JP6303540B2 - 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
先ず、第1実施形態に係るナビゲーション装置1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は第1実施形態に係るナビゲーション装置1を示したブロック図である。
現在位置検出部11は、GPS22、車速センサ23、ステアリングセンサ24、ジャイロセンサ25等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ23は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
(1)短区間(例えば500m以下)での合流や車線変更が必要となる区間。
(2)区画線(車道中央線、車線境界線、車道外側線等)が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間。
(3)事故、工事、落下物等によって車線規制が生じているが、規制されている車線がどの車線かを判断できない区間。
(4)車両走行時にカメラやセンサによる検出が難しい天候又は車両制御が困難な天候(例えば、大雨、濃霧、積雪、路面凍結)となる区間。
(5)(1)〜(4)以外で過去に自動運転制御が中断されている区間。
図4及び図5に示すように、経路案内画面51には、案内対象となる推奨経路やその他の候補経路に関する情報を、経路毎にリスト状に表示する情報ウィンドウ52が表示される。そして、情報ウィンドウ52において特にカーソル53で選択された経路が、画面左側において地図画像上に重複して表示される。例えば、図4は推奨経路54が選択された状態の経路案内画面51であり、図5は推奨経路以外の候補経路55が選択された状態の経路案内画面51である。
ここで、情報ウィンドウ52には、推奨経路等に関する情報として特に中断情報を含む情報が表示される。具体的には、(a)経路中で自動運転制御を中断する回数、(b)経路において自動運転制御が中断される距離の合計、(c)所要時間が経路毎に表示される。尚、経路において自動運転制御が中断される時間の合計についても表示する構成としても良い。また、情報ウィンドウ52はソートして表示され、具体的には候補経路の内、優先順位の高い経路を優先的に案内する。尚、優先順位は基本的に判断値Dが小さい程、高く設定するが、自動運転制御が中断される回数、時間、距離、位置、理由に基づいて設定しても良い。
また、画面左側において地図画像上に重複して表示される推奨経路54や候補経路55は、自動運転区間を含む場合には、自動運転区間に該当する区間と該当しない区間を識別して表示する。例えば、図4及び図5に示す例では自動運転区間を実線で表示し、自動運転区間以外を破線で表示している。また、自動運転区間の内、特に中断区間に該当する区間については、該区間を他の区間と識別する為に中断区間の始点と開始点を結ぶ区間特定線分56を表示する。更に、区間特定線分56の近傍には、自動運転制御を中断する理由を示す中断アイコン57を表示する。例えば、図5に示す経路案内画面51では、候補経路55について2箇所の中断区間が存在し、出発地側の中断区間は短区間での合流が必要となる区間であることを理由に中断区間に設定されていることを示す。一方、目的地側の中断区間は事故、工事、落下物等によって車線規制が生じているが、規制されている車線がどの車線かを判断できない区間であることを理由に中断区間に設定されていることを示す。
(6)経路探索時には中断履歴が存在しなかったが、車両が現地に到着するまでの間に他車両が自動運転制御を中断することによって中断履歴が新たに生じた区間。
(7)経路探索後に事故、工事、落下物等によって車線規制が新たに生じ、規制されている車線がどの車線かを判断できない区間。
(8)カメラで路面を撮像することによって、区画線(車道中央線、車線境界線、車道外側線等)が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっていることが新たに検出された区間。
(9)経路探索時には予測できなかったが、カメラやセンサによる検出が難しい天候又は車両制御が困難な天候(例えば、大雨、濃霧、積雪、路面凍結)となった区間。
次に、第2実施形態に係るナビゲーション装置について図11に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図1乃至図10の第1実施形態に係るナビゲーション装置1の構成と同一符号は、前記第1実施形態に係るナビゲーション装置1等の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。
例えば、第1実施形態及び第2実施形態では、自動運転区間において自動運転制御が中断する又は中断する可能性のある区間を特定する構成としている(S8、S47)が、手動運転を中断して自動運転制御を行う区間又は手動運転を中断して自動運転制御を行う可能性のある区間を特定する構成としても良い。その場合には、上述した(1)〜(5)のいずれの条件にも該当しない区間が、手動運転を中断して自動運転制御を行う区間又は手動運転を中断して自動運転制御を行う可能性のある区間となる。そして、特定された区間に対して、図7に示す中断区間の結合処理を同様に行うことが可能となる。更に、手動運転を中断する又は中断すると予測される情報に基づいて判断値Dを算出し、推奨経路を選択するように構成する。尚、S11の判断値Dの算出では、第1実施形態や第2実施形態とは逆に、手動運転が中断する又は中断すると予測される回数、時間又は距離が大きい程、加算値αは小さい値に設定される。また、手動運転が中断する又は中断すると予測される位置が候補経路の目的地側に近い程、加算値αは小さい値に設定される。
