CN109398359B - 车辆控制系统及车辆控制方法 - Google Patents

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Abstract

车辆控制系统具备：车道变更意图检测部，其检测由车辆的乘客进行的车道变更的意图；识别部，其识别所述车辆的周边状况；车道变更控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来判定是否能够进行所述车辆的车道变更，并基于所述车道变更意图检测部的检测结果和所述判定出的结果，不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地使所述车辆向其他车道进行车道变更，所述车道变更控制部基于从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起是否经过了规定时间、或者所述车辆是否行驶了规定距离，来决定所述车道变更的开始时机。

Description

车辆控制系统及车辆控制方法
技术领域
本发明涉及车辆控制系统及车辆控制方法。
背景技术
以往，已知有如下技术：在成为车道变更的障碍的车辆存在于目标行车道时抑制车道变更，在等待到不再存在成为障碍的车辆之后解除车道变更的抑制，进行车道变更(例如，参照日本特开2012-226392号公报)。
然而，在以往的技术中，在方向指示器工作之后不存在成为车道变更的障碍的物体的情况下，有时立即进行车道变更，有时对周边车辆、本车辆的乘客的顾及并不充分。
发明内容
本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够实施顾及到周边车辆或乘客的车道变更的车辆控制系统及车辆控制方法。
用于解决课题的方案
本发明的车辆控制系统及车辆控制方法采用了以下的结构。
(1)本发明的一方案涉及一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：车道变更意图检测部，其检测由车辆的乘客进行的车道变更的意图；识别部，其识别所述车辆的周边状况；以及车道变更控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来判定是否能够进行所述车辆的车道变更，并基于所述车道变更意图检测部的检测结果和所述判定出的结果，不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地使所述车辆向其他车道进行车道变更，所述车道变更控制部基于从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起是否经过了规定时间、或者所述车辆是否行驶了规定距离，来决定所述车道变更的开始时机。
(2)在(1)的方案的车辆控制系统的基础上，所述车道变更控制部在从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起经过所述规定时间之前判定为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，在经过所述规定时间之后开始所述车道变更，或者，所述车道变更控制部在从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起所述车辆行驶规定距离之前判定为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，在所述车辆行驶规定距离之后开始所述车道变更。
(3)在(1)或(2)的方案的车辆控制系统的基础上，所述车道变更控制部在从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起经过所述规定时间之后判定为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，在判定为能够进行所述车道变更以后开始所述车道变更，或者，所述车道变更控制部在从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起所述车辆行驶规定距离之后判定为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，在判定为能够进行所述车道变更以后开始所述车道变更。
(4)在(1)至(3)中任一方案的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备：信息输出部，其输出信息；以及输出控制部，其使所述信息输出部输出信息，在从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起到由所述车道变更控制部使所述车道变更开始为止的期间，所述输出控制部使所述信息输出部输出表示所述车道变更未被执行而等待的情况的等待信息。
(5)在(4)的方案的车辆控制系统的基础上，所述信息输出部包括显示装置，所述输出控制部使所述显示装置显示由所述识别部作为所述周边状况而识别出的道路的一条以上的划分线中的对由所述车道变更意图检测部检测出的意图所示的车道进行划分的一条以上的划分线，作为所述等待信息。
(6)在(5)的方案的车辆控制系统的基础上，在由所述车道变更控制部判定为能够进行所述车辆的车道变更的情况和判定为不能进行所述车辆的车道变更的情况下，所述输出控制部变更显示所述划分线时的显示形态。
(7)在(1)至(6)中任一方案的车辆控制系统的基础上，所述车道变更控制部在从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起经过比所述规定时间长的参照时间为止未判定为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，中止所述车道变更，或者，所述车道变更控制部在从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起行驶比所述规定距离长的参照距离为止未判定为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，中止所述车道变更。
(8)在(7)的方案的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备：信息输出部，其输出信息；以及输出控制部，其使所述信息输出部输出信息，在从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起到由所述车道变更控制部开始所述车道变更为止的期间，所述输出控制部使所述信息输出部输出表示所述车道变更未被执行而等待的情况的等待信息，在由所述车道变更控制部中止了所述车道变更的情况下，所述输出控制部使所述信息输出部停止所述等待信息的输出，并且使所述信息输出部输出表示所述车道变更被中止了的情况的中止信息。
(9)本发明的另一方案涉及一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：检测由车辆的乘客进行的车道变更的意图；识别所述车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况来判定是否能够进行所述车辆的车道变更；基于所述车道变更的意图的检测结果和所述判定出的结果，不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地使所述车辆向其他车道进行车道变更；以及基于从检测出所述车道变更的意图起是否经过了规定时间、或者所述车辆是否行驶了规定距离，来决定所述车道变更的开始时机。
