JP2017032441A - 走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】誘導車線への車両移動に係る操作を適切に行わせることを可能にした走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】、車両を誘導する誘導車線を特定する一方で、誘導車線への車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定し、車両が現在走行する道路において走行を推奨される推奨車線を特定し、車線移動を促す指示画像６６を表示する前に、推奨車線を示す画像６４と誘導車線を示す画像６５とをそれぞれ表示するように構成する。
【選択図】図１０

Description

本発明は、車両の走行する車線を案内する走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる交差点（以下、案内交差点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。

ここで、案内経路が特に複数車線から構成される場合には、車両が走行すべき車線（以下、誘導車線という）へ車両を誘導する為の案内をすることが重要である。例えば、次の案内交差点において車両が左折を行う場合には、左折方向に通行区分された車線を案内交差点に到達する前に車両に走行させる必要があり、一方、次の案内交差点において車両が右折を行う場合には、右折方向に通行区分された車線を案内交差点に到達する前に車両に走行させる必要がある。しかし、車線の案内を行わずに案内交差点の直前で右左折の指示を案内しても車両が通過方向に対応する車線を走行しているとは限らないことから、右左折ができずに案内経路から外れてしまう可能性がある。従って、予め誘導車線を案内することが望ましい。また、案内交差点以外にも例えば工事や事故による車線減少区間等において、同様にして車両に特定の誘導車線を走行させる為の案内を行う必要の生じる場合がある。

そこで、例えば特開２００９−１７６２２３号公報には、例えば案内交差点等の誘導車線への車線移動が必要な区間へと車両が接近した場合に、３次元の道路画像を表示し、道路画像上で誘導車線や誘導車線までの移動経路を示した誘導線を表示する技術について提案されている。

特開２００９−１７６２２３号公報（第３１−３３頁、図２）

ここで、上記特許文献１の技術では、誘導車線への車線移動が必要な状況となった際に誘導車線や誘導車線までの移動経路を示した誘導線を表示するので、誘導線が表示される前の段階では、ユーザは誘導車線の存在を把握できず、誘導車線へ移動する為に今後にどのような車線移動をする必要があるのかについても把握する手段がなかった。従って、ユーザは車線移動の準備時間を十分に確保できず、車両操作に不安を感じさせる結果となっていた。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、誘導車線への車線移動が必要な状況となる前に、誘導車線へ移動する為に今後にどのような車線移動をする必要があるのかを予め把握させることが可能となり、誘導車線への車両移動に係る操作を適切に行わせることを可能にした走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る走行支援システムは、車両を誘導する誘導車線を特定する誘導車線特定手段と、前記誘導車線への前記車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定する車線移動終了地点特定手段と、前記車両が現在走行する道路において走行を推奨される推奨車線を特定する推奨車線特定手段と、前記車両の位置から前記車線移動終了地点までの距離が所定距離以内となった場合に、車線移動を促す指示画像を表示装置に表示する指示画像表示手段と、前記指示画像を前記表示装置に表示する前に、前記推奨車線を示す画像と前記誘導車線を示す画像とを前記表示装置にそれぞれ表示する車線画像表示手段と、を有する。

また、本発明に係る走行支援方法は、車両の走行すべき車線へと車両を誘導することによって車両の走行を支援する方法である。具体的には、誘導車線特定手段が、車両を誘導する誘導車線を特定するステップと、車線移動終了地点特定手段が、前記誘導車線への前記車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定するステップと、推奨車線特定手段が、前記車両が現在走行する道路において走行を推奨される推奨車線を特定するステップと、指示画像表示手段が、前記車両の位置から前記車線移動終了地点までの距離が所定距離以内となった場合に、車線移動を促す指示画像を表示装置に表示するステップと、車線画像表示手段が、前記指示画像を前記表示装置に表示する前に、前記推奨車線を示す画像と前記誘導車線を示す画像とを前記表示装置にそれぞれ表示するステップと、を有する。

更に、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両の走行すべき車線へと車両を誘導することによって車両の走行を支援するプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両を誘導する誘導車線を特定する誘導車線特定手段と、前記誘導車線への前記車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定する車線移動終了地点特定手段と、前記車両が現在走行する道路において走行を推奨される推奨車線を特定する推奨車線特定手段と、前記車両の位置から前記車線移動終了地点までの距離が所定距離以内となった場合に、車線移動を促す指示画像を表示装置に表示する指示画像表示手段と、前記指示画像を前記表示装置に表示する前に、前記推奨車線を示す画像と前記誘導車線を示す画像とを前記表示装置にそれぞれ表示する車線画像表示手段と、して機能させる。

前記構成を有する本発明に係る走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムによれば、車線移動を促す指示画像を表示装置に表示する前に、推奨車線を示す画像と誘導車線を示す画像とを表示装置にそれぞれ表示するので、誘導車線への車線移動が必要な状況となる前に、誘導車線へ移動する為に今後にどのような車線移動をする必要があるのかを予め把握させることが可能となる。その結果、誘導車線への車両移動に係る操作を適切に行わせることが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る案内領域設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 案内交差点の一例を示した図である。 案内交差点の一例を示した図である。 案内道路に対して設定される各地点の一例を示した図である。 案内道路に対して設定される案内領域の一例を示した図である。 本実施形態に係る誘導案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 車両が案内領域に到達する前の移動案内画面を示した図である。 車両が案内領域に到達した後の移動案内画面を示した図である。 車両が車線移動注意区間内に位置する際の移動案内画面を示した図である。 車両が車線移動警告区間内に位置する際の移動案内画面を示した図である。 車両が車線移動警告区間内を通過した後の移動案内画面を示した図である。 誘導案内のうち、特に音声案内による案内の一例を示した図である。

以下、本発明に係る走行支援システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や案内経路に沿った案内等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、を有する。また、ナビゲーション装置１はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤという）１９が接続されている。

以下に、ナビゲーション装置１が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３２、ノード点に関するノードデータ３３、各交差点に関する交差点データ３４、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

ここで、リンクデータ３２としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数、道路幅、車線毎の進行方向の通行区分等が記憶される。また、ノードデータ３３としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、交差点データ３４としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、該交差点に設けられた停止線の位置等が記憶される。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の走行支援処理プログラム（図２）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、誘導車線特定手段は、車両を誘導する誘導車線を特定する。車線移動終了地点特定手段は、誘導車線への車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定する。推奨車線特定手段は、車両が現在走行する道路において走行を推奨される推奨車線を特定する。指示画像表示手段は、車両の位置から車線移動終了地点までの距離が所定距離以内となった場合に、車線移動を促す指示画像をＨＵＤ１９で表示する。車線画像表示手段は、指示画像を表示する前に、推奨車線を示す画像と誘導車線を示す画像とをＨＵＤ１９でそれぞれ表示する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、後述のように車両が複数車線から構成される道路を走行する場合に、車両が走行すべき車線へと車両を誘導する音声案内について出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

