JP7472491B2 - 表示制御装置、表示装置、表示制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、表示制御装置、表示装置、表示制御方法及びプログラムに関する。

自車両の周囲の状況を、車載の表示装置に表示する表示制御装置が知られている。例えば特許文献１には、自動運転時において、乗員の意識に応じて地図情報の表示を切り替える旨が記載されている。また、このような車両用の表示制御装置においては、自車両の周囲の車両の情報を表示することが求められる場合もある。

特開２０１５－１０８５１９号公報

しかし、周囲の車両の情報量が少なすぎる場合は、乗員が周囲の状況を適切に判断できなくなるおそれが生じ、逆に周囲の車両の情報量が多すぎる場合は、かえって乗員の邪魔になることがあるなど、周囲の車両の情報を表示するためには改善の余地がある。すなわち、車両用の表示制御装置においては、状況に応じて、周囲の車両の情報を適切に表示することが求められている。

本発明は、上記課題に鑑み、周囲の車両の情報を適切に表示することが可能な表示制御装置、表示装置、表示制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明の一態様にかかる表示制御装置は、自車両に近接する近接車両の情報を取得する車両情報取得部と、前記近接車両の情報に基づき、前記近接車両を表示する画像を表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記近接車両を表示する第１画像と、前記第１画像よりも情報量を少なくした状態で前記近接車両を表示する第２画像とを、切り替えて表示させる。

本発明の一態様にかかる表示装置は、前記表示制御装置と、自車両に搭載されて、前記第１画像と前記第２画像とを切り替えて表示する表示部と、を備える。

本発明の一態様にかかる表示制御方法は、自車両に近接する近接車両の情報を取得する車両情報取得ステップと、前記近接車両の情報に基づき、前記近接車両を表示する画像を表示させる表示制御ステップと、を含み、前記表示制御ステップにおいては、前記近接車両を表示する第１画像と、前記第１画像よりも情報量を少なくした状態で前記近接車両を表示する第２画像とを、切り替えて表示する。

本発明の一態様にかかるプログラムは、自車両に近接する近接車両の情報を取得する車両情報取得ステップと、前記近接車両の情報に基づき、前記近接車両を表示する画像を表示させる表示制御ステップと、をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記表示制御ステップにおいては、前記近接車両を表示する第１画像と、前記第１画像よりも情報量を少なくした状態で前記近接車両を表示する第２画像とを、切り替えて表示する。

本発明によれば、周囲の車両の情報を適切に表示することができる。

図１は、本実施形態に係る車両の模式図である。 図２は、本実施形態に係る表示装置の模式的なブロック図である。 図３は、本実施形態に係る車両の車内を示す模式図である。 図４は、表示部に表示する画像の一例を示す図である。 図５は、手動運転画像の一例を示す図である。 図６は、第１画像の一例を示す図である。 図７は、第１画像の一例を示す図である。 図８は、第２画像の一例を示す図である。 図９は、第２画像の一例を示す図である。 図１０は、第２画像の一例を示す図である。 図１１は、第２画像の一例を示す図である。 図１２は、第２画像の一例を示す図である。 図１３は、本実施形態に係る画像の切り替えフローを説明するフローチャートである。

以下に、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態により本発明が限定されるものではない。

図１は、本実施形態に係る車両の模式図である。本実施形態に係る車両Ｖは、自動運転が可能に構成された車両である。さらにいえば、車両Ｖは、手動運転と自動運転とを切り替え可能に構成される。手動運転とは、乗員が車両Ｖを操作して車両Ｖを走行させる運転モードを指す。自動運転とは、乗員の操作によらず、車両Ｖが自動で走行する運転モードを指す。ただし、本実施形態における自動運転は、少なくとも一部の運転を乗員が行うモードも含む。すなわち、本実施形態における自動運転とは、ＳＡＥ（Ｓｏｃｉｅｔｙ ｏｆ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ） Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌで規定されたレベル１からレベル５までを含む。さらにいえば、本実施形態における自動運転とは、レベル３からレベル５までの少なくとも１つであることが好ましく、レベル３及びレベル４のうちの少なくとも１つであることがより好ましい。手動運転と自動運転とは、例えば乗員によって切り替え可能である。

本実施形態に係る表示システム１は、車両Ｖに搭載され、車両Ｖ内で画像を表示するシステムである。車両Ｖ内とは、例えば乗員の座席が設けられる車室内を指す。本実施形態では、表示システム１は、表示装置１０と検出装置１２とを備える。表示装置１０は、後述する表示部２２を備えて、表示部２２に画像を表示させる。検出装置１２は、車両Ｖに設けられて、車両Ｖの周囲の状況を検出するセンサである。より詳しくは、検出装置１２は、車両Ｖに近接している車両である近接車両を、言い換えれば車両Ｖに近接している車両があるかを検出する。ここでの近接車両とは、車両Ｖから所定の検出距離の範囲内にある車両を指し、車両Ｖの周囲に存在する車両であるともいえる。より詳しくは、検出装置１２は、車両Ｖに対する近接車両の位置と、車両Ｖと近接車両との間の距離とを検出する。すなわち、検出装置１２は、車両Ｖに対し、近接車両がどの方向にどれだけ離れた距離にあるかを検出する。検出装置１２は、例えばＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサであるが、それに限られず、撮像装置など任意の装置であってよい。また、検出装置１２の数や、車両Ｖへの検出装置１２の搭載位置も、任意である。

表示装置１０は、車両Ｖに設けられる。図２は、本実施形態に係る表示装置の模式的なブロック図である。図３は、本実施形態に係る車両の車内を示す模式図である。図２に示すように、表示装置１０は、入力部２０と、表示部２２と、記憶部２４と、通信部２６と、制御部３０とを備える。入力部２０は、乗員の操作を受け付ける装置であり、例えばタッチパネルや操作ボタンなどである。表示部２２は、画像を表示するディスプレイである。図３に示すように、表示部２２は、車両Ｖ内に設けられる。車両Ｖ内には、フロントガラスＦＧやハンドルＨＮなどが備えられている。フロントガラスＦＧは、フロントウインドウ、風防ガラスとも呼ばれる。ハンドルＨＮは、運転者が操作するハンドルである。表示部２２は、運転者が視認可能な位置に、例えばフロントガラスＦＧの鉛直方向下方側に、設けられる。ただし、表示部２２の設けられる位置は、任意であってよい。表示部２２は、例えば、いわゆるヘッドアップディスプレイとして、フロントガラスＦＧやサイドガラスなどに設けられてもよい。

図２に示す記憶部２４は、制御部３０の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。通信部２６は、検出装置１２などの外部の装置と通信を行う通信モジュールであり、例えばアンテナなどである。

画像処理装置としての制御部３０は、演算装置、すなわちＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。制御部３０は、車両情報取得部４０と、切替情報取得部４２と、表示制御部４４とを含む。制御部３０は、記憶部２４からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、車両情報取得部４０と、切替情報取得部４２と、表示制御部４４とを実現して、それらによる処理を実行する。なお、制御部３０は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、これらの処理を実行してもよい。また、車両情報取得部４０と、切替情報取得部４２と、表示制御部４４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。

車両情報取得部４０は、近接車両の情報を取得する。車両情報取得部４０は、検出装置１２を制御して、検出装置１２に近接車両の情報を取得させる。車両情報取得部４０は、検出装置１２が検出した近接車両の情報を取得する。本実施形態では、車両情報取得部４０は、近接車両の情報として、車両Ｖに対する近接車両の位置と、車両Ｖと近接車両との間の距離とを取得する。また、車両情報取得部４０は、近接車両の情報以外の情報も取得してよい。例えば、車両情報取得部４０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｉｇ Ｓｙｓｔｅｍ）と通信を行うことで、車両Ｖの地球座標や地図情報などを取得する。

なお、本実施形態では、車両情報取得部４０は、近接車両の情報を、検出装置１２から取得するが、近接車両の情報の取得方法はそれに限られない。車両情報取得部４０は、車両Ｖに備えられていない外部の装置から、近接車両の情報を取得してよい。例えば、車両情報取得部４０は、ＧＰＳと通信を行って、ＧＰＳから、近接車両の情報を取得してもよい。また、道路などに車両を検出するセンサが設けられている場合、車両情報取得部４０は、このセンサから、近接車両の情報を取得してよい。