根据(1)、(9)的方案，能够实施顾及到周边车辆或乘客的车道变更。
根据(2)的方案，在经过规定时间(行驶规定距离)之前判定为能够进行车道变更的情况下，在经过规定时间之后(行驶规定距离之后)开始车道变更，因此能够抑制在能够进行车道变更的时机立即开始车道变更，能够使周边车辆或乘客均知晓本车辆接下来进行车道变更的情况。
根据(3)的方案，在经过规定时间(行驶规定距离)之后判定为能够进行车道变更的情况下，在该判定以后开始车道变更，因此能够在使周边车辆或乘客均充分地知晓进行车道变更的情况的基础上进行车道变更。
根据(4)～(6)的方案，乘客能够识别出尽管检测出车道变更的意图但未开始车道变更的理由。
根据(7)的方案，在车道变更的等待时间变长的情况、即与为了指示车道变更而乘客使方向指示灯工作的时机相比实际的车道变更的开始时机大幅偏离那样的情况下，能够使等待的车道变更中止。
根据(8)的方案，能够向乘客通知因车道变更的等待时间变长而使指示的车道变更中止的情况。
附图说明
图1是实施方式的车辆控制系统的结构图。
图2是表示由本车位置识别部识别出本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态的情形的图。
图3是示意性地表示在相邻车道上设定车道变更目标位置的情形的图。
图4是将进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。
图5是将进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。
图6是将进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。
图7是表示由实施方式中的主控制部及驾驶支援控制单元进行的一系列处理的流程图。
图8是表示在车道变更的等待时显示于HMI的显示装置的画面的一例的图。
图9是表示在自动车道变更支援控制的开始时显示于HMI的显示装置的画面的一例的图。
图10是表示在超时时显示于HMI的显示装置的画面的一例的图。
图11是表示将不执行车道变更而等待时的画面例与执行车道变更时的画面例对比时的一例的图。
图12是表示将不执行车道变更而等待时的画面例与执行车道变更时的画面例对比时的一例的图。
图13是表示将不执行车道变更而等待时的画面例与执行车道变更时的画面例对比时的另一例的图。
图14是表示将不执行车道变更而等待时的画面例与执行车道变更时的画面例对比时的另一例的图。
符号说明：
1··车辆控制系统；10···相机；12···雷达；14···探测器；16···物体识别装置；20···HMI；20a···模式切换开关；20b···车道变更开始开关；30···车辆传感器；40···驾驶操作件；40a···方向指示灯开关杆；100···主控制部；110···切换控制部；120···HMI控制部；200···驾驶支援控制单元；202···外界识别部；204···本车位置识别部；206···追随行驶支援控制部；208···车道维持支援控制部；210···车道变更支援控制部；211···车道变更可否判定部；212···车道变更执行部；300···行驶驱动力输出装置；310···制动装置；320···转向装置。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制系统及车辆控制方法的实施方式。
[整体结构]
图1是实施方式的车辆控制系统1的结构图。搭载有车辆控制系统1的车辆(以下称作本车辆M)例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆控制系统1例如具备相机10、雷达12、探测器14、物体识别装置16、HMI(HumanMachine Interface)20、车辆传感器30、驾驶操作件40、主控制部100、驾驶支援控制单元200、行驶驱动力输出装置300、制动装置310及转向装置320。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在本车辆M的任意的部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达12向本车辆M的周边放射毫米波等电波并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测直至对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging、或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意的部位安装有一个或多个。
物体识别装置16对由相机10、雷达12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度、移动方向等。被识别的物体例如为车辆、护栏、电线杆、行人、道路标识这样的种类的物体。物体识别装置16将识别结果向驾驶支援控制单元200输出。另外，物体识别装置16也可以将从相机10、雷达12或探测器14输入的信息的一部分直接向驾驶支援控制单元200输出。
HMI20对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI20例如包括LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(Electroluminescence)显示器等各种显示装置、模式切换开关20a及车道变更开始开关20b等各种按钮、扬声器、蜂鸣器、触摸面板等。HMI20的各设备例如安装于仪表板的各部分、副驾驶座、后部座位的任意部位。
模式切换开关20a例如为用于对驾驶支援模式和手动驾驶模式进行相互切换的开关。驾驶支援模式例如是由驾驶支援控制单元200控制行驶驱动力输出装置300及制动装置310与转向装置320中的任一方或双方的模式。手动驾驶模式是根据驾驶操作件40的操作量来控制行驶驱动力输出装置300、制动装置310及转向装置320的模式。
车道变更开始开关20b是用于在驾驶支援模式下不依赖于乘客对转向盘的操作地使对本车辆M进行车道变更的转向支援控制开始的开关。车道变更开始开关20b为“车道变更意图检测部”的一例。
车辆传感器30例如包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。车辆传感器30所包含的各传感器将表示检测结果的检测信号向驾驶支援控制单元200输出。
驾驶操作件40例如包括上述的转向盘、使方向指示灯(方向指示器)工作的方向指示灯开关杆40a(方向指示开关)、油门踏板、制动踏板、变速杆等各种操作件。在驾驶操作件40的各操作件上例如安装有检测由乘客进行的操作的操作量的操作检测部。操作检测部检测方向指示灯开关杆40a的位置、油门踏板和/或制动踏板的踩踏量、变速杆的位置、转向盘的转向角和/或转向转矩等。并且，操作检测部将表示检测结果的检测信号向行驶驱动力输出装置300、制动装置310及转向装置320的组合和驾驶支援控制单元200中的一方或双方输出。方向指示灯开关杆40a为“车道变更意图检测部”的另一例。
[主控制部的结构]
