JP2021148685A - 運転支援システム、運転支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運転支援区間と非運転支援区間との切り替わり地点を容易に把握できる可能性を高める技術の提供。【解決手段】車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部と、前記走行予定経路上の運転支援区間を取得する運転支援区間取得部と、前記走行予定経路上の運転支援区間と非運転支援区間との切り替わり地点を指し示すアイコンを表示する案内制御部と、を備える運転支援システムを構成する。【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援システム、運転支援プログラムに関する。

従来、走行予定経路を地図上に表示する場合に走行予定経路上の自動運転区間と非自動運転区間とを区別して表示することが知られている（例えば、特許文献１の段落００５６を参照）。

特開２０１５−１４１４７８号公報

ナビゲーション装置において表示される地図の道路は、色や太さや線種等によって、走行予定経路と走行予定経路以外の区別や、道路種別や、交通情報等の様々な情報が表現される。具体的には例えば、道路の渋滞区間や規制区間を表示するために、道路に沿って渋滞度や規制の内容に応じた色や線種の線が表示されることが知られている。特許文献１には、自動運転区間と自動運転区間でない区間とを線種で区別して表示することが記載されている。渋滞度や規制等の内容を示す各種色や線種の線とともに、運転支援区間と非運転支援区間とを区別するための線が道路上や道路脇に表示されると、道路上あるいは道路脇に線で表現される情報が過多となり、利用者は運転支援区間と非運転支援区間の切り替わり地点を把握しにくくなるという問題がある。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、運転支援区間と非運転支援区間との切り替わり地点を容易に把握できる可能性を高める技術の提供を目的とする。

上記の目的を達成するため、運転支援システムは、車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部と、走行予定経路上の運転支援区間を取得する運転支援区間取得部と、走行予定経路上の運転支援区間と非運転支援区間との切り替わり地点を指し示すアイコンを表示する案内制御部と、を備える。

さらに、上記の目的を達成するため、運転支援プログラムは、コンピュータを、車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部、走行予定経路上の運転支援区間を取得する運転支援区間取得部、走行予定経路上の運転支援区間と非運転支援区間との切り替わり地点を指し示すアイコンを表示する案内制御部、として機能させる。

すなわち、運転支援システム、運転支援プログラムでは、運転支援区間と非運転支援区間の切り替わり地点を指すアイコンを表示することで、当該切り替わり地点の位置を案内する。当該アイコンは、走行予定経路上や走行予定経路脇に各種表示態様で表示されうる線とは異質であるため、利用者は当該アイコンを当該線から区別しやすい。そのため、当該アイコンが指し示す位置が運転支援区間と非運転支援区間の切り替わり地点であることを利用者が容易に把握できる可能性を高めることができる。

ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図。 図２Ａ，２Ｂ，２Ｃは、走行予定経路上の運転支援区間と非運転支援区間との切り替わり地点を指し示すアイコンの例を示す図。 運転支援区間表示処理のフローチャート。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）運転支援区間表示処理：
（３）他の実施形態：

（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態であり運転支援システムとして機能するナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、車両Ｃに備えられている。車両Ｃは、運転者による手動運転、および、車両制御システム４５の運転支援制御による運転が可能な車両である。運転支援や自動運転は、運転者による運転の関与の度合い等に応じてレベル０〜５が規定されている。レベル０は、運転操作が全て運転者によって行われること（すなわち手動運転）を示す。レベル１以降、レベルが高いほど、運転者の運転操作の関与の必要性は少ない。

一般的に、レベル１，２は運転支援と呼ばれ、レベル３，４，５は自動運転と呼ばれるが、本明細書においては、既定レベルの運転支援制御を実施可能な道路区間を運転支援区間と呼び、既定レベルの運転支援制御が実施可能でない道路区間（運転操作の関与の必要性が既定レベルより大きい区間）を非運転支援区間と呼ぶ。本明細書において、運転支援区間は、自動運転制御を実施する区間となりうる。また本明細書において、非運転支援区間は、ステアリング操作や加減速の、システムによる補助を実施する区間となりうる。

本実施形態において、既定レベルはレベル３であることを想定する。また、運転支援区間としては例えば高速道路等を想定する。従って本実施形態においては、運転支援区間における運転支援制御は、主に高速道路の道路区間における自動運転（運転操作が自動化）を想定している。運転支援区間を走行中であっても、運転者が運転操作を行った場合は当該運転操作に応じて車両Ｃが制御される。また、本実施形態において、非運転支援区間では、運転操作の主体が運転者であること（完全手動運転や、ステアリング、加減速のサポートをうけて運転操作すること等を含む）を想定している。なおもちろん他の実施形態において、既定レベルはレベル３に限定されず他のレベルであってもよいし、運転支援区間は高速道路であることに限定されない。