また、ＨＵＤ１９は、車両のダッシュボード内部に設置されており、内部にプロジェクタやプロジェクタからの映像が投射されるスクリーン等を有する。そして、スクリーンに投射された映像を、運転席の前方のフロントウィンドウに反射させて車両の乗員に視認させるように構成されている。そして、フロントウィンドウを反射して乗員がスクリーンに投射された映像を視認した場合に、乗員にはフロントウィンドウの位置ではなく、フロントウィンドウの先の遠方の位置にスクリーンに投射された映像が虚像として視認される。尚、本実施形態ではＨＵＤ１９によって生成する虚像は、後述のように車両が複数車線から構成される道路を走行する場合に、車両が走行すべき車線へと車両を誘導する案内画像とする。尚、ＨＵＤ１９ではなく、液晶ディスプレイ１５によってそれらの案内を行う構成としても良い。その場合にはＨＵＤ１９は不要となる。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する走行支援処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行支援処理プログラムは車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、走行中の車両に対して車両の走行すべき車線へと車両を誘導する案内を行うプログラムである。以下の説明では車両の走行すべき車線へと車両を誘導する案内を“誘導案内”と定義し、誘導案内によって車両を最終的に誘導する車線を“誘導車線”と定義する。尚、以下の図２、図３及び図８にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、走行支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において現在設定されている案内経路（ユーザの走行予定経路）を取得する。尚、案内経路はナビゲーション装置１によって設定された出発地から目的地までの推奨経路であり、例えば公知のダイクストラ法を用いて探索される。また、案内経路はナビゲーション装置１が探索する構成としても良いし、外部のサーバが探索する構成としても良い。また、出発地はユーザの現在位置としても良いし、ユーザにより選択された任意の地点（例えば自宅）としても良い。一方、目的地は例えば操作部１４において受け付けたユーザの操作（例えば登録地点の読出操作、施設の検索や選択操作）に基づいて設定する。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した案内経路に含まれる案内交差点を特定する。尚、案内交差点を複数含む場合には、案内経路に含まれる全ての案内交差点を特定しても良いし、車両の現在位置から最も近傍にある案内交差点のみを特定しても良い。ここで、案内交差点とは、案内経路に従って車両の走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点である。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。本実施形態では特に車両が現在走行する車線の特定についても行う。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。

その後、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置から案内経路に沿って最も近傍にある案内交差点（以下、直近案内交差点という）に対して、後述の案内領域が既に設定されているか否かを判定する。尚、案内領域は誘導案内を行う領域であり、後述のＳ８において案内交差点に進入する際に車両が走行する道路に含まれる車線に対して設定される。尚、車両が案内経路から外れたり、交通状況が変化すること等によってナビゲーション装置１で案内経路の再探索（リルート）が行われると、直近案内交差点が変更となる場合があり、その場合には新たな直近案内交差点に対して案内領域を設定する必要が生じる。

そして、直近案内交差点に対して案内領域が設定されていないと判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、直近案内交差点に対して案内領域を設定する為にＳ７へと移行する。それに対して、直近案内交差点に対して既に案内領域が設定されていると判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、Ｓ５へと移行する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車速センサ２２から車両の現在の車速を取得する。

次に、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両の車速が変化したか否か判定する。尚、ＣＰＵ４１の処理負担を軽減する為に所定速度（例えば１０ｋｍ／ｈ）以上変化したか否かを判定しても良い。尚、後述のように案内領域は車両の現在の車速によってその領域の長さが決定されるので、車両の車速が変化した場合には変化後の車速に基づいて案内領域を再度設定する必要が生じる。

そして、車両の車速が変化したと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、新たな車速に基づいて案内領域を再設定する為にＳ８へと移行する。それに対して、車両の車速が変化していないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、現在の案内領域の設定を維持してＳ８へと移行する。

次に、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、後述の案内領域設定処理（図３）を実行する。尚、案内領域設定処理は、後述のように直近案内交差点に進入する際に車両が走行する道路に含まれる車線に対して、誘導案内を行う領域（以下、案内領域という）を設定する処理である。

その後、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、後述の誘導案内処理（図８）を実行する。尚、誘導案内処理は、後述のように車両が前記Ｓ７で設定された案内領域に対する車両の走行状態に応じて案内内容を段階的に変更して誘導案内を行う処理である。

次に、前記Ｓ７において実行される案内領域設定処理のサブ処理について図３に基づき説明する。図３は案内領域設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、直近案内交差点に関する情報を地図情報ＤＢ３１から取得する。具体的には、案内交差点に接続される道路の道路形状、車線数、車線毎の進行方向の通行区分、停止線の位置等である。

次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、直近案内交差点に接続される道路のうち、特に直近案内交差点へと進入する車両が走行する道路（即ち、案内経路沿いに直近案内交差点の手前側に接続される道路であり、以下、案内道路という）の車線数Ｎを特定する。尚、車線数が増減する道路である場合（例えば右折専用レーンが追加される場合等）には最大の車線数を取得する。

続いて、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で取得した案内道路の車線数Ｎが１であるか否かを判定する。

そして、案内道路の車線数Ｎが１であると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、即ち案内道路が１の車線のみから構成される場合には、直近案内交差点に対しては誘導案内を行う必要が無いので、案内道路に対して案内領域を設定することなくＳ８へと移行する。一方、案内道路の車線数Ｎが２以上であると判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）、即ち案内道路が複数の車線を含む場合には、Ｓ１４へと移行する。

Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で取得された案内道路に含まれる各車線に対して車線番号を付与する。具体的には、図４に示すように車両の進行方向に対して右から順に番号を付与する。従って、案内道路がＮ本の車線を含む場合には、１〜Ｎまでの車線番号が付与されることとなる。