主控制部100例如具备切换控制部110和HMI控制部120。这些构成要素中的一部分或全部分别通过CPU(Central Processing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(LargeScale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
切换控制部110基于HMI20的模式切换开关20a、车道变更开始开关20b被操作而输出的检测信号，来将本车辆M的驾驶模式在手动驾驶模式与驾驶支援模式之间相互切换。
在本车辆M的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，向行驶驱动力输出装置300、制动装置310及转向装置320输入驾驶操作件40的检测信号(表示各操作件的操作量为何种程度的检测信号)。此时，从驾驶操作件40输入的输入信号也可以经由驾驶支援控制单元200间接地向行驶驱动力输出装置300、制动装置310及转向装置320输出。
另外，在本车辆M的驾驶模式为驾驶支援模式的情况下，从驾驶支援控制单元200向行驶驱动力输出装置300、制动装置310及转向装置320输入控制信号(表示各装置的控制量的信号)。
HMI控制部120例如在由切换控制部110对本车辆M的驾驶模式进行了切换的情况下，使HMI20的各显示装置、扬声器等输出与该模式的切换相关的信息。HMI20为“信息输出部”的一例，HMI控制部120为“输出控制部”的一例。
在驾驶支援控制单元200的说明之前，说明行驶驱动力输出装置300、制动装置310及转向装置320。行驶驱动力输出装置300将用于使本车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置300例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的动力ECU(Electronic Control Unit)。动力ECU按照从驾驶支援控制单元200输入的信息、或者从驾驶操作件40输入的信息来控制上述的结构。
制动装置310例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从驾驶支援控制单元200输入的信息、或者从驾驶操作件40输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置310可以具备将通过驾驶操作件40所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置310不限于上述说明的结构，也可以是按照从驾驶支援控制单元200输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置320例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从驾驶支援控制单元200输入的信息、或者从驾驶操作件40输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[驾驶支援控制单元的结构]
驾驶支援控制单元200例如具备外界识别部202、本车位置识别部204、追随行驶支援控制部206、车道维持支援控制部208及车道变更支援控制部210。外界识别部202或本车位置识别部204为“识别部”的一例。另外，车道变更支援控制部210为“车道变更控制部”的一例。
驾驶支援控制单元200的构成要素中的一部分或全部分别通过CPU、GPU等处理器执行程序(软件)来实现。另外，驾驶支援控制单元200的构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI、ASIC、FPGA等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
外界识别部202基于经由物体识别装置16从相机10、雷达12及探测器14输入的信息来识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置可以通过该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。另外，外界识别部202除了识别周边车辆以外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人这样的其他种类的物体的状态。
本车位置识别部204例如识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部204例如从由相机10拍摄到的图像识别出道路的划分线LM，并将由识别出的划分线LM中最接近本车辆M的两条划分线LM划分出的车道识别为行驶车道。并且，本车位置识别部204识别本车辆M相对于识别出的行驶车道的位置、姿态。
图2是表示由本车位置识别部204识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部204例如识别划分线LM1～LM3，将最接近本车辆M的划分线LM1与划分线LM2之间的区域识别为本车辆M的行驶车道L1。并且，本车位置识别部204识别本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度θ，来作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态。需要说明的是，也可以代替于此，本车位置识别部204识别本车辆M的基准点相对于本车道L1的任一侧端部的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
另外，本车位置识别部204例如也可以识别与本车道相邻的相邻车道。例如，本车位置识别部204将次于本车道的划分线地接近本车辆M的划分线与本车道的划分线之间的区域识别为相邻车道。在图2的例子中，例如，本车位置识别部204将本车道的划分线LM2与次于该划分线LM2地接近本车辆M的划分线LM3之间的区域识别为右相邻车道L2。
追随行驶支援控制部206例如对行驶驱动力输出装置300及制动装置310进行控制，以使本车辆M追随于由外界识别部202识别出的周边车辆中的存在于本车辆M的前方的规定距离(例如50[m]左右)以内的周边车辆(以下称作前行车辆)，从而使本车辆M在预先决定的设定车速(例如50～100[km/h])的范围内加速或减速。“追随”例如是将本车辆M与前行车辆的相对距离(车间距离)维持为恒定的行驶形态。以下，将以这样的行驶形态对本车辆M的行驶进行支援的驾驶支援控制称作“追随行驶支援控制”来进行说明。需要说明的是，在未由外界识别部202识别出前行车辆的情况下，追随行驶支援控制部206可以使本车辆M仅在设定车速的范围内行驶。
车道维持支援控制部208对转向装置320进行控制，以便维持由本车位置识别部204识别出的本车道。例如，车道维持支援控制部208对本车辆M的转向进行控制，以使本车辆M在本车道的中央行驶。以下，将控制成在本车道的中央行驶的驾驶支援控制称作“车道维持支援控制”来进行说明。
另外，车道维持支援控制部208在本车辆M正在从本车道的中央向左右中的任一方偏移了的位置行驶的情况下，进行路外脱离抑制控制。例如，车道维持支援控制部208进行以下的控制作为路外脱离抑制控制。
例如，车道维持支援控制部208在本车辆M向划分线LM接近到对本车道进行划分的划分线LM与本车辆M的距离成为规定距离以下的情况下，使转向盘振动来催促乘客注意。此时，HMI控制部120使HMI20的各种显示装置显示图像、或者从扬声器输出声音等，来向乘客通知本车辆M要从本车道脱离的情况。在使转向盘振动之后，在乘客没有对转向盘进行操作的情况(转向角、转向转矩小于阈值的情况)下，车道维持支援控制部208对转向装置320进行控制，从而控制转向，以便将转向轮的朝向向车道中央侧变更，使本车辆M向车道中央侧复位。