切替情報取得部４２は、切替情報を取得する。切替情報は、表示制御部４４が、表示部２２に表示させる画像を切り替えるかを判断するための情報である。切替情報取得部４２は、切替情報として、運転モード情報と、走行状況情報とを取得する。運転モード情報とは、車両Ｖの運転モードを示す情報である。すなわち、切替情報取得部４２は、運転モード情報として、車両Ｖが手動運転モードであるか、自動運転モードであるかの情報を取得する。切替情報取得部４２は、車両Ｖが現在手動運転モードに設定されている場合は、手動運転モードである旨を示す運転モード情報を取得し、車両Ｖが現在自動運転モードに設定されている場合は、自動運転モードである旨を示す運転モード情報を取得する。

走行状況情報とは、車両Ｖが走行している状況を示す情報である。切替情報取得部４２は、走行状況情報として、車両Ｖが第１状態であるか第２状態であるかの情報を取得する。第１状態とは、自動運転モードにおいて、乗員が自動運転に不安を覚えている状況で、車両Ｖが走行している状態を指す。第２状態とは、自動運転モードにおいて、乗員が自動運転に不安を覚えている度合いが第１状態よりも小さい状況で、車両Ｖが走行している状態を指す。すなわち、第２状態は、自動運転モードにおいて、自動運転に対する乗員の不安が少ない状況で、車両Ｖが走行している状態を指す。

切替情報取得部４２は、任意の方法で、第１状態であるか第２状態であるかの情報を取得してよい。例えば、乗員が第１状態であるか第２状態であるかを入力部２０などに入力可能に設定されていてよい。この場合、例えば、乗員は、自動運転に不安を覚えている場合に、第１状態である旨を入力部２０などに入力して、自動運転に不安を覚えていない場合に、第２状態である旨を入力する。そして、切替情報取得部４２は、乗員の入力を検出することで、第１状態であるか第２状態であるかの情報を取得する。なお、入力部２０への入力は、第１状態であるか、または第２状態であるかの２段階に限らず、２以上の任意の数の段階による入力でもよい。入力部２０は、ダイヤル、レバー、複数のボタン（２段階の場合は１のボタンでもよい）、タッチパネルなど、２以上の任意の数の段階を入力可能なデバイスが好ましい。２を超える数の段階である場合、第１状態であるか第２状態であるかは、乗員毎に予め定められた段階を閾値として、閾値以上であるか否かにより判断してもよい。

また例えば、切替情報取得部４２は、乗員の生体情報に基づき、第１状態であるか第２状態であるかの情報を取得してよい。この場合例えば、表示システム１は、乗員の生体情報を検出するセンサを備えており、切替情報取得部４２は、このセンサによる乗員の生体情報の検出結果から、第１状態であるか第２状態であるかを判断する。例えば、センサは乗員の心拍数を測定可能に構成されていてよい。この場合、切替情報取得部４２は、センサが測定した乗員の心拍数が閾値以上である場合には、自動運転に不安を覚えているとして第１状態であると判断し、乗員の心拍数が閾値未満である場合には、自動運転に不安を覚えていないとして第２状態であると判断してよい。また例えば、センサは、乗員の視線を検出可能に構成されていてよい。この場合、切替情報取得部４２は、センサが検出した乗員の視線が車外を向いている時間が閾値以上であったり、視線の向きを変化させる頻度が閾値以上であったりする場合には、第１状態であると判断し、乗員の視線が車外を向いている時間が閾値より少なかったり、視線の向きを変化させる頻度が閾値より少なかったりする場合には、第２状態であると判断してよい。また例えば、センサは、ハンドルＨＮ、ブレーキペダル、及びアクセルペダルなど、車両Ｖを運転するための操作装置を乗員が触れているかを検出可能に構成されていてよい。この場合、切替情報取得部４２は、乗員が操作装置に触れている時間が閾値以上である場合には、第１状態であると判断し、乗員が操作装置に触れている時間が閾値未満である場合には、第２状態であると判断してよい。

また例えば、切替情報取得部４２は、車両Ｖが走行している場所に基づき、第１状態であるか第２状態であるかの情報を取得してよい。この場合、切替情報取得部４２は、車両Ｖが走行している場所の情報を取得する。例えば、切替情報取得部４２は、ＧＰＳから、車両Ｖの地球座標を取得し、地図情報と車両Ｖの地球座標とに基づき、車両Ｖが現在走行している場所を検出する。そして、切替情報取得部４２は、車両Ｖが現在走行している場所から、第１状態であるか第２状態であるかを判断する。例えば、切替情報取得部４２は、車両Ｖが、初めて走行する場所を走行している場合には、第１状態であると判断し、以前に走行した場所を走行している場合には、第２状態であると判断してよい。ここで、以前に走行した場所は、自宅や職場、通学先などの定常的に移動する経路上の場所であることが好ましい。また、第１状態と判断される場所や第２状態と判断される場所が予め設定されていてもよい。これらの予め設定される場所は、所定の経路上の場所として設定されてもよいし、任意の地点から一定距離の範囲である場所、任意の行政区画の範囲である場所、任意の道路によって囲まれた範囲である場所などでもよい。この場合、切替情報取得部４２は、車両Ｖが第１状態と判断される場所を走行している場合には、第１状態と判断し、車両Ｖが第２状態と判断される場所を走行している場合には、第２状態と判断してよい。また例えば、切替情報取得部４２は、車両情報取得部４０が取得した近接車両の情報に基づき、第１状態であるか第２状態であるかを判断してよい。例えば、切替情報取得部４２は、近接車両の数が閾値以上である場合には、第１状態と判断し、近接車両の数が閾値未満である場合には、第２状態であると判断してよい。

図４は、表示部に表示する画像の一例を示す図である。表示制御部４４は、表示部２２に画像を表示させる。図４に示すように、本実施形態では、表示制御部４４は、表示部２２に、画像Ｐ、ＰＭ１、ＰＭ２を表示させる。画像Ｐは、車両Ｖの走行状況を示す画像である。車両Ｖの走行状況を示す画像とは、車両Ｖがどのような状況で走行しているかを、言い換えれば、車両Ｖの周囲の状況を示す画像である。画像Ｐの表示内容については後述する。画像ＰＭ１、ＰＭ２は、車両Ｖの走行状態を示す画像である。図４の例では、画像ＰＭ１は、車両Ｖの速度を示す速度メータであり、画像ＰＭ２は、車両Ｖの回転数を示す回転数メータである。表示制御部４４は、画像Ｐ、ＰＭ１、ＰＭ２を、同時に一画面で表示する。例えば、表示制御部４４は、画像ＰＭ１と画像ＰＭ２との間に、画像Ｐが位置するように、画像Ｐ、ＰＭ１、ＰＭ２を表示させる。ただし、表示制御部４４は、画像Ｐ、ＰＭ１、ＰＭ２を一画面で表示することに限られない。例えば、表示制御部４４は、１画面に画像Ｐのみを表示してもよいし、画像Ｐを、別の情報を表示する画像と並べて表示してもよい。

表示制御部４４は、車両情報取得部４０が取得した近接車両の情報に基づき、表示部２２に、画像Ｐを表示させる。また、表示制御部４４は、切替情報取得部４２が取得した切替情報に基づき、画像Ｐの表示内容を切り替える。以下、画像Ｐについてより詳細に説明する。

表示制御部４４は、切替情報における運転モード情報に基づき、画像Ｐの表示内容を切り替える。具体的には、表示制御部４４は、運転モード情報において、車両Ｖが手動運転モードであるとされている場合には、画像Ｐとして、手動運転画像ＰＡを表示させ、車両Ｖが自動運転モードとされている場合には、画像Ｐとして、第１画像ＰＢ又は第２画像ＰＣを表示させる。第１画像ＰＢ及び第２画像ＰＣは、近接車両を表示する画像である。

