JP2022041287A - 車載表示制御装置、車載表示装置、表示制御方法及び表示制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転での合流を試みる場合に、運転操作への介入の必要性を乗員が把握し易い車載表示装置を得る。【解決手段】車載表示装置１０は、自動運転が可能な車両１２に搭載される。この車載表示装置１０は、情報取得部及び表示制御部を備えている。情報取得部は、車両が自動運転によって走行車線から合流先の車線への合流を試みる場合に、該試みが中止される地点の情報を、該地点に前記車両が到達する前に取得する。表示制御部は、情報取得部が取得した上記地点の情報を、上記到達前にメータディスプレイ２４及びヘッドアップディスプレイ２６に表示させる。【選択図】図５

Description

本発明は、車載表示制御装置、車載表示装置、表示制御方法及び表示制御プログラムに関する。

下記特許文献１に開示された車両制御装置では、自車両が自動運転を継続したままで合流可能でないと判定した場合に、自車両の運転者が走行車線から合流先車線に自車両を合流させる手動操作を行う必要があることを、運転者に予告する。この予告は、ディスプレイの画像出力又はスピーカからの音声出力で行われる。

特開２０２０－０９１７７８号公報

上記の先行技術では、運転者による運転操作への介入の必要性を、ディスプレイの画像出力又はスピーカからの音声出力により、具体的にどのように予告するのかについては開示されていない。

本発明は上記事実を考慮し、自動運転での合流を試みる場合に、運転操作への介入の必要性を乗員が把握し易い車載表示制御装置、車載表示装置、表示制御方法及び表示制御プログラムを得ることを目的とする。

本発明の第１の態様の車載表示制御装置は、自動運転が可能な車両に搭載される車載表示装置であって、前記車両が前記自動運転によって走行車線から合流先の車線への合流を試みる場合に、該試みが中止される地点の情報を、該地点に前記車両が到達する前に取得する情報取得部と、前記情報取得部が取得した前記地点の情報を、前記車両の車室内に設けられる前記表示部に前記到達前に表示させる表示制御部と、を備えている。

第１の態様では、自動運転が可能な車両に搭載される車載表示制御装置が、情報取得部と表示制御部とを備えている。情報取得部は、車両が自動運転によって走行車線から合流先の車線への合流を試みる場合に、該試みが中止される地点の情報を、該地点に車両が到達する前に取得する。表示制御部は、情報取得部が取得した上記地点の情報を、車両の車室内に設けられる表示部に、上記到達前に表示させる。これにより、自動運転による合流の試みがいつまで続くのかを、車両の乗員が視覚的に把握することができる。その結果、運転操作への介入の必要性を乗員が事前に把握し易くなる。

本発明の第２の態様の車載表示制御装置は、第１の態様において、前記情報取得部は、前記走行車線の情報を取得可能であり、前記表示制御部は、前記情報取得部が取得した情報に基づき、前記走行車線の画像と前記地点の画像とが合成された画像を前記表示部に表示させる。

第２の態様では、車両が自動運転によって走行車線から合流先の車線への合流を試みる場合、情報取得部は、該試みが中止される地点の情報と、走行車線の情報とを取得する。表示制御部は、情報取得部が取得した情報に基づき、走行車線の画像と上記地点の画像とが合成された画像を表示部に表示させる。これにより、自動運転による合流の試みがいつまで続くのかを、車両の乗員が視覚的に一層把握し易くなる。

本発明の第３の態様の車載表示制御装置は、第２の態様において、前記表示制御部は、前記地点を始点として前記走行車線上に設定される一定の区間の画像を前記表示部に表示させる。

第３の態様では、車両が自動運転によって走行車線から合流先の車線への合流を試みる場合、該試みが中止される地点を始点として走行車線上に設定される一定の区間の画像と、走行車線の画像とが合成された画像が、表示部に表示される。これにより、例えば上記の地点のみが表示部に表示される場合と比較して、車両の乗員が上記の地点を視認し易くなる。

本発明の第４の態様の車載表示制御装置は、第３の態様において、前記一定の区間には、前記車両の操舵及び加減速のうち少なくとも何れかが前記車両によって制御され、且つ前記車両の乗員に対して運転操作への介入が促される運転交代要求区間が含まれる。

第４の態様では、車両が自動運転によって走行車線から合流先の車線への合流を試みる場合、該試みが中止される地点を始点として走行車線上に設定される一定の区間の画像が表示部に表示される。この一定の区間には、車両の操舵及び加減速のうち少なくとも何れかが車両によって制御され、且つ車両の乗員に対して運転操作への介入が促される運転交代要求区間が含まれる。この運転交代要求区間が事前に表示部に表示されるので、例えば車両の乗員が運転操作への介入の準備を事前に整えやすくなる。

本発明の第５の態様の車載表示制御装置は、第３又は第４の態様において、前記一定の区間には、前記車両の乗員が運転操作に介入しなかった場合に前記車両が自動停車するための制動区間が含まれる。

第５の態様では、車両が自動運転によって走行車線から合流先の車線への合流を試みる場合、該試みが中止される地点を始点として走行車線上に設定される一定の区間の画像が表示部に表示される。この一定の区間には、車両の乗員が運転操作に介入しなかった場合に車両が自動停車するための制動区間が含まれる。これにより、車両の乗員は、運転操作に介入しなかった場合に、車両が制動し始める地点や自動停車する地点などを事前に把握することができる。

本発明の第６の態様の車載表示制御装置は、第２の態様を引用する第３の態様～第５の態様の何れか１つの態様において、前記表示制御部は、前記一定の区間を帯状の画像として前記表示部に表示させる。

第６の態様では、表示制御部は、走行車線の画像と帯状の画像とが合成された画像を表示部に表示させる。この帯状の画像で示される一定の区間は、自動運転での合流の試みが中止される地点を始点とする区間である。このように、帯状の画像として一定の区間が表示されるので、例えば上記の地点が点状又は線状の画像として表示部に表示される場合と比較して、車両の乗員が上記の地点を視認し易くなる。

本発明の第７の態様の車載表示制御装置は、第３の態様から第６の態様の何れか１つの態様において、前記表示制御部は、前記車両の乗員が運転操作に介入しなかった場合に前記車両が自動停車するまでの猶予時間に応じて前記一定の区間の画像を複数段階に異なる態様で前記表示部に表示させる。

