JP6330550B2 - 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
現在位置検出部11は、GPS22、車速センサ23、ステアリングセンサ24、ジャイロセンサ25等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ23は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
尚、到達予想時刻は、具体的な時分(例えば○時○分)で予測しても良いし、所要時間(例えば○○分後に到着)で予測しても良い。
L=Tc/(Ta−Tm)・・・・(1)
尚、Tcは前記S6で算出した必要短縮時間(sec)であり、Taは単位距離(1km)当たりを自動運転制御により走行するのに必要な時間(sec)、Tmは単位距離(1km)当たりを運転者の運転操作による手動運転により走行するのに必要な時間(sec)とする。
また、現在時刻、前記S8で予測された目的地到達予想時刻、到達目標時刻に目的地へと到達する為に自動運転実施区間の開始点を通過する必要のある目標通過時刻、前記S8で予測された開始点到達予想時刻を、リスト状に表示する情報ウィンドウ56が表示される。そして、ユーザが案内された情報ウィンドウ56を視認した結果、ユーザは現在の自動運転制御の実施スケジュールで走行した場合に、目的地へと目標時刻に到達できるか否かを把握できる。更に、自動運転制御が開始される地点の位置と、該地点までの手動運転を行う区間についてできる限り急いで運転した方が良いのか、ゆっくり運転しても目標時刻に間に合うのかについて把握することが可能となる。
M=Tu/(Ta−Tm)・・・・(2)
尚、Tuは前記S12で算出した延長許可時間(sec)であり、Taは単位距離(1km)当たりを自動運転制御により走行するのに必要な時間(sec)、Tmは単位距離(1km)当たりを運転者の運転操作による手動運転により走行するのに必要な時間(sec)とする。尚、前記S13で変更された後の自動運転実施区間は、現在設定されている自動運転実施区間としてフラッシュメモリ44等に記憶される。
その後、前記S13で変更された後の自動運転実施区間に基づいて自動運転実施区間の開始点や開始点到達予想時刻等が案内される(S8、S9)。
例えば、本実施形態では、目的地到達予想時刻が到達目標時刻よりも所定時間以上早い場合(S10:YES)に、S11〜S13の処理を実行して自動運転実施区間を長く変更するように構成しているが、目的地到達予想時刻が到達目標時刻よりも早い場合には自動運転実施区間を変更せずにS8へと移行する構成としても良い。
車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む走行予定経路を取得する経路取得手段と、前記走行予定経路において自動運転制御を実施する区間である自動運転実施区間を設定する自動運転実施区間設定手段と、前記車両が前記自動運転実施区間の開始点へ到達する到達予想時刻を予測する開始点時刻予測手段と、前記自動運転実施区間の開始点と該開始点への前記車両の到達予想時刻をそれぞれ案内する案内手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御を実施する区間の開始点と該開始点への車両の到達予想時刻をそれぞれ案内するので、自動運転制御による走行区間を含む走行予定経路により走行を行う場合において、自動運転制御による走行を開始する地点や時刻を予めユーザに把握させ、必要な状況下で目的地への到着時刻を修正する機会をユーザに与えることが可能となる。その結果、目的地への到着が大幅に遅れる等のユーザへの不利益が生じることを防止することが可能となる。
前記走行予定経路の目的地への到達目標時刻を取得する目標時刻取得手段と、前記車両が前記自動運転実施区間において自動運転制御により走行を行うと仮定した場合の前記目的地への到達予想時刻である目的地到達予想時刻を予測する目的地時刻予測手段と、前記到達目標時刻と前記目的地到達予想時刻との比較結果に基づいて、前記自動運転実施区間を変更する区間変更手段と、を有し、前記案内手段は、前記区間変更手段により変更した後の前記自動運転実施区間の開始点と該開始点への前記車両の到達予想時刻をそれぞれ案内することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、予想される目的地への到着時刻と目標との差に基づいて自動運転実施区間を変更するので、走行予定経路において自動運転制御による走行を実施する区間や手動運転による走行を実施する区間を調整することによって、目的地への到着時刻を修正することが可能となる。
前記区間変更手段は、前記到達目標時刻よりも前記目的地到達予想時刻が遅い場合に、前記自動運転実施区間を比較時点において設定されている区間から短くするように変更することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、予想される目的地への到着時刻が目標時刻より遅れる場合に、自動運転制御により走行を行う距離を短くし、手動運転により走行を行う距離を長くすることによって、目的地への到着時刻が早くなるように調整し、目的地への到着時刻を目標時刻に近づけることが可能となる。
前記区間変更手段は、前記到達目標時刻よりも前記目的地到達予想時刻が遅い場合に、前記自動運転実施区間の開始点を目的地側へ移動することによって前記自動運転実施区間を短くするように変更することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御の開始されるタイミングを遅らせることによって自動運転制御により走行を行う距離を短くするので、目的地への到着時刻の修正をできる限り早いタイミングで余裕を持って行わせることが可能となる。
前記区間変更手段は、前記到達目標時刻よりも前記目的地到達予想時刻が早い場合に、前記自動運転実施区間を前記自動運転区間内で、比較時点において設定されている区間から長くするように変更することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、予想される目的地への到着時刻が目標時刻より早くなる場合に、自動運転制御により走行を行う距離をできる限り長くすることによって、運転者の負担を軽減することが可能となる。