図５は、手動運転画像の一例を示す図である。手動運転画像ＰＡは、車両Ｖの走行経路を表示する、いわゆるナビゲーション画面である。表示制御部４４は、車両Ｖが進行する経路を示す経路情報と、経路上での車両Ｖの位置を示す自車位置情報とを、手動運転画像ＰＡとして表示させる。より具体的には、手動運転画像ＰＡは、自車位置画像Ａ１と、経路画像Ａ２と、事故位置画像Ａ３と、渋滞経路画像Ａ４と、遅延時間画像Ａ５と、を含む。

自車位置画像Ａ１は、車両Ｖが進行する経路上での車両Ｖの位置を示す画像であり、自車位置情報であるともいえる。経路画像Ａ２は、車両Ｖが進行する経路を示す画像であり、経路情報であるともいえる。表示制御部４４は、車両情報取得部４０が取得した車両Ｖの地球座標や、地図情報に基づき、自車位置画像Ａ１と経路画像Ａ２とを生成して、表示部２２に表示させる。例えば、表示制御部４４は、乗員が設定した車両Ｖの目的地と地図情報とから、車両Ｖの経路を設定し、設定した経路を、経路画像Ａ２として表示させる。そして、表示制御部４４は、車両Ｖの地球座標から、経路上での車両Ｖの現在位置を検出して、経路上での車両Ｖの現在位置を、自車位置画像Ａ１として表示させる。ただし、車両Ｖの経路は、表示制御部４４が設定することに限られず、表示制御部４４は、例えば車両Ｖの制御装置が設定した経路の情報を取得して、経路画像Ａ２として表示させてもよい。

自車位置画像Ａ１は、経路画像Ａ２に重なるように表示される。車両Ｖの現在の位置は、現時点における経路の始点となるため、経路画像Ａ２は、自車位置画像Ａ１から、経路の終点までを結ぶ経路の画像として、表示される。また、経路画像Ａ２は、車両Ｖの走行に伴い、車両Ｖの進行方向側にスクロールするように、表示が更新される。

事故位置画像Ａ３は、車両Ｖが進行する経路上で交通事故が発生した場合に、車両Ｖが進行する経路上での交通事故が起きた位置を示す画像である。事故位置画像Ａ３は、経路画像Ａ２上に重なるように表示される。表示制御部４４は、例えば外部の装置から、交通事故が起きた位置の情報を取得して、その情報に基づき、事故位置画像Ａ３を生成して、表示部２２に表示させる。

渋滞経路画像Ａ４は、車両Ｖが進行する経路上で渋滞している区間を示す画像である。渋滞経路画像Ａ４は、経路画像Ａ２上に重なるように表示される。渋滞経路画像Ａ４は、渋滞していない経路画像Ａ２と区別可能な態様で、言い換えれば渋滞していない経路画像Ａ２と異なる表示内容で、表示される。例えば、渋滞経路画像Ａ４は、渋滞していない経路画像Ａ２と異なる色で表示される。表示制御部４４は、例えば外部の装置から、渋滞している区間の情報を取得して、その情報に基づき、渋滞経路画像Ａ４を生成して、表示させる。

遅延時間画像Ａ５は、車両Ｖの目的地への当初の到着予定時刻に対する、現在の到着予定時刻の遅延時間を表示する。例えば、当初の到着予定時刻は、渋滞を加味しない場合の到着予定時刻であるが、現在の到着予定時刻は、渋滞を加味した場合の到着予定時刻である。表示制御部４４は、渋滞している区間の情報などから最新の到着予定時刻を算出して、算出した到着予定時刻と当初の到着予定時刻との差分を算出する。表示制御部４４は、この差分を、遅延時間画像Ａ５として表示する。

表示制御部４４は、このようにして手動運転画像ＰＡを表示部２２に表示させるが、以上説明した手動運転画像ＰＡは一例であり、手動運転画像ＰＡの表示内容は以上の説明に限られない。

図６及び図７は、第１画像の一例を示す図である。表示制御部４４は、切替情報における運転モード情報において、車両Ｖが自動運転モードであるとされている場合には、画像Ｐとして、第１画像ＰＢ又は第２画像ＰＣを表示させる。さらにいえば、表示制御部４４は、自動運転モードの場合であって、切替情報における走行状況情報が第１状態を示している場合に、第１画像ＰＢを表示部２２に表示させる。すなわち、表示制御部４４は、車両Ｖが自動運転モードで走行しており、かつ、乗員が自動運転に不安を覚えている場合には、第１画像ＰＢを表示させる。第１画像ＰＢは、近接車両を表示する画像である。以下、第１画像ＰＢについて具体的に説明する。

表示制御部４４は、車両情報取得部４０が取得した近接車両の情報に基づき、第１画像ＰＢを生成して、表示部２２に表示させる。図６に示すように、第１画像ＰＢは、俯瞰画像として表示される。俯瞰画像とは、車両Ｖを鉛直方向の上方から見下ろす視点から、車両Ｖ及び近接車両を見たと仮定した場合の画像を指す。表示制御部４４は、車両情報取得部４０が取得した、車両Ｖに対する近接車両の位置と、車両Ｖと近接車両との間の距離とに基づき、車両Ｖと近接車両との位置関係を検出する。そして、表示制御部４４は、車両Ｖと近接車両との位置関係に基づき、車両Ｖと近接車両とを鉛直方向の上方から見下ろす視点から見たと仮定した場合の俯瞰画像を、第１画像ＰＢとして生成して、表示部２２に表示させる。第１画像ＰＢは、俯瞰画像であるため、車両Ｖの進行方向の前方側（進行方向側）の領域内に位置する近接車両の画像に加えて、車両Ｖの進行方向の後方側（進行方向と反対側）の領域内に位置する近接車両の画像も含まれる。

第１画像ＰＢは、自車画像Ｂ０と、自車レーン画像Ｂ１と、側方レーン画像Ｂ２と、近接車両画像Ｂ３とを含む。自車画像Ｂ０は、車両Ｖを示す画像である。自車レーン画像Ｂ１とは、車両Ｖが走行している経路を示す画像である。側方レーン画像Ｂ２は、車両Ｖが走行している経路の側方にある経路を示す画像である。近接車両画像Ｂ３は、近接車両を示す画像である。ここでの側方とは、車両Ｖの進行方向を前方とした場合の側方を指す。なお、図６では自車レーン画像Ｂ１と側方レーン画像Ｂ２とは同一方向のレーンであるが、同一方向に限らず、対向方向のレーンでもよい。

表示制御部４４は、自車レーン画像Ｂ１と重なるように、自車画像Ｂ０を表示させる。例えば、自車画像Ｂ０は、車両の形状を模した画像として、自車レーン画像Ｂ１上に表示される。表示制御部４４は、車両Ｖの経路の情報を取得して、経路の情報に基づき、自車画像Ｂ０、自車レーン画像Ｂ１、及び側方レーン画像Ｂ２を生成して、表示させてよい。なお、自車画像Ｂ０は、第１画像ＰＢ内での位置が固定されており、車両Ｖの走行に合わせて、自車画像Ｂ０に対して、自車レーン画像Ｂ１、側方レーン画像Ｂ２、及び近接車両画像Ｂ３の少なくとも１つが相対的に動くように変化してよい。なお、自車画像Ｂ０を第１画像ＰＢ内で固定する位置は、第１画像ＰＢの中央付近に限らず中央から左または右に偏った位置に固定してもよく、第１画像ＰＢに表示させる情報量が増加するように、自車が走行するレーン、レーン数、走行している車両数などに基づいて固定する位置を決めてもよい。

