JP6520558B2 - 経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、自動運転制御による走行を行う際の推奨経路の探索を行う経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの推奨経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された推奨経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。

また、近年では車両の走行形態として、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動走行以外に、ユーザの運転操作の一部又は全てを車両側で実行することにより、ユーザによる車両の運転を補助する自動運転支援システムについて新たに提案されている。自動運転支援システムでは、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、予め設定された経路に沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。ここで、自動運転支援システムによる走行はユーザの運転に係る負担を軽減できるメリットがあるが、道路状況によっては自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況がある。例えば、カーブミラーや一時停止標識のある交差点を通過する場合等の周辺への注意負担の大きい状況である。

そこで、上記ナビゲーション装置等では、上記自動運転制御による走行の適格性を考慮した推奨経路の探索を行うことが新たに求められている。例えば特開平９−２２９７０３号公報には、交差点の車両の進行方向、道路形状、施設の配置状況から車両が走行する場合の注意度をリンク毎に算出し、注意度の合計が小さくなる経路を優先して推奨経路として選択する技術について提案されている。

特開平９−２２９７０３号公報（第３−５頁、図２）

ここで、自動運転制御で走行を行わせることが困難となる周辺への注意負担の大きい状況としては、上述したようにカーブミラーや一時停止標識等の車両の減速又は停止を促す地物（以下、制限地物という）が設置されている交差点を走行する状況がある。上記制限地物が設置されている交差点では、交差点を走行する他車両の状況を確認しつつ交差点へと車両を進入させる必要がある為、自動運転制御で走行を行わせることが困難である。しかしながら、上記特許文献１では、道路形状、車両の進行方向、施設の配置等を考慮して注意度を算出することは行われているが上記制限地物については考慮されていなかった。従って、自動運転制御による走行の適格性を十分に考慮した経路探索をすることができず、結果として自動運転制御による走行が中断される等のユーザにとって不利益な事象が生じることとなっていた。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、自動運転制御による走行の適格性を考慮した経路探索を行うことを可能とした経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る経路探索システムは、自動運転制御による走行を行う際の推奨経路を探索する経路探索システムであって、交差点を構成する道路上又は周辺に配設され、ユーザの運転操作による手動運転走行時に車両の減速又は停止を促す地物である制限地物の配設情報を取得する地物情報取得手段と、前記地物情報取得手段により取得された前記制限地物の配設情報に基づいて、前記制限地物によって車両に減速又は停止を促す対象となる道路である対象道路を特定する対象道路特定手段と、前記対象道路を回避する経路を優先した前記推奨経路の探索を行う経路探索手段と、を有し、前記対象道路特定手段は、前記制限地物の配設位置と、前記制限地物の配設角度と、前記交差点の道路形状とに基づいて、前記交差点を構成する道路のうちから前記対象道路を特定する。

また、本発明に係る経路探索方法は、自動運転制御による走行を行う際の推奨経路を探索する経路探索方法である。具体的には、自動運転制御による走行を行う際の推奨経路を探索する経路探索方法であって、地物情報取得手段が、交差点を構成する道路上又は周辺に配設され、ユーザの運転操作による手動運転走行時に車両の減速又は停止を促す地物である制限地物の配設情報を取得するステップと、対象道路特定手段が、前記地物情報取得手段により取得された前記制限地物の配設情報に基づいて、前記制限地物によって車両に減速又は停止を促す対象となる道路である対象道路を特定するステップと、経路探索手段が、前記対象道路を回避する経路を優先した前記推奨経路の探索を行うステップと、を有、前記対象道路特定手段は、前記制限地物の配設位置と、前記制限地物の配設角度と、前記交差点の道路形状とに基づいて、前記交差点を構成する道路のうちから前記対象道路を特定する。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、自動運転制御による走行を行う際の推奨経路を探索するコンピュータプログラムである。具体的には、コンピュータを、交差点を構成する道路上又は周辺に配設され、ユーザの運転操作による手動運転走行時に車両の減速又は停止を促す地物である制限地物の配設情報を取得する地物情報取得手段と、前記地物情報取得手段により取得された前記制限地物の配設情報に基づいて、前記制限地物によって車両に減速又は停止を促す対象となる道路である対象道路を特定する対象道路特定手段と、前記対象道路を回避する経路を優先した前記推奨経路の探索を行う経路探索手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記対象道路特定手段は、前記制限地物の配設位置と、前記制限地物の配設角度と、前記交差点の道路形状とに基づいて、前記交差点を構成する道路のうちから前記対象道路を特定する。

前記構成を有する本発明に係る経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムによれば、制限地物の配設情報に基づいて車両に減速又は停止を促す道路を特定し、特定された道路を回避する経路を優先した推奨経路の探索を行うので、自動運転制御による走行の適格性を考慮した経路探索を行うことが可能となる。その結果、自動運転制御による走行を行わせつつ、自動運転制御が中断される等のユーザにとって不利益な事象が生じることを防止した推奨経路を提供することが可能となる。また、カーブミラー等の効果に方向性のある制限地物によって車両に減速又は停止を促す対象となる道路を、対象道路として適切に特定することが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。 地物情報ＤＢに記憶される地物情報の一例を示した図である。 本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。 交差点に進入する進入道路が対象道路となる場合の例を示した図である。 交差点に進入する進入道路が対象道路とならない場合の例を示した図である。 交差点に進入する進入道路が対象道路とならない場合の例を示した図である。 交差点に進入する進入道路が対象道路となる場合の例を示した図である。 車両の走行予定経路に対して設定される自動運転制御の制御内容の一例を示した図である。

