JP2019036086A - 車両制御システムおよび車両制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態の車両制御システム1の構成図である。車両制御システム1が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
マスター制御部100は、例えば、切替制御部110と、HMI制御部120とを備える。これらの構成要素のうち一部または全部は、それぞれ、CPU(Central Processing Unit)などのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)などのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
運転支援制御ユニット200は、例えば、外界認識部202と、自車位置認識部204と、追従走行支援制御部206と、車線維持支援制御部208と、車線変更支援制御部210とを備える。外界認識部202または自車位置認識部204は、「認識部」の一例である。また、車線変更支援制御部210は、「車線変更制御部」の一例である。
条件(2):車線変更先の車線と自車線との間を区画する区画線LMが、車線変更の禁止(はみ出しの禁止)を表す道路標示でないこと。
条件(3):車線変更先の車線が認識されていること(実在していること)。
条件(4):車両センサ30により検出されたヨーレートが閾値未満であること。
条件(5):走行中の道路の曲率半径が所定値以上であること。
条件(6):自車両Mの速度が所定速度範囲内であること。
条件(7):車線変更のための操舵支援制御よりも優先順位の高い他の運転支援制御が行われていないこと。
条件(8):手動運転モードから運転支援モードに切り替わってから所定時間以上経過していること。
例えば、車線変更可否判定部211は、条件(1)を満たすか否かを判定するために、隣接車線において車線変更先とする目標位置(以下、車線変更ターゲット位置TAsと称す)を設定し、この車線変更ターゲット位置TAsに周辺車両が障害物として存在しているか否かを判定する。
例えば、車線変更可否判定部211は、自車位置認識部204により認識された自車線と車線変更先の隣接車線との間の区画線、すなわち車線変更の際に跨ぐ必要のある区画線の種類に応じて、条件(2)を満たすか否かを判定する。例えば、自車線と車線変更先の隣接車線との間の区画線が、車線変更の禁止やはみ出しの禁止を表す道路標示(例えば黄色実線)である場合、条件(2)を満たさないと判定し、そうでないことを表す道路標示(例えば白色破線)である場合、条件(2)を満たすと判定する。
例えば、車線変更可否判定部211は、ウィンカーレバー40aや車線変更開始スイッチ20bが操作されて車線変更が指示されたときに、車線変更先として指示された車線が自車位置認識部204によって認識されていない場合、条件(3)を満たさないと判定し、その車線が自車位置認識部204によって認識されている場合、条件(3)を満たすと判定する。これによって、例えば、乗員の誤操作によって隣接車線が存在しない側に車線変更が指示された場合であっても、自車位置認識部204が車線変更先として指示された車線を認識していないため、車線変更は開始されないことになる。
例えば、車線変更可否判定部211は、車両センサ30により検出されたヨーレートが閾値未満であるか否かに応じて、条件(4)を満たすか否かを判定する。この閾値は、例えば、車線変更したときに乗員に対して過負荷(車幅方向の加速度が閾値以上となること)が生じない程度のヨーレートに設定される。車線変更可否判定部211は、ヨーレートが閾値以上である場合、条件(4)を満たさないと判定し、ヨーレートが閾値未満である場合、条件(4)を満たすと判定する。
例えば、車線変更可否判定部211は、走行中の道路の曲率半径が所定値以上であるか否かに応じて、条件(5)を満たすか否かを判定する。この所定値は、例えば、その道路に沿って自車両Mを走行させたときに乗員に対して過負荷が生じない曲率半径(例えば500[m]程度)に設定される。なお、所定値は、自車両Mの速度が小さくなるほどより小さな値(例えば200[m]程度)に設定され、自車両Mの速度が大きくなるほどより大きな値(例えば1000[m]程度)に設定されてよい。
例えば、車線変更可否判定部211は、自車両Mの速度が所定速度範囲内であるか否かに応じて、条件(6)を満たすか否かを判定する。所定速度範囲は、例えば、70〜110[km/h]程度の速度帯に設定される。車線変更可否判定部211は、自車両Mの速度が所定速度範囲内でない場合、条件(6)を満たさないと判定し、自車両Mの速度が所定速度範囲内である場合、条件(6)を満たすと判定する。