车道变更支援控制部210例如具备车道变更可否判定部211和车道变更执行部212。
车道变更可否判定部211当方向指示灯开关杆40a被操作时，判定是否能够向本车辆M的右侧和左侧各自的方向指示灯中的与杆操作相应地工作的方向指示灯侧的车道(例如若右侧的方向指示灯工作则为右相邻车道)进行车道变更。例如，车道变更可否判定部211在满足以下的全部条件的情况下判定为能够进行车道变更，在不满足任一条件的情况下判定为不能进行车道变更。需要说明的是，车道变更可否判定部211也可以取代根据方向指示灯开关杆40a的操作有无进行车道变更的可否判定，或者在其基础上，根据车道变更开始开关20b的操作有无来进行车道变更的可否判定。另外，车道变更可否判定部211也可以不论方向指示灯开关杆40a或车道变更开始开关20b的操作有无，都逐次判定是否能够进行车道变更。此时，车道变更可否判定部211在识别出左相邻车道和右相邻车道这双方的情况、即存在两个有可能车道变更的车道的情况下，针对各车道判定是否满足下述条件。
条件(1)：在车道变更目的地的车道上不存在障碍物。
条件(2)：对车道变更目的地的车道与本车道之间进行划分的划分线LM不是表示车道变更的禁止(超出的禁止)的道路标志。
条件(3)：识别出车道变更目的地的车道(实际存在)。
条件(4)：由车辆传感器30检测出的横摆角速度小于阈值。
条件(5)：行驶中的道路的曲率半径为规定值以上。
条件(6)：本车辆M的速度为规定速度范围内。
条件(7)：未进行优先级比用于车道变更的转向支援控制的优先级高的其他的驾驶支援控制。
条件(8)：从手动驾驶模式切换为驾驶支援模式起经过规定时间以上。
[条件(1)的判定方法]
例如，车道变更可否判定部211为了判定是否满足条件(1)而在相邻车道上设定作为车道变更目的地的目标位置(以下称作车道变更目标位置TAs)，并判定周边车辆是否作为障碍物而存在于该车道变更目标位置TAs。
图3是示意性地表示在相邻车道上设定车道变更目标位置TAs的情形的图。图中L1表示本车道，L2表示右相邻车道。另外，箭头d表示本车辆M的行进(行驶)方向。例如，在通过方向指示灯开关杆40a的操作而指示了向右相邻车道L2进行车道变更的情况下，车道变更可否判定部211从存在于右相邻车道L2的周边车辆中选择任意的两个台车辆(例如距本车辆M相对近的两台车辆)，在选择出的两台周边车辆之间设定车道变更目标位置TAs。例如，车道变更目标位置TAs设定于相邻车道的中央。以下，将存在于设定的车道变更目标位置TAs的紧前方的周边车辆称作“前方基准车辆mB”，将存在于车道变更目标位置TAs的紧后方的周边车辆称作“后方基准车辆mC”来进行说明。车道变更目标位置TAs是基于本车辆M与前方基准车辆mB及后方基准车辆mC的位置关系得到的相对的位置。
车道变更可否判定部211在设定车道变更目标位置TAs之后，基于车道变更目标位置TAs的设定位置来设定图中所示那样的禁止区域RA。例如，车道变更可否判定部211将本车辆M向车道变更目的地的相邻车道L2投影，将在投影后的本车辆M的前后具有一些富余距离的区域作为禁止区域RA。禁止区域RA设定为从对相邻车道L2进行划分的一方的划分线LM延伸到另一方的划分线LM的区域。
并且，车道变更可否判定部211在设定的禁止区域RA中周边车辆的一部分也不存在、本车辆M与前方基准车辆mB的碰撞富余时间TTC(Time-To-Collision)(B)比阈值Th(B)大且本车辆M与后方基准车辆mC的碰撞富余时间TTC(C)比阈值Th(C)大的情况下，判定为满足条件(1)。“在禁止区域RA中周边车辆的一部分也不存在”例如是指从上方观察时禁止区域RA与表示周边车辆的区域彼此不重叠的情况。另外，碰撞富余时间TTC(B)例如通过使本车辆M的前端向相邻车道L2侧假想地延伸出的延伸线FM与前方基准车辆mB的距离除以本车辆M与前方基准车辆mB的相对速度来导出。另外，碰撞富余时间TTC(C)例如通过使本车辆M的后端向相邻车道L2侧假想地延伸出的延伸线RM与后方基准车辆mC的距离除以本车辆M与后方基准车辆mC的相对速度来导出。阈值Th(B)与阈值Th(C)可以是相同的值，也可以是不同的值。
在不满足条件(1)的情况下，车道变更可否判定部211从存在于右相邻车道L2的周边车辆中选择其他的两台车辆，重新设定车道变更目标位置TAs，由此反复进行是否满足条件(1)的判定处理。此时，驾驶支援控制单元200可以直至出设定满足条件(1)那样的车道变更目标位置TAs为止，以维持当前的速度的方式控制本车辆M的速度，或者以使本车辆M向车道变更目标位置TAs的侧方移动的方式使本车辆M加减速。
需要说明的是，在车道变更目标位置TAs的设定时，在相邻车道L2上一台周边车辆也不存在的情况下，由于不存在与禁止区域RA干涉的周边车辆，因此车道变更可否判定部211可以判定为满足条件(1)。另外，在车道变更目标位置TAs的设定时，在相邻车道L2上仅存在一台周边车辆的情况下，车道变更可否判定部211可以在该周边车辆的前方、后方的任意位置设定车道变更目标位置TAs。
[条件(2)的判定方法]
例如，车道变更可否判定部211根据由本车位置识别部204识别出的本车道与车道变更目的地的相邻车道之间的划分线、即在车道变更时需要跨过的划分线的种类，来判定是否满足条件(2)。例如，在本车道与车道变更目的地的相邻车道之间的划分线为表示车道变更的禁止、超出的禁止的道路标志(例如黄色实线)的情况下，判定为不满足条件(2)，在为表示不是这样的情况的道路标志(例如白色虚线)的情况下，判定为满足条件(2)。
[条件(3)的判定方法]
例如，车道变更可否判定部211在方向指示灯开关杆40a、车道变更开始开关20b被操作而指示了车道变更时，在指示为车道变更目的地的车道未由本车位置识别部204识别出的情况下，判定为不满足条件(3)，在该车道由本车位置识别部204识别出的情况下，判定为满足条件(3)。由此，例如即便在因乘客的误操作而指示了向不存在相邻车道一侧进行车道变更的情况下，由于本车位置识别部204未识别出指示为车道变更目的地的车道，因此也不开始车道变更。
[条件(4)的判定方法]
例如，车道变更可否判定部211根据由车辆传感器30检测出的横摆角速度是否小于阈值来判定是否满足条件(4)。该阈值例如设定为在车道变更时对乘客不产生过负荷(车宽方向的加速度成为阈值以上的情况)的程度的横摆角速度。车道变更可否判定部211在横摆角速度为阈值以上的情况下，判定为不满足条件(4)，在横摆角速度小于阈值的情况下，判定为满足条件(4)。
[条件(5)的判定方法]
例如，车道变更可否判定部211根据行驶中的道路的曲率半径是否为规定值以上来判定是否满足条件(5)。该规定值例如设定为在使本车辆M沿着该道路行驶时对乘客不产生过负荷的曲率半径(例如500[m]左右)。需要说明的是，本车辆M的速度越小，则规定值可以设定为越小的值(例如200[m]左右)，本车辆M的速度越大，则规定值可以设定为越大的值(例如1000[m]左右)。
[条件(6)的判定方法]
例如，车道变更可否判定部211根据本车辆M的速度是否为规定速度范围内来判定是否满足条件(6)。规定速度范围例如设定为70～110[km/h]程度的速度带。车道变更可否判定部211在本车辆M的速度不为规定速度范围内的情况下，判定为不满足条件(6)，在本车辆M的速度为规定速度范围内的情况下，判定为满足条件(6)。