表示制御部４４は、自車レーン画像Ｂ１又は側方レーン画像Ｂ２と重なるように、近接車両画像Ｂ３を表示させる。例えば、近接車両画像Ｂ３は、車両の形状を模した画像として表示される。表示制御部４４は、車両Ｖと近接車両との位置関係に基づき、第１画像ＰＢ上での車両Ｖに対する近接車両の位置を算出する。そして、表示制御部４４は、第１画像ＰＢ上での算出した近接車両の位置に、近接車両画像Ｂ３を表示させる。ここで、上述のように、車両Ｖに対し所定の検出距離範囲内にある車両が、近接車両として検出される。この場合、表示制御部４４は、車両Ｖに対して検出距離範囲内の車両の全てを、すなわち検出された近接車両の全てを、近接車両画像Ｂ３として表示させてよい。ただし、表示制御部４４は、車両Ｖに対して検出距離範囲よりも短い所定距離範囲内の近接車両を、近接車両画像Ｂ３として表示させてもよい。例えば、検出距離範囲内の車両数が所定数以上の場合や、車両Ｖの速度が所定値未満の場合などに、検出距離範囲よりも短い所定距離範囲内の近接車両を近接車両画像Ｂ３として表示させてもよい。いずれの場合においても、図６に示すように、表示制御部４４は、自車画像Ｂ０の進行方向の前方側と、車両Ｖの進行方向の後方側との両方の近接車両を、近接車両画像Ｂ３として表示する。すなわち、表示制御部４４は、車両Ｖに対して全方向に位置する近接車両を、近接車両画像Ｂ３として表示する。

また、表示制御部４４は、危険車両を検出し、危険車両を、危険車両でない近接車両とは異なる表示内容で表示させる。危険車両とは、車両Ｖの他の車両への衝突の危険性を高くする近接車両を指す。例えば、表示制御部４４は、車両Ｖと衝突する危険性がある近接車両を、危険車両と判断する。以下、危険車両のうち、車両Ｖと衝突する危険性がある危険車両を、適宜、第１危険車両と記載する。表示制御部４４は、車両Ｖとの間の距離が閾値以下となる近接車両を、第１危険車両と判断してよい。また例えば、表示制御部４４は、車両Ｖに対して近づいてきており、かつ、車両Ｖとの間の距離が閾値以下となる近接車両を、第１危険車両と判断してよい。さらに言えば、表示制御部４４は、車両Ｖに対する相対速度が所定値以上であって、車両Ｖに対して近づいてきており、かつ、車両Ｖとの間の距離が閾値以下となる近接車両を、第１危険車両と判断してよい。このような第１危険車両は、車両Ｖと衝突する危険性があるため、表示制御部４４は、他の近接車両と異なる表示内容で表示させて、乗員が認識しやすいようにする。なお、第１危険車両の判断方法は、これらに限られない。

また、表示制御部４４は、その近接車両の挙動によって、他の近接車両と車両Ｖとが衝突する結果を招くおそれがある近接車両を、危険車両と判断する。以下、危険車両のうち、他の近接車両と車両Ｖとが衝突する結果を招くおそれがある危険車両を、適宜、第２危険車両と記載する。例えば、車両Ｖが走行しているレーンの前方に他のレーンから侵入する車両がある場合、その車両との車間距離をとるために、車両Ｖがブレーキをかける場合がある。その場合、車両Ｖと後方の車両との距離が短くなって、車両Ｖと後方の車両との衝突の危険性が高くなる。そのため、車両Ｖが走行しているレーンの前方に他のレーンから侵入する車両がある場合、その車両を、第２危険車両と判断してよい。この場合、例えば、表示制御部４４は、車両Ｖの側方のレーンを車両Ｖよりも前方側で進行している近接車両が、車両Ｖのレーン側に移動することを検出した場合に、その車両Ｖが第２危険車両であると判断する。また例えば、表示制御部４４は、車両Ｖと同じレーンで複数台先を走行している車両であって、急に減速した車両がある場合には、その車両を、第２危険車両と判断してよい。この場合、例えば、表示制御部４４は、車両Ｖと同じレーンで複数台先を走行している近接車両の、車両Ｖに対する相対速度が、車両Ｖに近づく方向に所定値以上となることを検出した場合に、その近接車両が第２危険車両であると判断する。このような第２危険車両は、他の車両と車両Ｖとの衝突する危険性を増加させるため、表示制御部４４は、他の近接車両と異なる表示内容で表示させて、乗員が認識しやすいようにする。なお、第２危険車両の判断方法は、これらに限られない。

また、表示制御部４４は、第１危険車両と第２危険車両とを、異なる表示内容で表示させる。図６は、車両Ｖの側方のレーンを車両Ｖよりも前方側で走行している近接車両が、車両Ｖのレーン側に移動しようとしているタイミングにおける、第１画像ＰＢの例を示している。そして、図７は、その近接車両が車両Ｖのレーンに移動した後における、第１画像ＰＢの例を示している。図６に示すように、表示制御部４４は、車両Ｖの側方のレーンを車両Ｖよりも前方側で進行しており、かつ、車両Ｖのレーン側に移動しようとしている近接車両を、第２危険車両であると判断して、近接車両画像Ｂ３ａとして表示させる。第２危険車両を示す近接車両画像Ｂ３ａは、危険車両と判断されていない近接車両画像Ｂ３と、異なる表示内容で表示されている。例えば、近接車両画像Ｂ３ａは、危険車両と判断されていない近接車両画像Ｂ３と異なる色で表示される。近接車両画像Ｂ３ａは、例えば黄色で表示され、危険車両と判断されていない近接車両画像Ｂ３は、例えば灰色、黒色、青色などで表示されてもよい。

第２危険車両が車両Ｖのレーンに進入した結果、車両Ｖは、減速して、後方の車両との車間距離が短くなる場合がある。図７に示すように、表示制御部４４は、車両Ｖとの車間距離が閾値以下となった後方の車両を、第１危険車両であると判断して、近接車両画像Ｂ３ｂとして表示させる。第１危険車両を示す近接車両画像Ｂ３ｂは、危険車両と判断されていない近接車両画像Ｂ３と、異なる表示内容で表示されている。さらに、第１危険車両を示す近接車両画像Ｂ３ｂは、第２危険車両を示す近接車両画像Ｂ３ａとも異なる表示内容で表示される。例えば、近接車両画像Ｂ３ｂは、危険車両と判断されていない近接車両画像Ｂ３、及び第２危険車両を示す近接車両画像Ｂ３ａと、異なる色で表示される。近接車両画像Ｂ３ｂは、例えば赤色で表示されてよい。

表示制御部４４は、このようにして第１画像ＰＢを表示部２２に表示させるが、以上説明した第１画像ＰＢは一例であり、第１画像ＰＢの表示内容は以上の説明に限られない。

次に、第２画像ＰＣについて説明する。図８から図１２は、第２画像の一例を示す図である。表示制御部４４は、切替情報における運転モード情報において、車両Ｖが自動運転モードであるとされている場合であって、切替情報における走行状況情報が第２状態を示している場合に、第２画像ＰＣを表示部２２に表示させる。すなわち、表示制御部４４は、車両Ｖが自動運転モードで走行しており、かつ、乗員が自動運転に不安を覚えている度合いが小さい場合には、第２画像ＰＣを表示させる。第２画像ＰＣは、近接車両を表示する画像である。

第２画像ＰＣは、第１画像ＰＢよりも、情報量が少ない画像である。ここでの情報量とは、表示する近接車両の情報量を指す。すなわち、第２画像ＰＣは、第１画像ＰＢよりも、表示する近接車両の情報量が少ない。さらにいえば、車両Ｖが同じ状況、すなわち車両Ｖと近接車両との相対的な位置関係が同じである場合に第１画像ＰＢと第２画像ＰＣとを表示すると仮定した場合、第２画像ＰＣで表示される近接車両の数は、第１画像ＰＢで表示される近接車両の数よりも少なくなる。本実施形態では、第２画像ＰＣは、車両Ｖの前方側を示す画像であり、車両Ｖから進行方向前方を見る視点からの、近接車両を示す画像であるといえる。表示制御部４４は、車両情報取得部４０が取得した、車両Ｖに対する近接車両の位置と、車両Ｖと近接車両との間の距離とに基づき、車両Ｖと近接車両との位置関係を検出する。そして、表示制御部４４は、車両Ｖと近接車両との位置関係に基づき、車両Ｖから進行方向の前方を見る視点から近接車両を見たと仮定した場合の画像を、第２画像ＰＣとして生成して、表示部２２に表示させる。第２画像ＰＣは、車両Ｖから前方側を見ている画像であるため、車両Ｖの進行方向の前方側の領域内に位置する近接車両の画像が含まれるが、車両Ｖの進行方向の後方側の領域内に位置する近接車両の画像は含まれない。すなわち、第２画像ＰＣは、車両Ｖの進行方向の後方側の領域内に位置する近接車両の画像が含まれない分、表示される近接車両の情報量が、ここでは表示される近接車両の数が、第１画像ＰＢより少なくなる。