続いて、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で取得された案内道路に含まれる各車線のうち、誘導車線を車線番号により特定する。特定された誘導車線の車線番号をＭとする。尚、誘導車線は前記したように誘導案内によって車両を最終的に誘導する車線であり、案内経路に沿って車両が走行する場合に車両の走行すべき車線となる。即ち、案内交差点の進行方向に対応する通行区分の車線を誘導車線とする。例えば、図４に示す案内交差点５０において車両が右折する案内経路が設定されている場合には、案内交差点５０に対する誘導車線は右折方向に通行区分された最も右側の車線（車線番号“１”の車線）となる。一方、図４に示す案内交差点５０において車両が左折する案内経路が設定されている場合には、案内交差点５０に対する誘導車線は左折方向に通行区分された最も左側の車線（車線番号“４”の車線）となる。

尚、誘導車線の候補として複数の車線が該当する場合もある。例えば、図５に示す案内交差点５１において車両が右折する案内経路が設定されている場合には、右折方向に通行区分された最も右側の車線（車線番号“１”の車線）と右側から２番目の車線（車線番号“２”の車線）の２本の車線が誘導車線の候補となる。この場合において、誘導車線の候補となる全ての車線を誘導車線に特定しても良いし、いずれか一のみを誘導車線として特定する構成としても良い。いずれか一のみを誘導車線として特定する場合には、最も端にある車線（図５に示す例では車線番号“１”の車線）を優先して誘導車線に特定するのが望ましい。

その後、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、誘導車線への車両の車線移動を完了する必要のある“車線移動終了地点Ｘ”を特定する。尚、本実施形態では図６に示すように“車線移動終了地点Ｘ”を停止線５２から所定距離（例えば３０ｍ）手前の位置とする。また、停止線がない場合には交差点への進入開始地点から所定距離（例えば１ｍ）手前に停止線があると仮定する。前記Ｓ１６で特定される“車線移動終了地点Ｘ”は、後述の案内領域の設定を行う際において基準の地点となる。

次に、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、以降の処理に用いるパラメータｎに対して初期値として１を代入する。尚、パラメータｎはフラッシュメモリ４４等のメモリに記憶される。

続いて、Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、案内道路に含まれる車線のうち、車線番号Ｍ−ｎと車線番号Ｍ＋ｎの車線に対して案内領域を設定する為の基準となる各地点を特定する。尚、特定する地点としては“車線移動限界地点Ａ”、“車線移動警告地点Ｂ”、“車線移動注意地点Ｃ”、“車線移動開始地点Ｄ”がある。ここで、“車線移動限界地点Ａ”は、車線移動終了地点に到達するまでに誘導車線へと移動する為に車線移動を開始する必要のある限界点であり、この地点を車両が通過した後は車線移動を諦め、基本的に誘導案内を行わない。また、“車線移動警告地点Ｂ”は、誘導車線までの車線移動に余裕がないと判断される地点であり、この地点を通過した後は強く車線移動を促す誘導案内を行う。また、“車線移動注意地点Ｃ”は、誘導車線までの車線移動に比較的余裕があると判断される地点であり、この地点を通過した後は通常よりやや強く車線移動を促す誘導案内を行う。また、“車線移動開始地点Ｄ”は、車線移動を開始したほうが良いと判断される地点であり、この地点を通過した後は通常の車線移動を促す誘導案内を行う。

そして、上記Ａ〜Ｄの各地点は具体的に以下の基準に基づいて特定される。
先ず、誘導車線に隣接する車線（車線番号Ｍ−１又はＭ＋１の車線）について図６を用いて説明すると、“車線移動限界地点Ａ”は、“車線移動終了地点Ｘ”まで４．８秒で到達する地点とする。尚、４．８秒は車線移動に必要な平均時間３．８秒に反応時間の１秒を加算した時間である。そして、“車線移動限界地点Ａ”から“車線移動終了地点Ｘ”までの距離は、車両の現在の車速に基づいて特定され、例えば車両の現在の車速が５０ｋｍ／ｈである場合には６６．７ｍとなる。
また、“車線移動警告地点Ｂ”は、“車線移動限界地点Ａ”まで４秒で到達する地点とする。尚、４秒は車線移動に必要な平均時間３．８秒に準じた時間である。そして、“車線移動警告地点Ｂ”から“車線移動限界地点Ａ”までの距離は、車両の現在の車速に基づいて特定され、例えば車両の現在の車速が５０ｋｍ／ｈである場合には５５．６ｍとなる。
また、“車線移動注意地点Ｃ”は、“車線移動警告地点Ｂ”まで８秒で到達する地点とする。尚、８秒は車線移動に必要な平均時間３．８秒に一定の猶予時間を加算した時間であり、道路種別や形状に基づいて適宜変更可能である。但し、“車線移動警告地点Ｂ”から“車線移動限界地点Ａ”までの距離よりも“車線移動注意地点Ｃ”から“車線移動警告地点Ｂ”からまでの距離が長くなるように時間を設定する。そして、“車線移動注意地点Ｃ”から“車線移動警告地点Ｂ”までの距離は、車両の現在の車速に基づいて特定され、例えば車両の現在の車速が５０ｋｍ／ｈである場合には１１１．１ｍとなる。
また、“車線移動開始地点Ｄ”は、“車線移動注意地点Ｃ”まで１８秒で到達する地点とする。尚、１８秒は車線移動に必要な平均時間３．８秒に一定の猶予時間を加算した時間であり、道路種別や形状に基づいて適宜変更可能である。但し、“車線移動注意地点Ｃ”から“車線移動警告地点Ｂ”までの距離よりも“車線移動開始地点Ｄ”から“車線移動注意地点Ｃ”までの距離が長くなるように時間を設定する。そして、“車線移動開始地点Ｄ”から“車線移動注意地点Ｃ”までの距離は、車両の現在の車速に基づいて特定され、例えば車両の現在の車速が５０ｋｍ／ｈである場合には２５０．０ｍとなる。

同様にして、誘導車線に隣接する車線（車線番号Ｍ−１又はＭ＋１の車線）以外の車線（例えば、誘導車線の間に１本の車線を隔てる車線（車線番号Ｍ−２又はＭ＋２の車線）や誘導車線の間に２本の車線を隔てる車線（車線番号Ｍ−３又はＭ＋３の車線））についても上記Ａ〜Ｄの各地点が特定される。図７は案内交差点５０に接続する案内道路が片側４車線の道路である場合において、各車線に設定されるＡ〜Ｄの各地点の例を示す。ここで、誘導車線に隣接する車線（車線番号Ｍ−１又はＭ＋１の車線）以外の車線については、“車線移動限界地点Ａ”は、“車線移動終了地点Ｘ”まで４．８秒で到達する地点ではなく、誘導車線側に隣接する車線の“車線移動警告地点Ｂ”と隣接する地点まで４．８秒で到達する地点に設定する。即ち、“車線移動限界地点Ａ”で誘導車線側に車線移動を開始した車両が、誘導車線側に隣接する車線の“車線移動警告地点Ｂ”に到達可能な位置に設定する。尚、他の“車線移動警告地点Ｂ”、“車線移動注意地点Ｃ”、“車線移動開始地点Ｄ”については、“車線移動限界地点Ａ”を基準に上述した方法でそれぞれ設定される。

