の一つの位置に表示するように前記表示部を制御する請求項１～３の何れか１項に記載の車両用表示制御装置。
  5. 前記プロセッサが、
    前記複数の位置の中の所定位置より後方の特定位置に位置する前記他車画像が前記第１位置及び前記第２位置の少なくとも一方に位置するときに、前記特定位置に位置する前記他車画像が、前記特定位置とは異なる位置に位置する前記他車画像とは異なる態様で表示されるように前記表示部を制御する請求項４に記載の車両用表示制御装置。
  6. 前記プロセッサが、
    前記隣接車線から前記走行車線へ移動する前記他車が、追従制御を実行中の前記自車にとっての先行車であると判定したときに、前記先行車であると判定された前記他車画像が、前記先行車であると判定されない前記他車画像とは異なる態様で表示されるように前表示部を制御する請求項１～５の何れか１項に記載の車両用表示制御装置。
  7. 前記表示部と、
    請求項１～６の何れか１項に記載の前記車両用表示制御装置と、
    を備える車両用表示装置。
  8. 請求項７に記載の前記車両用表示装置を備える車両。
  9. プロセッサが、
    自車が走行中の車線である走行車線に隣接する隣接車線を走行中の他車が前記隣接車線から前記走行車線の前記自車より前方の割込位置へ移動する割り込み動作を実行するとき、前記走行車線を表す走行車線画像、前記隣接車線を表す隣接車線画像、前記走行車線と前記隣接車線との境界を規定する車線境界線を表す車線境界線画像及び前記他車を表す他車画像を表示可能な表示部が、前記他車画像を、前記隣接車線画像上の第１位置から、前記車線境界線画像上の第２位置へ非連続的に移動させるように、前記表示部を制御する車両用表示制御方法。
  10. 自車が走行中の車線である走行車線に隣接する隣接車線を走行中の他車が前記隣接車線から前記走行車線の前記自車より前方の割込位置へ移動する割り込み動作を実行するとき、前記走行車線を表す走行車線画像、前記隣接車線を表す隣接車線画像、前記走行車線と前記隣接車線との境界を規定する車線境界線を表す車線境界線画像及び前記他車を表す他車画像を表示可能な表示部が、前記他車画像を、前記隣接車線画像上の第１位置から、前記車線境界線画像上の第２位置へ非連続的に移動させるように、前記表示部を制御する処理をプロセッサに実行させるプログラム。
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