第７の態様では、表示制御部が表示部に表示させる一定の区間の画像は、車両の乗員が運転操作に介入しなかった場合に車両が自動停車するまでの猶予時間に応じて複数段階に異なる態様で表示される。これにより、車両の乗員が自動停車までの猶予時間を認識し易くなる。

本発明の第８の態様の車載表示制御装置は、第３の態様から第７の態様の何れか１つの態様において、前記表示制御部は、前記車両の乗員が運転操作に介入しなかった場合に行われる自動運転の制御の変化に対応させて前記一定の区間の画像を複数段階に異なる態様で前記表示部に表示させる。

第８の態様では、表示制御部が表示部に表示させる一定の区間の画像は、車両の乗員が運転操作に介入しなかった場合に行われる自動運転の制御の変化に対応して複数段階に異なる態様で表示される。これにより、車両の乗員が運転操作に介入しなかった場合に自動運転の制御が変化することを事前に把握し易くなる。

本発明の第９の態様の車載表示制御装置は、第１の態様～第８の態様の何れか１つの態様において、前記表示制御部は、前記車両が前記地点に到達した場合に、前記車両の乗員に対して運転操作への介入を促すための運転交代要求画像を前記表示部に表示させる。

第９の態様では、自動運転での合流の試みが中止される地点に車両が到達した場合、車両の乗員に対して運転操作への介入を促すための運転交代要求画像を、表示制御部が表示部に表示させる。これにより、車両の乗員が運転操作への介入の必要性を一層認識し易くなる。

本発明の第１０の態様の車載表示制御装置は、第１の態様～第９の態様の何れか１つの態様において、前記表示部は、前記車両の乗員がウインドシールド越しに見る前景に重畳させて画像を表示するヘッドアップディスプレイを含む。

第１０の態様では、車両が自動運転での合流を試みる場合、該試みが中止される地点の情報を、車両の乗員がウインドシールド越しに見る前景に重畳させて表示することができる。これにより、車両の乗員は、ウインドシールド越しに前景を見ながら上記地点の情報を確認することができる。

本発明の第１１の態様の車載表示制御装置は、第１の態様～第１０の態様の何れか１つの態様において、前記表示部は、前記車両のインストルメントパネルに設けられるメータディスプレイを含む。

第１１の態様では、車両が自動運転での合流を試みる場合、該試みが中止される地点の情報が、インストルメントパネルに設けられるメータディスプレイに表示される。これにより、車両の乗員は、例えば太陽光等の影響でヘッドアップディスプレイに表示される画像を視認し難い状況でも、上記地点の情報をメータディスプレイで確認することができる。

本発明の第１２の態様の車載表示制御装置は、第１の態様～第１１の態様の何れか１つの態様において、前記表示制御部は、前記車両及びその周辺を、前記車両の後方斜め上方側から見た状態を模した画像として前記表示部に表示させる。

第１２の態様によれば、車両に設けられる表示部には、車両及びその周辺が、車両の後方斜め上方側から見た状態を模した画像として表示されると共に、自動運転での合流の試みが中止される地点の情報が表示される。これにより、車両の乗員は、自動運転での合流の試みがいつまで続くのかを、自車両の画像を俯瞰しながら確認することができる。

本発明の第１３の態様の車載表示装置は、自動運転が可能な車両に搭載される車載表示装置であって、前記車両の車室内に設けられる表示部と、第１の態様～第１２の態様の何れか１つの態様に記載の車載表示制御装置と、を備えている。

第１３の態様では、自動運転が可能な車両に搭載される車載表示装置が、該車両の車室内に設けられる表示部と、車載表示制御装置とを備えている。この車載表示制御装置は、第１の態様～第１２の態様の何れか１つの態様に記載のものであるため、前述した作用及び効果が得られる。

本発明の第１４の態様の表示制御方法は、自動運転が可能な車両に搭載されるプロセッサによって実施される表示制御方法であって、前記車両が前記自動運転によって走行車線から合流先の車線への合流を試みる場合に、該試みが中止される地点の情報を、該地点に前記車両が到達する前に取得する取得ステップと、前記取得ステップで取得した前記地点の情報を、前記車両の車室内に設けられる表示部に前記到達前に表示させる表示ステップと、を有している。

第１４の態様では、自動運転が可能な車両に搭載されるプロセッサによって実施される表示制御方法が、取得ステップと、表示ステップとを有している。取得ステップでは、車両が自動運転によって走行車線から合流先の車線への合流を試みる場合に、該試みが中止される地点の情報を、該地点に車両が到達する前に取得する。表示ステップでは、取得ステップで取得した上記地点の情報を、車両の車室内に設けられる表示部に上記到達前に表示させる。これにより、自動運転による合流の試みがいつまで続くのかを、車両の乗員が視覚的に把握することができる。その結果、運転操作への介入の必要性を乗員が事前に把握し易くなる。

本発明の第１５の態様の表示制御プログラムは、自動運転が可能な車両に搭載されるプロセッサによって実行される表示制御プログラムであって、前記車両が前記自動運転によって走行車線から合流先の車線への合流を試みる場合に、該試みが中止される地点の情報を、該地点に前記車両が到達する前に取得する取得ステップと、前記取得ステップで取得した前記地点の情報を、前記車両の車室内に設けられる表示部に前記到達前に表示させる表示ステップと、を有している。

第１５の態様では、自動運転が可能な車両に搭載されるプロセッサによって実行される表示制御プログラムが、取得ステップと、表示ステップとを有している。取得ステップでは、車両が自動運転によって走行車線から合流先の車線への合流を試みる場合に、該試みが中止される地点の情報を、該地点に車両が到達する前に取得する。表示ステップでは、取得ステップで取得した上記地点の情報を、車両の車室内に設けられる表示部に上記到達前に表示させる。これにより、自動運転による合流の試みがいつまで続くのかを、車両の乗員が視覚的に把握することができる。その結果、運転操作への介入の必要性を乗員が事前に把握し易くなる。

以上説明したように、本発明に係る車載表示制御装置、車載表示装置、表示制御方法及び表示制御プログラムでは、自動運転での合流を試みる場合に、運転操作への介入の必要性を乗員が把握し易い。

