JP6273864B2 - 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の自動運転制御を支援する自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの推奨経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された推奨経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。

また、近年では車両の走行形態として、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動走行以外に、ユーザの運転操作によらず車両が予め設定された経路に沿って自動的に走行を行う自動運転制御による走行について新たに提案されている。自動運転制御では、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、予め設定された経路に沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。ここで、自動運転制御による走行はユーザの運転に係る負担を軽減できるメリットがあるが、道路状況によっては自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況がある。例えば、短い距離区間で車線変更や合流を行う必要がある状況や悪天候時等がある。そして、そのような状況では、自動運転制御による走行を中断して、手動運転を行わせる必要がある。

そこで、上記ナビゲーション装置等では、上記自動運転制御の中断を考慮した車両の制御を行うことが新たに求められている。例えば特開２０１１−１１８６０３号公報には、トンネルの中やＳ字カーブの連続する道路を自動運転制御により走行できない自動制御不可道路に認定し、自動制御不可道路では自動運転制御を行わせずに手動運転により走行させる技術について提案されている。

特開２０１１−１１８６０３号公報（第５頁）

ここで、上記特許文献１の技術では、車両が走行する区間に対して自動運転制御が実施されるか否かは車両側で決定していた。即ち、自動運転制御が実施できると認定された区間では、基本的にユーザの意思に関わらず自動運転制御が実施されることとなっていた。しかしながら、ユーザによっては車両側で自動運転制御が実施できると認定された区間であっても自動運転制御を行わずに手動運転で走行を希望する場合がある。例えば、山道や海岸線等のユーザが運転操作を楽しみたい区間やユーザが自動運転制御を行わせることに不安のある区間やユーザにとって負担の少ない運転操作が行われる区間等が該当する。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、ユーザの操作に応じて自動運転制御を中断する区間を設定するので、ユーザの趣向や運転技量を反映した自動運転制御の制御スケジュールを設定することを可能にした自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る第１の自動運転支援システム（１）、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムは、車両の自動運転制御を支援する自動運転支援システム、並びに該システムを用いて車両の自動運転制御を支援する自動運転支援方法、更に該システムに対して以下の各機能を実現させるコンピュータプログラムである。具体的には、車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得する経路取得手段（４１）と、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、自動運転制御を行わない中断区間をユーザの操作に応じて設定する中断区間設定手段（４１）と、を有し、前記中断区間設定手段は、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、前記ユーザの操作に応じて選択された条件に該当する区間を前記中断区間に設定することを特徴とする。

また、本発明に係る第２の自動運転支援システム（１）、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムは、車両の自動運転制御を支援する自動運転支援システム、並びに該システムを用いて車両の自動運転制御を支援する自動運転支援方法、更に該システムに対して以下の各機能を実現させるコンピュータプログラムである。具体的には、車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得する経路取得手段（４１）と、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、自動運転制御を行わない中断区間をユーザの操作に応じて設定する中断区間設定手段（４１）と、を有し、前記中断区間設定手段は、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、前記ユーザの操作に応じて選択された条件に該当しない区間を前記中断区間に設定することを特徴とする。

前記構成を有する本発明に係る第１の自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムによれば、ユーザの操作に応じて選択された条件に該当する区間を自動運転制御を行わない中断区間に設定するので、一定条件に該当する区間を一括して自動運転を中断させる区間に設定することが可能となる。従って、ユーザの操作を簡略化しつつユーザの希望に一致する区間を中断区間に設定することが可能となる。例えば山道や海岸線等のユーザが運転操作を楽しみたい区間やユーザが自動運転制御を行わせることに不安のある区間やユーザにとって負担の少ない運転操作が行われる区間等の特定の区間を、車両側の判断に関わらず中断区間に設定することができるので、ユーザの意図に沿ったより適切な自動運転制御を行わせることが可能となる。

また、本発明に係る第２の自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムによれば、ユーザの操作に応じて選択された条件に該当しない区間を自動運転制御を行わない中断区間に設定するので、一定条件に該当しない区間を一括して自動運転を中断させる区間に設定することが可能となる。従って、ユーザの操作を簡略化しつつユーザの希望に一致する区間を中断区間に設定することが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。 本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。 加算値αと自動運転制御が中断する理由との対応関係の一例を示した図である。 液晶ディスプレイに表示される推奨経路を案内した経路案内画面を示した図である。 液晶ディスプレイに表示される推奨経路以外の候補経路を案内した経路案内画面を示した図である。 車両の走行予定経路に対して設定される自動運転制御の制御内容の一例を示した図である。 中断区間の結合処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 中断区間の結合を説明した説明図である。 中断区間の手動設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 液晶ディスプレイに表示される走行予定経路案内画面を示した図である。 区間ボタンを操作したことによる中断区間の設定態様を説明した図である。 一括選択ボタンを操作したことによる中断区間の設定態様を説明した図である。 本実施形態に係る自動運転制御処理プログラムのフローチャートである。 中断区間の検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

以下、本発明に係る自動運転支援システムを、ナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や後述の経路探索処理によって探索された経路に関する情報等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対して設置された車外カメラ１９や各種センサが接続されている。更に、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対する各種制御を行う車両制御ＥＣＵ２０とも双方向通信可能に接続されている。また、後述する自動運転スイッチや自動運転開始ボタン等の車両に搭載された各種操作ボタン２１についても接続されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２２、車速センサ２３、ステアリングセンサ２４、ジャイロセンサ２５等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２３は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、経路の探索や変更に係る処理に用いられる探索データ３５、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

また、リンクデータ３３としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、合流区間、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。

また、ノードデータ３４としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。

また、探索データ３５としては、後述のように出発地（例えば車両の現在位置）から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、交差点コストという）や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、リンクコストという）等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。特に本実施形態では、後述のように出発地から目的地までの所要時間を用いて推奨経路を探索するので、探索データ３５には経路の所要時間を算出する為の各種データについても記憶されている。尚、探索コストを所要時間で定義しても良い。

また、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、特に車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む出発地から目的地へ至る推奨経路を探索する場合には、自動運転区間において自動運転制御を中断する中断情報に基づいて推奨経路を探索する。具体的には、自動運転制御を中断する中断区間を含む場合に、自動運転制御を中断する回数、時間、距離、位置及び理由に応じた加算値を上記所要時間に加算し、加算値の加算された所要時間を比較することによって推奨経路を探索する。

ここで、車両の走行形態としては、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動運転走行に加えて、ユーザの運転操作によらず車両が予め設定された経路に沿って自動的に走行を行う自動運転制御による走行が可能である。尚、自動運転制御では、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、車両制御ＥＣＵ２０によって予め設定された経路に沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。尚、自動運転制御の詳細については既に公知であるので説明は省略する。また、自動運転制御は全ての道路区間に対して行っても良いが、以下の説明では車両の自動運転制御が行われる自動運転区間として、接続する他の道路との境界にゲート（有人無人、有料無料は問わない）が設けられた高速道路を設定し、車両が自動運転区間を走行する間のみにおいて基本的に上記自動運転制御が行われるとして説明する。但し、自動運転区間としては他の区間を設定しても良い。例えば、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、有料道路、一般道路を自動運転区間に設定しても良い。尚、車両が自動運転区間を走行する場合には必ず自動運転制御が行われるのではなく、ユーザにより自動運転制御を行うことが選択され、且つ後述のように自動運転制御で走行を行わせることが適切な状況でのみ行われる。即ち、自動運転区間は、車両に対して手動運転に加えて自動運転制御を行うことが許可された区間である。