地図情報に含まれる道路区間のうち、既定レベルの運転支援制御が可能な道路区間である運転支援区間は予め決められており、車両Ｃは図示しないサーバから運転支援区間の情報を取得することができる。なお、もちろん、天候や路面状況等に応じて運転支援区間は動的に変化してもよい。

本実施形態における車両Ｃは、ＧＮＳＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４と車両制御システム４５とカメラ４６と車両制御系４７と通信部４８を備えている。

ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在位置を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在位置が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在位置がＧＮＳＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。

ユーザＩ／Ｆ部４４は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネル方式のディスプレイやスイッチ等やスピーカー等を備えている。すなわち、ユーザＩ／Ｆ部４４は画像や音声の出力部およびユーザによる指示の入力部を備えている。

通信部４８は、図示しないサーバと無線通信を行うための通信回路である。通信部４８を介して車両Ｃが通信するサーバには、地図サーバが含まれる。地図サーバは、ナビゲーションシステム１０用の地図情報３０ａと、車両制御システム４５による車両制御用地図情報４５ａの管理や更新や配信等を行うサーバである。車両Ｃは、通信部４８を介して地図サーバと通信することにより、地図情報３０ａと車両制御用地図情報４５ａを取得し、更新することができる。

車両制御システム４５は、車両Ｃの運転制御を行うコンピュータである。車両制御システム４５は、車両制御系４７と接続されている。車両制御系４７は、ステアリング、アクセル、ブレーキ等を制御する各種のアクチュエータである。車両制御システム４５の図示しない記録媒体には、車両制御用地図情報４５ａが記録されている。車両制御用地図情報４５ａは、車両制御システム４５が運転支援制御を実施する際に利用される。

車両制御用地図情報４５ａは、リンク対応情報、レーンデータ、路面ペイントデータ、運転支援可否情報等を含んでいる。リンク対応情報は、地図情報３０ａにおいて定義されているリンクと車両制御用地図情報４５ａにおいて扱われる道路区間との対応関係を示す情報である。レーンデータは、対応するリンクのレーン構造やレーン形状を示すデータを含んでいる。路面ペイントデータは、路面ペイントが施されている位置やその内容を示すデータを含んでいる。

運転支援可否情報は、既定レベルの運転支援を実施可能な道路区間であるか否かを示す情報である。より具体的には、運転支援可否情報は、車両制御用地図情報４５ａで定義される道路区間単位で設定されており、既定レベルの運転支援制御を実施可能な道路区間であるか否かを示す値（例えば、実施可能なら１、実施不可なら０）が記録されている。車両制御用地図情報４５ａにおける道路区間の区切りは、地図情報３０ａにおけるリンクの端点（すなわちノード）と一致する場合もあるし一致しない場合もある。そのため、運転支援区間の始点や終点も地図情報３０ａのノードに一致している場合もあるし一致していない場合もある。

車両制御システム４５は、ナビゲーションシステム１０から走行予定経路を取得すると、リンク対応情報に基づいて、走行予定経路に含まれるリンクと対応する、車両制御用地図情報４５ａにおける道路区間を特定する。車両制御システム４５は、特定した道路区間の運転支援可否情報を、ナビゲーションシステム１０に通知する。走行予定経路に含まれる道路区間の運転支援可否情報を取得すると、後述するように、走行予定経路における運転支援区間と非運転支援区間を特定する。

車両制御システム４５は、車両Ｃが運転支援区間を走行する場合であって運転者が運転操作を行わない場合、ＧＮＳＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３、カメラ４６や、その他の各種のセンサ（不図示）の出力と、車両制御用地図情報４５ａに基づいて、車両制御系４７を制御することにより、車両Ｃの運転支援制御（本実施形態においては自動運転制御）を実施する。なお、車両Ｃが運転支援区間を走行する場合であっても運転者による運転操作が行われた場合、車両制御システム４５は、運転者の運転操作に応じて車両制御系４７を制御する。

車両Ｃが非運転支援区間を走行する場合、車両制御システム４５は、運転者の運転操作に主に応じて車両制御系４７を制御し、本実施形態においては運転者の指示や事前の設定等に応じて車間距離維持やレーンキープ等の制御を行う。車両Ｃが運転支援区間を自動運転制御によって走行し、当該運転支援区間の終点（すなわち当該運転支援区間から次の非運転支援区間への切り替わり地点）に到達すると、自動運転制御は終了し、運転者による運転操作に主に応じて車両制御系４７が制御される。