その後、Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、案内道路に含まれる車線のうち、車線番号Ｍ−ｎと車線番号Ｍ＋ｎの車線に対して案内領域を設定する。具体的には、前記Ｓ１８で特定された上記Ａ〜Ｄの各地点で区分される複数の区間を含む領域を案内領域として設定する。特に本実施形態では“（１）車線移動警告区間”、“（２）車線移動注意区間”、“（３）車線移動推奨区間”の３つの区間を含む領域を案内領域とする。以下に、各区間について説明する。

“（１）車線移動警告区間”は、案内領域のうち、特に強く車線移動を促す誘導案内を行う対象となる区間であり、“車線移動警告地点Ｂ”を始点とし、“車線移動限界地点Ａ”を終点とする車線内に車線に沿った矩形形状で設定される。図７に示す例では区間５４が該当する。
また、“（２）車線移動注意区間”は、案内領域のうち、通常よりやや強く車線移動を促す誘導案内を行う対象となる区間であり、“車線移動注意地点Ｃ”を始点とし、“車線移動警告地点Ｂ”を終点とする車線内に車線に沿った矩形形状で設定される。図７に示す例では区間５５が該当する。
また、“（３）車線移動推奨区間”は、案内領域のうち、通常の車線移動を促す誘導案内を行う対象となる区間であり、“車線移動開始地点Ｄ”を始点とし、“車線移動注意地点Ｃ”を終点とする車線内に車線に沿った矩形形状で設定される。図７に示す例では区間５６が該当する。

上記（１）〜（３）の区間を設定した結果、案内領域は図７に示すように、誘導車線との間にある車線の数に応じた距離だけ“車線移動終了地点Ｘ”から離れた地点を終点とした所定距離以内の領域に設定される。また、誘導車線との間にある車線の数が多い程、“車線移動終了地点Ｘ”から離れた位置に案内領域を設定し、具体的には案内領域の終点を誘導車線側に隣接する車線の案内領域の終点よりも所定距離（例えば８．８秒で車両が走行可能な距離）だけ離れた地点に設定する。その結果、各車線の案内領域は図７に示すように階段状に設定されることとなる。

次に、Ｓ２０においてＣＰＵ４１は、パラメータｎを読み出し、１加算する。

その後、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、案内道路に含まれる全ての車線（但し、誘導車線は除く）を対象として前記Ｓ１９により案内領域を設定したか否か判定する。

そして、案内道路に含まれる全ての車線を対象として前記Ｓ１９により案内領域を設定したと判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）には、Ｓ２２へと移行する。それに対して、案内道路に含まれる全ての車線を対象として前記Ｓ１９により案内領域を設定していないと判定された場合（Ｓ２１：ＮＯ）にはＳ１８へと戻り、残りの車線に対する案内領域の設定処理を継続して行う。

Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１９で設定された案内領域が含む区間毎に、誘導車線や車線移動終了地点との位置関係に応じて誘導案内の案内内容を設定する。前記Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、先ず各区間に対して案内色を設定する。尚、案内色は車線移動終了地点に近い区間程、車線移動の余裕がないことを示す色、即ちより強く車線移動を促す色に設定する。具体的には“（１）車線移動警告区間”が『赤』、“（２）車線移動注意区間”が『黄』、“（３）車線移動推奨区間”が『青』とする。更に、ＣＰＵ４１は、各区間に対して案内フレーズについても設定する。尚、案内フレーズは車線移動終了地点に近い区間程、車線移動の余裕がないことを示す内容に設定し、例えば“（１）車線移動警告区間”は「直ちにＹ（Ｙは誘導車線までの車線数）つ右（左）のレーンに移動して下さい」とする。また、“（２）車線移動注意区間”は「Ｙ（Ｙは誘導車線までの車線数）つ右（左）のレーンに移動して下さい」とし、“（３）車線移動推奨区間”は「Ｙ（Ｙは誘導車線までの車線数）つ右（左）のレーンに移動する準備をして下さい」とする。そして、後述のようにナビゲーション装置１は、案内道路の車線の画像をＨＵＤ１９に表示する際に設定された案内色で該当区間を着色したり、自車位置マークや車線変更を促す矢印の色を車両が位置する区間に対して設定された案内色で表示する。また、車両が案内領域に含まれる各区間に進入した際に、車両が位置する区間に対して設定された案内フレーズによる音声案内を行う。

次に、前記Ｓ８において実行される誘導案内処理のサブ処理について図８に基づき説明する。図８は誘導案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、詳細についてはＳ３と同様であるので説明は省略する。

次に、Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置が車線移動終了地点から所定距離以内にあるか否かを判定する。尚、所定距離は、車線移動終了地点から最も離れた位置にある案内領域の始点（車線移動開始地点Ｄ）までの距離よりも長い距離とし、例えば３ｋｍとする。図７に示すように案内交差点５０に対して案内領域が設定されている場合には、停止線５２から最も左側の車線に設置された案内領域の始点（車線移動開始地点Ｄ）までの距離よりも長い距離とする。尚、前記Ｓ３２では前記Ｓ７で設定された案内領域に車両が位置するか否かを判定しても良い。また、Ｓ３２の判定処理を省略し、車両の走行中は常に後述のＳ３３の車線画像の表示を行う構成としても良い。

そして、車両の現在位置が車線移動終了地点から所定距離以内にあると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、Ｓ３３へと移行する。それに対して、車両の現在位置が車線移動終了地点から所定距離以内にないと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）には、Ｓ３６へと移行する。

Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、ＨＵＤ１９によって誘導車線へと車両を誘導する移動案内画面６１の虚像を生成する。移動案内画面６１では、車両が現在走行する道路において走行を推奨される車線（以下、推奨車線という）を示す画像と、前記Ｓ１５で特定された誘導車線を示す画像を表示する。尚、移動案内画面６１の虚像を生成する位置は、車両のフロントガラスの前方であり、ユーザがフロントガラスを介して前方環境を視認した際に、ユーザの視界を妨げない位置且つサイズとする。