[条件(7)的判定方法]
例如，车道变更可否判定部211根据是否正进行优先级比用于车道变更的转向支援控制的优先级高的其他的驾驶支援控制，来判定是否满足条件(7)。例如，优先级最高的驾驶支援控制是应对障碍物而使本车辆M自动地减速的制动控制(以下称作自动制动控制)。例如，车道变更可否判定部211在判定车道变更的可否时正进行自动制动控制的情况下，判定为不满足条件(7)，若非如此则判定为满足条件(7)。
[条件(8)的判定方法]
例如，车道变更可否判定部211根据从由切换控制部110将本车辆M的驾驶模式从手动驾驶模式切换为驾驶支援模式起经过的时间来判定是否满足条件(8)。例如，车道变更可否判定部211在从切换为驾驶支援模式起未经过规定时间以上的情况下，判定为不满足条件(8)，在经过了规定时间以上的情况下，判定为满足条件(8)。该规定时间例如设定为2秒左右。由此，能够在驾驶支援模式下使本车辆M的状态向稳定状态转变后开始车道变更。
需要说明的是，车道变更可否判定部211也可以不论方向指示灯开关杆40a、车道变更开始开关20b的操作有无，都逐次判定是否能够进行车道变更。
此时，车道变更可否判定部211在左相邻车道和右相邻车道这双方被识别出的情况、即具有车道变更的可能性的车道存在两车道的情况下，对各车道判定是否满足上述条件。
车道变更执行部212在由车道变更可否判定部211判定为能够进行车道变更的情况下，不依赖于乘客的转向盘的操作(转向控制)地对行驶驱动力输出装置300及制动装置310和转向装置320进行控制，从而使本车辆M相对于判定为能够进行车道变更的相邻车道(设定有车道变更目标位置TAs的相邻车道)进行车道变更。
例如，车道变更执行部212基于本车辆M与由车道变更可否判定部211设定的车道变更目标位置TAs的前后的周边车辆(前方基准车辆mB及后方基准车辆mC)的相对速度、以及直至车道变更目标位置TAs的相对距离，来决定本车辆M到达车道变更目标位置TAs的目标速度，并控制行驶驱动力输出装置300及制动装置310，以使本车辆M的速度接近决定的目标速度。另外，车道变更执行部212基于直至车道变更目标位置TAs的车辆行进方向上的相对距离和车宽方向上的相对距离，来决定本车辆M直至到达车道变更目标位置TAs的目标转向角，并控制转向装置320，以使本车辆M的转向角接近决定的目标转向角。以下，将使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的驾驶支援控制称作“自动车道变更支援控制”来进行说明。
[实施自动车道变更支援控制的一场景]
图4是将进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。图中ALC(Auto Lane Change)表示自动车道变更支援控制的情况，LKAS(LaneKeeping Assist System)表示车道维持支援控制的情况。
在图示的例子中，示出了在时刻t0的时点方向指示灯未工作且控制转向装置320时的控制形态为车道维持支援控制(LKAS)的情况。因此，在时刻t0的时点，用于自动车道变更支援控制(ALC)的判定处理、即车道变更的可否判定处理未开始(维持关闭(OFF)状态)。
时刻t1的时点表示方向指示灯开关杆40a被乘客操作的时机。在该情况下，方向指示灯开始工作(方向指示灯工作状态从非工作(OFF)状态切换为工作(ON)状态)。在图示的例子中，本车辆M的左侧的方向指示灯工作，指示向左相邻车道L2进行车道变更。
另外，在时刻t1，控制转向装置320的功能部接受方向指示灯工作的情况而从车道维持支援控制部208向车道变更支援控制部210切换。即，转向装置320的控制权从车道维持支援控制部208向车道变更支援控制部210转移。另外，设置第一规定时间Ta，该第一规定时间Ta是用于使判定继续而直至作出方向指示灯开关杆40a是被操作还是未被操作中的任一方的判定结果的时间。在从方向指示灯开关杆40a开始被操作的时刻t1起经过第一规定时间Ta为止而方向指示灯开关杆40a持续被操作的情况下，车道变更可否判定部211判定为乘客有指示车道变更的意图，并开始各种控制。另一方面，在从方向指示灯开关杆40a开始被操作的时刻t1起经过第一规定时间Ta之前方向指示灯开关杆40a变得不再被操作的情况下，车道变更可否判定部211判定为乘客没有指示车道变更的意图，不开始各种控制。这样通过设置第一规定时间Ta，从而在乘客操作转向盘44时误接触到方向指示灯开关杆40a的情况、对用于使前照灯等点亮的灯开关等进行操作时非意图地操作了方向指示灯开关杆40a的情况、或者对方向指示灯开关杆40a的操作产生了震颤的情况下，能够抑制基于错误的车道变更的指示实施自动车道变更支援控制的情况。另外，由于在从方向指示灯开关杆40a开始被操作的时刻t1起经过第一规定时间Ta为止而车道变更支援控制部210没有转向装置320的控制权，因此即便由车道变更可否判定部211判定为能够进行车道变更的情况下，也不开始自动车道变更支援控制(ALC)。
另外，在时刻t1，车道变更可否判定部211接受到方向指示灯工作了的情况而开始车道变更的可否判定处理。在图示的例子中，将正进行车道变更的可否判定处理的状态设为“ON状态”，将未进行该判定处理的状态设为“OFF状态”来进行表示。另外，在图示的例子中，在时刻t1的时点，表示尚未判定为能够进行车道变更的情况(图中的“不可”)。
另外，车道变更可否判定部211接受到方向指示灯工作了的情况而开始时间的计时。例如，如图所示，车道变更可否判定部211可以从时点(t1+Ta)起开始计时，也可以不考虑第一规定时间Ta而从时刻t1起开始计时，所述时点(t1+Ta)是从方向指示灯的工作时机即时刻t1起进一步经过第一规定时间Ta的时点。
车道变更可否判定部211在计时的时间比第三规定时间Tc长且比第二规定时间Tb短的情况下，许可自动车道变更支援控制(ALC)的执行，在除此以外的情况下禁止自动车道变更支援控制(ALC)的执行。第二规定时间Tb设定为比第三规定时间Tc长的时间。第三规定时间Tc是为了使周边车辆均知晓本车辆M的车道变更的意图而设定的时间。换言之，第三规定时间Tc是为了一边维持沿着本车道的行驶一边使方向指示灯的点亮(闪烁)继续一段时间而设定的时间。例如，第二规定时间Tb设定为十秒左右，第三规定时间Tc设定为几秒左右。第三规定时间Tc为“规定时间”的一例，第二规定时间Tb为“参照时间”的一例。
例如，车道变更可否判定部211即便在从开始计时起经过第三规定时间Tc为止的期间判定为能够进行车道变更的情况下，在该期间也禁止自动车道变更支援控制(ALC)的执行。在该情况下，由于由车道变更可否判定部211判定为已经能够进行车道变更，因此车道变更执行部212在超过第三规定时间Tc的时点(t1+Ta+Tc)执行自动车道变更支援控制(ALC)。
另外，在从开始计时起经过第三规定时间Tc且未经过第二规定时间Tb的情况下，在由车道变更可否判定部211判定为能够进行车道变更时，车道变更执行部212执行自动车道变更支援控制(ALC)。
在图示的例子中，在从开始计时起经过第三规定时间Tc且未经过第二规定时间Tb的时刻t2，外界识别部202作为在车道变更目的地的相邻车道L2上可能成为障碍物的周边车辆m的行动状态而识别出要向其他的车道L3进行车道变更的情况。因此，车道变更可否判定部211判定为满足条件(1)。此时，在其他的条件(2)～(8)成立的情况下，车道变更可否判定部211如图示的例子那样，在与时刻t2相同的时刻判定为能够进行车道变更。以下，将判定为能够进行车道变更的时刻称作tallow来进行说明。