以下、本発明に係る経路探索システムを、ナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や後述の経路探索処理によって探索された経路に関する情報等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、を有する。また、ナビゲーション装置１はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対して設置された車外カメラ１９や各種センサが接続されている。更に、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対する各種制御を行う車両制御ＥＣＵ２０とも双方向通信可能に接続されている。また、自動運転開始ボタン等の車両に搭載された各種操作ボタン２１についても接続されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２２、車速センサ２３、ステアリングセンサ２４、ジャイロセンサ２５等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２３は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１、地物情報ＤＢ３２、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１及び地物情報ＤＢ３２は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各交差点に関する交差点データ３５、経路の探索や変更に係る処理に用いられる探索データ３６、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

また、リンクデータ３３としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、合流区間、道路構造、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。

また、ノードデータ３４としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。

また、交差点データ３５としては、交差点に関する各種データに記憶されている。具体的には、交差点の位置座標、交差点に接続された道路の種別、接続角度、道路幅、道路の車線数、車線毎の進行方向区分等が記憶されている。

また、探索データ３６としては、出発地（例えば車両の現在位置）から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、交差点コストという）や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、リンクコストという）等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。特に本実施形態では、自動運転制御により走行を行う際の推奨経路を探索することが可能に構成されており、自動運転制御により走行を行う際の推奨経路を探索する為のデータについても記憶される。

ここで、車両の走行形態としては、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動運転走行に加えて、ユーザの運転操作によらず車両が予め設定された経路に沿って自動的に走行を行う自動運転制御による走行が可能である。尚、自動運転制御では、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、車両制御ＥＣＵ２０によって予め設定された経路に沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。尚、本実施形態の自動運転制御による走行では、車線変更や右左折についても自動運転制御により行う構成とするが、車線変更や右左折については自動運転制御では行わない構成としても良い。尚、自動運転制御の詳細については既に公知であるので説明は省略する。

また、自動運転制御は全ての道路区間に対して行っても良いし、特定の道路区間（例えば境界にゲート（有人無人、有料無料は問わない）が設けられた高速道路）を車両が走行する間のみ行う構成としても良い。以下の説明では車両の自動運転制御が行われる自動運転区間は、一般道や高速道路を含む全ての道路区間とし、車両が道路上を走行する間において基本的に上記自動運転制御が行われるとして説明する。但し、車両が自動運転区間を走行する場合には必ず自動運転制御が行われるのではなく、ユーザにより自動運転制御を行うことが選択され（例えば自動運転開始ボタンをＯＮする）、且つ自動運転制御で走行を行わせることが可能と判定された状況でのみ行われる。即ち、自動運転区間は、車両に対して手動運転に加えて自動運転制御を行うことが許可された区間である。

上記自動運転制御による走行は、ユーザの運転に係る負担を軽減できるメリットがあるが、道路状況によっては自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況がある。例えば、カーブミラーや一時停止標識等の手動運転走行時に車両の減速又は停止を促す地物（以下、制限地物という）が設置されている交差点を走行する場合である。従って、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、後述のように制限地物によって車両に減速又は停止を促す道路（以下、対象道路という）を回避する経路を優先して推奨経路の探索を行う。一方、対象道路を回避できず推奨経路に対象道路が含まれる場合には、該対象道路を車両が走行する際に、自動運転制御から手動運転への切り替えを自動で行ったり、自動運転制御から手動運転への引き継ぎをユーザに促す案内を行う。更に、自動運転制御から手動運転への切り替えが行われた後に、車両が対象道路を抜けた場合には、手動運転から自動運転制御への切り替え（自動運転の復帰）を自動で行ったり、手動運転から自動運転制御への切り替えをユーザに促す案内についても行う。

また、地物情報ＤＢ３２は、全国の各交差点を構成する道路上又は周辺に配設された“制限地物”に関する情報について記憶された記憶手段である。ここで、上述したように“制限地物”はユーザの運転操作による手動運転走行時に車両の減速又は停止を促す地物であり、例えば一時停止標識とカーブミラーが該当する。

ここで、図２は地物情報ＤＢ３２に記憶される制限地物に関する情報の一例を示した図である。図２に示すように全国にある交差点毎に、一時停止標識が配設されているか否か、及び配設されている場合には交差点を構成するどの道路に対して配設されているかが記憶されている。同様に、カーブミラーが配設されているか否か、及び配設されている場合にはどの位置にどの角度（具体的には反射面の位置と角度）で配設されているかが記憶されている。尚、一の交差点に対してカーブミラーが複数配設されている場合には、複数のカーブミラーのそれぞれに対して位置と角度が記憶されている。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の経路探索処理プログラム（図３参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、地物情報取得手段は、制限地物の配設情報を取得する。対象道路特定手段は、制限地物の配設情報に基づいて、制限地物によって車両に減速又は停止を促す対象となる道路である対象道路を特定する。経路探索手段は、対象道路を回避する経路を優先した推奨経路の探索を行う。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルを有するように構成しても良い。また、マイクと音声認識装置を有するように構成しても良い。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、走行予定経路に関する情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて手動運転走行時において走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、自動運転制御による走行時において車両の前方に自動運転制御を実施できない区間（例えば制限地物の配設された道路）があると判定された場合には、手動運転への引き継ぎを促す音声案内についても出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、車車間で通信を行う車車間通信装置や路側機との間で通信を行う路車間通信装置も含む。