カメラ４６は、車両Ｃの前方風景画像や後方風景画像を撮影するためのイメージセンサである。車両制御システム４５は、カメラ４６によって撮影された車両Ｃの前方風景画像や後方風景画像を画像認識処理することによって、路面上や道路周辺に存在する物体を認識（検知）する。具体的に、車両制御システム４５は、前方風景画像や後方風景画像において、物体としてのレーン区画線や路面ペイントや目印地物の像を認識する。そして、車両制御システム４５は、認識したレーン区画線や路面ペイントや目印地物の像の画像内の位置と、これらの実空間内の位置とに基づいて、カメラ４６を搭載している車両Ｃの位置を取得する。なお、レーン区画線や路面ペイントや目印地物の実空間内の位置は、車両制御用地図情報４５ａから取得可能である。

ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と、記録媒体３０を備えている。ナビゲーションシステム１０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。制御部２０が実行するプログラムには、運転支援プログラム２１が含まれる。

記録媒体３０には、予め地図情報３０ａと描画データ３０ｂが記録されている。制御部２０は通信部４８を介して図示しない地図サーバと通信して取得した地図情報に基づいて地図情報３０ａを更新することができる。地図情報３０ａは、経路探索や経路案内に利用される地図データである。地図情報３０ａは、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物を示す地物データ等を含んでいる。本実施形態においてノードは交差点を示している。リンクデータには、道路種別、幅員、レーン数等を示すデータが含まれる。さらに、地物データには、施設の名称やジャンル、施設の位置や形状を示すデータが含まれている。

描画データ３０ｂは、地図上に地物（道路や施設等）や文字やアイコン等を描画するためのデータである。描画データ３０ｂには、運転支援区間の始点を示すアイコンや、運転支援区間の終点を示すアイコンの形状を定義した描画データが含まれる。制御部２０は、描画データ３０ｂを参照し、走行予定経路を含む地図をユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに表示する。

制御部２０は、図示しないナビゲーションプログラムを実行可能であり、ナビゲーションプログラムの一機能として運転支援プログラム２１を実行可能である。運転支援プログラム２１は、走行予定経路上の運転支援区間と非運転支援区間とを識別可能に表示して運転者に認識させることにより運転者を支援する機能を実現させるプログラムである。この機能を実現させるため、運転支援プログラム２１は、走行予定経路取得部２１ａ、運転支援区間取得部２１ｂ、案内制御部２１ｃを備えている。

走行予定経路取得部２１ａは、車両の走行予定経路を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち制御部２０は、走行予定経路取得部２１ａの機能により、ユーザＩ／Ｆ部４４の入力部を介して利用者による目的地の入力を受け付け、地図情報３０ａに基づいて車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、走行予定経路を取得する。

運転支援区間取得部２１ｂは、走行予定経路上の運転支援区間を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。制御部２０は、運転支援区間取得部２１ｂの機能により、走行予定経路を車両制御システム４５に通知し、車両制御システム４５から走行予定経路を構成する各道路区間の運転支援可否情報を取得する。制御部２０は、運転支援可否情報に基づいて、走行予定経路における運転支援区間の始点および終点の位置を取得する。なお例えば、連続する複数の道路区間が既定レベルの運転支援制御を実施可能である場合、制御部２０は当該連続する複数の道路区間で構成される区間を１つの運転支援区間と見なす。非運転支援区間から運転支援区間の切り替わり地点は運転支援区間の始点であり、運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点は運転支援区間の終点である。

図２Ａ〜図２Ｃは、走行予定経路の一例を示す図である。図には、走行予定経路やその周囲のリンクの接続関係が示されている。この例では、運転支援区間の始点や終点は地図情報３０ａのノードと一致している。図において、黒丸はノードを示しており、ノードとノードをつなぐ線分はリンクを示している。また実線で示される線分は当該リンクが運転支援区間であることを示しており、破線で示される線分は当該リンクが非運転支援区間であることを示している。図２Ａ〜図２Ｃにおいて、灰色の太線が走行予定経路を示している。すなわち図２Ａ〜図２Ｃに示す走行予定経路において、リンクＬ_２、Ｌ_３、Ｌ_４が運転支援区間であり、リンクＬ_０、Ｌ_１、Ｌ_５が非運転支援区間である。例えばリンクＬ_２、Ｌ_３は高速道路の本線、リンクＬ_０、Ｌ_５は一般道路、リンクＬ_１、Ｌ_４はランプウェイであることを想定してよい。なお、図２Ａ〜図２Ｃの例において走行予定経路の走行順はＬ_０，Ｌ_１，Ｌ_２，Ｌ_３，Ｌ_４，Ｌ_５の順である。制御部２０は、走行予定経路のリンクを走行順に辿り、運転支援可否情報に基づいて、運転支援区間の始点（非運転支援区間から運転支援区間への切り替わり地点）であるノードＮ_１と、運転支援区間の終点（運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点）であるノードＮ_２を取得する。