図８及び図９は、近接車両が表示されていない場合の第２画像ＰＣを示している。図８に示すように、第２画像ＰＣは、自車レーン画像Ｃ１と、側方レーン画像Ｃ２と、状況情報画像Ｃ３とを含む。本実施形態においては、第２画像ＰＣには、自車である車両Ｖの画像が含まれない。

自車レーン画像Ｃ１は、車両Ｖが走行している経路を示す画像である。側方レーン画像Ｃ２は、車両Ｖが走行している経路の側方にある経路を示す画像である。表示制御部４４は、車両Ｖの幅に基づき、車両Ｖが走行している経路の幅を算出し、車両Ｖが走行している経路の幅を車両Ｖの進行方向Ｄに延在させた領域を、車両Ｖが走行している経路に設定する。そして、表示制御部４４は、設定した車両Ｖが走行している経路を、自車レーン画像Ｃ１として、表示部２２に表示させる。例えば、表示制御部４４は、車両Ｖの幅よりも所定長さだけ両側方に広い幅を、車両Ｖが走行している経路の幅とする。また、道路に白線などでレーンが設定されている場合には、表示制御部４４は、車両Ｖが走行しているレーンの両側方の白線に挟まれた領域を、自車レーン画像Ｃ１としてもよい。表示制御部４４は、このようにして生成した自車レーン画像Ｃ１の側方側に、側方レーン画像Ｃ２が位置するように、側方レーン画像Ｃ２を生成して表示させる。図８の例では、側方レーン画像Ｃ２は、自車レーン画像Ｃ１の一方の側方側の側方レーン画像Ｃ２ａと、他方の側方側の側方レーン画像Ｃ２ｂとを含む。ただし、側方レーン画像Ｃ２の数はそれに限られず、車両Ｖが走行している道路に応じて設定される。例えば２車線である場合には、側方レーン画像Ｃ２は、１つとなってよい。

状況情報画像Ｃ３は、車両Ｖの側方側の近接車両の状況を示す画像であり、車両Ｖの側方側、言い換えれば、自車レーン画像Ｃ１の側方側に表示されている。ここで、自車レーン画像Ｃ１（車両Ｖが走行している経路）の側方側の辺に該当する領域を、辺ＣＬとする。辺ＣＬは、自車レーン画像Ｃ１と側方レーン画像Ｃ２との境界を示す領域であるともいえる。状況情報画像Ｃ３は、辺ＣＬ上に沿って形成されている。さらに言えば、状況情報画像Ｃ３は、辺ＣＬから、第２画像ＰＣにおける鉛直方向上方に延在する仮想の壁状の画像として、形成されている。状況情報画像Ｃ３は、端部Ｃ３Ｓから端部Ｃ３Ｔまで、車両Ｖの進行方向Ｄの前方側に向けて延在している。従って、状況情報画像Ｃ３は、端部Ｃ３Ｓから端部Ｃ３Ｔまで、自車レーン画像Ｃ１（車両Ｖが走行している経路）の側方を遮蔽する壁状の画像として、表示される。端部Ｃ３Ｓは、車両Ｖの進行方向Ｄにおいて任意の位置に設定されてよいが、例えば、車両Ｖの進行方向Ｄにおいて車両Ｖの先端部と同じ位置に設定してよい。また、端部Ｃ３Ｔは、端部Ｃ３Ｓよりも車両Ｖの進行方向Ｄの前方側で任意の位置に設定されよい。なお、状況情報画像Ｃ３は、所定の透明度を有する画像として表示されるため、後述する側方レーン画像Ｃ２上の近接車両画像Ｃ４は、状況情報画像Ｃ３と重なった位置にある場合でも、視認可能となる。また、図８の例では、自車レーン画像Ｃ１の両側方に、それぞれ側方レーン画像Ｃ２ａ、Ｃ２ｂが設けられているため、状況情報画像Ｃ３は、自車レーン画像Ｃ１と側方レーン画像Ｃ２ａとの間に形成される状況情報画像Ｃ３ａと、自車レーン画像Ｃ１と側方レーン画像Ｃ２ｂとの間に形成される状況情報画像Ｃ３ｂとを含む。

図１０から図１２は、車両Ｖの前方に近接車両が存在している場合の第２画像ＰＣを示している。図１０に示すように、第２画像ＰＣは、近接車両画像Ｃ４を含む。近接車両画像Ｃ４は、近接車両を示す画像である。表示制御部４４は、自車レーン画像Ｃ１又は側方レーン画像Ｃ２と重なるように、近接車両画像Ｃ４を表示させる。例えば、近接車両画像Ｃ４は、車両の形状を模した画像として表示される。表示制御部４４は、車両Ｖと近接車両との位置関係に基づき、第２画像ＰＣとして表示される範囲内の近接車両の、すなわち車両Ｖの進行方向Ｄの前方側の領域内に位置する近接車両の、第２画像ＰＣ上での車両Ｖに対する位置を算出する。そして、表示制御部４４は、算出した第２画像ＰＣ上での近接車両の位置に、近接車両画像Ｃ４を表示させる。この場合、表示制御部４４は、車両Ｖの進行方向Ｄの前方側の領域内であって、車両Ｖから所定の表示距離範囲内に位置している車両を、近接車両画像Ｃ４として表示させる。すなわち、表示距離とは、近接車両が近接車両画像Ｃ４として表示される場合の、近接車両と車両Ｖとの間の距離の上限を指す。ここで、上述のように、車両Ｖに対し検出距離範囲内にある車両が、近接車両として検出される。本実施形態における表示距離は、任意に設定されてよいが、例えば、検出距離より短く設定されてよい。すなわち、表示制御部４４は、車両Ｖの進行方向Ｄの前方側の領域内の近接車両のうち、表示距離範囲内にある近接車両を、近接車両画像Ｃ４として表示させてよい。ただし、表示距離が検出距離と同じ長さに設定されていてもよく、この場合は、表示制御部４４は、車両Ｖの進行方向Ｄの前方側の領域内の近接車両の全てを、近接車両画像Ｃ４として表示させる。いずれの場合においても、表示制御部４４は、自車画像Ｂ０の進行方向の前方側の領域内の近接車両を、近接車両画像Ｂ３として表示する。

表示制御部４４は、以上説明した状況情報画像Ｃ３と近接車両画像Ｃ４との表示内容を、車両Ｖと近接車両との位置関係に応じて変化させる。状況情報画像Ｃ３は、近接車両の有無や近接車両画像Ｃ４の表示に関わらず、第２画像ＰＣ上に表示されるが、近接車両と車両Ｖとの距離に応じて、表示内容が変化する。表示制御部４４は、車両Ｖの側方側の近接車両が車両Ｖに近い位置にある第１状況と、車両Ｖの側方側の近接車両が第１状況よりも車両Ｖから遠い位置にある第２状況とで、状況情報画像Ｃ３の表示内容を異ならせる。本実施形態では、第１状況は、近接車両と車両Ｖとの距離が、所定距離範囲内にある状況を指し、第２状況とは、近接車両と車両Ｖとの距離が、所定距離範囲外にある状況を指す。すなわち、表示制御部４４は、車両Ｖの側方側の近接車両が所定距離範囲内にある場合は、その近接車両が位置する側の状況情報画像Ｃ３を、第１態様で表示させ、車両Ｖの側方側の近接車両が所定距離範囲外にある場合は、状況情報画像Ｃ３を、第１態様とは異なる第２態様で表示させる。すなわち例えば、一方の側方側（例えば右側）の近接車両が所定距離範囲外にある場合は、一方の側方側（例えば右側）の状況情報画像Ｃ３ａを、第１態様で表示させる。第１態様と第２態様とは、表示内容が異なれば任意の表示態様であってよいが、本実施形態では、表示制御部４４は、第１態様と第２態様とで色を異ならせる。例えば、表示制御部４４は、第１態様の状況情報画像Ｃ３を赤色とし、第２態様の状況情報画像Ｃ３を青色としてよい。また例えば、表示制御部４４は、第１態様の状況情報画像Ｃ３を点滅させ、第２態様の状況情報画像Ｃ３を点滅させなくてよい。