上記自動運転制御による走行は、ユーザの運転に係る負担を軽減できるメリットがあるが、道路状況によっては自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況がある。そして、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、自動運転区間の内、そのような自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況が生じる区間については、車両の自動運転制御を中断して手動運転により走行させる中断区間に設定する。尚、中断区間の設定は基本的に経路探索時点において行われるが、経路探索後の車両の走行中においても行われる。例えば、車両の進行方向前方に区画線の薄い区間や急に天候の悪化した区間があることを新たに検出した場合には、該区間では自動運転制御を行うことが困難であるので、該区間を中断区間に新たに設定する。また、自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況が生じる区間と判断された以外の区間であっても、ユーザの操作に応じて中断区間に設定することが可能である。尚、中断区間の設定、及び設定された中断区間に基づく経路探索の詳細については後述する。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の経路探索処理プログラム（図２参照）や自動運転制御処理プログラム（図１３参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、経路取得手段は、車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む車両の走行予定経路を取得する。中断区間設定手段は、走行予定経路に含まれる自動運転区間において、自動運転制御を行わない中断区間をユーザの操作に応じて設定する。制御内容設定手段は、走行予定経路に含まれる自動運転区間の内、中断区間を除いた区間に対して、車両に対して行われる自動運転制御の制御内容を設定する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。また、本実施形態では後述のように車両の走行予定経路に対して中断区間を設定するユーザの操作を受け付ける際にも用いられる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、経路探索時において探索された出発地から目的地までの推奨経路の候補、推奨経路の候補に関する各種情報、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、車車間で通信を行う車車間通信装置や路側機との間で通信を行う路車間通信装置も含む。

また、車外カメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のフロントバンパの上方に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、車外カメラ１９は、車両が自動運転区間を走行する場合において、車両の進行方向前方を撮像する。また、車両制御ＥＣＵ２０は撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって、車両が走行する道路に描かれた区画線や周辺の他車両等を検出し、検出結果に基づいて車両の自動運転制御を行う。一方、ナビゲーションＥＣＵ１３は、車両が自動運転区間を走行する場合において、後述のように車外カメラ１９によって撮像された撮像画像に基づいて自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況が生じる区間（例えば区画線の薄い区間等）の検出を行う。検出された区間は後述のように中断区間へ新たに設定されることとなる。尚、車外カメラ１９は車両前方以外に後方や側方に配置するように構成しても良い。また、自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況が生じる区間の検出には、車外カメラ１９の代わりに照度センサや降雨センサ等の各種センサを用いても良い。その場合には、例えば、大雨や濃霧等を検出することが可能となる。また、他車両を検出する手段としてはカメラの代わりにミリ波レーダ等のセンサや車車間通信や路車間通信を用いても良い。

また、車両制御ＥＣＵ２０は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ＥＣＵ２０にはステアリング、ブレーキ、アクセル等の車両の各駆動部と接続されており、本実施形態では特に車両が自動運転区間を走行する場合において各駆動部を制御することにより車両の自動運転制御を実施する。また、ナビゲーションＥＣＵ１３は、車両の走行予定経路（案内経路）が決定された時点で、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して自動運転制御に関する指示信号を送信する。そして、車両制御ＥＣＵ２０は受信した指示信号に応じて走行開始後の自動運転制御を実施する。尚、指示信号の内容は、走行予定経路（案内経路）を特定する情報と、走行予定経路に含まれる自動運転区間の内、中断区間を除いた区間に対して、車両に対して行われる自動運転制御の制御内容（例えば、直進、右へ車線変更、合流等）を設定した情報である。

続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する経路探索処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路探索処理プログラムはナビゲーション装置１において経路探索を実施する為の所定の操作を受け付けた場合に実行され、出発地から目的地へと到る推奨経路を探索するプログラムである。尚、以下の図２、図７、図９、図１３、図１４にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、経路探索処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、自動運転スイッチがＯＮされているか否かを判定する。ここで、自動運転スイッチは、自動運転区間で基本的に車両が自動運転制御を行うか、或いは自動運転制御を行わずに手動運転を行うかをユーザが切り替えるスイッチであり、インストルメントパネル等に配置される。

そして、自動運転スイッチがＯＮされていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）にはＳ３へと移行する。それに対して、自動運転スイッチがＯＦＦされていると判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）にはＳ２へと移行する。

即ち、自動運転スイッチがＯＮされていると判定された場合には、自動運転区間で自動運転制御を行うことをユーザが希望しているので、後述のようにＳ３以降でＣＰＵ４１は、自動運転区間で基本的に車両が自動運転制御を行うと仮定して出発地から目的地へ至る推奨経路を探索する。

一方、自動運転スイッチがＯＦＦされていると判定された場合には、自動運転区間で自動運転制御を行わずに手動運転を行うことをユーザが希望しているので、Ｓ２でＣＰＵ４１は、自動運転区間で車両が手動運転を行うと仮定して出発地から目的地へ至る推奨経路を探索する。尚、Ｓ２の推奨経路の探索処理は、自動運転制御を考慮しない一般的な経路探索処理と同様であるので説明は省略する。そして、経路探索処理が行われると、探索された推奨経路や推奨経路以外の他の候補経路（例えば距離優先、一般道優先、有料道優先で探索された経路）を液晶ディスプレイ１５に案内する。そして、ユーザは案内された経路の内から、車両の走行予定経路（案内経路）を選択する。その後、ナビゲーション装置１は選択された走行予定経路に基づいて走行の案内を行う。

Ｓ３においてＣＰＵ４１は、出発地及び目的地を取得する。尚、出発地は車両の現在位置としても良いし、ユーザにより指定された任意の地点（例えば自宅）としても良い。また、目的地は操作部１４において受け付けたユーザの操作（例えば施設の検索や選択操作）に基づいて取得する。

次に、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、推奨経路の候補である候補経路を作成する。尚、候補経路の作成は、公知のダイクストラ法を用いて行われる。具体的には、出発地側及び目的地側から経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積された探索コスト（ノードコスト及びリンクコスト）と目的地側から累積された探索コストと、走行に必要な料金に応じた料金コストを加算した値、即ち、コスト加算値が算出される。そして、ＣＰＵ４１は、算出されたコスト加算値が少ない順に所定数（例えば最大５個）の経路を候補経路として特定する。

以降のＳ５〜Ｓ１１の処理は、前記Ｓ４で作成された候補経路毎に実施される。そして、作成された全ての候補経路を対象としてＳ５〜Ｓ１１の処理が行われた後に、Ｓ１２へと移行する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、処理対象となる候補経路に自動走行区間が含まれるか否かを判定する。尚、自動走行区間は、前記したように該区間を車両が走行する場合に基本的に自動運転制御を行う区間であり、例えば高速道路が該当する。

そして、処理対象となる候補経路に自動走行区間が含まれると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、処理対象となる候補経路に自動走行区間が含まれないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ１１へと移行する。