在从开始计时起经过第二规定时间Tb之前由车道变更可否判定部211判定为能够进行车道变更(tallow＜t1+Ta+Tb)，因此车道变更执行部212开始自动车道变更支援控制(ALC)(从非执行(OFF)状态切换为执行(ON)状态)。
并且，车道变更执行部212在向车道变更目的地的相邻车道L2的车道变更完成的时点停止自动车道变更支援控制(ALC)。“车道变更完成的时点”例如是指本车辆M到达相邻车道L2的车道中央的时机。在图示的例子中，在时刻t3自动车道变更支援控制(ALC)停止。需要说明的是，与该自动车道变更支援控制(ALC)的停止相伴，车道变更可否判定部211可以停止车道变更的可否判定处理。另外，与自动车道变更支援控制(ALC)的停止相伴，转向装置320的控制权从车道变更支援控制部210向车道维持支援控制部208转移。即，在进行自动车道变更支援控制(ALC)的期间停止的车道维持支援控制(LKAS)再次开始。
需要说明的是，在用于许可车道变更的条件未成立的情况下，车道变更可否判定部211可以在直至经过第二规定时间Tb为止的期间反复设定车道变更目标位置TAs，探索车道变更目的地的空间。
[实施自动车道变更支援控制的另一场景]
图5是将进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。在图5的例子中，在从开始计时起经过第三规定时间Tc的时刻t2#(＝t1+Ta+Tc)之前，由车道变更可否判定部211判定为能够进行车道变更(tallow＜t2#)。在该情况下，直至经过第三规定时间Tc为止禁止自动车道变更支援控制(ALC)的执行，因此车道变更执行部212等待自动车道变更支援控制的执行，直至经过第三规定时间Tc为止。然后，车道变更执行部212在成为第三规定时间Tc的时点t2#开始自动车道变更支援控制(ALC)。由此，至少直至经过第三规定时间Tc为止不开始车道变更，因此能够使周边车辆均充分地知晓车道变更的意愿。需要说明的是，即便控制转向装置320时的控制形态从车道维持支援控制(LKAS)转变为自动车道变更支援控制(ALC)的情况下，直至经过第三规定时间Tc且由车道变更可否判定部211判定为能够进行车道变更为止，也继续进行车道维持支援控制(LKAS)。即，自动车道变更支援控制(ALC)实际上是继续进行维持本车道的控制直至能够进行车道变更为止的控制。
[不实施自动车道变更支援控制的场景]
图6是将进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。在图6的例子中，在从开始计时起经过第二规定时间Tb为止未由车道变更可否判定部211判定为能够进行车道变更。在该情况下，在超过第二规定时间Tb的时点，由车道变更可否判定部211禁止自动车道变更支援控制(ALC)的执行，因此车道变更执行部212不执行之前等待着的车道变更而中止。此时，车道变更可否判定部211可以使车道变更的可否的判定处理停止。另外，在由车道变更执行部212中止车道变更的情况(实施预定的自动车道变更支援控制没有被实施的情况)下，车道维持支援控制部208继续进行车道维持支援控制。
[处理流程]
图7是表示由实施方式中的主控制部100及驾驶支援控制单元200进行的一系列处理的流程图。例如，本流程图的处理可以在驾驶支援模式下以规定周期反复进行。
首先，车道变更可否判定部211基于设置于方向指示灯开关杆40a的操作检测部的检测信号，来判定方向指示灯开关杆40a是否被操作了(步骤S100)。需要说明的是，车道变更可否判定部211也可以代替判定方向指示灯开关杆40a是否被操作了而判定车道变更开始开关20b是否被操作了，或者除了判定方向指示灯开关杆40a是否被操作了以外，还判定车道变更开始开关20b是否被操作了。
车道变更可否判定部211在判定为方向指示灯开关杆40a被操作了的情况、或者判定为车道变更开始开关20b被操作了的情况下，开始时间的计时(步骤S102)。
接着，HMI控制部120控制HMI20而向乘客通知不执行通过方向指示灯开关杆40a的操作所指示的车道变更而等待的情况(步骤S104)。
图8是表示在车道变更的等待时显示于HMI20的显示装置的画面的一例的图。例如，HMI控制部120通过使HMI20的各显示装置显示图8所例示那样的画面，来向乘客通知使车道变更等待的情况。另外，HMI控制部120也可以通过从HMI20的扬声器输出声音等来向乘客通知使车道变更等待的情况。需要说明的是，HMI控制部120可以使显示装置持续显示用于通知使车道变更等待的情况的画面，直至移至后述的步骤S110或步骤S116。在车道变更的等待时由HMI20输出的画面为“等待信息”的一例。
接着，车道变更可否判定部211判定是否能够向通过方向指示灯开关杆40a的操作而工作的方向指示灯侧的相邻车道进行车道变更(步骤S106)。
在判定为能够进行车道变更的情况下，车道变更可否判定部211将计时的时间ΔT与第三规定时间Tc进行比较，来判定计时的时间ΔT是否超过了第三规定时间Tc(步骤S108)。车道变更可否判定部211在判定为计时的时间ΔT未超过第三规定时间Tc的情况下，使处理返回步骤S104。由此，在从开始计时起到经过第三规定时间Tc为止使车道变更等待。
另一方面，在由车道变更可否判定部211判定为计时的时间ΔT超过第三规定时间Tc的情况下，车道变更执行部212开始自动车道变更支援控制(步骤S110)。由此，之前等待着的车道变更被执行。
图9是表示在自动车道变更支援控制的开始时显示于HMI20的显示装置的画面的一例的图。例如，HMI控制部120将使HMI20的各显示装置显示的画面从用于通知使车道变更等待的情况的画面(例如参照图8)切换为图9所例示那样的画面，由此向乘客通知车道变更开始的情况。另外，HMI控制部120也可以通过从HMI20的扬声器输出声音等来向乘客通知车道变更开始的情况。
另一方面，在步骤S106的处理中，车道变更可否判定部211在判定为不能进行车道变更的情况下，将计时的时间ΔT与第二规定时间Tb比较，来判定计时的时间AT是否超过了第二规定时间Tb(步骤S112)。车道变更可否判定部211在判定为计时的时间ΔT未超过第二规定时间Tb的情况下，使处理返回步骤S104。由此，在从开始计时起到经过第二规定时间Tb为止继续判定是否能够进行车道变更。
另一方面，车道变更可否判定部211在判定为计时的时间ΔT超过了第二规定时间Tb的情况下，禁止自动车道变更支援控制的执行(步骤S114)。由此，之前等待着的车道变更不被执行而中止。
接着，HMI控制部120控制HMI20而向乘客通知车道变更的执行超时的情况(步骤S116)。由此，本流程图的处理结束。
图10是表示在超时时显示于HMI20的显示装置的画面的一例的图。例如，HMI控制部120将使HMI20的各显示装置显示的画面从用于通知使车道变更等待的情况的画面(例如参照图8)切换为图10所例示那样的画面，由此向乘客通知超时的情况。即，HMI控制部120控制HMI20而使用于通知车道变更的等待的信息的输出停止，重新输出用于通知超时的信息。在车道变更的超时时由HMI20输出的画面为“中止信息”的一例。
图11及图12是表示将不执行车道变更而等待时的画面例与执行车道变更时的画面例进行对比时的一例的图。图11表示使车道变更等待时的画面例，图12表示执行车道变更时的画面例。另外，图中L1表示本车道，L2表示车道变更目的地的相邻车道。例如，HMI控制部120在上述的流程图的步骤S104的处理中，使图11所例示那样的画面(以下称作画面(A))进行显示。在该画面(A)中，可以仅显示在对相邻车道L2进行划分的两条划分线LMa和划分线LMb中的在判定可否进行车道变更时的条件(2)下考虑的划分线LMa(在车道变更时需要跨过的划分线)，也可以显示双方的划分线。例如，HMI控制部120可以通过规定的颜色、图案等使本车道L1、相邻车道L2等车道的区域高亮显示。另外，HMI控制部120可以使划分线、车道自身一边闪烁一边显示，也可以使预测在车道变更时通过的轨道进行显示。