表示制御部４４は、側方側の近接車両の車両Ｖに対する位置を問わず、側方側の近接車両が所定距離範囲にある場合には、状況情報画像Ｃ３を第１態様で表示させる。すなわち、表示制御部４４は、側方側の近接車両が、車両Ｖの後方側の領域に位置する場合であっても、車両Ｖの前方側の領域に位置する場合であっても、所定距離範囲にある場合には、状況情報画像Ｃ３を第１態様で表示させる。また、ここでの処理距離は、任意に設定されてよいが、例えば、近接車両画像Ｃ４を表示する最大距離を指す表示距離と同じ長さに設定されてよい。

図８から図１１は、車両Ｖの一方の側方（ここでは右側）において、後方から車両Ｖに近接車両が近づいてきて、近接車両が車両Ｖを追い越して前方側に遠ざかってゆく場合の第２画像ＰＣの例を示している。図８は、近接車両が、車両Ｖの一方の側方側のレーンにおいて、車両Ｖの後方側に位置している状態を示している。表示制御部４４は、車両Ｖの後方の領域内の近接車両を表示しないため、図８に示す第２画像ＰＣには、近接車両画像Ｃ４が表示されていない。また、図８の例では、車両Ｖの一方の側方側の近接車両は、車両Ｖの後方側の領域において、所定距離範囲外に位置している。そのため、図８に示す状況情報画像Ｃ３ａは、第２態様で表示されている。また、車両Ｖの他方の側方側にも、所定距離範囲内に位置する車両が存在していないため、図８に示す状況情報画像Ｃ３ｂも、第２態様で表示されている。

図９は、車両Ｖの一方の側方側のレーンの近接車両が、図８よりも車両Ｖに近づいて、所定距離範囲内に到達した状態を示している。図９においても、近接車両は車両Ｖの後方側にあるため、近接車両画像Ｃ４が表示されていない。一方、この近接車両は、車両Ｖの後方側の領域において、所定距離範囲内に位置している。そのため、図９に示す状況情報画像Ｃ３ａは、第１態様で表示されている。このように、第２画像ＰＣでは、車両が接近している場合、その車両側の状況情報画像Ｃ３ａが第１態様で表示されるため、乗員は、車両が接近している旨を認識することができる。

図１０は、車両Ｖの一方の側方側のレーンの近接車両が、車両Ｖを追い抜いた状態を示している。すなわち、図１０は、車両Ｖの前方側の領域内であって車両Ｖの一方の側方側に、近接車両が存在する場合の例を示している。図１０においては、この近接車両は、車両Ｖから表示距離範囲内に位置しているため、近接車両画像Ｃ４として、一方の側方側の側方レーン画像Ｃ２ａ上に表示されている。また、この近接車両は、車両Ｖから所定距離範囲内に位置しているため、状況情報画像Ｃ３ａは、第１態様で表示されている。

図１１は、車両Ｖの一方の側方側のレーンの近接車両が、図１０の状態よりも車両Ｖから離れた状態を示している。図１１においても、この近接車両は、車両Ｖから所定距離範囲内に位置しているため、状況情報画像Ｃ３ａは、第１態様で表示されている。また、図１１においても、この近接車両は、車両Ｖから表示距離範囲内に位置しているため、近接車両画像Ｃ４として表示されている。ただし、本実施形態においては、表示制御部４４は、近接車両と車両Ｖとの距離に応じて、近接車両画像Ｃ４の表示内容を変化させる。ここでは、表示制御部４４は、近接車両が車両Ｖから離れるほど、近接車両画像Ｃ４の透明度を高くする。すなわち、近接車両が車両Ｖから近いほど、近接車両画像Ｃ４が非透明となって視認されやすくなり、近接車両が車両Ｖから遠いほど、近接車両画像Ｃ４が透明となって視認され難くなる。そして、表示制御部４４は、近接車両と車両Ｖとの距離が表示距離より長くとなった場合に、近接車両画像Ｃ４の透明度を最大にして、近接車両画像Ｃ４が表示されなくする。図１１においては、図１０の状態よりも、近接車両が車両Ｖから離れているが、この近接車両は、表示距離範囲内に位置している。そのため、図１１における近接車両画像Ｃ４は、図１０の近接車両画像Ｃ４より透明度は高いが、完全に透明となっておらず、半透明で表示されている。

車両Ｖの一方の側方側のレーンの近接車両が、図１１からさらに車両Ｖから離れた場合には、第２画像ＰＣは、図８のように表示される。すなわちこの場合、近接車両は、車両Ｖの前方側において、車両Ｖから所定距離範囲外に位置するため、状況情報画像Ｃ３ａは、第１態様から第２態様に切り替えて表示される。またこの場合、近接車両は、車両Ｖの進行方向Ｄの前方側において車両Ｖから表示距離範囲外に位置するため、近接車両画像Ｃ４が完全に透明となって、表示されなくなる。

なお、状況情報画像Ｃ３の端部Ｃ３Ｓから端部Ｃ３Ｔまでの長さを、壁長さとすると、壁長さは、任意に設定されてよいが、例えば、近接車両画像Ｃ４が表示される表示距離と同じ長さであってよい。この場合、車両Ｖの前方の近接車両が、端部Ｃ３Ｔよりも前方側に移動すると、その近接車両の近接車両画像Ｃ４が非表示となりつつ、状況情報画像Ｃ３は、第１態様から第２態様に切り替わる。

図８から図１１の説明では、車両Ｖの側方側に近接車両がある場合の第２画像ＰＣの変化の例を示していた。一方、図１２は、車両Ｖと同じレーンに近接車両がある場合の第２画像ＰＣの例を示している。車両Ｖと同じレーンに近接車両がある場合でも、近接車両画像Ｃ４の表示内容の変化は、図８から図１１で示した変化と同様である。すなわち、近接車両画像Ｃ４は、車両Ｖの前方の領域内であって表示距離範囲内の近接車両を表示するものであり、車両Ｖから離れるほど透明度が高くなる。一方、車両Ｖと同じレーンに近接車両がある場合、側方の状況情報画像Ｃ３の代わりに、辺ＣＬの表示内容が変化する。すなわち、表示制御部４４は、車両Ｖと同じレーンの近接車両が所定距離範囲内にある場合、辺ＣＬを、第１態様で表示させ、車両Ｖと同じレーンの近接車両が所定距離範囲外にある場合、辺ＣＬを、第２態様で表示させる。辺ＣＬの第１態様と第２態様とは、表示内容が異なれば任意の表示態様であってよいが、本実施形態では、表示制御部４４は、第１態様と第２態様とで色を異ならせる。例えば、表示制御部４４は、第１態様の辺ＣＬを赤色とし、第２態様の辺ＣＬを青色としてよい。

図１２は、車両Ｖと同じレーンであって前方にある近接車両が、所定距離範囲内にある場合の例を示している。この場合、辺ＣＬａ、ＣＬｂは、第１態様で表示される。また、車両Ｖと同じレーンであって前方にある近接車両が、表示距離範囲内にあるため、自車レーンＣ１画像上に、近接車両画像Ｃ４が表示される。なおこの場合、近接車両画像Ｃ４は、点灯するなど、表示内容が異なってもよい。また、車両Ｖと同じレーンであって前方にある近接車両が、所定距離範囲外にある場合には、例えば図８などに示すように、辺ＣＬａ、ＣＬｂは、第２態様で表示される。

このように、辺ＣＬは、車両Ｖと同じレーンの近接車両と車両Ｖとの距離に応じて、表示内容が変化する。すなわち、状況情報画像Ｃ３が、車両Ｖの側方での近接車両の状況を示す状況情報画像であり、辺ＣＬが、車両Ｖと同じレーンでの近接車両の状況を示す状況情報画像であるということができる。