ここで、図９〜図１３は前記Ｓ３３においてＨＵＤ１９によって生成される移動案内画面６１の例を示した図である。先ず、図９には移動案内画面６１がＨＵＤ１９によって生成された直後、即ち車両が案内領域に到達する前の移動案内画面６１の表示内容を示す。
図９に示すように、移動案内画面６１には車両が現在走行する道路の画像６２が表示される。更に、車両が現在走行する道路の画像６２に対して、車両の現在位置を示す自車位置マーク６３と、推奨車線を示す画像６４と、誘導車線を示す画像６５とが重畳して表示される。尚、推奨車線は前記Ｓ７で設定された“（３）車線移動推奨区間”及び“（３）車線移動推奨区間”が設定された車線であって車線移動開始地点Ｄよりも手前側（車両側）の区間（即ち、車線移動せずに道なりに走行することによって“（３）車線移動推奨区間”に到達する区間）とする。また、“（３）車線移動推奨区間”は、前述したように誘導車線との間にある車線の数が多い程、車線移動終了地点から離れた位置に終点が位置するので、推奨車線についても誘導車線との間にある車線の数が多い程、車線移動終了地点から離れた位置に終点が位置することとなる（図７参照）。尚、“（３）車線移動推奨区間”のみを推奨車線としても良い。

また、推奨車線を示す画像６４と誘導車線を示す画像６５とは接続して表示され、且つ同一の表示態様で表示される。即ち、図９に示すように推奨車線と誘導車線とが隣接する区間では、推奨車線を示す画像６４と誘導車線を示す画像６５とは一体化し、推奨車線と誘導車線とに跨った画像が表示されることとなる。また、推奨車線を示す画像６４と誘導車線を示す画像６５の表示色は前記Ｓ２２で“（３）車線移動推奨区間”に対して設定された案内色、即ち『青』とする。また、自車位置マーク６３の表示色についても『青』とする。

その後、車両が直近案内交差点へと接近し、案内領域のうち、特に“（３）車線移動推奨区間”に到達すると、図１０に示すように車線移動を促す指示画像６６が追加して表示される。ここで、指示画像６６は、車両が現在走行する車線から誘導車線側の車線への移動を促す矢印であり、推奨車線を示す画像６４及び誘導車線を示す画像６５の少なくとも一方に重畳して表示される。また、車両が現在走行する道路の画像６２に、前記Ｓ７で設定された案内領域のうち、“（２）車線移動注意区間”又は“（１）車線移動警告区間”が含まれる場合には、“（２）車線移動注意区間”を示す画像６７と“（１）車線移動警告区間”を示す画像６８についても車両が現在走行する道路の画像６２に重畳して表示される。尚、“（２）車線移動注意区間”を示す画像６７の表示色は前記Ｓ２２で設定された案内色である『黄』とし、同じく“（１）車線移動警告区間” を示す画像６８の表示色は前記Ｓ２２で設定された案内色である『赤』とする。また、以降の自車位置マーク６３及び指示画像６６の表示色は、車両が現在位置する区間に対応した色となる。即ち、図１０に示す例では車両は“（３）車線移動推奨区間”に位置するので、“（３）車線移動推奨区間”に対して設定された案内色、即ち『青』で自車位置マーク６３及び指示画像６６が表示される。

その後、車両が直近案内交差点へと更に接近し、案内領域のうち、特に“（２）車線移動注意区間”に到達すると、図１１に示すように自車位置マーク６３は“（２）車線移動注意区間”を示す画像６７に重畳する位置に表示される。また、自車位置マーク６３及び指示画像６６は、“（２）車線移動注意区間”に対して設定された案内色、即ち『黄』で表示される。尚、自車位置マーク６３及び指示画像６６の表示色は、車両が区間を跨いだ際に『青』から『黄』に変更される。その結果、車両が推奨車線内に位置する場合よりもより強く車線移動を促すことが可能となる。

その後、車両が直近案内交差点へと更に接近し、案内領域のうち、特に“（１）車線移動警告区間”に到達すると、図１２に示すように自車位置マーク６３は“（１）車線移動警告区間”を示す画像６８に重畳する位置に表示される。また、自車位置マーク６３及び指示画像６６は、“（１）車線移動警告区間”に対して設定された案内色、即ち『赤』で表示される。尚、自車位置マーク６３及び指示画像６６の表示色は、車両が区間を跨いだ際に『黄』から『赤』に変更される。その結果、車両が“（２）車線移動注意区間”内に位置する場合よりも更に強く車線移動を促すことが可能となる。

その後、車両が車線移動をすることなく“（１）車線移動警告区間”を通過すると、図１３に示すように指示画像６６は削除される。即ち、車両が“車線移動限界地点Ａ”を通過したことにより、車線移動を諦め、以後は基本的に誘導案内を行わない構成とする。尚、自車位置マーク６３の表示色は『青』に戻る。一方で、ナビゲーション装置１は車両が“（１）車線移動警告区間”を通過した時点で、車両が案内交差点を現在走行する車線の通行区分に対応する方向（例えば直進方向）に通過すると仮定し、案内経路の再探索（リルート）を行う構成とする。それによって、ユーザに無理な車両操作を行わせることがない。

一方、車両が（１）〜（３）の各区間から車線移動を行い、誘導車線へと移動した場合には、以後誘導案内を行う必要がなくなるので指示画像６６は削除される。自車位置マーク６３の表示色が『青』意外であった場合には『青』に戻る。車両が誘導車線へと移動した後は移動案内画面６１の表示を終了しても良い。

その後、Ｓ３４においてＣＰＵ４１は、車両が案内領域に含まれる各区間へと進入したか否かを判定する。

そして、車両が案内領域に含まれる各区間に進入したと判定された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）には、Ｓ３５へと移行する。それに対して。車両が案内領域に含まれる各区間に進入していないと判定された場合（Ｓ３４：ＮＯ）には、Ｓ３６へと移行する。