例えば、車線変更可否判定部211は、車線変更のための操舵支援制御よりも優先順位の高い他の運転支援制御が行われているか否かに応じて、条件(7)を満たすか否かを判定する。例えば、最も優先順位が高い運転支援制御は、障害物に対応して自車両Mを自動的に減速させる制動制御(以下、自動ブレーキ制御と称する)である。例えば、車線変更可否判定部211は、車線変更の可否を判定する際に自動ブレーキ制御が行われている場合、条件(7)を満たさないと判定し、そうでなければ条件(7)を満たすと判定する。
例えば、車線変更可否判定部211は、切替制御部110により自車両Mの運転モードが手動運転モードから運転支援モードに切り替えられてから経過した時間に応じて、条件(8)を満たすか否かを判定する。例えば、車線変更可否判定部211は、運転支援モードに切り替えられてから所定時間以上経過していない場合、条件(8)を満たさないと判定し、所定時間以上経過した場合、条件(8)を満たすと判定する。この所定時間は、例えば、2秒程度に設定される。これによって、運転支援モード下において自車両Mの状態を定常状態へと遷移させてから車線変更を開始させることができる。
図4は、自動車線変更支援制御が行われる場面を、各制御のタイミングを示すタイミングチャートと共に示す図である。図中ALC(Auto Lane Change)は自動車線変更支援制御のことを表し、LKAS(Lane Keeping Assist System)は車線維持支援制御のことを表している。
図5は、自動車線変更支援制御が行われる場面を、各制御のタイミングを示すタイミングチャートと共に示す図である。図5の例では、計時が開始されてから第3所定時間Tcが経過する時刻t2#(=t1+Ta+Tc)よりも前に、車線変更可否判定部211によって車線変更が可能であると判定されている(tallow<t2#)。この場合、第3所定時間Tcが経過するまでは自動車線変更支援制御(ALC)の実行が禁止されるため、車線変更実行部212は、第3所定時間Tcが経過するまで自動車線変更支援制御の実行を待機する。そして、車線変更実行部212は、第3所定時間Tcとなった時点t2#に自動車線変更支援制御(ALC)を開始する。これによって、少なくとも第3所定時間Tcが経過するまでは車線変更が開始されないため、車線変更の意思を周辺車両に十分に周知させることができる。なお、ステアリング装置320を制御する際の制御態様が車線維持支援制御(LKAS)から自動車線変更支援制御(ALC)に遷移した場合であっても、第3所定時間Tcが経過し、且つ車線変更可否判定部211によって車線変更が可能であると判定されるまで、車線維持支援制御(LKAS)が継続される。つまり、自動車線変更支援制御(ALC)は実際に車線変更が可能となるまでは自車線を維持する制御を継続する制御である。
図6は、自動車線変更支援制御が行われる場面を、各制御のタイミングを示すタイミングチャートと共に示す図である。図6の例では、計時が開始されてから第2所定時間Tbが経過するまでに、車線変更可否判定部211によって車線変更が可能であると判定されていない。この場合、第2所定時間Tbを超えた時点では、車線変更可否判定部211によって自動車線変更支援制御(ALC)の実行が禁止されるため、車線変更実行部212は、待機させていた車線変更を実行せずに中止する。この際、車線変更可否判定部211は、車線変更の可否の判定処理を停止させてよい。また、車線維持支援制御部208は、車線変更実行部212によって車線変更が中止された場合(実施予定の自動車線変更支援制御が実施されなかった場合)、車線維持支援制御を継続する。
図7は、実施形態におけるマスター制御部100および運転支援制御ユニット200による一連の処理を示すフローチャートである。例えば、本フローチャートの処理は、運転支援モード下において所定周期で繰り返し行われてよい。
以下、実施形態の変形例について説明する。上述した実施形態では、ウィンカーが作動してから計時した時間Δtが、第2所定時間Tb或いは第3所定時間Tcを経過しているか否かに応じて、車線変更を待機させるのか、禁止するのか、または開始させるのかを決定した。これに対して、実施形態の変形例では、ウィンカーが作動してから自車両Mの走行距離を計測し、その計測した距離が、第1所定距離或いは第2所定距離を経過しているか否かに応じて、車線変更を待機させるのか、禁止するのか、または開始させるのかを決定する。第1所定距離は、第2所定距離よりも長い距離に設定される。第2所定距離は、第3所定時間Tcと同様に、周辺車両に自車両Mの車線変更の意図を周知させるために設定された距離である。第1所定距離は、特許請求の範囲における「所定距離」の一例であり、第2所定距離は、「参照距離」の一例である。
Claims (9)
- 車両の乗員による車線変更の意図を検出する車線変更意図検出部と、