表示制御部４４は、このようにして第２画像ＰＣを表示部２２に表示させるが、以上説明した第２画像ＰＣは一例であり、第２画像ＰＣの表示内容は以上の説明に限られない。

以上説明したように、表示制御部４４は、切替情報に応じて、手動運転画像ＰＡと、第１画像ＰＢと、第２画像ＰＣとを、切り替えて表示させる。表示制御部４４は、手動運転画像ＰＡと、第１画像ＰＢと、第２画像ＰＣとを、シームレスに切り替えることが好ましい。なお、以上の説明では、表示制御部４４は、手動運転モードにおいて手動運転画像ＰＡを表示させ、自動運転モードにおいて第１画像ＰＢ及び第２画像ＰＣを表示させる。ただし、手動運転画像ＰＡ、第１画像ＰＢ、及び第２画像ＰＣを表示させる際の運転モードはこれに限られない。例えば、手動運転モードにおいて手動運転画像ＰＡ、第１画像ＰＢ、及び第２画像ＰＣを切り替えて表示してもよいし、自動運転モードにおいて手動運転画像ＰＡ、第１画像ＰＢ、及び第２画像ＰＣを切り替えて表示してもよい。また、車両Ｖは、手動運転モードと自動運転モードとを切り替え可能な車両であることに限られず、例えば自動運転できない車両であってもよい。こうした車両の場合、第１状態であるか第２状態であるかの判断は、乗員が抱いている自動運転に対する不安の程度でなく、乗員が周囲状況を把握したい程度に基づいて判断してよい。

また、本実施形態では、制御部３０を含む表示装置１０の全体が、車両Ｖに設けられていた。ただし、例えば制御部３０は、表示装置１０と別体の表示制御装置として構成されて、車両Ｖに設けられておらず、車両Ｖ外に設けられていてもよい。この場合、表示部２２は、車両Ｖの外部の制御部３０から、通信によって画像を受信して、表示する。また、制御部３０の車両情報取得部４０、切替情報取得部４２、及び表示制御部４４の少なくとも一部が、車両Ｖに設けられていなくてもよい。

次に、表示装置１０による画像の切り替えフローを、フローチャートに基づき説明する。図１３は、本実施形態に係る画像の切り替えフローを説明するフローチャートである。図１３に示すように、制御部３０は、切替情報取得部４２により、切替情報を取得する（ステップＳ１０）。切替情報取得部４２は、切替情報として、車両Ｖが手動運転モードであるか自動運転モードであるかを示す運転モード情報と、車両Ｖが第１状態であるか第２状態であるかを示す走行状況情報とを取得する。制御部３０は、切替情報に基づき、車両Ｖが手動運転モードであるか自動運転モードであるかを判断し（ステップＳ１２）、手動運転モードである場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、表示制御部４４により、手動運転画像ＰＡを表示部２２に表示させる（ステップＳ１４）。ステップＳ１４においては、例えば現在第１画像ＰＢや第２画像ＰＣを表示させていた場合、表示制御部４４は、画像Ｐの表示内容を、第１画像ＰＢや第２画像ＰＣから、手動運転画像ＰＡにシームレスに切り替える。

一方、手動運転モードでない場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、すなわち自動運転モードである場合、制御部３０は、切替情報に基づき、車両Ｖが第１状態であるか第２状態であるかを判断する（ステップＳ１６）。第１状態である場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、制御部３０は、表示制御部４４により、第１画像ＰＢを表示部２２に表示させる（ステップＳ１８）。ステップＳ１８においては、例えば現在手動運転画像ＰＡや第２画像ＰＣを表示させていた場合、表示制御部４４は、画像Ｐの表示内容を、現在手動運転画像ＰＡや第２画像ＰＣから、第１画像ＰＢにシームレスに切り替える。一方、第１状態でない場合（ステップＳ１６；Ｎｏ）、すなわち第２状態である場合、制御部３０は、表示制御部４４により、第２画像ＰＣを表示部２２に表示させる（ステップＳ２０）。ステップＳ２０においては、例えば現在手動運転画像ＰＡや第１画像ＰＢを表示させていた場合、表示制御部４４は、画像Ｐの表示内容を、現在手動運転画像ＰＡや第１画像ＰＢから、第２画像ＰＣにシームレスに切り替える。ステップＳ１４、Ｓ１８、Ｓ２０を実行したら、ステップＳ１５に進み、処理を終了する場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）は、本処理を終了し、終了しない場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）、ステップＳ１０に戻り、処理を続ける。

以上説明したように、本実施形態に係る表示制御装置としての制御部３０は、車両Ｖに近接する近接車両の情報を取得する車両情報取得部４０と、近接車両の情報に基づき、近接車両を表示する画像を表示させる表示制御部４４とを備える。表示制御部４４は、近接車両を表示する第１画像ＰＢと、第１画像ＰＢよりも情報量を少なくした状態で近接車両を表示する第２画像ＰＣとを、切り替えて表示させる。ここで、車両Ｖに搭載された表示部２２に近接車両の情報を表示する場合、車両Ｖの状況に応じて、近接車両の情報を適切に表示することが求められる。それに対し、本実施形態に係る制御部３０は、近接車両を表示する第１画像ＰＢと、第１画像ＰＢよりも情報量を少なくした状態で近接車両を表示する第２画像ＰＣとを、切り替えて表示させる。そのため、本実施形態に係る制御部３０によると、車両Ｖの状況に応じて、第１画像ＰＢと第２画像ＰＣとを切り替えることが可能となり、車両Ｖの状況に応じて、乗員に提供する近接車両の情報量を異ならせることができる。そのため、本実施形態に係る制御部３０によると、車両Ｖの状況に応じて、近接車両の情報を適切に表示することができる。

さらに、例えば車両Ｖが自動運転モードで走行している場合、乗員が、自動運転に対して不安を覚える場合もあれば、不安が少ない場合もあるなど、車両Ｖの状況が変化する場合がある。例えば、自動運転に対して不安を覚えている場合には、乗員は、自動運転モードであっても、近接車両の情報を多く得たいと感じる傾向にある。一方、自動運転に対して不安を覚えていない場合には、乗員は、近接車両の情報をそれほど多く得る必要はないと考える傾向にある。実施形態に係る制御部３０は、第１画像ＰＢと第２画像ＰＣとを切り替えることが可能であるため、例えば、乗員が自動運転に対して不安を覚えている場合には第１画像ＰＢを表示して近接車両の情報を多く提供し、乗員が自動運転に対して不安を覚えていない場合には第２画像ＰＣを表示して近接車両の情報量を減らすことが可能となる。そのため、本実施形態に係る制御部３０によると、自動運転を行う車両Ｖに対して特に有効となる。

また、表示制御部４４は、第２画像ＰＣで表示される近接車両の数が、車両Ｖが同じ状況にある場合に第１画像ＰＢを表示した際に表示される近接車両の数よりも少なくなるように、第２画像ＰＣを表示させる。本実施形態に係る制御部３０によると、車両Ｖの状況に応じて、表示する近接車両の数を変化させることが可能となるため、車両Ｖの状況に応じて、近接車両の情報を適切に表示することができる。

また、表示制御部４４は、車両Ｖを鉛直方向の上方から見下ろす視点からの近接車両を示す画像を、第１画像ＰＢとして表示し、車両Ｖから進行方向Ｄの前方を見る視点からの近接車両を示す画像を、第２画像ＰＣとして表示する。本実施形態に係る制御部３０によると、第１画像ＰＢを俯瞰画像とすることで、例えば乗員が自動運転に対して不安を覚える場合に、車両Ｖの周囲全体における近接車両の情報を乗員に提供することで、乗員は近接車両の情報を十分に知ることができ、結果として不安が和らげられ易くなる。一方、制御部３０によると、第２画像ＰＣを、前方側を見る画像とすることで、例えば乗員が自動運転に対して不安を覚えていない場合に、近接車両の情報を減らすことで、乗員が情報過多と感じるおそれを抑制できる。