Ｓ６においてＣＰＵ４１は、処理対象となる候補経路に含まれる自動走行区間について、過去に車両が同区間を走行した際の自動運転制御の中断履歴があるか否か判定する。尚、自動運転制御の中断履歴には、自動運転制御を中断した位置（中断の開始位置や終了位置）、時間、距離、及び理由を特定する情報を含む。また、自動運転制御の中断履歴は、データ記録部１２に記憶する構成としても良いし、外部のサーバに記憶する構成としても良い。更に、外部のサーバに記憶する構成とする場合には、同一車両の中断履歴以外に他車両の中断履歴についても対象に含めても良い。

そして、処理対象となる候補経路に含まれる自動走行区間について、過去に車両が同区間を走行した際の自動運転制御の中断履歴があると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。それに対して、処理対象となる候補経路に含まれる自動走行区間について、過去に車両が同区間を走行した際の自動運転制御の中断履歴が無いと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ８へと移行する。

Ｓ７においてＣＰＵ４１は、処理対象となる候補経路に含まれる自動走行区間について、過去に車両が同区間を走行した際の自動運転制御の中断履歴を取得する。具体的には自動運転制御の中断履歴がデータ記録部１２に記憶されている場合には、データ記録部１２から読み出す。一方、自動運転制御の中断履歴が外部のサーバに記憶されている場合には、外部のサーバと通信することにより取得する。

続いて、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、候補経路に含まれる自動運転区間において自動運転制御を中断する区間（以下、中断区間という）を特定する。尚、中断区間としては自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況が生じる区間が、道路形状、区画線、交通情報、天候情報及び過去の自動運転制御の中断履歴等に基づいて特定される。そして、中断区間では車両の自動運転制御を中断して手動運転による走行が行われる。例えば、以下の（１）〜（５）のいずれかの条件に該当する区間が、中断区間として特定される。
（１）短区間（例えば５００ｍ以下）での合流や車線変更が必要となる区間。
（２）区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線等）が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間。
（３）事故、工事、落下物等によって車線規制が生じているが、規制されている車線がどの車線かを判断できない区間。
（４）車両走行時にカメラやセンサによる検出が難しい天候又は車両制御が困難な天候（例えば、大雨、濃霧、積雪、路面凍結）となる区間。
（５）（１）〜（４）以外で過去に自動運転制御が中断されている区間。

尚、上記（１）〜（４）の条件に該当するか否かについては、例えば地図情報、ＶＩＣＳ情報、プローブ情報、車車間通信、路車間通信に基づいて判断される。また、上記（５）の条件に該当するか否かについては、前記Ｓ７で取得した中断履歴に基づいて判断される。尚、前記Ｓ８で特定された中断区間は仮特定であり、後述のＳ９において中断区間の統合等が行われて最終的に決定され、中断区間として設定されることとなる。更に、中断区間の設定は基本的に経路探索時点（Ｓ８、Ｓ９）において行われるが、後述のように経路探索後の車両の走行中においても行われる（図１４のＳ５７）。また、上記（１）〜（５）の条件に該当するか否かに関わらず、後述のようにユーザの操作に基づいて中断区間を設定することも可能である（Ｓ１５）。

次に、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、後述の中断区間の結合処理（図７）を実行する。尚、中断区間の結合処理は、後述のように一定条件を満たして候補経路に沿って隣り合って配置された中断区間を接続して、連続する一の中断区間に設定する処理である。

続いて、Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８及びＳ９において設定された中断区間に基づいて、処理対象となる候補経路について自動運転制御を中断する中断情報について取得する。尚、中断情報は、処理対象となる候補経路において自動運転制御を中断する回数、時間、距離、位置、及び理由が含まれる。尚、時間、距離、位置、及び理由については中断区間毎に取得される。

その後、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、処理対象となる候補経路について推奨経路の選択の為の指標となる判断値Ｄを算出する。具体的には、以下の方法により算出される。

先ず、候補経路を走行するのに必要な所要時間Ｔ（分）を取得する。尚、所要時間Ｔは地図情報、交通情報等から算出される。次に、算出された所要時間Ｔに対して前記Ｓ１０で取得された中断情報に応じた加算値αを加算する。そして、所要時間Ｔと加算値αの合計値を判断値Ｄとする。尚、加算値αは自動運転制御を中断する回数、時間、距離、位置、及び理由の少なくとも一以上を用いて算出される。例えば、以下（Ａ）〜（Ｃ）のいずれか一又は複数の合計を加算値αとする。（Ａ）候補経路において自動運転制御が中断される回数×２分、（Ｂ）候補経路において自動運転制御が中断される時間の合計（分）、（Ｃ）候補経路において自動運転制御が中断される距離の合計（ｋｍ）。

また、加算値αを自動運転制御が中断する位置を用いて算出する場合には、中断する位置が候補経路の目的地側に近い程、大きい値となるように算出する。例えば、“候補経路の全長”に対する“出発地から中断終了地点までの距離”の割合に“所要時間×０．１”を乗じた値を加算値αとする。尚、中断区間が複数ある場合には、複数の中断区間毎に加算値αを算出し、最も大きい加算値αのみを用いて判断値Ｄを算出する構成としても良いし、算出された全ての加算値αを所要時間Ｔに加算して判断値Ｄを算出する構成としても良い。

また、加算値αを自動運転制御が中断する理由を用いて算出する場合には、自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況程、加算値αが大きい値となるように算出する。ここで、図３は加算値αと自動運転制御が中断する理由との対応関係の一例を示した図である。例えば、短区間（例えば５００ｍ以下）での合流や車線変更を行うことを理由に中断区間に設定されている区間を含む場合であって、特に１００ｍより長く５００ｍ以下での合流や車線変更を行う中断区間を含む場合には加算値αを「１」に算出し、１００ｍ以下での合流や車線変更を行う中断区間を含む場合には加算値αを「２」に算出する。また、合流や車線変更を行う中断区間の道路形状が地図情報から特定できない場合には加算値αを「３」に算出する。一方で、車両走行時に積雪や路面凍結となることを理由に中断区間に設定されている区間を含む場合であって、特にＶＩＣＳ情報で路面凍結情報が存在する中断区間を含む場合には加算値αを「３」に算出し、ＶＩＣＳ情報は存在しないが天気予報で降雪割合が高い（例えば８０％以上）中断区間を含む場合には加算値αを「２」に算出し、ＶＩＣＳ情報は存在せず天気予報でも降雪割合が低い（例えば８０％未満）中断区間を含む場合には加算値αを「１」に算出する。同様に、他の理由についても図３に示すように加算値が算出される。尚、中断区間が複数ある場合には、複数の中断区間毎に加算値αを算出し、最も大きい加算値αのみを用いて判断値Ｄを算出する構成としても良いし、算出された全ての加算値αを所要時間Ｔに加算して判断値Ｄを算出する構成としても良い。

尚、処理対象となる候補経路に自動運転区間が含まれない場合（Ｓ５：ＮＯ）には、候補経路を走行するのに必要な所要時間Ｔ（分）が判断値Ｄとなる。そして、前記Ｓ４で作成された全ての候補経路について判断値Ｄが算出された後にＳ１２へと移行する。

Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で作成された候補経路の内から推奨経路を選択する。具体的には、候補経路毎の判断値Ｄを比較し、複数の候補経路の内で判断値Ｄが最も小さい候補経路を推奨経路に選択する。尚、推奨経路は複数選択する構成としても良い。尚、前記Ｓ１２では推奨経路として中断区間を含むか否かに関わらず最も判断値Ｄが小さい候補経路が選択される。従って、中断区間を含む候補経路が推奨経路に選択される場合もあれば、中断区間を含まない候補経路が推奨経路に選択される場合もある。