Ｓ３５においてＣＰＵ４１は、車両が進入後に位置する区間に対して設定された案内内容で音声案内による誘導案内を行う。例えば、図１４に示すように片側２車線の道路を誘導車線と異なる左側の車線を案内交差点５０に向かって走行する場合には、車両が“（３）車線移動推奨区間”である区間５６に進入した時点で「１つ右のレーンに移動する準備をして下さい」との音声案内をスピーカ１６から出力する。その後、車両が車線移動せずに“（２）車線移動注意区間”である区間５５に進入した時点で「１つ右のレーンに移動して下さい」とのより強く車線移動を促す音声案内をスピーカ１６から出力する。更に、車両が車線移動せずに“（１）車線移動警告区間”である区間５４に進入した時点で「直ちに１つ右のレーンに移動して下さい」との更に強く車線移動を促す音声案内をスピーカ１６から出力する。その後、車両が車線移動せずに“（１）車線移動警告区間”である区間５４を抜けると、車線移動を諦め、以後は基本的に音声案内の出力は行われない。また、車両が車線移動をして誘導車線へと進入した場合においても基本的に音声案内の出力は行われない。但し、「現在のレーンを継続して走行してください」等の走行する車線を維持することを示唆する案内を行う構成としても良い。尚、上記音声案内が開始されるタイミングは車両が区間の境界を跨いだタイミングとする。

以上のように本実施形態では、案内領域に対する車両の走行状態（具体的には、車両の走行する車線や車線移動終了地点までの距離等）に応じて移動案内画面６１の表示内容や音声案内による案内内容を段階的に変更して誘導案内を行うこととなる。従って、現在の車両の状態が誘導車線へ移動するまでの行程のどの段階にあるのかをユーザに案内から把握させることが可能となる。例えば、ＨＵＤ１９で生成される移動案内画面６１において、自車位置マーク６３が黄色の表示区間に位置し、自車位置マーク６３や指示画像６６の表示色が青色から黄色に変化すれば、ユーザは誘導車線へと車両を移動させる為の車両操作を行うのに余裕があまり無いことを直感的に把握できる。また、その後に移動案内画面６１において自車位置マーク６３が赤色の表示区間に位置し、自車位置マーク６３や指示画像６６の表示色が黄色から赤色に変化すれば、更に余裕がなくなったことを直感的に把握できる。また、移動案内画面６１では、誘導車線への車線移動が必要な状況となる前（指示画像６６等によって車線移動を具体的に指示する案内が行われる前）から推奨車線を示す画像６４と誘導車線を示す画像６５を予め表示するので、誘導車線への車線移動が必要な状況となる前に、誘導車線へ移動する為に今後にどのような車線移動をする必要があるのかをユーザに予め把握させることが可能となる。

その後、Ｓ３６においてＣＰＵ４１は、車両が直近案内交差点を通過したか否か判定する。

そして、車両が直近案内交差点を通過したと判定された場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）には、当該走行支援処理プログラムを終了する。その後、次の直近案内交差点に対する案内領域の設定処理や案内領域に基づく誘導案内を行う構成とする。それに対して、車両が直近案内交差点を通過していないと判定された場合（Ｓ３６：ＮＯ）にはＳ３１へと戻り、継続して誘導案内を行う。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた走行支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両を誘導する誘導車線を特定し（Ｓ１５）、誘導車線への車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定し（Ｓ１６）、車両が現在走行する道路において走行を推奨される推奨車線を特定し（Ｓ１９）、車線移動を促す指示画像６６を表示する前に、推奨車線を示す画像６４と誘導車線を示す画像６５とをそれぞれ表示する（Ｓ３３）ので、誘導車線への車線移動が必要な状況となる前に、誘導車線へ移動する為に今後にどのような車線移動をする必要があるのかを予め把握させることが可能となる。その結果、誘導車線への車両移動に係る操作を適切に行わせることが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、案内経路に含まれる案内交差点に対して車両を誘導する誘導車線及び誘導案内を行う為の案内領域を設定する構成としているが、案内交差点以外にも誘導車線が存在する道路であれば上述した誘導車線や案内領域を設定し、誘導案内を行う構成としても良い。例えば、工事や事故による車線減少区間がある。また、案内交差点以外の交差点であっても交差点に進入する道路に含まれる車線が、進行方向毎の通行区分のある交差点に対しては、同様に誘導車線や案内領域を設定し、誘導案内を行う構成としても良い。

また、本実施形態では、“（１）車線移動警告区間”、“（２）車線移動注意区間”、“（３）車線移動推奨区間”の３つの区間を含む領域を案内領域としているが、案内領域は２区間、或いは４区間以上に区分しても良い。

また、本実施形態では、車両が走行する車線が１車線のみからなる車線である場合には誘導案内を実施しない構成としているが、１車線であっても車両が走行する車線に対して案内領域を設定し、誘導案内を実施する構成としても良い。

また、本実施形態では、車両の現在位置から最も近傍にある案内交差点に対して車両を誘導する誘導車線及び誘導案内を行う為の案内領域を設定する（Ｓ７）構成としているが、予め案内経路に含まれる全ての案内交差点に対して車両を誘導する誘導車線及び誘導案内を行う為の案内領域を設定する構成としても良い。その際には、区間の長さを設定する際に車両の現在の車速ではなく道路の規制速度や渋滞度から推定した車両の推定車速を用いる。

また、本実施形態では、案内領域に含まれる各区間に対して誘導案内の案内内容を設定する構成としているが、自動運転の制御内容を設定する構成としても良いし、誘導案内の案内内容と自動運転の制御内容を設定する構成としても良い。尚、設定する制御内容としては、減速制御以外にステアリング制御等を設定しても良い。そして、自動運転により走行する車両が案内領域に含まれる各区間に位置する場合に、各区間に設定された制御内容により車両の自動運転制御を実施するように構成する。
例えば、“（３）車線移動推奨区間”に対しては「減速制御無し、緩やかなステアリング制御の許可」を設定する。尚、緩やかなステアリング制御とは例えば４秒前後で隣接するレーンへの車線移動を完了できる制御とする。その結果、車両が“（３）車線移動推奨区間”に位置する場合には、隣接する車線の状況を検出し、現在の車速で４秒前後の車線移動により車線移動ができるスペースがあると判定した場合には車線移動を行う。尚、隣接する車線が混雑しており、現在の車速で４秒前後の車線移動により車線移動ができるスペースが無いと判定した場合には車線移動を行わない。
また、“（２）車線移動注意区間”に対しては「減速制御あり、緩やかなステアリング制御の許可」を設定する。その結果、車両が“（２）車線移動注意区間”に位置する場合には、減速制御を行うとともに隣接する車線の状況を検出し、減速後の車速で４秒前後の車線移動により車線移動ができるスペースがあると判定した場合には車線移動を行う。尚、隣接する車線が混雑しており、減速後の車速で４秒前後の車線移動により車線移動ができるスペースが無いと判定した場合には車線移動を行わない。尚、減速すると同じ所要時間でも車線移動に必要なスペースは狭くなるので、“（３）車線移動推奨区間”に比べて空きスペースが狭くても車線移動を実施することが可能となる。
また、“（１）車線移動警告区間”に対しては「減速制御あり、急なステアリング制御の許可」を設定する。尚、急なステアリング制御とは例えば３秒前後で隣接するレーンへの車線移動を完了できる制御とする。その結果、車両が“（１）車線移動警告区間”に位置する場合には、減速制御を行うとともに隣接する車線の状況を検出し、更なる減速後の車速で３秒前後の車線移動により車線移動ができるスペースがあると判定した場合には車線移動を行う。尚、隣接する車線が混雑しており、更なる減速後の車速で３秒前後の車線移動により車線移動ができるスペースが無いと判定した場合には車線移動を行わない。その場合には、その後に車線移動は行わずに走行経路を変更することなる。尚、減速し急なステアリング制御を許可することによって車線移動に必要なスペースは更に狭くなるので、“（２）車線移動注意区間”に比べて更に空きスペースが狭くても車線移動を実施することが可能となる。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する各種装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した走行支援処理プログラム（図２）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。