従来、走行予定経路を含む地図をユーザＩ／Ｆ部４４のタッチパネルディスプレイに表示する場合に、表示色等を変更することによって走行予定経路以外の道路と走行予定経路の道路とを識別可能に表現することが一般的である。さらに、従来から、走行予定経路上の運転支援区間と非運転支援区間とを表示態様を変更することによって識別可能に表現することが知られている。また、従来から、道路脇に渋滞度や交通規制等を示す線が表示されることが知られている。仮に、渋滞度や規制等を示す線を表示し、さらに、運転支援区間を示す線と非運転支援区間を示す線を線種や色で区別して表示する構成の場合、道路上や道路脇に線によって表示される情報が過多となる。そのため、運転支援区間と非運転支援区間との切り替わり地点を運転者が把握しにくくなるという問題がある。

そこで本実施形態においては、走行予定経路上の運転支援区間を示す線は、走行予定経路上の非運転支援区間を示す線と同じ表示態様で表示し、走行予定経路における運転支援区間と非運転支援区間との切り替わり地点には当該地点を指し示すアイコンを表示する構成を採用する。

案内制御部２１ｃは、走行予定経路上の運転支援区間と非運転支援区間との切り替わり地点を指し示すアイコンを表示する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。制御部２０は、案内制御部２１ｃの機能により、走行予定経路を他の道路と識別可能な表示態様で表示する。例えば図２Ａ〜図２Ｂに示すように走行予定経路を灰色の太線で表示し、他の道路はデフォルトの道路表示色で表示する。すなわち本実施形態においては、走行予定経路上の運転支援区間も非運転支援区間も同じ表示態様の線で表示される。そのため、走行予定経路に関して線によって表現する情報量を低減することができ、必要な情報を利用者が把握しやすいように提供することができる。

また、制御部２０は、案内制御部２１ｃの機能により、走行予定経路上の運転支援区間の始点の近傍に当該始点を指し示すアイコンを表示し、運転支援区間の終点の近傍に当該終点を指し示すアイコンを表示する。始点や終点を指し示すアイコンは、指し示す先の地点（目標地点）を利用者が明確に把握できる可能性が高い形状の図形であればよく、種々の態様を想定してよい。例えば、文字や図柄等の情報を包含するための本体部と、目標地点を指し示すピン部とでアイコンが構成されていてもよい。本実施形態においては、図２Ａに示すように、円と三角形が合体した形状（三角形の底辺が円の内部に含まれている）を想定している。円が本体部で三角形がピン部に相当する。本実施形態において制御部２０は、ピン部の頂点が目標地点に位置し、ピン部の頂点と本体部の中心とを結ぶ線がディスプレイの上下方向と平行であり、本体部がピン部よりディスプレイの上下方向における上側に位置するように、地図上にアイコンを配置する。

制御部２０は、走行予定経路上の非運転支援区間から運転支援区間への切り替わり地点については、運転支援区間の始点であることを示すアイコンを表示する。また、制御部２０は、走行予定経路上の運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点については、運転支援区間の終点であることを示すアイコンを表示する。本実施形態においては、図２Ａに示すように、運転支援区間の始点であるノードＮ_１を指し示すアイコンの本体部にスタートの頭文字である「Ｓ」の文字を包含させ、運転支援区間の終点であるノードＮ_２を指し示すアイコンの本体部にエンドの頭文字である「Ｅ」の文字を包含させることによって、始点と終点とを表現する構成を採用する。

以上のように、本実施形態においては、走行予定経路において、運転支援区間と非運転支援区間との切り替わり地点を指し示すアイコンを切り替わり地点の近傍に表示することで、走行予定経路上の運転支援区間の位置を案内する構成である。当該アイコンは、走行予定経路上や走行予定経路脇に各種表示態様で表示されうる線とは異質である（道路と並行して長く延びる形状ではないため）。そのため、利用者はアイコンを当該線から区別しやすい。その結果、アイコンが指し示す位置が運転支援区間と非運転支援区間の切り替わり地点であることを利用者が容易に把握できる可能性を高めることができる。なお、走行予定経路における運転支援区間の位置を案内することによって、走行予定経路における非運転支援区間の位置も運転者に認識させることが可能である。