次に、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で選択された推奨経路や推奨経路以外のその他の候補経路に関する情報をそれぞれ案内する。尚、推奨経路に関する情報のみを案内する構成としても良いし、推奨経路以外の候補経路については全ての経路ではなく、所定数（例えば判断値Ｄが小さい順に２本）の経路のみを案内対象としても良い。また、特に推奨経路やその他の候補経路に自動運転区間が含まれる場合には、中断区間に該当する区間と該当しない区間を識別して案内する。即ち、中断区間に該当する区間の案内と該当しない区間の案内とを異なる案内態様で行う。更に、推奨経路やその他の候補経路の案内を行う場合には、前記Ｓ１０で取得された中断情報についても併せて案内する。

ここで、図４及び図５は前記Ｓ１３において液晶ディスプレイ１５に表示される推奨経路及び推奨経路以外の候補経路を案内した経路案内画面５１を示した図である。
図４及び図５に示すように、経路案内画面５１には、案内対象となる推奨経路やその他の候補経路に関する情報を、経路毎にリスト状に表示する情報ウィンドウ５２が表示される。そして、情報ウィンドウ５２において特にカーソル５３で選択された経路が、画面左側において地図画像上に重複して表示される。例えば、図４は推奨経路５４が選択された状態の経路案内画面５１であり、図５は推奨経路以外の候補経路５５が選択された状態の経路案内画面５１である。
ここで、情報ウィンドウ５２には、推奨経路等に関する情報として特に中断情報を含む情報が表示される。具体的には、（ａ）経路中で自動運転制御を中断する回数、（ｂ）経路において自動運転制御が中断される距離の合計、（ｃ）所要時間が経路毎に表示される。尚、経路において自動運転制御が中断される時間の合計についても表示する構成としても良い。また、情報ウィンドウ５２はソートして表示され、具体的には候補経路の内、優先順位の高い経路を優先的に案内する。尚、優先順位は基本的に判断値Ｄが小さい程、高く設定するが、自動運転制御が中断される回数、時間、距離、位置、理由に基づいて設定しても良い。
また、画面左側において地図画像上に重複して表示される推奨経路５４や候補経路５５は、自動運転区間を含む場合には、自動運転区間に該当する区間と該当しない区間を識別して表示する。例えば、図４及び図５に示す例では自動運転区間を実線で表示し、自動運転区間以外を破線で表示している。また、自動運転区間の内、特に中断区間に該当する区間については、該区間を他の区間と識別する為に中断区間の始点と開始点を結ぶ区間特定線分５６を表示する。更に、区間特定線分５６の近傍には、自動運転制御を中断する理由を示す中断アイコン５７を表示する。例えば、図５に示す経路案内画面５１では、候補経路５５について２箇所の中断区間が存在し、出発地側の中断区間は短区間での合流が必要となる区間であることを理由に中断区間に設定されていることを示す。一方、目的地側の中断区間は事故、工事、落下物等によって車線規制が生じているが、規制されている車線がどの車線かを判断できない区間であることを理由に中断区間に設定されていることを示す。

そして、ユーザは液晶ディスプレイ１５に表示された経路案内画面５１を視認することによって、出発地から目的地までの推奨経路及び推奨経路以外の候補経路と、各経路を走行した場合において自動運転制御がどこでどのように中断されるか（自動運転制御が中断される回数、時間、距離、位置、理由等）について把握することが可能となる。

次に、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１３で案内された推奨経路及び推奨経路以外の候補経路の内から、ユーザの操作に基づいて車両の走行予定経路（案内経路）を決定する。尚、ユーザに選択させることなく推奨経路を走行予定経路に決定する構成としても良い。

続いて、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、後述の中断区間の手動設定処理（図９）を実行する。尚、中断区間の手動設定処理は、後述のように前記Ｓ１４で決定された車両の走行予定経路に対して、ユーザの操作によって選択された区間を、自動運転制御を中断する中断区間として新たに設定する処理である。尚、走行予定経路に対して前記Ｓ８及びＳ９で中断区間が設定されている場合には、既に設定されている中断区間に加えて中断区間が追加して設定されることとなる。

その後、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、走行予定経路に含まれる自動運転区間の内、中断区間を除いた区間に対して、車両に対して行われる自動運転制御の制御内容（例えば、直進、右へ車線変更、合流等）を設定する。

例えば、図６に示す例では、車両の走行予定経路の内、区間ａ〜ｆが自動運転区間である場合に設定される自動運転制御の制御内容の一例を示した図である。図６に示す例では、区間ａ〜ｆの内、区間ｅが中断区間であるので区間ｅを除いた区間ａ〜ｄ，ｆに対して自動運転制御の制御内容が設定される。尚、自動運転制御の制御内容は基本的に走行予定経路と地図情報に基づいて決定され、例えば、ＩＣ等で本線と合流する必要がある区間では自動運転制御の制御内容として“合流”が設定される。また、ＪＣＴ等で他の高速道路に移動する為に車線変更の必要がある区間では“右（左）へ車線変更”が設定される。そして、走行予定経路を特定する情報と設定された制御内容とを、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して送信する。その結果、車両が走行を開始すると、車両制御ＥＣＵ２０はナビゲーション装置１から受信した情報に応じて走行開始後の自動運転制御を実施する。

次に、前記Ｓ９において実行される中断区間の結合処理のサブ処理について図７に基づき説明する。図７は中断区間の結合処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、処理対象となる候補経路について、前記Ｓ８で特定された中断区間が複数区間含まれるか否かを判定する。

そして、処理対象となる候補経路について、前記Ｓ８で特定された中断区間が複数区間含まれると判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）には、Ｓ２２へと移行する。それに対して、中断区間が単数のみ含まれる又は中断区間が含まれないと判定された場合（Ｓ２１：ＮＯ）には、中断区間の結合を行うことなくＳ１０へと移行する。

以降のＳ２２〜Ｓ２８の処理は、処理対象となる候補経路に含まれる中断区間毎に実施される。先ず最も出発地側にある中断区間を対象として処理が実行され、その後は出発地に近い中断区間から順に処理が実行される。そして、最も目的地側にある中断区間よりも一つ手前側の中断区間までを対象としてＳ２２〜Ｓ２８の処理が行われた後に、Ｓ１０へと移行する。

Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、処理対象となる中断区間の始点Ｘ１、終点Ｘ２、距離Ｌ１（＝｜Ｘ２−Ｘ１｜）をそれぞれ取得する。

次に、Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、次に処理対象となる中断区間（即ち、処理対象となる中断区間よりも目的地側に隣り合って設定された中断区間）の始点Ｙ１、終点Ｙ２、距離Ｌ２（＝｜Ｙ２−Ｙ１｜）をそれぞれ取得する。

続いて、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、処理対象となる中断区間（以下、第１中断区間という）と次に処理対象となる中断区間（以下、第２中断区間という）との間の距離Ｌ３（＝｜Ｘ２−Ｙ１｜）を算出する。