また、車外カメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のフロントバンパの上方やバックミラーの裏側に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、車外カメラ１９は、車両が自動運転区間を走行する場合において、車両の進行方向前方を撮像する。また、車両制御ＥＣＵ２０は撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって、車両が走行する道路に描かれた区画線や周辺の他車両等を検出し、検出結果に基づいて車両の自動運転制御を行う。尚、車外カメラ１９は車両前方以外に後方や側方に配置するように構成しても良い。また、他車両を検出する手段としてはカメラの代わりにミリ波レーダ等のセンサや車車間通信や路車間通信を用いても良い。

また、車両制御ＥＣＵ２０は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ＥＣＵ２０にはステアリング、ブレーキ、アクセル等の車両の各駆動部と接続されており、本実施形態では特に車両において自動運転支援が開始された後に、各駆動部を制御することにより車両の自動運転制御を実施する。

ここで、ナビゲーションＥＣＵ１３は、走行開始前や走行開始後にＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して自動運転制御に関する指示信号を送信する。そして、車両制御ＥＣＵ２０は受信した指示信号に応じて走行開始後の自動運転制御を実施する。尚、指示信号の内容は、走行予定経路を特定する情報と、走行予定経路に対して、車両に対して行われる自動運転制御の制御内容（例えば、直進、右へ車線変更、右左折、合流等）を設定した情報である。更に、走行予定経路に自動運転制御を実施できない区間（例えば制限地物の配設された道路）を含む場合には、該区間を特定する情報や、該区間の手前で自動運転制御による走行から手動運転走行へと引き継ぎを行う区間を特定する情報についても送信する。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３でなく車両制御ＥＣＵ２０が自動運転制御の制御内容を設定する構成としても良い。その場合には、車両制御ＥＣＵ２０はナビゲーション装置１から走行予定経路や車両状態や周辺の地図情報等の自動運転制御の制御内容の設定に必要な情報を取得するように構成する。

続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する経路探索処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路探索処理プログラムはナビゲーション装置１において経路探索を実施する為の所定の操作を受け付けた場合に実行され、出発地から目的地へと到る推奨経路を探索するプログラムである。また、ナビゲーション装置１では、基本的に車両が自動運転制御により目的地まで走行することを前提にした推奨経路と、自動運転制御を行わずに目的地まで手動運転により走行することを前提にした推奨経路をそれぞれ探索可能であるが、以下の説明では車両が自動運転制御により走行することを前提にした推奨経路を探索する場合について説明する。尚、以下の図３にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、経路探索処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、出発地及び目的地を取得する。尚、出発地は車両の現在位置としても良いし、ユーザにより指定された任意の地点（例えば自宅）としても良い。また、目的地は操作部１４において受け付けたユーザの操作（例えば施設の検索や選択操作）に基づいて取得する。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得された出発地から目的地までの推奨経路を探索する通常の経路探索処理が実行される。具体的には、リンクデータ３３、ノードデータ３４、交差点データ３５、探索データ３６等に基づいて、リンク（道路）に対する経路として適正の程度を数値化したリンクコストや、交差点（ノード）に対する経路として適正の程度を数値化した交差点コストや、走行に必要な費用の程度を数値化した料金コスト等を算出し、算出された各探索コストを用いて推奨経路の探索を行う。例えば公知のダイクストラ法を用い、コスト値の合計が最小となる経路を推奨経路とする。但し、ダイクストラ法以外の経路探索方法を用いても良い。

尚、前記Ｓ２では自動運転制御による走行に対する適正についても考慮してコスト値を算出しても良い。即ち、自動運転制御による走行を行うのに適した経路程、低いコスト値が算出されるように構成する。例えば、必要な車線変更の回数が少ない経路や、交通量の少ない経路は自動運転制御による走行を行うのに適しているので、低いコスト値が算出されるようにする。但し、前記Ｓ２では後述のＳ８とは異なり、制限地物や対象道路については考慮せずに推奨経路の探索を行う。また、以下の説明では前記Ｓ２の経路探索処理によって特定された推奨経路を第１経路とする。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２の経路探索処理によって特定された第１経路が交差点を通過（通過方向は問わない）する経路であるか否かを判定する。

そして、前記Ｓ２の経路探索処理によって特定された第１経路が交差点を通過する経路であると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、前記Ｓ２の経路探索処理によって特定された第１経路が交差点を通過しない経路であると判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、Ｓ９へと移行する。

Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２の経路探索処理によって特定された第１経路について、交差点へと進入する進入道路に一時停止標識があるか否かを判定する。ここで、一時停止標識の配設された道路は、制限地物によって車両に減速又は停止を促す対象となる対象道路である。従って、前記Ｓ４では第１経路が対象道路を通過する経路であるか否かが判定されることとなる。尚、一時停止標識の配置情報については地物情報ＤＢ３２（図２）から取得する。また、第１経路が複数の交差点を通過する経路である場合には、複数の交差点毎に前記Ｓ３の判定を行う。そして、少なくとも一以上の交差点で進入道路に一時停止標識があるか否かを判定する。

そして、前記Ｓ２の経路探索処理によって特定された第１経路について、交差点へと進入する進入道路に一時停止標識があると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、即ち第１経路が対象道路を通過する経路であると判定された場合には、対象道路を回避できる他の経路が探索可能か否かを判定する為にＳ７へと移行する。例えば、図４に示すように第１経路が交差点５０を通過する経路である場合であって、交差点５０へと進入する進入道路５１に一時停止標識５２が配設されている場合には、車両は交差点５０へと進入する際に一時停止した上で交差道路に対して相当の注意を払いつつ交差点５０へと進入する必要がある。従って、自動運転制御を継続して走行させることが難しく、第１経路に沿って車両を走行させる場合には進入道路５１を通過する前に手動運転への引き継ぎを行う必要が生じる。ここで、自動運転制御により走行を行う場合には、ある程度遠回りの経路となったとしてもできる限り自動運転制御を中断させることなく走行できる経路が望ましい。そこで、本実施形態では図４に示すような第１経路が特定された場合において、進入道路５１を回避できる他の経路が探索可能か否かを判定する構成とする。

一方、前記Ｓ２の経路探索処理によって特定された第１経路について、交差点へと進入する進入道路に一時停止標識が無いと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、Ｓ５へと移行する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２の経路探索処理によって特定された第１経路について、通過する交差点の周辺（道路上であっても道路上でなくても良い）にカーブミラーが配設されているか否かを判定する。尚、カーブミラーの配設位置については地物情報ＤＢ３２（図２）から取得する。また、第１経路が複数の交差点を通過する経路である場合には、複数の交差点毎に前記Ｓ５の判定を行う。そして、少なくとも一以上の交差点の周辺にカーブミラーが配設されているか否かを判定する。

そして、前記Ｓ２の経路探索処理によって特定された第１経路について、通過する交差点の周辺にカーブミラーが配設されていると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、前記Ｓ２の経路探索処理によって特定された第１経路について、通過する交差点の周辺にカーブミラーが配設されていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、第１経路が対象道路を通過しない経路であると認定し、Ｓ９へと移行する。

Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２の経路探索処理によって特定された第１経路について、交差点へと進入する進入道路がカーブミラーによって車両に減速又は停止を促す対象道路であるか否か、即ち第１経路が対象道路を通過する経路であるか否かを判定する。尚、進入道路がカーブミラーによって車両に減速又は停止を促す対象道路であるか否かについては、交差点を構成する各道路の道路形状、カーブミラーの配設位置、配設角度（具体的には反射面の位置と角度）、プローブ情報を考慮して以下のように判定される。

先ず、ＣＰＵ４１は、図５〜図７に示すように交差点５０の周辺に配設されたカーブミラー５３の反射面を視認可能な範囲（以下、視認可能範囲という）５４を、カーブミラー５３の配設位置、配設角度及び交差点を構成する各道路の道路形状から特定する。次に、ＣＰＵ４１は、特定された視認可能範囲５４に交差点５０へと進入する進入道路５１が含まれているか否かを判定する。そして、図５に示すように視認可能範囲５４に交差点５０へと進入する進入道路５１が含まれていない場合には、進入道路５１に位置する車両からはカーブミラー５３の反射面は視認できず、カーブミラー５３によって進入道路５１に減速や停止を促すことがない、即ち進入道路は対象道路でないと判定できる。

一方、視認可能範囲５４に交差点５０へと進入する進入道路５１が含まれている場合としては、例えば図６や図７に示すような状況がある。図６及び図７に示す状況では、いずれも進入道路５１に位置する車両からカーブミラー５３の反射面が視認できるが、図６では車両が優先道路を直進して通過する場合でありカーブミラー５３によって進入道路５１に減速や停止を促すことがない、即ち進入道路５１は対象道路でないと判定できる。一方、図７では車両が非優先道路から優先道路へと右折して進入する場合であり、車両は交差点５０へと進入する際にカーブミラー５３を確認して交差道路に対して相当の注意を払いつつ交差点５０へと進入する必要がある。即ち、カーブミラー５３によって進入道路５１に減速や停止を促すこととなり、進入道路は対象道路であると判定できる。そこで、ＣＰＵ４１は、図７に示す状況を識別する為にプローブ情報を用いる。具体的には、プローブ情報を用いて交差点５０における車両の走行態様を取得する。そして、ＣＰＵ４１は視認可能範囲５４に交差点５０へと進入する進入道路５１が含まれている場合であって、且つ進入道路５１において車両が減速又は停止する走行態様である場合には、進入道路５１は対象道路であると判定する。一方、進入道路５１において車両が減速又は停止しない走行態様である場合には、進入道路５１は対象道路でないと判定する。尚、交差点５０における車両の走行態様を取得する為にプローブ情報以外の情報を用いても良い。例えば、車車間通信により取得した情報や自車の走行履歴を用いても良い。