第１実施形態に係る車載表示装置が搭載された車両における車室前部を車両後方側から見た状態で示す斜視図である。 第１実施形態に係る車載表示装置を含んで構成された車載システムのハードウェア構成の一部を示すブロック図である。 第１実施形態に係る車載表示装置の機能構成の一部を示すブロック図である。 （Ａ）は第１実施形態におけるヘッドアップディスプレイの通常画像を示す図であり、（Ｂ）は第１実施形態におけるメータディスプレイの通常画像を示す図である。 （Ａ）は第１実施形態におけるヘッドアップディスプレイの合流用画像を示す図であり、（Ｂ）は第１実施形態におけるメータディスプレイの合流用画像を示す図である。 （Ａ）は第１実施形態におけるヘッドアップディスプレイの運転交代要求画像を示す図であり、（Ｂ）は第１実施形態におけるメータディスプレイの運転交代要求画像を示す図である。 道路の合流部の一例を示す模式図である。 運転交代要求区間及び制動区間の設定方法について説明するための図７の一部に対応した模式図である。 第１実施形態における表示制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。 （Ａ）は第２実施形態におけるヘッドアップディスプレイの合流用画像を示す図であり、（Ｂ）は第２実施形態におけるメータディスプレイの合流用画像を示す図である。 （Ａ）は第３実施形態におけるヘッドアップディスプレイの合流用画像を示す図であり、（Ｂ）は第３実施形態におけるメータディスプレイの合流用画像を示す図である。

＜第１の実施形態＞
以下、図１～図９を参照して本発明の第１の実施形態に係る車載表示装置１０について説明する。この車載表示装置１０は、図１に示される車両１２に搭載されている。この車両１２は、自動運転と手動運転とを切替可能に構成されている。以下、この車両１２を、「自車両１２」と称する。

（自車両の構成）
図１に示されるように、自車両１２の車室内の前部には、インストルメントパネル１４が設けられている。インストルメントパネル１４は、車両幅方向に延在しており、このインストルメントパネル１４の車両右側にはステアリングホイール１６が設けられている。すなわち、本実施形態では一例として、右側にステアリングホイール１６が設けられた右ハンドル車とされており、図示しない運転席が車室内の右側に配設されている。

上記のインストルメントパネル１４は、ウインドシールドガラス１８の車両下方側に配設されている。ウインドシールドガラス１８は、車両前方側へ向かって下り勾配に傾斜しており、車室内部と車室外部とを区画している。このウインドシールドガラス１８は、本発明における「ウインドシールド」に相当する。

ウインドシールドガラス１８の車両右側端部は、車両右側のフロントピラー２０に固定されている。フロントピラー２０は、車両上下方向に延在しており、このフロントピラー２０の車両幅方向内側端部にはウインドシールドガラス１８が固定されている。また、フロントピラー２０の車両後方側にはフロントサイドガラス２２が配置されている。なお、ウインドシールドガラス１８の車両左側端部は、図示しない車両左側のフロントピラーに固定されている。

運転席の車両前方でインストルメントパネル１４の上部には、第１の表示部であるメータディスプレイ２４が設けられている。メータディスプレイ２４は、自車両１２の運転席の乗員（以下、単に「自車両１２の乗員」という）が車両前方へ視線を向けた状態で視界に入る位置に設けられている。

また、運転席の車両前方でインストルメントパネル１４の上部には、第２の表示部であるヘッドアップディスプレイ（図２参照；図１では図示省略）２６が設けられている。このヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」という）２６は、運転席の車両前方でウインドシールドガラス１８の下部に設定された表示領域２６Ａに画像を投影可能に構成されている。このＨＵＤ２６は、自車両１２の乗員がウインドシールドガラス１８越しに見る前景に重畳して画像を表示可能とされている。

（車載システムの構成）
図２には、上記の自車両１２に搭載された車載システム３０の構成がブロック図にて示されている。車載システム３０は、通信バス３２を備えており、通信バス３２には、周辺状況取得デバイス群３４、車両状態検出センサ群４６、自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５４、及び、表示制御ＥＣＵ７０が各々接続されている。表示制御ＥＣＵ７０は、メータディスプレイ２４及びＨＵＤ２６と共に車載表示装置１０を構成している。なお、図２は車載システム３０の一部のみを示している。

周辺状況取得デバイス群３４は、自車両１２の周囲環境がどのような状況かを表す情報を取得するデバイスとして、ＧＰＳ(Global Positioning System)装置３６、車載通信機３８、ナビゲーションシステム４０、レーダ装置４２及びカメラ４４などを含んでいる。

ＧＰＳ装置３６は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して自車両１２の位置を測位する。ＧＰＳ装置３６は受信可能なＧＰＳ信号の数が多くなるに従って測位の精度が向上する。車載通信機３８は、他車両との間の車車間通信及び路側機との間の路車間通信の少なくとも一方を行う通信装置である。ナビゲーションシステム４０は、地図情報を記憶する地図情報記憶部４０Ａを含み、ＧＰＳ装置３６から得られる位置情報と地図情報記憶部４０Ａに記憶された地図情報とに基づいて、自車両１２の位置を地図上で表示したり、目的地迄の経路を案内する処理を行う。

レーダ装置４２は、検出範囲が互いに異なる複数のレーダ装置を含み、自車両１２の周囲に存在する歩行者や他車両等の周辺物標を点群情報として検出し、検出した周辺物標と自車両１２の相対位置及び相対速度を取得する。また、レーダ装置４２は周辺物標の探知結果を処理する処理装置を内蔵している。該処理装置は、直近の複数回の探知結果に含まれる個々の周辺物標との相対位置や相対速度の変化等に基づき、ノイズやガードレール等の路側物等を監視対象から除外し、歩行者や他車両等の特定物標を監視対象物標として追従監視する。そしてレーダ装置４２は、個々の監視対象物標との相対位置や相対速度等の情報を出力する。カメラ４４は、自車両１２の周囲を複数のカメラで撮影し、撮影した画像を出力する。

また、車両状態検出センサ群４６は、自車両１２の状態を取得する複数のセンサとして、自車両１２の車速を検出する車速センサ４８、自車両１２に加わる加速度を検出する加速度センサ５０、自車両１２の操舵角を検出するステアリングセンサ５２、自車両１２のアクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサ５４、及び自車両１２のブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサ５６を含んでいる。

自動運転ＥＣＵ５８は、自車両１２のスロットル開度を変更するスロットルＡＣＴ６０及び自車両１２の制動装置が発生する制動力を変更するブレーキＡＣＴ６２が接続されている。また自動運転ＥＣＵ５８は、自車両１２の操舵装置による操舵量を変更する操舵ＡＣＴ６４が接続されている。