続いて、Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、第１中断区間と第２中断区間との間を走行する車両の車速Ｖを予測する。尚、車速Ｖは、地図情報に基づいて特定された道路の制限速度（例えば８０ｋｍ／ｈ）としても良いし、ＶＩＣＳ情報やプローブ情報から取得した該当区間の平均車速としても良い。また、渋滞情報等の交通情報を考慮して予測することが望ましい。

その後、Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２４で算出された距離Ｌ３と前記Ｓ２５で予測された車速Ｖに基づいて、車両が第１中断区間の終点から第２中断区間の始点まで走行するのに必要な所要時間Ｚ（＝Ｌ３／Ｖ）を算出する。

次に、Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２６で算出された所要時間Ｚが所定の閾値以下であるか否か判定する。ここで、前記Ｓ２７において判定基準となる閾値は、例えば道路種別や道路形状に基づいて設定され、自動運転制御と手動運転との切り替えの間隔がユーザにとって煩雑と判断される上限の時間とし、例えば１分とする。尚、ユーザが閾値の値を設定する構成としても良い。また、前記Ｓ２７では所要時間Ｚが閾値以下か否かではなく、第１中断区間と第２中断区間との間の距離Ｌ３が閾値（例えば１ｋｍ）以下か否かを判定する構成としても良い。

そして、前記Ｓ２６で算出された所要時間Ｚが所定の閾値以下であると判定された場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）には、Ｓ２８へと移行する。それに対して、前記Ｓ２６で算出された所要時間Ｚが所定の閾値より長いと判定された場合（Ｓ２７：ＮＯ）にはＳ２２へと戻り、処理対象となる中断区間を変更した後、Ｓ２２以降の処理を再度実行する。

Ｓ２８においてＣＰＵ４１は、第１中断区間と第２中断区間とを接続して、連続する一の中断区間に設定する。例えば、図８に示すように候補経路に沿って２つの中断区間Ａと中断区間Ｂが隣接して設定されている場合について説明する。この場合には、前記Ｓ２８における中断区間の結合を行わないと、地点Ｘ１までは自動運転制御が行われ、地点Ｘ１から地点Ｘ２までは手動運転が行われ、地点Ｘ２から地点Ｙ１までは自動運転制御が行われ、地点Ｙ１から地点Ｙ２までは手動運転が行われ、地点Ｙ２以降は自動運転制御が行われることとなる。従って、自動運転制御と手動運転との切り替えが頻繁に行われることとなる。一方、前記Ｓ２８において中断区間Ａと中断区間Ｂとを接続して、Ｘ１を始点としてＹ２を終点とする新たな一の中断区間Ｃを設定すると、地点Ｘ１から地点Ｙ２までは継続して手動運転が行われるので、自動運転制御と手動運転との切り替えが頻繁に行われることを防止できる。

その後Ｓ２２へと戻り、処理対象となる中断区間を変更した後、Ｓ２２以降の処理を再度実行する。そして、最も目的地側にある中断区間よりも一つ手前側の中断区間までを対象としてＳ２２〜Ｓ２８の処理が行われた後に、Ｓ１０へと移行する。

次に、前記Ｓ１５において実行される中断区間の手動設定処理のサブ処理について図９に基づき説明する。図９は中断区間の手動設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１４で決定された車両の走行予定経路を取得する。また、走行予定経路に対して現時点で設定されている中断区間についても併せて取得する。

次に、Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、走行予定経路に含まれる自動運転区間を所定の基準で複数の区間に区分する。尚、区分する基準は以下の（Ａ）〜（Ｃ）のいずれか一又は複数の組み合わせとする。
（Ａ）所定距離（例えば５ｋｍ）毎に区分。
（Ｂ）車両が走行を開始してからの経過時間が所定時間（例えば１０分）毎に区分。
（Ｃ）分岐点又は所定の施設（例えば料金所のゲート、ＩＣ、ＪＣＴ、ＳＡ、ＰＡ）を通過する地点を境界として区分。
尚、（Ｃ）で規定する所定の施設の内、特にＳＡ（サービスエリア）やＰＡ（パーキングエリア）等の立ち寄り型の施設に関しては、予めユーザによって指定されたユーザが立ち寄る予定の施設のみを境界として区分することが望ましい。それによって、車両の走行を中断させるタイミングを境界として自動運転制御と手動運転を切り替えることが可能となる。

続いて、Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３１で取得された走行予定経路を液晶ディスプレイ１５に表示する。また、走行予定経路を表示する際には、前記Ｓ３２で区分された区間がユーザに識別できるように表示する。例えば、区間毎に走行予定経路の線種や表示色を変えても良いし、区間の境界部分に境界を示すマーク、線、文字等を追加して表示しても良い。更に、後述のように中断区間を新たに設定するユーザの操作を受け付ける操作受付手段として、区間ボタンと一括選択ボタンについても表示する。

ここで、図１０は前記Ｓ３３において液晶ディスプレイ１５に表示される走行予定経路案内画面６１を示した図である。図１０に示すように走行予定経路案内画面６１には、車両の走行予定経路６２に含まれる自動運転区間が、前記Ｓ３２の処理に従って複数の区間に区分された状態で表示される。尚、図１０に示す例では区間の境界にマーク６３を表示することによって、区分された区間をユーザに識別可能に表示している。また、区分された各区間の近傍には、各区間に対応して区間ボタン６４が表示される。従って、図１０に示すように自動運転区間が４本に区分されている場合には、４個の区間ボタン６４が表示されることとなる。

そして、図１１に示すようにユーザがいずれかの区間ボタン６４を操作すると、操作された区間ボタン６４に対応する区間が新たに中断区間に設定される。そして、新たに中断区間に設定された区間を他の区間と識別する為に、設定された中断区間の始点と開始点を結ぶ区間特定線分６５を表示する。例えば、図１１では出発地側から２番目にある“区間２”に対応する区間ボタン６４が操作された例を示す。尚、ユーザが区間ボタン６４を操作して中断区間を一旦設定した後に、再度同じ区間ボタン６４を操作すると、対応する区間の中断区間の設定は解除される。

一方、走行予定経路案内画面６１の右下付近には一括選択ボタン６６が配置される。ここで、一括選択ボタン６６は一定の条件に該当する全ての区間を一括して中断区間に設定する際に操作されるボタンである。ここで、一定の条件としては、例えば車線変更等の特殊な操作が要求されることの多いＪＣＴ区間、本線等への合流を行う必要のある合流区間、山道区間、海岸線区間、ユーザの運転操作の負担が少ない直線区間等がある。そして、図１２に示すようにユーザが一括選択ボタン６６を操作すると、操作された一括選択ボタン６６に対応する条件に該当する全ての区間が新たに中断区間に設定される。そして、新たに中断区間に設定された区間を他の区間と識別する為に、設定された中断区間の始点と開始点を結ぶ区間特定線分６５を表示する。例えば、図１２ではＪＣＴ区間と合流区間を条件とした一括選択ボタン６６が配置された例を示す。従って、走行予定経路６２に含まれる自動運転区間の内、ＪＣＴ区間と合流区間が中断区間に設定される。尚、ユーザが区間特定線分６５を操作して中断区間を一旦設定した後に、再度、区間特定線分６５を操作すると、対応する区間の中断区間の設定は解除される。また、一括選択ボタン６６はボタン毎に対応する条件を変えて複数設けても良い。例えば、一方の一括選択ボタン６６が操作された場合には、ＪＣＴ区間を一括して中断区間に設定し、他方の一括選択ボタン６６が操作された場合には、合流区間を一括して中断区間に設定するように構成しても良い。