前記区間変更手段は、前記到達目標時刻が前記目的地到達予想時刻と一致するように前記自動運転実施区間を変更することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、予想される目的地への到着時刻が目標時刻より遅れる場合や早い場合に、自動運転制御により走行を行う距離と手動運転により走行を行う距離をそれぞれ変更することによって、目的地への到着時刻を目標時刻に一致させることが可能となる。
前記区間変更手段は、前記到達目標時刻と前記目的地到達予想時刻との差分と、単位距離当たりを自動運転制御により走行するのに必要な時間と、単位距離当たりを運転者の運転操作による手動運転により走行するのに必要な時間と、に基づいて前記自動運転実施区間を増減する量を算出することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、目的地への到着時刻を目標時刻に近づける為の自動運転実施区間の増減量を、各種情報からより適切な値に算出することが可能となる。
13 ナビゲーションECU
14 操作部
15 液晶ディスプレイ
41 CPU
42 RAM
43 ROM
51 情報案内画面
54 走行予定経路
55 開始点
56 情報ウィンドウ
Claims (8)
- 車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む走行予定経路を取得する経路取得手段と、
前記走行予定経路の目的地への到達目標時刻を取得する目標時刻取得手段と、
前記走行予定経路において自動運転制御を実施する区間である自動運転実施区間を設定する自動運転実施区間設定手段と、
前記車両が前記自動運転実施区間において自動運転制御により走行を行うと仮定した場合の前記目的地への到達予想時刻である目的地到達予想時刻を予測する目的地時刻予測手段と、
前記到達目標時刻と前記目的地到達予想時刻との比較結果に基づいて、前記自動運転実施区間を変更する区間変更手段と、
前記車両が前記自動運転実施区間の開始点へ到達する到達予想時刻を予測する開始点時刻予測手段と、
前記区間変更手段により変更した後の前記自動運転実施区間の開始点と該開始点への前記車両の到達予想時刻をそれぞれ案内する案内手段と、を有することを特徴とする自動運転支援システム。 - 前記区間変更手段は、前記到達目標時刻よりも前記目的地到達予想時刻が遅い場合に、前記自動運転実施区間を比較時点において設定されている区間から短くするように変更することを特徴とする請求項1に記載の自動運転支援システム。
- 前記区間変更手段は、前記到達目標時刻よりも前記目的地到達予想時刻が遅い場合に、前記自動運転実施区間の開始点を目的地側へ移動することによって前記自動運転実施区間を短くするように変更することを特徴とする請求項2に記載の自動運転支援システム。
- 前記区間変更手段は、前記到達目標時刻よりも前記目的地到達予想時刻が早い場合に、前記自動運転実施区間を前記自動運転区間内で、比較時点において設定されている区間から長くするように変更することを特徴とする請求項1に記載の自動運転支援システム。
- 前記区間変更手段は、前記到達目標時刻が前記目的地到達予想時刻と一致するように前記自動運転実施区間を変更することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の自動運転支援システム。
- 前記区間変更手段は、
前記到達目標時刻と前記目的地到達予想時刻との差分と、単位距離当たりを自動運転制御により走行するのに必要な時間と、単位距離当たりを運転者の運転操作による手動運転により走行するのに必要な時間と、に基づいて前記自動運転実施区間を増減する量を算出することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の自動運転支援システム。 - 経路取得手段が、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む走行予定経路を取得するステップと、
目標時刻取得手段が、前記走行予定経路の目的地への到達目標時刻を取得するステップと、
自動運転実施区間設定手段が、前記走行予定経路において自動運転制御を実施する区間である自動運転実施区間を設定するステップと、
目的地時刻予測手段が、前記車両が前記自動運転実施区間において自動運転制御により走行を行うと仮定した場合の前記目的地への到達予想時刻である目的地到達予想時刻を予測するステップと、
区間変更手段が、前記到達目標時刻と前記目的地到達予想時刻との比較結果に基づいて、前記自動運転実施区間を変更するステップと、
開始点時刻予測手段が、前記車両が前記自動運転実施区間の開始点へ到達する到達予想時刻を予測するステップと、
案内手段が、前記区間変更手段により変更した後の前記自動運転実施区間の開始点と該開始点への前記車両の到達予想時刻をそれぞれ案内するステップと、を有することを特徴とする自動運転支援方法。 - コンピュータを、
車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を含む走行予定経路を取得する経路取得手段と、
前記走行予定経路の目的地への到達目標時刻を取得する目標時刻取得手段と、
前記走行予定経路において自動運転制御を実施する区間である自動運転実施区間を設定する自動運転実施区間設定手段と、
前記車両が前記自動運転実施区間において自動運転制御により走行を行うと仮定した場合の前記目的地への到達予想時刻である目的地到達予想時刻を予測する目的地時刻予測手段と、
前記到達目標時刻と前記目的地到達予想時刻との比較結果に基づいて、前記自動運転実施区間を変更する区間変更手段と、
前記車両が前記自動運転実施区間の開始点へ到達する到達予想時刻を予測する開始点時刻予測手段と、
前記区間変更手段により変更した後の前記自動運転実施区間の開始点と該開始点への前記車両の到達予想時刻をそれぞれ案内する案内手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラム。
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