自動運転ＥＣＵ５８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部及び通信Ｉ／Ｆ（Inter Face）を含んでいる。記憶部には自動運転プログラムが記憶されている。自動運転ＥＣＵ５８は、ＣＰＵが自動運転プログラムを実行することで、自動運転モードが選択されている場合に、自車両１２の乗員による運転操作を伴わずに、自車両１２を自動的に走行させる自動運転処理を行う。自動運転処理は、周辺状況取得デバイス群３４及び車両状態検出センサ群４６から得られる情報に基づいて自車両１２及びその周辺の状況を判断し、スロットルＡＣＴ６０、ブレーキＡＣＴ６２及び操舵ＡＣＴ６４を制御する処理である。

本実施形態において、自動運転ＥＣＵ５８が行う自動運転のレベルは、例えばレベル２又はレベル３である。レベル２又はレベル３の自動運転では、運転者は、例えば制御可能範囲を逸脱する場合や、センサ類の誤検出、未検出、故障による適正でない動作などに備えて、自動運転ＥＣＵ５８による自動運転を監視し、必要に応じて介入することが求められる。なお、自動運転ＥＣＵ５８が行う自動運転のレベルは、レベル４又はレベル５であってもよい。レベル４又はレベル５の自動運転では、運転者による介入は不要である。

また、本実施形態において、自動運転ＥＣＵ５８が行う自動運転には、例えば、自車両１２を一定の速度で同じ走行車線を走行させる定速走行、自車両１２の前方の所定距離以内（例えば１００メートル以内）で同じ走行車線に存在し、自車両１２に最も近い他車両に自車両１２を追従させる追従走行、自車両１２を走行中の走行車線（自車線）から隣接車線へと車線変更させる車線変更、道路の分岐部で自車両１２を走行車線から分岐先の車線に分岐させる分岐走行、及び道路の合流部で自車両１２を走行車線から合流先の車線に合流させる合流走行等が含まれる。

自動運転ＥＣＵ５８は、上記の合流走行を行う場合、周辺状況取得デバイス群３４によって取得された走行車線の道路形状や合流先車線における他車両の状況などの情報に基づいて、自動運転を継続したままで合流可能であるか否かを判定する。この場合、自動運転ＥＣＵ５８は、例えば、合流先車線に存在する他車両間の車間距離、合流先車線に存在する他車両と自車両１２との相対速度、自車両１２が走行中の走行車線の終点位置などの情報を取得し、これらの情報を組み合わせて上記の判定を行う。その結果、自車両１２が自動運転を継続したままで合流可能でないと判定された場合、自動運転ＥＣＵ５８は、自車両１２の乗員に対して、車載表示装置１０を用いて運転操作への介入を要求する構成になっている。この要求により、自車両１２の乗員が自車両１２のステアリングホイール、アクセル及びブレーキのうち少なくとも何れかを操作すると、ステアリングセンサ５２、アクセルセンサ５４及びブレーキセンサ５６のうち少なくとも何れかによって上記の操作が検出される。これにより、自動運転ＥＣＵ５８は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを行うように構成されている。以下、車載表示装置１０の構成について詳細に説明する。

（車載表示装置の構成）
車載表示装置１０は、前述したメータディスプレイ２４及びＨＵＤ２６と、表示制御ＥＣＵ７０とによって構成されている。表示制御ＥＣＵ７０は、本発明における「車載表示制御装置」に相当する。表示制御ＥＣＵ７０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit；プロセッサ）７２、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ７４、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部７６及び通信Ｉ／Ｆ（Inter Face）７８を含んでいる。ＣＰＵ７２、メモリ７４、記憶部７６及び通信Ｉ／Ｆ７８は内部バス８０を介して相互に通信可能に接続されている。記憶部７６には表示制御プログラム８２が記憶されている。この表示制御プログラム８２は、本発明に係る表示制御方法を実施するためのプログラムである。表示制御ＥＣＵ７０では、表示制御プログラム８２が記憶部７６から読み出されてメモリ７４に展開され、メモリ７４に展開された表示制御プログラム８２がＣＰＵ７２によって実行されることで、後述する表示制御処理を行う。この表示制御ＥＣＵ７０には、ＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４が電気的に接続されている。

この表示制御ＥＣＵ７０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。図３には、表示制御ＥＣＵ７０が実現する機能構成の一部がブロック図にて示されている。図３に示されるように、表示制御ＥＣＵ７０は、機能構成として、情報取得部８４及び表示制御部８６を含んでいる。これらの機能構成は、ＣＰＵ７２が記憶部７６に記憶された表示制御プログラム８２を読み出し、実行することにより実現される。

情報取得部８４は、自動運転ＥＣＵ５８によって認識されている車線の情報や周辺物標の情報などを自動運転ＥＣＵ５８から取得する。車線の情報には、自車両１２が走行中の車線である走行車線の情報（直線かカーブかなどの情報）と、自車線の左右に隣接する隣接車線に関する情報（隣接車線の有無など）と、走行車線から分岐する分岐先車線の情報と、走行車線が合流する合流先車線の情報などが含まれる。この情報取得部８４が取得する情報には、自車両１２が自動運転によって走行車線から合流先車線への合流を試みる場合に、該試みが中止される地点である第１地点（図７及び図８に示されるＰ１参照）の情報が含まれる。情報取得部８４は、第１地点に自車両１２が到達する前に第１地点の情報を取得する。

表示制御部８６は、情報取得部８４が取得した情報に基づき、ＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４の表示を制御する。この表示制御部８６は、一例として、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示される通常画像と、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）に示される合流用画像と、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示される運転交代要求画像とを、ＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４に表示可能とされている。なお、図４（Ａ）～図６（Ｂ）に示される例では、ＨＵＤ２６の表示領域２６Ａの下部とメータディスプレイ２４の上部に、自車両１２の現在の車速と、クルーズコントロールの設定速度とが表示されている。また、図４（Ｂ）に示される例では、メータディスプレイ２４の右側部分に、自動運転の予定動作Ｍ１～Ｍ３が表示されている。

図４（Ａ）においては、通常画像の一例である一人称一車線表示画像Ｇ１がＨＵＤ２６に表示されている。この一人称一車線表示画像Ｇ１は、自車両１２の乗員がウインドシールドガラス１８越しに見る前景を模した画像である。この一人称一車線表示画像Ｇ１は、例えば自動運転ＥＣＵ５８が自車両１２を定速走行や追従走行させる場合に表示される。この一人称一車線表示画像Ｇ１には、自車両１２が走行中の走行車線の画像ＲＶ１と、走行車線の境界線の画像ＬＶと、自車両１２の前方に存在する周辺物標（図４（Ａ）に示される例では他車両）の画像Ｖ２とが表示対象として含まれる。この一人称一車線表示画像Ｇ１では、走行車線の左右に隣接する隣接車線の画像は表示対象から除外されている。この一人称一車線表示画像Ｇ１は、自車両１２の走行車線の画像ＲＶ１が極力大きく表示される一方、乗員が自動運転の状態を把握する上で重要度が低い情報の表示が省略されることで、煩わしさが最小化される画像である。