そして、Ｓ３４においてＣＰＵ４１は、上述した走行予定経路案内画面６１において、いずれかの区間ボタン６４又は一括選択ボタン６６が操作されたか否かを判定する。そして、いずれかの区間ボタン６４又は一括選択ボタン６６が操作されたと判定された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）には、操作されたボタンに応じて上述のように新たな中断区間を設定する（Ｓ３５）。尚、走行予定経路に対して前記Ｓ８及びＳ９で中断区間が設定されている場合には、既に設定されている中断区間に加えて中断区間が追加して設定されることとなる。一方、いずれの区間ボタン６４及び一括選択ボタン６６も操作されていないと判定された場合（Ｓ３４：ＮＯ）には、Ｓ１６へと移行する。

その後、Ｓ１６でＣＰＵ４１は、新たにユーザの操作に基づいて設定された中断区間についても考慮して、自動運転制御の制御内容を設定する。

続いて、本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する自動運転制御処理プログラムについて図１３に基づき説明する。図１３は本実施形態に係る自動運転制御処理プログラムのフローチャートである。ここで、自走運転制御処理プログラムは、前記Ｓ１４で車両の走行予定経路（案内経路）が決定された後において所定間隔（例えば１００ｍｓ間隔）で実行され、自動運転制御の継続判定や中断区間の新たな設定等を行うプログラムである。

先ず、自動運転制御処理プログラムではＳ４１において、ＣＰＵ４１は、自動運転開始ボタンがＯＮされているか否かを判定する。ここで、自動運転開始ボタンは、インストルメントパネル等に配置され、ユーザが押下する度にＯＮとＯＦＦが切り換わる。そして、自動運転区間（但し中断区間に設定された区間は除く）を車両が走行する状態でＯＮされると自動運転制御が開始され、一方で自動運転制御の実行中にＯＦＦされると自動運転区間の走行中であっても自動運転制御は終了し、手動運転へと切り替わる。

そして、自動運転開始ボタンがＯＮされていると判定された場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）には、Ｓ４４へと移行する。それに対して、自動運転開始ボタンがＯＮされていないと判定された場合（Ｓ４１：ＮＯ）には、Ｓ４２へと移行する。

Ｓ４２においてＣＰＵ４１は、車両における自動運転制御が実行中であるか否かを判定する。

そして、車両における自動運転制御が実行中であると判定された場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）には、Ｓ４３へと移行する。それに対して、車両における自動運転制御が実行中でないと判定された場合（Ｓ４２：ＮＯ）には、当該自動運転制御処理プログラムを終了する。

Ｓ４３においてＣＰＵ４１は、自動運転制御の終了処理を実行する。具体的には、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して自動運転制御を終了する旨の指示信号を送信する。その結果、車両において自動運転制御が終了し、手動運転へと切り替わる。

一方、Ｓ４４においてＣＰＵ４１は、現在位置検出部１１により検出した車両の現在位置と地図情報に基づいて、車両が自動運転区間内にあるか否かを判定する。尚、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。

そして、車両が自動運転区間内にあると判定された場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）には、Ｓ４５へと移行する。それに対して、車両が自動運転区間内にないと判定された場合（Ｓ４４：ＮＯ）には、Ｓ４２へと移行する。

Ｓ４５においてＣＰＵ４１は、後述の中断区間の検出処理（図１４）を実行する。尚、中断区間の検出処理は、後述のように車両の走行中において車外カメラ１９やセンサ等を用い、既に中断区間に設定された区間外で自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況が生じる区間の検出を行い、新たに中断区間に設定する処理である。

次に、Ｓ４６においてＣＰＵ４１は、自動運転制御の中断中であるか否かを判定する。前記したように車両が自動運転区間内を走行中であっても、設定された中断区間内に車両が位置する場合には、車両の自動運転制御は中断され手動運転による走行が行われる。

そして、自動運転制御の中断中であると判定された場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）には、Ｓ４９へと移行する。それに対して、自動運転制御が中断中でないと判定された場合（Ｓ４６：ＮＯ）には、Ｓ４７へと移行する。

Ｓ４７においてＣＰＵ４１は、車両が中断区間に進入したか否かを判定する。尚、中断区間は、前述した経路探索処理プログラム（図２、図７、図９）において車両が走行する走行予定経路に対して予め設定される。また、後述の中断区間の検出処理（図１４）においても設定される。

そして、車両が中断区間に進入したと判定された場合（Ｓ４７：ＹＥＳ）には、Ｓ４８へと移行する。そして、Ｓ４８においてＣＰＵ４１は、自動運転制御の中断処理を実行する。具体的には、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して自動運転制御を一時的に中断する旨の指示信号を送信する。その結果、車両において自動運転制御が一時的に中断し、手動運転へと切り替わる。一方、車両が中断区間に進入していないと判定された場合（Ｓ４７：ＮＯ）には、継続して自動運転制御を行う。

一方、Ｓ４９においてＣＰＵ４１は、車両が中断区間を退出したか否かを判定する。

そして、車両が中断区間を退出したと判定された場合（Ｓ４９：ＹＥＳ）には、Ｓ５０へと移行する。そして、Ｓ５０においてＣＰＵ４１は、自動運転制御の再開処理を実行する。具体的には、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して中断されていた自動運転制御を再開する旨の指示信号を送信する。その結果、車両において中断されていた自動運転制御を再開し、手動運転から自動運転制御へと切り替わる。一方、車両が中断区間を退出していないと判定された場合（Ｓ４９：ＮＯ）には、自動運転制御の中断を継続する。

次に、前記Ｓ４５において実行される中断区間の検出処理のサブ処理について図１４に基づき説明する。図１４は中断区間の検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ５１においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。

次に、Ｓ５２においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方の経路情報を取得する。例えば、車両の現在位置から走行予定経路に沿って１ｋｍ内の経路情報を取得する。

続いて、Ｓ５３においてＣＰＵ４１は、他車両の自動運転制御の中断履歴が記憶された外部サーバやＶＩＣＳセンタ等の交通情報サーバと接続されているか否かを判定する。

そして、他車両の自動運転制御の中断履歴が記憶された外部サーバやＶＩＣＳセンタ等の交通情報サーバと接続されていると判定された場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）には、該サーバから前記Ｓ５２で経路情報を取得した車両の進行方向前方の区間（以下、検出対象区間という）における最新の自動運転制御の中断履歴や最新の交通情報を取得する（Ｓ５４）。一方、他車両の自動運転制御の中断履歴が記憶された外部サーバやＶＩＣＳセンタ等の交通情報サーバと接続されていないと判定された場合（Ｓ５３：ＮＯ）には、Ｓ５５へと移行する。

Ｓ５５においてＣＰＵ４１は、車両の外部環境を検出する為のカメラやセンサ等が接続されているか否かを判定する。尚、センサとしては、例えば障害物を検出する為のミリ波レーダ、降雨や積雪を検出する為の降雨センサや照度センサ等がある。

そして、車両の外部環境を検出する為のカメラやセンサ等が接続されていると判定された場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）には、接続されたカメラやセンサを用いて、車両周辺の外部環境を検出する（Ｓ５６）。一方、車両の外部環境を検出する為のカメラやセンサ等が接続されていないと判定された場合（Ｓ５５：ＮＯ）には、Ｓ５７へと移行する。