また、本発明に係る走行支援システムを具体化した実施例について上記に説明したが、走行支援システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
車両を誘導する誘導車線を特定する誘導車線特定手段（４１）と、前記誘導車線への前記車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定する車線移動終了地点特定手段（４１）と、前記車両が現在走行する道路において走行を推奨される推奨車線を特定する推奨車線特定手段（４１）と、前記車両の位置から前記車線移動終了地点までの距離が所定距離以内となった場合に、車線移動を促す指示画像（６６）を表示装置（１９）に表示する指示画像表示手段（４１）と、前記指示画像を前記表示装置に表示する前に、前記推奨車線を示す画像（６４）と前記誘導車線を示す画像（６５）とを前記表示装置にそれぞれ表示する車線画像表示手段（４１）と、を有する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、車線移動を促す指示画像を表示装置に表示する前に、推奨車線を示す画像と誘導車線を示す画像とを表示装置にそれぞれ表示するので、誘導車線への車線移動が必要な状況となる前に、誘導車線へ移動する為に今後にどのような車線移動をする必要があるのかを予め把握させることが可能となる。その結果、誘導車線への車両移動に係る操作を適切に行わせることが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記車線画像表示手段（４１）は、前記推奨車線を示す画像（６４）と前記誘導車線を示す画像（６５）とを接続して前記表示装置（１９）に表示する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、車両が今後に走行すべき車線を表示画面から直感的に把握することが可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記車線画像表示手段（４１）は、前記推奨車線を示す画像（６４）と前記誘導車線を示す画像（６５）とを同一の表示態様で前記表示装置（１９）に表示する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、車両が今後に走行すべき車線を明確に表示することが可能となり、また表示画面を簡素化することによってユーザにより表示内容を容易に理解させることが可能となる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記推奨車線は、前記誘導車線との間にある車線の数が多い程、前記車線移動終了地点から離れた位置に終点が位置する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、推奨車線を走行する車両に対して、現在走行する推奨車線から誘導車線へと移動するタイミングを推奨車線の画像から容易に把握させることが可能となる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記車両が現在走行する道路の画像（６２）を前記表示装置（１９）に表示する道路画像表示手段（４１）と、前記道路の画像上において前記車両の現在位置を示す画像（６３）を前記表示装置に表示する位置画像表示手段（４１）と、を有し、前記指示画像、前記推奨車線を示す画像及び前記誘導車線を示す画像は前記道路の画像に重畳して表示される。
上記構成を有する走行支援システムによれば、車両の現在位置、推奨車線、誘導車線の各位置関係を表示画面からユーザに容易に把握させることが可能となる。

また、第６の構成は以下のとおりである。
前記指示画像（６６）は、前記車両が現在走行する車線から前記誘導車線側の車線への移動を促す矢印である。
上記構成を有する走行支援システムによれば、指示画像を表示することによって、誘導車線へと移動する為に現在走行する車線から誘導車線側へ車線移動が必要となることを明確に示唆することが可能となる。

また、第７の構成は以下のとおりである。
前記指示画像表示手段（４１）は、前記推奨車線を示す画像（６４）又は前記誘導車線を示す画像（６５）に重畳して前記指示画像（６６）を表示する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、推奨車線又は誘導車線と対応させて車両がどのように車線移動すべきかを明確に示唆することが可能となる。

また、第８の構成は以下のとおりである。
前記車両が前記車線移動終了地点に到達するまでに前記誘導車線へと移動する為に車線移動を開始する必要のある車線移動限界地点を取得する車線移動限界地点取得手段（４１）と、前記推奨車線と連続する車線であって、前記推奨車線の終端から前記車線移動限界地点までの区間を注意警告区間として設定する注意警告区間設定手段（４１）と、前記注意警告区間を示す画像（６７、６８）を前記表示装置（１９）に表示する注意警告区間表示手段（４１）と、を有する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、ユーザは誘導車線へと車両を移動させる為の車両操作を行うのにどの程度の余裕があるのかを特定できるので、車両操作を余裕をもって行わせることが可能となる。

また、第９の構成は以下のとおりである。
前記指示画像表示手段（４１）は、前記車両が前記注意警告区間内に位置する場合には、前記車両が前記推奨車線内に位置する場合よりも、より強く車線移動を促す前記指示画像（６６）を表示する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、表示された指示画像からユーザは誘導車線へと車両を移動させる為の車両操作を行うのにどの程度の余裕があるのかを特定できる。その結果、現在の車両の状態に応じた適切な車両操作を行わせることが可能となる。

また、第１０の構成は以下のとおりである。
前記注意警告区間設定手段（４１）は、前記注意警告区間のうち、前記車線移動終了地点から離れた区間を注意区間、前記車線移動終了地点に近い区間を警告区間として分割して設定し、前記注意警告区間表示手段（４１）は、前記注意区間と前記警告区間とを識別して表示する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、ユーザは誘導車線へと車両を移動させる為の車両操作を行うのにどの程度の余裕があるのかを複数の段階に分けてより詳細に特定することが可能となる。

また、第１１の構成は以下のとおりである。
前記指示画像表示手段（４１）は、前記車両が前記警告区間内に位置する場合には、前記車両が前記注意区間内に位置する場合よりも、より強く車線移動を促す前記指示画像（６６）を表示する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、ユーザは誘導車線へと車両を移動させる為の車両操作を行うのにどの程度の余裕があるのかを複数の段階に分けてより詳細に特定することが可能となる。