図４（Ｂ）においては、通常画像の一例である三人称多車線表示画像Ｇ２がメータディスプレイ２４に表示されている。この三人称多車線表示画像Ｇ２は、自車両１２及びその周辺を、自車両１２の後方斜め上方側から見る（俯瞰する）状態を示す画像である。この三人称多車線表示画像Ｇ２は、例えば自動運転ＥＣＵ５８が自車両１２を定速走行や追従走行させる場合に表示される。この三人称多車線表示画像Ｇ２には、走行車線の左右に隣接する隣接車線の画像ＲＶ２、ＲＶ３が表示対象として含まれている。この三人称多車線表示画像Ｇ２では、一例として、最大三車線までを表示可能とされている。但し、分岐や合流に伴う過渡状態などの分かり易さのために最大三車線に限定するものではなく、表示される車線の数が適宜変更される。この三人称多車線表示画像Ｇ２には、走行車線の画像ＲＶ１と、隣接車線の画像ＲＶ２、ＲＶ３と、これらの車線の境界線の画像ＬＶと、自車両１２の前方で走行車線に存在する周辺物標（図４（Ｂ）に示される例では他車両）の画像Ｖ２と、隣接車線に存在する周辺物標（図４（Ｂ）に示される例では他車両）の画像Ｖ３とが表示対象として含まれている。

図５（Ａ）においては、合流用画像の一例である三人称合流部表示画像Ｇ３がＨＵＤ２６に表示されている。この三人称合流部表示画像Ｇ３は、自車両１２及びその周辺を、自車両１２の後方斜め上方側から見る（俯瞰する）状態を示す画像である。この三人称合流部表示画像Ｇ３は、自動運転ＥＣＵ５８が自車両１２を合流走行させる場合に表示される。この三人称合流部表示画像Ｇ３には、一例として、自車両１２が走行中の走行車線（合流車線）の画像ＲＶ４と、自車両１２の合流先車線の画像ＲＶ５と、合流先車線に隣接する隣接車線の画像ＲＶ６とが表示対象として含まれている。なお、図５（Ａ）では図示を省略するが、この三人称合流部表示画像Ｇ３には、走行車線及び合流先車線に存在する他車両の画像も表示対象として含まれている。

図５（Ｂ）においては、合流用画像の一例である三人称合流部表示画像Ｇ４がメータディスプレイ２４に表示されている。この三人称合流部表示画像Ｇ４は、ＨＵＤ２６に表示される三人称合流部表示画像Ｇ３と基本的に同様とされており、自動運転ＥＣＵ５８が自車両１２を合流走行させる場合に表示される。

図６（Ａ）においては、運転交代要求画像の一例であるハンズオン画像Ｇ５がＨＵＤ２６に表示されている。このハンズオン画像Ｇ５には、ステアリングホイールを両手で把持した状態を示す画像と、「運転して下さい」及び「自動運転を終了します」という文字の画像とが含まれている。このハンズオン画像Ｇ５は、自車両１２の乗員に対して運転操作への介入を促すため画像であり、例えば自動運転ＥＣＵ５８が自動運転での合流の試みを中止する場合に表示される。

図６（Ｂ）においては、運転交代要求画像の一例であるハンズオン画像Ｇ６がメータディスプレイ２４に表示されている。このハンズオン画像Ｇ６は、ＨＵＤ２６に表示されるハンズオン画像Ｇ５と基本的に同様とされており、例えば自動運転ＥＣＵ５８が自動運転での合流の試みを中止する場合に表示される。

ここで、本実施形態に係る車載表示装置１０では、例えば図７及び図８に示される道路の合流部において、自車両１２が自動運転によって走行車線Ｒ４から合流先車線Ｒ５への合流を試みる場合に、該試みが中止される第１地点Ｐ１の情報が、情報取得部８４によって取得される。なお、図７及び図８において、Ｌは走行車線Ｒ４及び走行車線Ｒ５の境界線である。

表示制御部８６は、情報取得部８４が取得した第１地点Ｐ１の情報を、自車両１２が第１地点Ｐ１に到達する前にＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４に表示させる。具体的には、表示制御部８６は、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）に示されるように、三人称合流部表示画像Ｇ３、Ｇ４をＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４に表示させる。これらの三人称合流部表示画像Ｇ３、Ｇ４では、走行車線Ｒ４の画像ＲＶ４と、合流先車線Ｒ５の画像ＲＶ５と、合流先車線Ｒ５に隣接する隣接車線Ｒ６の画像ＲＶ６と、各車線Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６の境界線Ｌの画像ＬＶとが表示される。さらに、表示制御部８６は、第１地点Ｐ１を始点として走行車線Ｒ４上に設定される一定の区間Ｓ（図７及び図８参照）の画像ＳＶを、三人称合流部表示画像Ｇ３、Ｇ４に合成させて表示させる。

図５（Ａ）及び図５（Ｂ）に示される例では、上記一定の区間Ｓが帯状の画像ＳＶとしてＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４に表示されている。この一定の区間Ｓは、本実施形態では、図７及び図８に示される運転交代要求区間Ｓ１及び制動区間Ｓ２によって構成されている。運転交代要求区間Ｓ１は、自車両１２の操舵及び加減速のうち少なくとも何れかが自動運転ＥＣＵ５８によって制御され、且つ自車両１２の乗員に対して運転操作への介入が促される区間である。この運転交代要求区間Ｓ１は、第１地点Ｐ１を始点として走行車線ＲＶ４の終点Ｐ３側へ延びている。この運転交代要求区間Ｓ１の終点は、制動区間Ｓ２の始点である第２地点Ｐ２とされている。制動区間Ｓ２は、自車両１２の乗員が運転操作に介入しなかった場合に自動運転ＥＣＵ５８が自車両１２を自動停車させるために自車両１２を制動させる区間である。この制動区間Ｓ２は、第２地点Ｐ２を始点として走行車線ＲＶ４の終点Ｐ３まで延びている。