中断区間連結手段は、地図情報に基づいて第1中断区間と第2中断区間とを接続するか否かを判定する接続判定手段を有し、接続判定手段によって第1中断区間と第2中断区間とを接続すると判定された場合に第1中断区間と第2中断区間とを接続することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、地図上における第1中断区間と第2中断区間の位置関係に基づいて、第1中断区間と第2中断区間とを接続するか否かを判定するので、中断区間の接続によって自動運転制御が中断される区間が必要以上に長くなることを防止しつつ、自動運転制御と手動運転との切り替えが頻繁に行われることを防止することができる。
車両が第1中断区間の終点から第2中断区間の始点まで走行するのに必要な所要時間を算出する所要時間算出手段を有し、接続判定手段は、所要時間が閾値以下である場合に第1中断区間と第2中断区間とを接続すると判定し、所要時間が閾値より長い場合に第1中断区間と第2中断区間とを接続しないと判定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、第1中断区間と第2中断区間との間隔が特に短い場合にのみ中断区間の結合を行うので、中断区間の接続によって自動運転制御が中断される区間が必要以上に長くなることを防止しつつ、自動運転制御と手動運転との切り替えが短時間で連続して行われることを防止することができる。
渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段を有し、所要時間算出手段は、第1中断区間の終点から第2中断区間の始点までの距離と渋滞情報に基づいて所要時間を算出することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、第1中断区間の終点から第2中断区間の始点まで走行するのに必要な所要時間を正確に算出することが可能となる。
走行予定経路は、出発地から目的地までの推奨経路の候補となる複数の候補経路であって、中断区間連結手段により中断区間同士の接続が行われた後の中断区間に基づいて、複数の候補経路毎に、該候補経路に含まれる自動運転区間において自動運転制御が中断する中断情報を取得する中断情報取得手段と、中断情報取得手段によって取得された中断情報に基づいて複数の候補経路の内から推奨経路を選択する推奨経路選択手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、目的地までの経路を探索する場合に、自動運転制御を中断する中断区間を考慮して推奨経路を選択することが可能となる。また、自動運転制御の中断に関する中断情報を用いることにより、必要以上に遠回りの経路が探索されたり、経路が探索できない状況が生じることを防止し、ユーザに対してより適切な推奨経路を選択することが可能となる。また、中断区間の接続を行うことによって、自動運転制御と手動運転との切り替えが頻繁に行われることを防止しつつ、接続後の中断区間を考慮してより適切な推奨経路を探索することが可能となる。
中断区間連結手段による中断区間同士の接続が行われた後に、走行予定経路を、該走行予定経路に含まれる自動運転区間内の中断区間に該当する区間と該当しない区間を識別して案内する経路案内手段を有することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両の走行予定経路に自動運転制御が中断される区間を含む場合に、該区間を他の区間と識別して案内することによって、ユーザに対して自動運転制御が中断される区間を把握させることが可能となる。従って、ユーザは走行予定経路のどの区間で自動運転制御が中断されるかを予め把握することができ、ユーザの意図しない場所で自動運転制御が中断される等のユーザへの不測の不利益が生じることを防止できる。また、中断区間の接続を行うことによって、自動運転制御と手動運転との切り替えが頻繁に行われることを防止しつつ、接続後の中断区間を適切に案内することが可能となる。
中断予測区間連結手段は、地図情報に基づいて第1中断予測区間と第2中断予測区間とを接続するか否かを判定する接続判定手段を有し、接続判定手段によって第1中断予測区間と第2中断予測区間とを接続すると判定された場合に第1中断予測区間と第2中断予測区間とを接続することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、地図上における第1中断予測区間と第2中断予測区間の位置関係に基づいて、第1中断予測区間と第2中断予測区間とを接続するか否かを判定するので、中断予測区間の接続によって自動運転制御が中断される可能性のある区間が必要以上に長くなることを防止しつつ、中断予測区間の形状をユーザに把握し易いように簡略化することが可能となる。
車両が第1中断予測区間の終点から第2中断予測区間の始点まで走行するのに必要な所要時間を算出する所要時間算出手段を有し、接続判定手段は、所要時間が閾値以下である場合に第1中断予測区間と第2中断予測区間とを接続すると判定し、所要時間が閾値より長い場合に第1中断予測区間と第2中断予測区間とを接続しないと判定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、第1中断予測区間と第2中断予測区間との間隔が特に短い場合にのみ中断予測区間の結合を行うので、中断予測区間の接続によって自動運転制御が中断される可能性のある区間が必要以上に長くなることを防止しつつ、中断予測区間の形状をユーザに把握し易いように簡略化することが可能となる。
渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段を有し、所要時間算出手段は、第1中断予測区間の終点から第2中断予測区間の始点までの距離と渋滞情報に基づいて所要時間を算出することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、第1中断予測区間の終点から第2中断予測区間の始点まで走行するのに必要な所要時間を正確に算出することが可能となる。
走行予定経路は、出発地から目的地までの推奨経路の候補となる複数の候補経路であって、中断予測区間連結手段により中断予測区間同士の接続が行われた後の中断予測区間に基づいて、複数の候補経路毎に、該候補経路に含まれる自動運転区間において自動運転制御が中断すると予測される中断予測情報を取得する中断予測情報取得手段と、中断予測情報取得手段によって取得された中断予測情報に基づいて複数の候補経路の内から推奨経路を選択する推奨経路選択手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、目的地までの経路を探索する場合に、自動運転制御を中断する可能性のある中断予測区間を考慮して推奨経路を選択することが可能となる。また、自動運転制御の中断予測に関する中断予測情報を用いることにより、必要以上に遠回りの経路が探索されたり、経路が探索できない状況が生じることを防止し、ユーザに対してより適切な推奨経路を選択することが可能となる。また、中断予測区間の接続を行うことによって、実際に自動運転制御が中断される区間に中断予測区間を正確に対応させつつ、接続後の中断予測区間を考慮してより適切な推奨経路を探索することが可能となる。
中断予測区間連結手段による中断予測区間同士の接続が行われた後に、走行予定経路を、該走行予定経路に含まれる自動運転区間内の中断予測区間に該当する区間と該当しない区間を識別して案内する経路案内手段を有することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両の走行予定経路に自動運転制御が中断される可能性のある区間を含む場合に、該区間を他の区間と識別して案内することによって、ユーザに対して自動運転制御が中断される可能性のある区間を把握させることが可能となる。従って、ユーザは走行予定経路のどの区間で自動運転制御が中断される可能性があるかを予め把握することができ、ユーザの意図しない場所で自動運転制御が中断される等のユーザへの不測の不利益が生じることを防止できる。また、中断予測区間の接続を行うことによって、実際に自動運転制御が中断される区間に中断予測区間を正確に対応させつつ、接続後の中断予測区間を適切に案内することが可能となる。
13 ナビゲーションECU
14 操作部
15 液晶ディスプレイ
41 CPU
42 RAM
43 ROM
51 経路案内画面
52 情報ウィンドウ
54 推奨経路
55 候補経路
56 区間特定線分
57 中断アイコン
Claims (16)
- 車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得する経路取得手段と、
前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、自動運転制御を中断する中断区間を特定する中断区間特定手段と、
前記走行予定経路に沿って隣り合って配置された中断区間である第1中断区間と第2中断区間とを接続して、連続する一の中断区間に設定する中断区間連結手段と、を有することを特徴とする自動運転支援システム。 - 車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得する経路取得手段と、
前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、自動運転制御を中断する可能性のある中断予測区間を特定する中断予測区間特定手段と、
前記走行予定経路に沿って隣り合って配置された中断予測区間である第1中断予測区間と第2中断予測区間とを接続して、連続する一の中断予測区間に設定する中断予測区間連結手段と、を有することを特徴とする自動運転支援システム。 - 前記中断区間連結手段は、地図情報に基づいて前記第1中断区間と前記第2中断区間とを接続するか否かを判定する接続判定手段を有し、
前記接続判定手段によって前記第1中断区間と前記第2中断区間とを接続すると判定された場合に前記第1中断区間と前記第2中断区間とを接続することを特徴とする請求項1に記載の自動運転支援システム。 - 前記車両が前記第1中断区間の終点から前記第2中断区間の始点まで走行するのに必要な所要時間を算出する所要時間算出手段を有し、
前記接続判定手段は、前記所要時間が閾値以下である場合に前記第1中断区間と前記第2中断区間とを接続すると判定し、前記所要時間が閾値より長い場合に前記第1中断区間と前記第2中断区間とを接続しないと判定することを特徴とする請求項3に記載の自動運転支援システム。 - 渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段を有し、
前記所要時間算出手段は、前記第1中断区間の終点から前記第2中断区間の始点までの距離と前記渋滞情報に基づいて前記所要時間を算出することを特徴とする請求項4に記載の自動運転支援システム。 - 前記走行予定経路は、出発地から目的地までの推奨経路の候補となる複数の候補経路であって、
前記中断区間連結手段により中断区間同士の接続が行われた後の前記中断区間に基づいて、前記複数の候補経路毎に、該候補経路に含まれる前記自動運転区間において自動運転制御が中断する中断情報を取得する中断情報取得手段と、