そして、前記Ｓ２の経路探索処理によって特定された第１経路について、交差点へと進入する進入道路がカーブミラーによって車両に減速又は停止を促す対象道路であると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、即ち第１経路が対象道路を通過する経路であると判定された場合には、対象道路を回避できる他の経路が探索可能か否かを判定する為にＳ７へと移行する。例えば、図７に示すように第１経路がカーブミラー５３の配設された交差点５０を通過する経路である場合には、車両は交差点５０へと進入する際に交差道路に対して相当の注意を払いつつ交差点５０へと進入する必要がある。従って、自動運転制御を継続して走行させることが難しく、第１経路に沿って車両を走行させる場合には進入道路５１を通過する前に手動運転への引き継ぎを行う必要が生じる。ここで、自動運転制御により走行を行う場合には、ある程度遠回りの経路となったとしてもできる限り自動運転制御を中断させることなく走行できる経路が望ましい。そこで、本実施形態では図７に示すような第１経路が特定された場合において、進入道路５１を回避できる他の経路が探索可能か否かを判定する構成とする。

一方、前記Ｓ２の経路探索処理によって特定された第１経路について、交差点へと進入する進入道路がカーブミラーによって車両に減速又は停止を促す対象道路でないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、第１経路が対象道路を通過しない経路であると認定し、Ｓ９へと移行する。

Ｓ７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得された出発地から目的地までの推奨経路を探索する経路探索処理を再度実行する。尚、前記Ｓ７の経路探索処理は、基本的に前記Ｓ２の経路探索処理と同様の処理であるが、前記Ｓ３〜Ｓ６の判定処理で第１経路が通過すると判定された対象道路のコストを加算することによって、対象道路を回避することを条件とした推奨経路の探索を行う。尚、第１経路について、交差点へと進入する進入道路に一時停止標識があると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、一時停止標識の配設された交差点へと進入する進入道路が回避すべき対象道路として特定される。一方、第１経路について、交差点へと進入する進入道路がカーブミラーによって車両に減速又は停止を促す対象道路であると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、カーブミラーの反射面を視認可能な交差点へと進入する進入道路が回避すべき対象道路として特定される。

また、前記Ｓ７では、対象道路のコストを所定数倍（例えば５倍）することによって、対象道路を回避する経路を優先した推奨経路の探索を行う。尚、対象道路のコストを無限大としても良い。また、以下の説明では前記Ｓ７の経路探索処理によって特定された推奨経路を第２経路とする。

次に、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、直近に前記Ｓ７で探索された第２経路が過去に経路探索処理（Ｓ２又はＳ７）で探索された経路と同一の経路であるか否かを判定する。ここで、後述するように前記Ｓ７の経路探索処理によって特定された第２経路に対しては、第１経路と同様にＳ３〜Ｓ６の判定処理が行われる。そして、第２経路が第１経路と同様に対象道路を通過する経路であると判定された場合には、更にＳ７の経路探索処理が実施され、新たな第２経路が特定されることとなる。従って、前記Ｓ８では、第２経路が複数存在する場合、即ち前記Ｓ７の処理を複数回行っている場合には、過去に探索された第２経路と今回新たに探索された第２経路との比較も行う。一方、第２経路が１のみ存在する場合、即ち前記Ｓ７の処理を今回初めて行った場合には、第１経路と今回新たに探索された第２経路との比較のみ行う。

そして、直近に前記Ｓ７で探索された第２経路が過去に経路探索処理で探索された経路と同一の経路であると判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ１１へと移行する。尚、直近に前記Ｓ７で探索された第２経路が過去に経路探索処理で探索された経路と同一の経路である場合とは、対象道路を通過しない目的地までの経路が探索できない、或いは仮に対象道路を通過しない経路が探索できたとしても非常に遠回りの経路であり、推奨経路として明らかに不適となる場合である。そのような場合には、たとえ対象道路を通過していたとしても第１経路の方が推奨経路として適当であると判断できる。従って、第１経路を推奨経路として決定する（Ｓ１１）。

一方、直近に前記Ｓ７で探索された第２経路が過去に経路探索処理で探索された経路と同一の経路でないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、Ｓ３へと戻る。そして、Ｓ３以降の判定処理を新たに探索された第２経路を対象として行う。即ち、新たに探索された第２経路が対象道路を通過する道路であるか否かを判定する。そして、新たに探索された第２経路が対象道路を通過しない道路であると判定された場合には、Ｓ９へと移行する。一方、新たに探索された第２経路が対象道路を通過する道路であると判定された場合には、Ｓ７へと移行し、第２経路が通過すると判定された対象道路のコストについても加算して、再度経路探索処理を実行する。以下同様にして、対象道路を通過しない第２経路が探索されるまで、或いは同一経路が探索されるまでＳ３〜Ｓ８の処理が繰り返し実行されることとなる。

次に、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７の経路探索処理によって特定された第２経路があるか否か、即ち推奨経路の候補として複数の経路が存在するか否かを判定する。

そして、前記Ｓ７の経路探索処理によって特定された第２経路があると判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、即ち推奨経路の候補として第１経路と第２経路が存在する場合には、Ｓ１０へと移行する。それに対して、前記Ｓ７の経路探索処理によって特定された第２経路がないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）、即ち推奨経路の候補として第１経路のみ存在する場合には、Ｓ１１へと移行する。そして、第１経路を推奨経路として決定する（Ｓ１１）。

Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、第１経路と第２経路を比較する。そして、推奨経路としてより適切な経路を推奨経路として決定する（Ｓ１１）。尚、第２経路が複数ある場合には、直近に探索された第２経路、即ち前記Ｓ３〜Ｓ６の判定処理で対象道路を通過しないと判定された第２経路と第１経路とを比較する。但し、全ての第２経路を比較対象としても良い。尚、前記Ｓ１０で比較対象となるのは対象道路を通過するがその他の要因（例えば、目的地までの所要時間など）では最適な目的地までの経路である第１経路と、対象道路を通過しないがその他の要因では第１経路よりも劣っていると考えられる第２経路である。

ここで、前記Ｓ１０における第１経路と第２経路の比較は、例えば第１経路と第２経路の全長や所要時間を比較することにより行う。そして、全長や所要時間について第２経路の方が短い、或いは差分が閾値未満であれば、第２経路の方が推奨経路としてより適切であると認定し、第２経路を推奨経路として決定する（Ｓ１１）。一方、第１経路の方が短く、且つ第１経路と第２経路の差分が閾値以上であれば、対象道路を通過したとしても第１経路の方が推奨経路としてより適切であると認定し、第１経路を推奨経路として決定する（Ｓ１１）。尚、第１経路と第２経路に関する情報（例えば、全ルート、所要時間、自動運転が中断されると予測される回数等）を液晶ディスプレイ１５に表示し、ユーザに推奨経路を選択させる構成としても良い。

その後、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１で決定された推奨経路が対象道路を通過するか否かを判定する。

そして、前記Ｓ１１で決定された推奨経路が対象道路を通過すると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１３へと移行する。それに対して、前記Ｓ１１で決定された推奨経路が対象道路を通過しないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、Ｓ１４へと移行する。

Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、対象道路を通過する前の区間に対して自動運転制御による走行から手動運転走行へと引き継ぎを行う引継区間を設定する。例えば、対象道路の始点から手前側に３００ｍ以内の区間を引継区間として設定する。尚、その後に走行を開始した車両が引継区間に到達すると、自動運転制御から手動運転への切り替えを自動で行ったり、自動運転制御から手動運転への引き継ぎをユーザに促す案内を行う。更に、自動運転制御から手動運転への切り替えが行われた後に、車両が対象道路を抜けた場合には、手動運転から自動運転制御への切り替え（自動運転の復帰）を自動で行ったり、手動運転から自動運転制御への切り替えをユーザに促す案内についても行う。

その後、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１で決定された推奨経路を車両の走行予定経路（案内経路）に決定する。その後、ＣＰＵ４１は走行予定経路に対して、車両に対して行われる自動運転制御の制御内容（例えば、直進、右へ車線変更、右左折、合流等）を設定する。

例えば、図８に示す例では、車両の走行予定経路に対して設定される自動運転制御の制御内容の一例を示した図である。図８に示す例では、対象道路を通過する推奨経路が走行予定経路に決定された場合の例であり、対象道路を通過する区間を除いた区間に対して自動運転制御の制御内容が設定される。尚、自動運転制御の制御内容は基本的に走行予定経路と地図情報に基づいて決定され、例えば、交差点等で右左折する必要がある区間では自動運転制御の制御内容として“右（左）折”が設定される。また、交差点やＪＣＴ等で車線変更の必要がある区間では“右（左）へ車線変更” が設定される。また、対象道路を通過する手前側の区間では自動運転制御による走行から手動運転走行へと引き継ぎを行う“引継”が設定され、対象道路を通過した後の区間では自動運転制御による走行へと復帰させる“復帰”が設定される。そして、走行予定経路を特定する情報と設定された制御内容とを、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して送信する。更に、走行予定経路が対象道路を通過する経路である場合には、対象道路を特定する情報や、前記Ｓ１３で設定された引継区間を特定する情報についても送信する。その結果、車両が走行を開始すると、車両制御ＥＣＵ２０はナビゲーション装置１から受信した情報に応じて走行開始後の自動運転制御を実施する。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による経路探索方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、自動運転制御による走行を行う際の推奨経路を探索する場合において、交差点を構成する道路上又は周辺に配設され、ユーザの運転操作による手動運転走行時に車両の減速又は停止を促す地物である制限地物の配設情報を取得し、取得された制限地物の配設情報に基づいて、制限地物によって車両に減速又は停止を促す対象となる道路である対象道路を特定し（Ｓ４〜Ｓ６）、対象道路を回避する経路を優先した推奨経路の探索を行う（Ｓ７）ので、自動運転制御による走行の適格性を考慮した経路探索を行うことが可能となる。その結果、自動運転制御による走行を行わせつつ、自動運転制御が中断される等のユーザにとって不利益な事象が生じることを防止した推奨経路を提供することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、本発明を車両の走行開始時における経路探索を行う際に適用することとしているが、例えば自動運転区間を車両が手動運転により走行している途中で、自動運転を開始する自動運転開始ボタンが押下された際に適用することとしても良い。また、出発地は車両の現在位置となり、目的地は既にナビゲーション装置１において目的地が設定されている状態であれば該目的地とする。一方、目的地が設定されていない場合には、例えば道なりに所定距離だけ離れた地点を目的地とする。