与此相对，HMI控制部120在上述的流程图的步骤S110的处理中使图12所例示那样的画面(以下称作画面(B))进行显示。此时，HMI控制部120将使画面(B)中显示的划分线、车道的显示形态设为与使画面(A)中显示的划分线、车道的显示形态不同。“与显示形态不同”例如是指变更颜色、闪烁周期、线的大小等。由此，向乘客通知车道变更开始的情况。
另外，HMI控制部120也可以根据周边车辆的显示的有无，来向乘客通知等待着的车道变更开始的情况。图13及图14是表示将不执行车道变更而等待时的画面例与执行车道变更时的画面例对比时的另一例的图。如图示的例子那样，也可以是，HMI控制部120在相邻车道L2存在周边车辆的情况下，如图13所例示那样，使画面(A)显示周边车辆，如图14所例示那样，使画面(B)不显示周边车辆，由此向乘客通知车道变更开始的情况。另外，HMI控制部120也可以不使划分线显示而只是仅使周边车辆显示。
根据以上说明的实施方式，具备：外界识别部202，其识别本车辆M的周围状况；以及车道变更支援控制部210，其基于由外界识别部202识别出的周边状况来判定是否能够进行本车辆M的车道变更，并基于方向指示灯的工作的有无和车道变更的可否的判定结果，不依赖于本车辆M的乘客的转向操作地使本车辆M向其他车道进行车道变更，车道变更支援控制部210基于从方向指示灯工作起是否经过了第三规定时间Tc(技术方案中的“规定时间”的一例)，决定车道变更的开始时机，因此例如即便在方向指示灯工作且满足用于使车道变更开始的条件的情况下，也能够使车道变更的执行等待直至经过第三规定时间Tc。其结果是，能够实施顾及到周边车辆或乘客的车道变更为止。
另外，根据上述的实施方式，在经过第三规定时间Tc之前判定为能够进行车道变更的情况下，在经过第三规定时间Tc的时点执行车道变更，因此抑制在能够进行车道变更的时机立即开始车道变更的情况，能够使周边车辆或乘客均知晓本车辆接下来进行车道变更的情况。
另外，根据上述的实施方式，在经过第三规定时间Tc之后判定为能够进行车道变更的情况下，在该判定以后开始车道变更，因此能够在使周边车辆或乘客充分地均知晓车道变更的情况的基础上进行车道变更。
另外，根据上述的实施方式，在方向指示灯工作之后直至车道变更开始为止向乘客通知使车道变更等待的情况，因此乘客能够识别尽管指示进行车道变更但不开始车道变更的理由。
另外，根据上述的实施方式，在从方向指示灯工作起经过比第三规定时间Tc更长的第二规定时间Tb为止不满足用于车道变更的条件的情况、即与为了进行车道变更的指示而乘客使方向指示灯工作的时机相比实际的车道变更的开始时机越大幅偏离则车道变更的等待时间越长的情况下，使等待的车道变更中止，因此能够在更适当的时机实施车道变更。
<实施方式的变形例>
以下，说明实施方式的变形例。在上述的实施方式中，根据方向指示灯从工作起计时的时间Δt是否经过第二规定时间Tb或第三规定时间Tc，来决定使车道变更等待、还是禁止、亦或是开始。与此相对，在实施方式的变形例中，从方向指示灯工作起计测本车辆M的行驶距离，根据该计测的距离是否经过了第一规定距离或第二规定距离，来决定使车道变更等待、还是禁止、亦或是开始。第一规定距离设定为比第二规定距离长的距离。第二规定距离是与第三规定时间Tc同样地为了使周边车辆均知晓本车辆M的车道变更的意图而设定的距离。第一规定距离为技术方案中的“规定距离”的一例，第二规定距离为“参照距离”的一例。
例如，在实施方式的变形例中，可以将第二规定时间Tb替换为第一规定距离、将第三规定时间Tc替换为第二规定距离来适用上述的实施方式的流程图的处理。由此，在实施方式的变形例中，车道变更支援控制部210基于从方向指示灯工作起本车辆M是否行驶了第二规定距离来决定车道变更的开始时机，因此例如即便在方向指示灯工作且满足用于使车道变更开始的条件的情况下，也使车道变更的执行等待，直至行驶第二规定距离为止，能够在行驶了第二规定距离的时点执行车道变更。其结果是，与实施方式同样，能够实施顾及到周边车辆或乘客的车道变更。
另外，也可以是，在自动驾驶状态下，即便不存在乘客对方向指示灯开关杆40a、车道变更开始开关20b的操作，在赶超存在于本车辆M的前方且比本车辆M速度低的其他车辆的事件、在正按照预先设定的路径行驶时将车的行进道路向分支路、汇合路变更的事件等为了在车辆控制系统所计划的路径上行驶而需要实施车道变更的情况下，也以这些事件为诱因而车辆控制系统自身开始车道变更的可否判定。
上述说明的实施方式能够通过以下方式表现。
一种车辆控制系统构成为具备：
车道变更意图检测部，其检测由车辆的乘客进行的车道变更的意图；
存储器，其存储程序；以及
处理器，
所述处理器通过执行所述程序来进行如下处理：
识别所述车辆的周边状况；
基于识别出的所述周边状况，来判定是否能够进行所述车辆的车道变更；
基于由所述车道变更意图检测部检测出的结果和所述判定出的结果，不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地使所述车辆向其他车道进行车道变更；以及
基于从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起是否经过了规定时间、或者所述车辆是否行驶了规定距离，来决定所述车道变更的开始时机。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (10)

1.一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具备：
车道变更意图检测部，其检测由车辆的乘客进行的车道变更的意图；
识别部，其识别所述车辆的周边状况；以及
车道变更控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来判定是否能够进行所述车辆的车道变更，并基于所述车道变更意图检测部的检测结果和所述判定出的结果，不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地使所述车辆向其他车道进行车道变更，
所述车道变更控制部基于从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起是否经过了规定时间、或者所述车辆是否行驶了规定距离，来决定所述车道变更的开始时机，
所述车道变更控制部在从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起经过比所述规定时间长的参照时间为止未判定为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，中止所述车道变更，
或者，所述车道变更控制部在从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起行驶比所述规定距离长的参照距离为止未判定为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，中止所述车道变更。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述车道变更控制部在从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起经过所述规定时间之前判定为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，在经过所述规定时间之后开始所述车道变更，