走行車線ＲＶ４の終点Ｐ３の位置情報は、地図情報記憶部４０Ａに記憶されている。この地図情報記憶部４０Ａには、走行車線ＲＶ４の中心点列ＣＰＳ（図８参照）が記憶されており、該中心点列ＣＰＳ上に上記の第１地点Ｐ１、第２地点Ｐ２及び終点Ｐ３が設定されている。これらの第１地点Ｐ１、第２地点Ｐ２及び終点Ｐ３によって定まる運転交代要求区間Ｓ１及び制動区間Ｓ２は、自動運転ＥＣＵ５８が上記終点Ｐ３の位置情報に基づいて設定する。具体的には、例えば運転交代要求区間Ｓ１及び制動区間Ｓ２は、それぞれ自車両１２の現在の車速で通過するのに数秒間（一例として４秒間）かかる区間として設定される。

表示制御部８６は、上記のように設定される運転交代要求区間Ｓ１及び制動区間Ｓ２を、異なる態様（ここでは異なる色）の画像ＳＶ１、ＳＶ２としてＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４に表示させる。本実施形態では、ＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４にはそれぞれ、運転交代要求区間Ｓ１が黄色の帯状の画像ＳＶ１として表示され、制動区間Ｓ２がオレンジ色の帯状の画像ＳＶ２として表示される。なお、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）では、画像ＳＶ１、ＳＶ２に色を付す代わりにドットを付している。

つまり、本実施形態では、ＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４には、第１地点Ｐ１を始点とする一定の区間Ｓの画像ＳＶが、運転交代要求区間Ｓ１の画像ＳＶ１と制動区間Ｓ２の画像ＳＶ２との二段階に異なる態様（色）で表示される構成になっている。各区間Ｓ１、Ｓ２（各画像ＳＶ１、ＳＶ２）は、自車両１２の乗員が運転操作に介入しなかった場合に自車両１２が自動停車（緊急停車）するまでの猶予時間に対応している。

また、各区間Ｓ１、Ｓ２は、自車両１２の乗員が運転操作に介入しなかった場合に行われる自動運転の制御の変化に対応している。具体的には、運転交代要求区間Ｓ１では、自動運転ＥＣＵ５８が自車両１２の乗員に対して車載表示装置１０を用いて運転操作への介入を要求する。この場合、表示制御部８６は、自動運転ＥＣＵ５８からの情報に基づいて、自車両１２が第１地点Ｐ１に到達したことを検知すると、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示されるハンズオン画像Ｇ５、Ｇ６を、ＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４に表示させる構成になっている。一方、制動区間Ｓ２では、自動運転ＥＣＵ５８が自車両１２を自動停車させるために制動する。これらの運転交代要求区間Ｓ１及び制動区間Ｓ２において、自車両１２の乗員が自車両１２のステアリングホイール、アクセル及びブレーキの少なくとも何れかを操作すると、自動運転ＥＣＵ５８が自動運転モードから手動運転モードに切り替えるように構成されている。

図９には、表示制御ＥＣＵ７０によって実施される表示制御処理の流れの一例がフローチャートにて示されている。この表示制御処理は、ＣＰＵ７２が記憶部７６から表示制御プログラム８２を読み出し、メモリ７４に展開して実行することにより実施される。この表示制御処理は、自動運転ＥＣＵ５８による自車両１２の自動運転中に実施される。

この表示制御処理では、先ずステップＳ１において、ＣＰＵ７２は、情報取得部８４の機能により、自動運転ＥＣＵ５８が合流走行をしようとしているか否かを判断する。この判断が否定された場合、ステップＳ２に移行し、この判断が肯定された場合、ステップＳ３に移行する。

ステップＳ２に移行した場合、ＣＰＵ７２は、表示制御部８６の機能により、ＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４にそれぞれ通常画像である一人称一車線表示画像Ｇ１及び三人称多車線表示画像Ｇ２を表示させる。このステップＳ２での処理が完了すると、ステップＳ１に戻る。

ステップＳ３に移行した場合、ＣＰＵ７２は、情報取得部８４の機能により、自車両１２の周辺の情報を取得する。この情報には、自動運転での合流の試みが中止される第１地点の情報も含まれる。この情報は、自車両１２が第１地点Ｐ１に到達する前に、情報取得部８４によって取得される。このステップＳ３は、本発明における「取得ステップ」に相当する。このステップＳ３での処理が完了すると、次のステップＳ４に移行する。

ステップＳ４では、ＣＰＵ７２は、表示制御部８６の機能により、ＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４にそれぞれ合流用画像Ｇ３、Ｇ４を表示させると共に、第１地点Ｐ１を始点とする一定の区間Ｓの画像ＳＶを合流用画像Ｇ３、Ｇ４に合成させて表示させる。これらの表示は、自車両１２が第１地点Ｐ１に到達する前に行われる。このステップＳ４は、本発明における「表示ステップ」に相当する。このステップＳ４での処理が完了すると、次のステップＳ５に移行する。

ステップＳ５では、ＣＰＵ７２は、情報取得部８４の機能によって取得した情報に基づいて、自車両１２が第１地点Ｐ１に到達したか否かを判断する。この判断が否定された場合、前述したステップＳ４に戻り、この判断が肯定された場合、次のステップＳ６に移行する。

ステップＳ６に移行した場合、ＣＰＵ７２は、表示制御部８６の機能により、ＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４にそれぞれハンズオン画像Ｇ５、Ｇ６を表示させる。このステップＳ６での処理が完了すると、次のステップＳ７に移行する。

ステップＳ７に移行した場合、ＣＰＵ７２は、自車両１２が走行車線から合流先車線への合流を完了したか否かを判断する。この判断が否定された場合、ステップＳ６に戻り、この判断が肯定された場合、ステップＳ１に戻る。

（作用及び効果）
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。

上述したように、本実施形態では、情報取得部８４は、自車両１２が自動運転によって走行車線Ｒ４から合流先車線Ｒ５への合流を試みる場合、該試みが中止される第１地点Ｐ１の情報を、該第１地点Ｐ１に自車両１２が到達する前に取得する。表示制御部８６は、情報取得部が取得した第１地点Ｐ１の情報を、第１地点Ｐ１に自車両１２が到達する前にＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４に表示させる。これにより、自動運転による合流の試みがいつまで続くのかを、自車両１２の乗員が視覚的に把握することができる。その結果、運転操作への介入の必要性を乗員が事前に把握し易くなる。