また、本実施形態では、ナビゲーション装置１が車両に対して行われる自動運転制御の制御内容（例えば、直進、右へ車線変更、合流等）を設定する構成としているが、自動運転の制御内容は車両制御ＥＣＵ２０が設定する構成としても良い。また、自動運転制御の制御内容は必ずしも経路探索時に設定する必要はなく、自動運転区間に到達するまでに設定すれば良い。

また、本実施形態では、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てを車両制御ＥＣＵ２０が制御することをユーザの運転操作によらずに自動的に走行を行う為の自動運転制御として説明してきた。しかし、自動運転制御を、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の少なくとも一の操作を車両制御ＥＣＵ２０が制御することとしても良い。一方、ユーザの運転操作による手動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てをユーザが行うこととして説明する。

また、本実施形態では、経路探索処理プログラム（図３）をナビゲーション装置１が実行する構成としているが、車両制御ＥＣＵ２０が実行する構成としても良い。その場合には、車両制御ＥＣＵ２０は車両の現在位置や地図情報や交通情報等をナビゲーション装置１から取得する構成とする。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、経路探索機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した経路探索処理プログラム（図３）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。但し、本発明を携帯端末等に適用する場合には、自動運転制御が実行可能な車両と携帯端末等が通信可能に接続（有線無線は問わない）される必要がある。

また、本発明に係る経路探索システムを具体化した実施例について上記に説明したが、経路探索システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
自動運転制御による走行を行う際の推奨経路を探索する経路探索システム（１）であって、交差点（５０）を構成する道路上又は周辺に配設され、ユーザの運転操作による手動運転走行時に車両の減速又は停止を促す地物である制限地物（５２、５３）の配設情報を取得する地物情報取得手段（４１）と、前記地物情報取得手段により取得された前記制限地物の配設情報に基づいて、前記制限地物によって車両に減速又は停止を促す対象となる道路である対象道路を特定する対象道路特定手段（４１）と、前記対象道路を回避する経路を優先した前記推奨経路の探索を行う経路探索手段（４１）と、を有する。
上記構成を有する経路探索システムによれば、制限地物の配設情報に基づいて車両に減速又は停止を促す道路を特定し、特定された道路を回避する経路を優先した推奨経路の探索を行うので、自動運転制御による走行の適格性を考慮した経路探索を行うことが可能となる。その結果、自動運転制御による走行を行わせつつ、自動運転制御が中断される等のユーザにとって不利益な事象が生じることを防止した推奨経路を提供することが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記経路探索手段（４１）は、前記対象道路（５１）について考慮せずに前記推奨経路の探索を行う第１経路探索手段（４１）と、前記第１経路探索手段により探索された経路が、前記対象道路を通過する経路であるか否か判定する経路判定手段（４１）と、前記経路判定手段によって前記第１経路探索手段により探索された経路が前記対象道路を通過する経路であると判定された場合に、該対象道路を通過しないことを条件として前記推奨経路の探索を再度行う第２経路探索手段（４１）と、を備える。
上記構成を有する経路探索システムによれば、対象道路を通過しない経路のみを推奨経路と候補とするのではなく、対象道路を通過する経路についても推奨経路の候補とすることが可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記経路探索手段（４１）は、前記第１経路探索手段（４１）により探索された第１経路と前記第２経路探索手段（４１）により探索された第２経路とを比較して前記推奨経路を選択する。
上記構成を有する経路探索システムによれば、対象道路を通過しない推奨経路の候補と対象道路を通過する推奨経路の候補とを比較することによって、自動運転制御により走行する際の推奨経路としてより適切な経路を推奨経路として選択することが可能となる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記経路探索手段（４１）が前記第１経路探索手段（４１）により探索された前記第１経路を前記推奨経路として選択する場合には、前記推奨経路において前記対象道路（５１）を通過する前に、自動運転制御による走行から手動運転走行へと引き継ぎを行う区間を設定する区間設定手段（４１）を有する。
上記構成を有する経路探索システムによれば、自動運転制御を継続して実施することが困難な区間を車両が走行する前に、自動運転制御による走行から手動運転による走行へと適切に引き継ぎを行わせることが可能となる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記対象道路特定手段（４１）は、前記制限地物（５２、５３）が配設された道路である配設道路を前記対象道路として特定する。
上記構成を有する経路探索システムによれば、一時停止標識等の道路上に設置される制限地物によって車両に減速又は停止を促す対象となる道路を、対象道路として適切に特定することが可能となる。

また、第６の構成は以下のとおりである。
前記対象道路特定手段（４１）は、前記制限地物（５２、５３）の配設位置と、前記制限地物の配設角度と、前記交差点（５０）の道路形状とに基づいて、前記交差点を構成する道路のうちから前記対象道路を特定する。
上記構成を有する経路探索システムによれば、カーブミラー等の効果に方向性のある制限地物によって車両に減速又は停止を促す対象となる道路を、対象道路として適切に特定することが可能となる。