続いて、Ｓ５７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ５４で取得した中断履歴や交通情報及び前記Ｓ５６で検出された外部環境に基づいて、前記Ｓ５２で経路情報を取得した車両の進行方向前方の区間の内、既に中断区間に設定されている区間を除いて、自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況が生じる区間が存在するか否か判定する。そして、自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況が生じる区間が存在すると判定した場合に、該区間を中断区間として新たに特定する。尚、前記Ｓ５７で特定される中断区間は、経路探索時には特定できなかったが、車両が現地に到達することによって初めて特定することができる中断区間であり、例えば、以下の（６）〜（９）のいずれかの条件に該当する区間が、中断区間として特定される。
（６）経路探索時には中断履歴が存在しなかったが、車両が現地に到着するまでの間に他車両が自動運転制御を中断することによって中断履歴が新たに生じた区間。
（７）経路探索後に事故、工事、落下物等によって車線規制が新たに生じ、規制されている車線がどの車線かを判断できない区間。
（８）カメラで路面を撮像することによって、区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線等）が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっていることが新たに検出された区間。
（９）経路探索時には予測できなかったが、カメラやセンサによる検出が難しい天候又は車両制御が困難な天候（例えば、大雨、濃霧、積雪、路面凍結）となった区間。

次に、Ｓ５８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ５７において中断区間が新たに特定されたか否か判定する。

そして、中断区間が新たに特定されたと判定された場合（Ｓ５８：ＹＥＳ）には、Ｓ５９へと移行する。それに対して、中断区間が新たに特定されていないと判定された場合（Ｓ５８：ＮＯ）には、中断区間を特に新たに設定することなくＳ４６へと移行する。

Ｓ５９においてＣＰＵ４１は、前述の中断区間の結合処理（図７）を実行する。尚、中断区間の結合処理は、前述したように一定条件を満たして候補経路に沿って連続して配置された中断区間を接続して、連続する一の中断区間に設定する処理である。即ち、前記Ｓ５７で新たに中断区間が特定されたので、新たな中断区間を対象にして中断区間の結合の判定を行い、必要がある場合には中断区間の結合が行われる。尚、Ｓ２５において第１中断区間と第２中断区間との間を走行する車両の車速Ｖを予測する際には、現在（即ち、新たな中断区間を特定した時点）の車両の車速を車速センサ２３を用いて取得し、取得された車速を第１中断区間と第２中断区間との間を走行する車両の車速Ｖと推定することが好ましい。

次に、Ｓ６０においてＣＰＵ４１は、新たに特定及び結合された中断区間に応じて、前記Ｓ１６で設定された自動運転制御の制御内容を変更する。具体的には、新たに中断区間に設定された区間において自動運転制御が行われないように制御内容を変更する。また、それに伴って他の区間の自動運転制御の制御内容も変更する必要がある場合には変更を行う。そして、変更された制御内容をＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して送信する。その結果、新たに特定及び結合された中断区間を反映した自動運転制御を実施することが可能となる。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による自動運転支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む車両の走行予定経路を取得し（Ｓ３１）、走行予定経路に含まれる自動運転区間において、自動運転制御を行わない中断区間をユーザの操作に応じて設定し（Ｓ３５）、走行予定経路に含まれる自動運転区間の内、中断区間を除いた区間に対して、車両に対して行われる自動運転制御の制御内容を設定する（Ｓ１６）ので、ユーザの趣向や運転技量を反映した自動運転制御の制御スケジュールを設定することが可能となる。そして、例えば山道や海岸線等のユーザが運転操作を楽しみたい区間やユーザが自動運転制御を行わせることに不安のある区間やユーザにとって負担の少ない運転操作が行われる区間等の特定の区間を、車両側の判断に関わらず中断区間に設定することができるので、ユーザの意図に沿ったより適切な自動運転制御を行わせることが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、自動運転区間において自動運転制御が中断する区間を特定する構成としている（Ｓ８）が、手動運転を中断して自動運転制御を行う区間を特定する構成としても良い。その場合には、上述した（１）〜（５）のいずれの条件にも該当しない区間が、手動運転を中断して自動運転制御を行う区間となる。そして、特定された区間に対して、図７に示す中断区間の結合処理を同様に行うことが可能となる。更に、手動運転を中断する情報に基づいて判断値Ｄを算出し、推奨経路を選択するように構成する。尚、Ｓ１１の判断値Ｄの算出では、本実施形態とは逆に、手動運転が中断する回数、時間又は距離が大きい程、加算値αは小さい値に設定される。また、手動運転が中断する位置が候補経路の目的地側に近い程、加算値αは小さい値に設定される。

また、本実施形態ではユーザによって選択された区間を、自動運転制御を中断する中断区間に設定する構成としているが、ユーザによって選択されなかった区間を中断区間に設定する構成としても良い。即ち、自動運転区間の内、自動運転制御を行わせる区間をユーザに選択させるように構成しても良い。例えば、ユーザがいずれかの区間ボタン６４（図１１）を操作すると、操作された区間ボタン６４に対応する区間が自動運転制御を行わせる区間となり、その他の区間が中断区間に設定される。また、ユーザが一括選択ボタン６６（図１２）を操作すると、操作された一括選択ボタン６６に対応する条件（例えばＪＣＴ区間や合流区間以外）に該当する全ての区間が自動運転制御を行わせる区間となり、該当しない区間が新たに中断区間に設定される。

また、本実施形態では経路探索時点（Ｓ１５）において、ユーザの操作に応じて自動運転制御を中断する中断区間を設定する構成としているが、ユーザの操作に応じて中断区間を設定するタイミングとしては、経路探索時である必要はなく走行中であっても良い。

また、本実施形態では、ナビゲーション装置１が車両に対して行われる自動運転制御の制御内容（例えば、直進、右へ車線変更、合流等）を設定する構成としているが、自動運転の制御内容は車両制御ＥＣＵ２０が設定する構成としても良い。また、自動運転制御の制御内容は必ずしも経路探索時に設定する必要はなく、自動運転区間に到達するまでに設定すれば良い。

また、本実施形態では、上述した中断区間の検出処理（図１４）は車両が自走運転区間を走行している間において行うこととしているが、特に中断区間を走行している間のみにおいて行うこととしても良い。その場合には、Ｓ５７で新たな中断区間が特定された場合に、Ｓ５９では車両が現在位置する中断区間と新たに特定された中断区間との結合を行うように構成する。更に、中断区間を走行している間のみにおいて中断区間の検出処理（図１４）を行う場合には、車両の進行方向前方に対して自動運転制御を中断すべき区間を新たに検出する検出範囲（即ちＳ５２で経路情報を取得する範囲、Ｓ５４で中断情報や交通情報を取得する範囲、Ｓ５６におけるカメラやセンサの検知範囲）を、車両の車速に応じて設定するように構成し得ても良い。例えば、車両の車速が速いほど検出範囲を広く設定する。その結果、車両が現在位置する中断区間の終点から新たに特定された中断区間の始点までの所要時間Ｚは必然的に閾値以下となるので、Ｓ２２〜Ｓ２７の処理を省略することが可能となる。