或者，所述车道变更控制部在从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起所述车辆行驶规定距离之前判定为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，在所述车辆行驶规定距离之后开始所述车道变更。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述车道变更控制部在从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起经过所述规定时间之后判定为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，在判定为能够进行所述车道变更以后开始所述车道变更，
或者，所述车道变更控制部在从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起所述车辆行驶规定距离之后判定为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，在判定为能够进行所述车道变更以后开始所述车道变更。
4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统还具备：
信息输出部，其输出信息；以及
输出控制部，其使所述信息输出部输出信息，
在从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起到由所述车道变更控制部使所述车道变更开始为止的期间，所述输出控制部使所述信息输出部输出表示所述车道变更未被执行而等待的情况的等待信息。
5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中，
所述信息输出部包括显示装置，
所述输出控制部使所述显示装置显示由所述识别部作为所述周边状况而识别出的道路的一条以上的划分线中的对由所述车道变更意图检测部检测出的意图所示的车道进行划分的一条以上的划分线，作为所述等待信息。
6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，
在由所述车道变更控制部判定为能够进行所述车辆的车道变更的情况和判定为不能进行所述车辆的车道变更的情况下，所述输出控制部变更显示所述划分线时的显示形态。
7.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统还具备：
信息输出部，其输出信息；以及
输出控制部，其使所述信息输出部输出信息，
在从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起到由所述车道变更控制部开始所述车道变更为止的期间，所述输出控制部使所述信息输出部输出表示所述车道变更未被执行而等待的情况的等待信息，
在由所述车道变更控制部中止了所述车道变更的情况下，所述输出控制部使所述信息输出部停止所述等待信息的输出，并且使所述信息输出部输出表示所述车道变更被中止了的情况的中止信息。
8.一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具备：
车道变更意图检测部，其检测由车辆的乘客进行的车道变更的意图；
识别部，其识别所述车辆的周边状况；以及
车道变更控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来判定是否能够进行所述车辆的车道变更，并基于所述车道变更意图检测部的检测结果和所述判定出的结果，不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地使所述车辆向其他车道进行车道变更，
所述车道变更控制部基于从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起是否经过了规定时间、或者所述车辆是否行驶了规定距离，来决定所述车道变更的开始时机，
所述车道变更控制部在从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起经过所述规定时间之后判定为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，在判定为能够进行所述车道变更以后开始所述车道变更，
或者，所述车道变更控制部在从由所述车道变更意图检测部检测出所述车道变更的意图起所述车辆行驶规定距离之后判定为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，在判定为能够进行所述车道变更以后开始所述车道变更。
9.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：
检测由车辆的乘客进行的车道变更的意图；
识别所述车辆的周边状况；
基于识别出的所述周边状况来判定是否能够进行所述车辆的车道变更；
基于所述车道变更的意图的检测结果和所述判定出的结果，不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地使所述车辆向其他车道进行车道变更；以及
基于从检测出所述车道变更的意图起是否经过了规定时间、或者所述车辆是否行驶了规定距离，来决定所述车道变更的开始时机，
在检测出所述车道变更的意图起经过比所述规定时间长的参照时间为止未判定为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，中止所述车道变更，
或者，在检测出所述车道变更的意图起行驶比所述规定距离长的参照距离为止未判定为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，中止所述车道变更。
10.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：
检测由车辆的乘客进行的车道变更的意图；
识别所述车辆的周边状况；
基于识别出的所述周边状况来判定是否能够进行所述车辆的车道变更；
基于所述车道变更的意图的检测结果和所述判定出的结果，不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地使所述车辆向其他车道进行车道变更；以及
基于从检测出所述车道变更的意图起是否经过了规定时间、或者所述车辆是否行驶了规定距离，来决定所述车道变更的开始时机，
在检测出所述车道变更的意图起经过所述规定时间之后判定为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，在判定为能够进行所述车道变更以后开始所述车道变更，
或者，在检测出所述车道变更的意图起所述车辆行驶规定距离之后判定为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，在判定为能够进行所述车道变更以后开始所述车道变更。
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