また、第７の構成は以下のとおりである。
前記交差点（５０）における車両の走行態様を取得する走行態様取得手段（４１）を有し、前記対象道路特定手段（４１）は、前記制限地物（５２、５３）の配設された交差点（５０）の車両の走行態様に基づいて、前記交差点を構成する道路のうちから前記対象道路を特定する。
上記構成を有する経路探索システムによれば、交差点を構成する道路の内、制限地物によって車両に減速又は停止を促す対象となる対象道路が、制限地物に関する情報や道路形状のみからでは特定できない場合であっても、交差点における車両の走行態様を用いることによって、対象道路を適切に特定することが可能となる。

また、第８の構成は以下のとおりである。
前記対象道路特定手段（４１）は、前記交差点（５０）を構成する道路のうち、前記交差点へ進入する車両が減速又は停止する道路を前記対象道路に特定する。
上記構成を有する経路探索システムによれば、実際に車両が減速または停止する道路を対象道路として特定することによって、交差点を構成する道路の内、制限地物によって車両に減速又は停止を促す対象となる対象道路を適切に特定することが可能となる。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５０ 交差点
５１ 進入道路
５２ 一時停止標識
５３ カーブミラー
５４ 視認可能範囲

Claims (8)

1. 自動運転制御による走行を行う際の推奨経路を探索する経路探索システムであって、
   交差点を構成する道路上又は周辺に配設され、ユーザの運転操作による手動運転走行時に車両の減速又は停止を促す地物である制限地物の配設情報を取得する地物情報取得手段と、
   前記地物情報取得手段により取得された前記制限地物の配設情報に基づいて、前記制限地物によって車両に減速又は停止を促す対象となる道路である対象道路を特定する対象道路特定手段と、
   前記対象道路を回避する経路を優先した前記推奨経路の探索を行う経路探索手段と、を有し、
   前記対象道路特定手段は、前記制限地物の配設位置と、前記制限地物の配設角度と、前記交差点の道路形状とに基づいて、前記交差点を構成する道路のうちから前記対象道路を特定する経路探索システム。
2. 前記経路探索手段は、
   前記対象道路について考慮せずに前記推奨経路の探索を行う第１経路探索手段と、
   前記第１経路探索手段により探索された経路が、前記対象道路を通過する経路であるか否か判定する経路判定手段と、
   前記経路判定手段によって前記第１経路探索手段により探索された経路が前記対象道路を通過する経路であると判定された場合に、該対象道路を通過しないことを条件として前記推奨経路の探索を再度行う第２経路探索手段と、を備える請求項１に記載の経路探索システム。
3. 前記経路探索手段は、前記第１経路探索手段により探索された第１経路と前記第２経路探索手段により探索された第２経路とを比較して前記推奨経路を選択する請求項２に記載の経路探索システム。
4. 前記経路探索手段が前記第１経路探索手段により探索された前記第１経路を前記推奨経路として選択する場合には、前記推奨経路において前記対象道路を通過する前に、自動運転制御による走行から手動運転走行へと引き継ぎを行う区間を設定する区間設定手段を有する請求項３に記載の経路探索システム。
5. 前記交差点における車両の走行態様を取得する走行態様取得手段を有し、
   前記対象道路特定手段は、前記制限地物の配設された交差点の車両の走行態様についても考慮して、前記交差点を構成する道路のうちから前記対象道路を特定する請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の経路探索システム。
6. 前記対象道路特定手段は、前記交差点を構成する道路のうち、前記交差点へ進入する車両が減速又は停止する道路を前記対象道路に特定する請求項５に記載の経路探索システム。
7. 自動運転制御による走行を行う際の推奨経路を探索する経路探索方法であって、
   地物情報取得手段が、交差点を構成する道路上又は周辺に配設され、ユーザの運転操作による手動運転走行時に車両の減速又は停止を促す地物である制限地物の配設情報を取得するステップと、
   対象道路特定手段が、前記地物情報取得手段により取得された前記制限地物の配設情報に基づいて、前記制限地物によって車両に減速又は停止を促す対象となる道路である対象道路を特定するステップと、
   経路探索手段が、前記対象道路を回避する経路を優先した前記推奨経路の探索を行うステップと、を有し、
   前記対象道路特定手段は、前記制限地物の配設位置と、前記制限地物の配設角度と、前記交差点の道路形状とに基づいて、前記交差点を構成する道路のうちから前記対象道路を特定する経路探索方法。
8. 自動運転制御による走行を行う際の推奨経路を探索するコンピュータプログラムであって、
   コンピュータを、
   交差点を構成する道路上又は周辺に配設され、ユーザの運転操作による手動運転走行時に車両の減速又は停止を促す地物である制限地物の配設情報を取得する地物情報取得手段と、
   前記地物情報取得手段により取得された前記制限地物の配設情報に基づいて、前記制限地物によって車両に減速又は停止を促す対象となる道路である対象道路を特定する対象道路特定手段と、
   前記対象道路を回避する経路を優先した前記推奨経路の探索を行う経路探索手段と、
   して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
   前記対象道路特定手段は、前記制限地物の配設位置と、前記制限地物の配設角度と、前記交差点の道路形状とに基づいて、前記交差点を構成する道路のうちから前記対象道路を特定するコンピュータプログラム。

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