また、本実施形態では、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てを車両制御ＥＣＵ２０が制御することをユーザの運転操作によらずに自動的に走行を行う為の自動運転制御として説明してきた。しかし、自動運転制御を、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の少なくとも一の操作を車両制御ＥＣＵ２０が制御することとしても良い。一方、ユーザの運転操作による手動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てをユーザが行うこととして説明する。

また、本実施形態では、経路変更処理プログラム（図２）や自動運転制御プログラム（図１３）をナビゲーション装置１が実行する構成としているが、車両制御ＥＣＵ２０が実行する構成としても良い。その場合には、車両制御ＥＣＵ２０は車両の現在位置や地図情報や交通情報等をナビゲーション装置１から取得する構成とする。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、経路探索機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した経路変更処理プログラム（図２）や自動運転制御プログラム（図１３）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。但し、本発明を携帯端末等に適用する場合には、自動運転制御が実行可能な車両と携帯端末等が通信可能に接続（有線無線は問わない）される必要がある。

また、本発明に係る自動運転支援システムを具体化した実施例について上記に説明したが、自動運転支援システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
中断区間設定手段は、自動運転区間を複数の区間に区分し、複数の区間の内、ユーザにより選択された区間を中断区間に設定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、走行予定経路に含まれる自動運転区間を複数の区間に区分して、区間単位で自動運転を中断させる区間を選択させるので、走行予定経路の全体に対して自動運転を中断させる区間を、ユーザの操作により容易に設定することが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
中断区間設定手段は、自動運転区間を複数の区間に区分し、複数の区間の内、ユーザにより選択されなかった区間を中断区間に設定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、走行予定経路に含まれる自動運転区間を複数の区間に区分して、区間単位で自動運転を行わせる区間を選択させるので、走行予定経路の全体に対して自動運転を中断させる区間を、ユーザの操作により容易に設定することが可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
走行予定経路を表示装置に表示する経路表示手段を有し、中断区間設定手段は、表示装置に表示された走行予定経路を用いてユーザに区間を選択させることを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、表示された走行予定経路の全体に対して自動運転を中断させる区間を、経路全体の形状を視認させることによってユーザの視覚を用いて容易に設定することが可能となる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
自動運転区間は、自動運転区間を分岐点又は所定の施設を通過する地点を境界にして複数の区間に区分することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両の走行を中断させるタイミングや、道路種別や道路形状が変更されるタイミングを境界として自動運転制御と手動運転を切り替えることが可能となる。従って、車両制御の切り替えを、車両を運転するユーザにとってより適切なタイミングで切り替えることが可能となる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
自動運転区間は、自動運転区間を距離又は車両が走行を開始してからの経過時間を基準に複数の区間に区分することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、走行距離や走行時間に伴うユーザの運転疲労の蓄積度合いを考慮して、適切な区間を自動運転を中断させる区間としてユーザに選択させることが可能となる。

また、第６の構成は以下のとおりである。
中断区間設定手段は、走行予定経路に含まれる自動運転区間において、ユーザの操作に応じて選択された条件に該当する区間を中断区間に設定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、一定条件に該当する区間を一括して自動運転を中断させる区間に設定することが可能となるので、ユーザの操作を簡略化しつつユーザの希望に一致する区間を中断区間に設定することが可能となる。

また、第７の構成は以下のとおりである。
中断区間設定手段は、走行予定経路に含まれる自動運転区間において、ユーザの操作に応じて選択された条件に該当しない区間を中断区間に設定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、一定条件に該当しない区間を一括して自動運転を中断させる区間に設定することが可能となるので、ユーザの操作を簡略化しつつユーザの希望に一致する区間を中断区間に設定することが可能となる。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１４ 操作部
１５ 液晶ディスプレイ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ 経路案内画面
５２ 情報ウィンドウ
５４ 推奨経路
５５ 候補経路
５６ 区間特定線分
５７ 中断アイコン
６１ 走行予定経路案内画面
６２ 走行予定経路
６４ 区間ボタン
６６ 一括選択ボタン

Claims (13)

1. 車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得する経路取得手段と、
   前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、自動運転制御を行わない中断区間をユーザの操作に応じて設定する中断区間設定手段と、を有し、
   前記中断区間設定手段は、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、前記ユーザの操作に応じて選択された条件に該当する区間を前記中断区間に設定することを特徴とする自動運転支援システム。
2. 車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得する経路取得手段と、
   前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、自動運転制御を行わない中断区間をユーザの操作に応じて設定する中断区間設定手段と、を有し、
   前記中断区間設定手段は、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、前記ユーザの操作に応じて選択された条件に該当しない区間を前記中断区間に設定することを特徴とする自動運転支援システム。
3. 前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間の内、前記中断区間に該当する区間を案内する経路案内手段を有することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動運転支援システム。
4. 前記経路案内手段は、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間の内、前記中断区間に該当する区間と該当しない区間を識別して案内することを特徴とする請求項３に記載の自動運転支援システム。
5. 前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間の内、前記中断区間を除いた区間に対して、前記車両に対して行われる前記自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の自動運転支援システム。
6. 前記中断区間設定手段は、前記自動運転区間を複数の区間に区分し、前記複数の区間の内、前記ユーザにより選択された条件に該当する区間を前記中断区間に設定することを特徴とする請求項１に記載の自動運転支援システム。
7. 前記中断区間設定手段は、前記自動運転区間を複数の区間に区分し、前記複数の区間の内、前記ユーザにより選択された条件に該当しない区間を前記中断区間に設定することを特徴とする請求項２に記載の自動運転支援システム。
8. 前記自動運転区間は、前記自動運転区間を分岐点又は所定の施設を通過する地点を境界にして前記複数の区間に区分することを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の自動運転支援システム。
9. 前記自動運転区間は、前記自動運転区間を距離又は前記車両が走行を開始してからの経過時間を基準に前記複数の区間に区分することを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の自動運転支援システム。
10. 経路取得手段が、車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得するステップと、
    中断区間設定手段が、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、自動運転制御を行わない中断区間をユーザの操作に応じて設定するステップと、を有し、
    前記中断区間設定手段は、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、前記ユーザの操作に応じて選択された条件に該当する区間を前記中断区間に設定することを特徴とする自動運転支援方法。
11. 経路取得手段が、車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得するステップと、
    中断区間設定手段が、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、自動運転制御を行わない中断区間をユーザの操作に応じて設定するステップと、を有し、
    前記中断区間設定手段は、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、前記ユーザの操作に応じて選択された条件に該当しない区間を前記中断区間に設定することを特徴とする自動運転支援方法。
12. コンピュータを、
    車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得する経路取得手段と、
    前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、自動運転制御を行わない中断区間をユーザの操作に応じて設定する中断区間設定手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
    前記中断区間設定手段は、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、前記ユーザの操作に応じて選択された条件に該当する区間を前記中断区間に設定するコンピュータプログラム。
13. コンピュータを、
    車両の自動運転制御が行われる自動運転区間を含む前記車両の走行予定経路を取得する経路取得手段と、
    前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、自動運転制御を行わない中断区間をユーザの操作に応じて設定する中断区間設定手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
    前記中断区間設定手段は、前記走行予定経路に含まれる前記自動運転区間において、前記ユーザの操作に応じて選択された条件に該当しない区間を前記中断区間に設定するコンピュータプログラム。

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