前記中断情報取得手段によって取得された前記中断情報に基づいて前記複数の候補経路の内から前記中断区間を含む前記推奨経路を選択する推奨経路選択手段と、を有することを特徴とする請求項1、請求項3及び請求項4のいずれかに記載の自動運転支援システム。 - 前記中断区間連結手段による中断区間同士の接続が行われた後に、前記走行予定経路を、該走行予定経路に含まれる前記自動運転区間内の前記中断区間に該当する区間と該当しない区間を識別して案内する経路案内手段を有することを特徴とする請求項1、請求項3乃至請求項5のいずれかに記載の自動運転支援システム。
- 前記中断予測区間連結手段は、地図情報に基づいて前記第1中断予測区間と前記第2中断予測区間とを接続するか否かを判定する接続判定手段を有し、
前記接続判定手段によって前記第1中断予測区間と前記第2中断予測区間とを接続すると判定された場合に前記第1中断予測区間と前記第2中断予測区間とを接続することを特徴とする請求項2に記載の自動運転支援システム。 - 前記車両が前記第1中断予測区間の終点から前記第2中断予測区間の始点まで走行するのに必要な所要時間を算出する所要時間算出手段を有し、
前記接続判定手段は、前記所要時間が閾値以下である場合に前記第1中断予測区間と前記第2中断予測区間とを接続すると判定し、前記所要時間が閾値より長い場合に前記第1中断予測区間と前記第2中断予測区間とを接続しないと判定することを特徴とする請求項8に記載の自動運転支援システム。 - 渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段を有し、
前記所要時間算出手段は、前記第1中断予測区間の終点から前記第2中断予測区間の始点までの距離と前記渋滞情報に基づいて前記所要時間を算出することを特徴とする請求項9に記載の自動運転支援システム。 - 前記走行予定経路は、出発地から目的地までの推奨経路の候補となる複数の候補経路であって、
前記中断予測区間連結手段により中断予測区間同士の接続が行われた後の前記中断予測区間に基づいて、前記複数の候補経路毎に、該候補経路に含まれる前記自動運転区間において自動運転制御が中断すると予測される中断予測情報を取得する中断予測情報取得手段と、
前記中断予測情報取得手段によって取得された前記中断予測情報に基づいて前記複数の候補経路の内から前記中断予測区間を含む前記推奨経路を選択する推奨経路選択手段と、を有することを特徴とする請求項2、請求項8乃至請求項10のいずれかに記載の自動運転支援システム。 - 前記中断予測区間連結手段による中断予測区間同士の接続が行われた後に、前記走行予定経路を、該走行予定経路に含まれる前記自動運転区間内の前記中断予測区間に該当する区間と該当しない区間を識別して案内する経路案内手段を有することを特徴とする請求項2、請求項8乃至請求項11のいずれかに記載の自動運転支援システム。
- 経路取得手段が、車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得するステップと、
中断区間特定手段が、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、自動運転制御を中断する中断区間を特定するステップと、
中断区間連結手段が、前記走行予定経路に沿って隣り合って配置された中断区間である第1中断区間と第2中断区間とを接続して、連続する一の中断区間に設定するステップと、を有することを特徴とする自動運転支援方法。 - 経路取得手段が、車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得するステップと、
中断予測区間特定手段が、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、自動運転制御を中断する可能性のある中断予測区間を特定するステップと、
中断予測区間連結手段が、前記走行予定経路に沿って隣り合って配置された中断予測区間である第1中断予測区間と第2中断予測区間とを接続して、連続する一の中断予測区間に設定するステップと、を有することを特徴とする自動運転支援方法。 - コンピュータを、
車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得する経路取得手段と、
前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、自動運転制御を中断する中断区間を特定する中断区間特定手段と、
前記走行予定経路に沿って隣り合って配置された中断区間である第1中断区間と第2中断区間とを接続して、連続する一の中断区間に設定する中断区間連結手段と、して機能させる為のコンピュータプログラム。 - コンピュータを、
車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得する経路取得手段と、
前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、自動運転制御を中断する可能性のある中断予測区間を特定する中断予測区間特定手段と、
前記走行予定経路に沿って隣り合って配置された中断予測区間である第1中断予測区間と第2中断予測区間とを接続して、連続する一の中断予測区間に設定する中断予測区間連結手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラム。
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