また、第１２の構成は以下のとおりである。
前記指示画像表示手段（４１）は、前記車両が前記誘導車線へと移動することなく前記注意警告区間を通過した後には前記指示画像（６６）を消去する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、誘導車線への車線移動を諦めるべき状況では誘導車線への誘導案内を行わないように構成するので、ユーザに無理な車両操作を行わせることがない。また、ユーザの操作負担を軽減することが可能となる。

また、第１３の構成は以下のとおりである。
前記車両の走行を案内する案内経路を取得する案内経路取得手段（４１）を有し、前記誘導車線特定手段（４１）は、前記案内経路に含まれる案内交差点（５０、５１）に対して前記誘導車線を特定する。
上記構成を有する走行支援システムによれば、特に案内交差点を車両が通過する場合において、車両を案内経路に沿って走行させる為にどのタイミングでどのような車両操作を行えばよいのかをユーザに適切に把握させることが可能となる。その結果、案内交差点において車両が案内経路から外れることなく、案内経路に沿った方向へと車両を右左折させることが可能となる。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１９ ＨＵＤ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５０、５１ 案内交差点
５２ 停止線
５４ 車線移動警告区間
５５ 車線移動注意区間
５６ 車線移動推奨区間
６１ 移動案内画面
６２ 道路画像
６３ 自車位置マーク
６４ 推奨車線画像
６５ 誘導車線画像
６６ 指示画像

Claims (15)

1. 車両を誘導する誘導車線を特定する誘導車線特定手段と、
   前記誘導車線への前記車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定する車線移動終了地点特定手段と、
   前記車両が現在走行する道路において走行を推奨される推奨車線を特定する推奨車線特定手段と、
   前記車両の位置から前記車線移動終了地点までの距離が所定距離以内となった場合に、車線移動を促す指示画像を表示装置に表示する指示画像表示手段と、
   前記指示画像を前記表示装置に表示する前に、前記推奨車線を示す画像と前記誘導車線を示す画像とを前記表示装置にそれぞれ表示する車線画像表示手段と、を有する走行支援システム。
2. 前記車線画像表示手段は、前記推奨車線を示す画像と前記誘導車線を示す画像とを接続して前記表示装置に表示する請求項１に記載の走行支援システム。
3. 前記車線画像表示手段は、前記推奨車線を示す画像と前記誘導車線を示す画像とを同一の表示態様で前記表示装置に表示する請求項１又は請求項２に記載の走行支援システム。
4. 前記推奨車線は、前記誘導車線との間にある車線の数が多い程、前記車線移動終了地点から離れた位置に終点が位置する請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の走行支援システム。
5. 前記車両が現在走行する道路の画像を前記表示装置に表示する道路画像表示手段と、
   前記道路の画像上において前記車両の現在位置を示す画像を前記表示装置に表示する位置画像表示手段と、を有し、
   前記指示画像、前記推奨車線を示す画像及び前記誘導車線を示す画像は前記道路の画像に重畳して表示される請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の走行支援システム。
6. 前記指示画像は、前記車両が現在走行する車線から前記誘導車線側の車線への移動を促す矢印である請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の走行支援システム。
7. 前記指示画像表示手段は、前記推奨車線を示す画像又は前記誘導車線を示す画像に重畳して前記指示画像を表示する請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の走行支援システム。
8. 前記車両が前記車線移動終了地点に到達するまでに前記誘導車線へと移動する為に車線移動を開始する必要のある車線移動限界地点を取得する車線移動限界地点取得手段と、
   前記推奨車線と連続する車線であって、前記推奨車線の終端から前記車線移動限界地点までの区間を注意警告区間として設定する注意警告区間設定手段と、
   前記注意警告区間を示す画像を前記表示装置に表示する注意警告区間表示手段と、を有する請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の走行支援システム。
9. 前記指示画像表示手段は、前記車両が前記注意警告区間内に位置する場合には、前記車両が前記推奨車線内に位置する場合よりも、より強く車線移動を促す前記指示画像を表示する請求項８に記載の走行支援システム。
10. 前記注意警告区間設定手段は、前記注意警告区間のうち、前記車線移動終了地点から離れた区間を注意区間、前記車線移動終了地点に近い区間を警告区間として分割して設定し、
    前記注意警告区間表示手段は、前記注意区間と前記警告区間とを識別して表示する請求項８又は請求項９に記載の走行支援システム。
11. 前記指示画像表示手段は、前記車両が前記警告区間内に位置する場合には、前記車両が前記注意区間内に位置する場合よりも、より強く車線移動を促す前記指示画像を表示する請求項１０に記載の走行支援システム。
12. 前記指示画像表示手段は、前記車両が前記誘導車線へと移動することなく前記注意警告区間を通過した後には前記指示画像を消去する請求項８乃至請求項１１のいずれかに記載の走行支援システム。
13. 前記車両の走行を案内する案内経路を取得する案内経路取得手段を有し、
    前記誘導車線特定手段は、前記案内経路に含まれる案内交差点に対して前記誘導車線を特定する請求項１乃至請求項１２のいずれかに記載の走行支援システム。
14. 誘導車線特定手段が、車両を誘導する誘導車線を特定するステップと、
    車線移動終了地点特定手段が、前記誘導車線への前記車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定するステップと、
    推奨車線特定手段が、前記車両が現在走行する道路において走行を推奨される推奨車線を特定するステップと、
    指示画像表示手段が、前記車両の位置から前記車線移動終了地点までの距離が所定距離以内となった場合に、車線移動を促す指示画像を表示装置に表示するステップと、
    車線画像表示手段が、前記指示画像を前記表示装置に表示する前に、前記推奨車線を示す画像と前記誘導車線を示す画像とを前記表示装置にそれぞれ表示するステップと、を有する走行支援方法。
15. コンピュータを、
    車両を誘導する誘導車線を特定する誘導車線特定手段と、
    前記誘導車線への前記車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定する車線移動終了地点特定手段と、
    前記車両が現在走行する道路において走行を推奨される推奨車線を特定する推奨車線特定手段と、
    前記車両の位置から前記車線移動終了地点までの距離が所定距離以内となった場合に、車線移動を促す指示画像を表示装置に表示する指示画像表示手段と、
    前記指示画像を前記表示装置に表示する前に、前記推奨車線を示す画像と前記誘導車線を示す画像とを前記表示装置にそれぞれ表示する車線画像表示手段と、
    して機能させる為のコンピュータプログラム。

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