また、本実施形態では、ＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４には、自車両１２が走行中の走行車線Ｒ４の画像ＲＶ４と第１地点Ｐ１の画像ＰＶ１とが合成された画像が表示される。これにより、自動運転による合流の試みがいつまで続くのかを、自車両１２の乗員が視覚的に一層把握し易くなる。

また、本実施形態では、ＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４には、第１地点Ｐ１を始点として走行車線ＲＶ４上に設定される一定の区間Ｓの画像ＳＶと、走行車線Ｒ４の画像ＲＶ４とが合成されて表示される。これにより、例えば第１地点Ｐ１の画像ＰＶ１のみがＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４に表示される場合と比較して、自車両１２の乗員が第１地点Ｐ１を視認し易くなる。

また、本実施形態では、ＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４に表示される一定の区間Ｓには、自車両１２の操舵及び加減速のうち少なくとも何れかが自動運転ＥＣＵ５８によって制御され、且つ自車両１２の乗員に対して運転操作への介入が促される運転交代要求区間Ｓ１が含まれる。この運転交代要求区間Ｓ１が事前にＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４に表示されるので、例えば自車両１２の乗員が運転操作への介入の準備を事前に整えやすくなる。

また、本実施形態では、ＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４に表示される一定の区間Ｓには、自車両１２の乗員が運転操作に介入しなかった場合に自車両１２が自動停車するための制動区間Ｓ２が含まれる。これにより、自車両１２の乗員は、運転操作に介入しなかった場合に、自車両１２が制動し始める地点や自動停車する地点などを事前に把握することができる。

また、本実施形態では、ＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４には、上記一定の区間Ｓが、第１地点Ｐ１を始点とする帯状の画像ＳＶとして表示される。これにより、例えば第１地点Ｐ１が点状又は線状の画像として表示される場合と比較して、自車両１２の乗員が第１地点Ｐ１を視認し易くなる。

また、本実施形態では、上記一定の区間Ｓの画像ＳＶは、自車両１２の乗員が運転操作に介入しなかった場合に自車両１２が自動停車するまでの猶予時間に応じて、運転交代要求区間Ｓ１と制動区間Ｓ２との二段階に異なる態様（色）で表示される。これにより、自車両１２の乗員が自動停車までの猶予時間を認識し易くなる。

また、本実施形態では、上記一定の区間Ｓの画像ＳＶは、自車両１２の乗員が運転操作に介入しなかった場合に行われる自動運転の制御の変化に対応して、運転交代要求区間Ｓ１と制動区間Ｓ２との二段階に異なる態様（色）で表示される。これにより、自車両１２の乗員が運転操作に介入しなかった場合に自動運転の制御が変化することを事前に把握し易くなる。

また、本実施形態では、自動運転での合流の試みが中止される第１地点Ｐ１に自車両１２が到達した場合、ＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４には、自車両１２の乗員に対して運転操作への介入を促すためのハンズオン画像Ｇ５、Ｇ６が表示される。これにより、自車両１２の乗員が運転操作への介入の必要性を一層認識し易くなる。

また、本実施形態では、自車両１２が自動運転での合流を試みる場合、自車両１２の乗員がウインドシールドガラス１８越しに見る前景に重畳されて第１地点Ｐ１の情報（ここでは画像ＰＶ１）が表示される。これにより、自車両１２の乗員は、ウインドシールドガラス１８越しに前景を見ながら第１地点Ｐ１を確認することができる。

また、本実施形態では、インストルメントパネル１４に設けられたメータディスプレイ２４にも第１地点Ｐ１の画像が表示される。これにより、自車両１２の乗員は、例えば太陽光等の影響でＨＵＤ２６に表示される画像を視認し難い状況でも、第１地点Ｐ１をメータディスプレイ２４で確認することができる。

また、本実施形態では、自車両１２の合流走行時には、ＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４に三人称合流用画像Ｇ３、Ｇ４が表示される。これらの三人称合流用画像Ｇ３、Ｇ４では、自車両１２及びその周辺が、自車両１２の後方斜め上方側から見た状態を模した画像として表示されると共に、自動運転での合流の試みが中止される第１地点Ｐ１の画像ＰＶ１が表示される。これにより、自車両１２の乗員は、自動運転での合流の試みがいつまで続くのかを、自車両１２の画像を俯瞰しながら確認することができる。

次に、本発明の他の実施形態について説明する。なお、第１実施形態と基本的に同様の構成及び作用については、第１実施形態と同符号を付与しその説明を省略する。

＜第２実施形態＞
図１０（Ａ）には、第２実施形態におけるＨＵＤ２６の合流用画像が示されており、図１０（Ｂ）には、第２実施形態におけるメータディスプレイ２４の合流用画像が示されている。この実施形態では、自車両１２が自動運転によって走行車線Ｒ４から合流先車線Ｒ５への合流を試みる場合、該試みが中止される第１地点Ｐ１の情報が、バーグラフＢによってＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４に表示される構成になっている。各バーグラフＢの右端Ｂ３は、走行車線Ｒ４の終点Ｐ３を示しており、各バーグラフＢの中間部には、第１地点Ｐ１を示す位置Ｂ１と、第２地点Ｐ２を示す位置Ｂ２とが設定されている。各バーグラフＢでは、自車両１２が走行車線Ｒ４上を終点Ｐ３側へ進むに従って、棒状の表示が左端Ｂ０から右端Ｂ３へ向けて延びるようになっている。この棒状の表示は、例えば、Ｂ０からＢ１までの区間が白色で表示され、Ｂ１からＢ２までの区間が黄色で表示され、Ｂ２からＢ３までの区間がオレンジ色で表示される。白色で示されるＢ０からＢ１までの区間では、自動運転での合流の試みが続けられる構成になっている。

この実施形態では、上記以外の構成は第１実施形態と同様とされている。この実施形態においても、自動運転による合流の試みがいつまで続くのかを、自車両１２の乗員がバーグラフＢによって視覚的に把握することができるので、運転操作への介入の必要性を乗員が事前に把握し易くなる。

＜第３の実施形態＞
図１１（Ａ）には、第３実施形態におけるＨＵＤ２６の合流用画像が示されており、図１１（Ｂ）には、第３実施形態におけるメータディスプレイ２４の合流用画像が示されている。この実施形態では、自車両１２が自動運転によって走行車線Ｒ４から合流先車線Ｒ５への合流を試みる場合、該試みが中止される第１地点Ｐ１と、制動区間Ｓ２の始点である第２地点Ｐ２とが、線状の画像ＰＶ１、ＰＶ２としてＨＵＤ２６及びメータディスプレイ２４表示される構成になっている。