また、表示制御部４４は、第２画像ＰＣにおいて、近接車両が車両Ｖから離れるほど、近接車両画像Ｃ４（近接車両の画像）の透明度を高くして、近接車両と車両Ｖとの距離が所定距離以上になった場合に、近接車両が表示されなくする。制御部３０によると、近接車両が離れるほど近接車両画像Ｃ４の透明度を上げるため、近くの車両については乗員に適切に認知させつつ、乗員が情報過多と感じるおそれを抑制できる。

また、表示制御部４４は、第２画像ＰＣにおいて、近接車両の状況を示す状況情報画像を表示する。制御部３０によると、状況情報画像を表示することで、近接車両について乗員に適切に認知させつつ、乗員が情報過多と感じるおそれを抑制できる。

また、表示制御部４４は、近接車両が車両Ｖに近い位置にある第１状況と、近接車両が第１状況よりも車両Ｖに遠い位置にある第２状況とで、状況情報画像の表示内容を異ならせる。制御部３０によると、近接車両が近い場合と遠い場合とで状況情報画像を異ならせることで、近くの車両については乗員に適切に認知させつつ、乗員が情報過多と感じるおそれを抑制できる。

表示制御部４４は、状況情報画像Ｃ３を、車両Ｖの側方側に設けられて車両Ｖの側方の近接車両の状況を示す仮想の壁状の画像として表示する。このように側方の仮想の壁として状況情報画像Ｃ３が表示されることで、乗員は、車両Ｖが進行している経路が壁に囲われて安全なものであるとのイメージを抱いたり、壁の表示内容が変化することで近くの車両があることを認知したりすることが可能となる。そのため、この制御部３０によると、車両Ｖの状況に応じて、近接車両の情報を適切に表示することができる。

また、表示制御部４４は、第１画像ＰＢにおいて、車両Ｖの他の車両への衝突の危険性を高くする近接車両である危険車両を、他の近接車両とは異なる表示内容で表示させる。この制御部３０によると、第１画像ＰＢにおいて危険車両の表示内容を異ならせることで、例えば乗員が自動運転に不安を覚えている状況において、近接車両の情報をより適切に提供することが可能となる。

また、表示制御部４４は、車両Ｖが自動運転モードである際に、車両Ｖの走行状況に応じて、第１画像ＰＢと第２画像ＰＣとを切り替えて表示させる。この制御部３０によると、自動運転の際に第１画像ＰＢと第２画像ＰＣとを切り替えて表示させることで、自動運転時の車両Ｖの状況に応じて、近接車両の情報を適切に表示することができる。

また、表示制御部４４は、第１画像ＰＢと、第２画像ＰＣと、第３画像としての手動運転画像ＰＡとを、切り替えて表示させる。手動運転画像ＰＡは、車両Ｖが進行する経路を示す経路情報を含む。表示制御部４４は、車両Ｖが手動運転モードである場合に、手動運転画像ＰＡを表示させる。この制御部３０によると、手動運転モードと自動運転モードとでこのように画像を切り替えることで、車両Ｖの状況に応じて、車両Ｖの周囲の情報を適切に表示することができる。

また、本実施形態に係る表示装置１０は、表示制御装置としての制御部３０と、車両Ｖに搭載されて第１画像ＰＢと第２画像ＰＣとを切り替えて表示する表示部２２と、を備える。この表示装置１０は、第１画像ＰＢと第２画像ＰＣとを切り替えて表示するため、車両Ｖの状況に応じて、近接車両の情報を適切に表示することができる。

以上、本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これら実施形態及び変形例の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能であり、各実施形態及び変形例の構成を組み合わせることも可能である。さらに、前述した実施形態及び変形例の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

１ 表示システム
１０ 表示装置
１２ 検出装置
２２ 表示部
３０ 制御部（表示制御装置）
４０ 車両情報取得部
４２ 切替情報取得部
４４ 表示制御部
Ｃ３ 状況情報画像
Ｃ４ 近接車両画像
Ｐ 画像
ＰＡ 手動運転画像
ＰＢ 第１画像
ＰＣ 第２画像
Ｖ 車両

Claims (12)

1. 自車両に近接する近接車両の情報を取得する車両情報取得部と、
   前記近接車両の情報に基づき、前記近接車両を表示する画像を表示させる表示制御部と、
   を備え、
   前記表示制御部は、前記近接車両を表示する第１画像と、前記第１画像よりも情報量を少なくした状態で前記近接車両を表示する第２画像とを、切り替えて表示させ、前記第２画像において、前記近接車両が前記自車両から離れるほど、前記近接車両の画像の透明度を高くして、前記近接車両と前記自車両との距離が所定距離以上になった場合に、前記近接車両が表示されなくする、
   表示制御装置。
2. 前記表示制御部は、前記自車両と前期近接車両との相対的な位置関係が同じ場合に前記第２画像で表示される前記近接車両の数が、前記第１画像を表示した際に表示される前記近接車両の数よりも少なくなるように、前記第２画像を表示させる、請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記表示制御部は、前記自車両を鉛直方向の上方から見下ろす視点からの、前記近接車両を示す画像を、前記第１画像として表示し、前記自車両から進行方向前方を見る視点からの、前記近接車両を示す画像を、前記第２画像として表示する、請求項２に記載の表示制御装置。
4. 前記表示制御部は、前記第２画像において、前記近接車両の状況を示す状況情報画像を表示する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の表示制御装置。
5. 前記表示制御部は、前記近接車両が、前記自車両に近い位置にある第１状況と、前記近接車両が、前記第１状況よりも前記自車両に遠い位置にある第２状況とで、前記状況情報画像の表示内容を異ならせる、請求項４に記載の表示制御装置。
6. 前記表示制御部は、前記状況情報画像を、前記自車両の側方側に設けられて前記自車両の側方の前記近接車両の状況を示す仮想の壁状の画像として表示する、請求項４又は請求項５に記載の表示制御装置。
7. 前記表示制御部は、前記第１画像において、前記自車両の他の車両への衝突の危険性を高くする前記近接車両を、他の前記近接車両とは異なる表示内容で表示させる、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の表示制御装置。
8. 前記表示制御部は、前記自車両が自動運転モードである際に、前記自車両の走行状況に応じて、前記第１画像と前記第２画像とを切り替えて表示させる、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の表示制御装置。
9. 前記表示制御部は、前記第１画像と、前記第２画像と、前記自車両が進行する経路を示す経路情報を含む第３画像とを、切り替えて表示させるものであり、前記自車両が手動運転モードである場合に、前記第３画像を表示させる、請求項８に記載の表示制御装置。
10. 請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の表示制御装置と、
    前記自車両に搭載されて、前記第１画像と前記第２画像とを切り替えて表示する表示部、
    を備える、表示装置。
11. 自車両に近接する近接車両の情報を取得する車両情報取得ステップと、
    前記近接車両の情報に基づき、前記近接車両を表示する画像を表示させる表示制御ステップと、
    を含み、
    前記表示制御ステップにおいては、前記近接車両を表示する第１画像と、前記第１画像よりも情報量を少なくした状態で前記近接車両を表示する第２画像とを、切り替えて表示し、前記第２画像において、前記近接車両が前記自車両から離れるほど、前記近接車両の画像の透明度を高くして、前記近接車両と前記自車両との距離が所定距離以上になった場合に、前記近接車両が表示されなくする、
    表示制御方法。
12. 自車両に近接する近接車両の情報を取得する車両情報取得ステップと、
    前記近接車両の情報に基づき、前記近接車両を表示する画像を表示させる表示制御ステップと、
    をコンピュータに実行させるプログラムであって、
    前記表示制御ステップにおいては、前記近接車両を表示する第１画像と、前記第１画像よりも情報量を少なくした状態で前記近接車両を表示する第２画像とを、切り替えて表示し、前記第２画像において、前記近接車両が前記自車両から離れるほど、前記近接車両の画像の透明度を高くして、前記近接車両と前記自車両との距離が所定距離以上になった場合に、前記近接車両が表示されなくする、
    プログラム。

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