前記車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両による車線変更が可能であるか否かを判定し、前記車線変更意図検出部の検出結果と、前記判定した結果とに基づいて、前記車両の乗員の操舵操作に依らずに前記車両を他車線へと車線変更させる車線変更制御部と、を備え、
前記車線変更制御部は、前記車線変更意図検出部により前記車線変更の意図が検出されてから、所定時間が経過したか否か、または前記車両が所定距離を走行したか否かに基づいて、前記車線変更の開始タイミングを決定する、
車両制御システム。 - 前記車線変更制御部は、
前記車線変更意図検出部により前記車線変更の意図が検出されてから前記所定時間が経過するよりも前に、前記車両による車線変更が可能であると判定した場合、前記所定時間が経過した後に前記車線変更を開始する、または、
前記車線変更意図検出部により前記車線変更の意図が検出されてから前記車両が所定距離を走行するよりも前に、前記車両による車線変更が可能であると判定した場合、前記車両が所定距離を走行した後に前記車線変更を開始する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記車線変更制御部は、
前記車線変更意図検出部により前記車線変更の意図が検出されてから前記所定時間が経過した後に、前記車両による車線変更が可能であると判定した場合、前記車線変更が可能であると判定した以降に前記車線変更を開始する、または、
前記車線変更意図検出部により前記車線変更の意図が検出されてから前記車両が所定距離を走行した後に、前記車両による車線変更が可能であると判定した場合、前記車線変更が可能であると判定した以降に前記車線変更を開始する、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 情報を出力する情報出力部と、
前記情報出力部に情報を出力させる出力制御部と、を更に備え、
前記出力制御部は、前記車線変更意図検出部により前記車線変更の意図が検出されてから、前記車線変更制御部により前記車線変更が開始されるまでの間、前記車線変更が実行されずに待機されていることを示す待機情報を前記情報出力部に出力させる、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記情報出力部は、表示装置を含み、
前記出力制御部は、前記待機情報として、前記認識部により前記周辺状況として認識された道路の一以上の区画線のうち、前記車線変更意図検出部により検出された意図によって示された車線を区画する一以上の区画線を前記表示装置に表示させる、
請求項4に記載の車両制御システム。 - 前記出力制御部は、前記車線変更制御部により、前記車両による車線変更が可能であると判定された場合と、前記車両による車線変更が可能でないと判定された場合とで、前記区画線を表示させる際の表示態様を変更する、
請求項5に記載の車両制御システム。 - 前記車線変更制御部は、
前記車線変更意図検出部により前記車線変更の意図が検出されてから前記所定時間に比してより長い参照時間が経過するまでに、前記車両による車線変更が可能であると判定しない場合、前記車線変更を中止する、または、
前記車線変更意図検出部により前記車線変更の意図が検出されてから前記所定距離に比してより長い参照距離を走行するまでに、前記車両による車線変更が可能であると判定しない場合、前記車線変更を中止する、
請求項1から6のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 情報を出力する情報出力部と、
前記情報出力部に情報を出力させる出力制御部と、を更に備え、
前記出力制御部は、
前記車線変更意図検出部により前記車線変更の意図が検出されてから、前記車線変更制御部により前記車線変更が開始されるまでの間、前記車線変更が実行されずに待機されていることを示す待機情報を前記情報出力部に出力させ、
前記車線変更制御部により前記車線変更が中止された場合、前記情報出力部に前記待機情報の出力を停止させると共に、前記車線変更が中止されたことを示す中止情報を前期情報出力部に出力させる、
請求項7に記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
車両の乗員による車線変更の意図を検出し、
前記車両の周辺状況を認識し、
前記認識した周辺状況に基づいて、前記車両による車線変更が可能であるか否かを判定し、
前記車線変更の意図の検出結果と、前記判定した結果とに基づいて、前記車両の乗員の操舵操作に依らずに前記車両を他車線へと車線変更させ、
前記前記車線変更の意図を検出してから、所定時間が経過したか否か、または前記車両が所定距離を走行したか否かに基づいて、前記車線変更の開始タイミングを決定する、
車両制御方法。
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