この実施形態では、上記以外の構成は第１実施形態と同様とされている。この実施形態においても、自動運転による合流の試みがいつまで続くのかを、自車両１２の乗員が線状の画像ＰＶ１によって視覚的に把握することができるので、運転操作への介入の必要性を乗員が事前に把握し易くなる。

以上、幾つかの実施形態を示して本発明について説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。例えば、上記実施形態では、メータディスプレイ２４がインストルメントパネル１４における運転席の車両前方に設けられた構成にしたが、これに限るものではない。メータディスプレイ２４は、インストルメントパネル１４の車両幅方向中央部に設けられたセンタディスプレイであってもよい。

また、上記実施形態では、ウインドシールドであるウインドシールドガラス１８に画像を投影するＨＵＤ２６が表示部に含まれる構成としたが、これに限るものではない。例えば表示部は、ウインドシールド以外の投影面に画像を投影可能なものでもよい。

また、上記実施形態でＣＰＵ７２がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した表示制御処理を、ＣＰＵ７２以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、表示処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

さらに、上記実施形態では、ＨＤＤやＳＳＤなどの不揮発性の記憶部７６に種々のデータを記憶させる構成としたが、これに限定されない。例えば、ＣＤ（Compact Disk）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記録媒体を記憶部としてもよい。この場合、これらの記録媒体に各種プログラム及びデータなどが格納されることとなる。

１０ 車載表示装置
１２ 車両
１４ インストルメントパネル
１８ ウインドシールドガラス（ウインドシールド）
２４ メータディスプレイ
２６ ヘッドアップディスプレイ
７０ 表示制御ＥＣＵ（車載表示制御装置）
７２ ＣＰＵ（プロセッサ）
８４ 情報取得部
８６ 表示制御部
Ｇ５、Ｇ６ ハンズオン画像（運転交代要求画像）
Ｐ１ 地点
ＰＶ１ 地点の画像
Ｒ４ 走行車線
ＲＶ４ 走行車線の画像
Ｒ５ 合流先車線
Ｓ 一定の区間
ＳＶ 一定の区間の画像
Ｓ１ 運転交代要求区間
Ｓ２ 制動区間

Claims (15)

1. 自動運転が可能な車両に搭載される車載表示制御装置であって、
   前記車両が前記自動運転によって走行車線から合流先の車線への合流を試みる場合に、該試みが中止される地点の情報を、該地点に前記車両が到達する前に取得する情報取得部と、
   前記情報取得部が取得した前記地点の情報を、前記車両の車室内に設けられる表示部に前記到達前に表示させる表示制御部と、
   を備える車載表示制御装置。
2. 前記情報取得部は、前記走行車線の情報を取得可能であり、
   前記表示制御部は、前記情報取得部が取得した情報に基づき、前記走行車線の画像と前記地点の画像とが合成された画像を前記表示部に表示させる請求項１に記載の車載表示制御装置。
3. 前記表示制御部は、前記地点を始点として前記走行車線上に設定される一定の区間の画像を前記表示部に表示させる請求項２に記載の車載表示制御装置。
4. 前記一定の区間には、前記車両の操舵及び加減速のうち少なくとも何れかが前記車両によって制御され、且つ前記車両の乗員に対して運転操作への介入が促される運転交代要求区間が含まれる請求項３に記載の車載表示制御装置。
5. 前記一定の区間には、前記車両の乗員が運転操作に介入しなかった場合に前記車両が自動停車するための制動区間が含まれる請求項３又は請求項４に記載の車載表示制御装置。
6. 前記表示制御部は、前記一定の区間を帯状の画像として前記表示部に表示させる請求項２を引用する請求項３～請求項５の何れか１項に記載の車載表示制御装置。
7. 前記表示制御部は、前記車両の乗員が運転操作に介入しなかった場合に前記車両が自動停車するまでの猶予時間に応じて前記一定の区間の画像を複数段階に異なる態様で前記表示部に表示させる請求項３～請求項６の何れか１項に記載の車載表示制御装置。
8. 前記表示制御部は、前記車両の乗員が運転操作に介入しなかった場合に行われる自動運転の制御の変化に対応させて前記一定の区間の画像を複数段階に異なる態様で前記表示部に表示させる請求項３～請求項７の何れか１項に記載の車載表示制御装置。
9. 前記表示制御部は、前記車両が前記地点に到達した場合に、前記車両の乗員に対して運転操作への介入を促すための運転交代要求画像を前記表示部に表示させる請求項１～請求項８の何れか１項に記載の車載表示制御装置。
10. 前記表示部は、前記車両の乗員がウインドシールド越しに見る前景に重畳させて画像を表示するヘッドアップディスプレイを含む請求項１～請求項９の何れか１項に記載の車載表示制御装置。
11. 前記表示部は、前記車両のインストルメントパネルに設けられるメータディスプレイを含む請求項１～請求項１０の何れか１項に記載の車載表示制御装置。
12. 前記表示制御部は、前記車両及びその周辺を、前記車両の後方斜め上方側から見た状態を模した画像として前記表示部に表示させる請求項１～請求項１１の何れか１項に記載の車載表示制御装置。
13. 自動運転が可能な車両に搭載される車載表示装置であって、
    前記車両の車室内に設けられる表示部と、
    請求項１～請求項１２の何れか１項に記載の車載表示制御装置と、
    を備えた車載表示装置。
14. 自動運転が可能な車両に搭載されるプロセッサによって実施される表示制御方法であって、
    前記車両が前記自動運転によって走行車線から合流先の車線への合流を試みる場合に、該試みが中止される地点の情報を、該地点に前記車両が到達する前に取得する取得ステップと、
    前記取得ステップで取得した前記地点の情報を、前記車両の車室内に設けられる表示部に前記到達前に表示させる表示ステップと、
    を有する表示制御方法。
15. 自動運転が可能な車両に搭載されるプロセッサによって実行される表示制御プログラムであって、
    前記車両が前記自動運転によって走行車線から合流先の車線への合流を試みる場合に、該試みが中止される地点の情報を、該地点に前記車両が到達する前に取得する取得ステップと、
    前記取得ステップで取得した前記地点の情報を、前記車両の車室内に設けられる表示部に前記到達前に表示させる表示ステップと、
    を有する表示制御プログラム。

Images