以上のような走行予定経路における運転支援区間および非運転支援区間の案内は、目的地までの経路探索後であって走行開始前に走行予定経路の全体を表示する（全ルート表示）際に行われても良いし、走行予定経路の決定後、走行予定経路の実際の走行中に、車両Ｃの現在位置周辺の地図を表示する際に行われても良い。

（２）運転支援区間表示処理：
次に、制御部２０が実行する運転支援区間表示処理を、図３を参照しながら説明する。運転支援区間表示処理は、ユーザＩ／Ｆ部４４のタッチパネルディスプレイに走行予定経路を含む地図を表示する処理であって、走行予定経路上の運転支援区間と非運転支援区間とを識別可能に表示する処理である。図３に示す運転支援区間表示処理は、車両Ｃの乗員がユーザＩ／Ｆ部４４を介して目的地を入力し経路探索を指示した場合に実行されることを想定している。

運転支援区間表示処理が開始されると、制御部２０は、走行予定経路取得部２１ａの機能により、走行予定経路を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両Ｃの現在位置を取得する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、現在位置を出発し目的地に到達するための経路を探索し、走行予定経路として取得する。

続いて、制御部２０は、運転支援区間取得部２１ｂの機能により、運転支援区間を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち制御部２０は、ステップＳ１００で取得した走行予定経路を車両制御システム４５に通知し、車両制御システム４５から走行予定経路を構成する各道路区間の運転支援可否情報を取得する。制御部２０は、運転支援可否情報に基づいて、走行予定経路に含まれる運転支援区間の始点および終点の位置を特定する。なお、走行予定経路に、離間する複数の運転支援区間がある場合は、全ての運転支援区間について始点および終点を取得する。

続いて、制御部２０は、案内制御部２１ｃの機能により、運転支援区間の始点を指し示すアイコンと終点を指し示すアイコンを取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、記録媒体３０の描画データ３０ｂを参照し、始点を指し示すアイコンの描画データと終点を指し示すアイコンの描画データを取得する。なお、始点を指すアイコンや終点を指すアイコンがそれぞれ複数パターン、記録媒体３０に記録されており、利用者が所望のアイコンを事前に選択可能であってもよい。

続いて、制御部２０は、案内制御部２１ｃの機能により、運転支援区間の始点と終点にアイコンを設定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、運転支援区間の始点を指し示すアイコンの描画位置と、運転支援区間の終点を指し示すアイコンの描画位置とを決定する。より具体的には、制御部２０は、ステップＳ１１０で取得した始点アイコンのピン部の頂点が、運転支援区間の始点（例えば図２ＡのノードＮ_１）に位置し、ピン部の頂点と本体部の中心とを結ぶ線がディスプレイの上下方向と平行であり、本体部がピン部よりディスプレイの上下方向における上側に位置するように描画することを決定する。また制御部２０は、ステップＳ１１０で取得した終点アイコンのピン部の頂点が、運転支援区間の終点（例えば図２ＡのノードＮ_２）に位置し、ピン部の頂点と本体部の中心とを結ぶ線がディスプレイの上下方向と平行であり、本体部がピン部よりディスプレイの上下方向における上側に位置するように描画することを決定する。

続いて、制御部２０は、案内制御部２１ｃの機能により、全運転支援区間について始点と終点のアイコンを設定済みであるか否かを判定し（ステップＳ１２０）、設定済みであると判定されない場合はステップＳ１１５に戻る。ステップＳ１２０において設定済みであると判定された場合、制御部２０は、案内制御部２１ｃの機能により、走行予定経路を含む地図と、運転支援区間の始点および終点を指し示すアイコンを表示する（ステップＳ１２５）。すなわち、本実施形態において制御部２０は、走行予定経路全体がディスプレイの地図表示領域に収まる縮尺を決定し、ＲＡＭの地図表示領域に走行予定経路全体を含む範囲の地図を上述の縮尺で描画する。制御部２０は、ＲＡＭに描画された走行予定経路に重ねて、走行予定経路を示す色の線を描画する。本実施形態において制御部２０は、運転支援区間も非運転支援区間も同じ表示態様（色、太さ、線種）の線で描画する。さらに制御部２０は、ステップＳ１１５で決定した始点アイコンの描画位置に走行予定経路上の運転支援区間の始点を指し示す始点アイコンを地図上に重ねて描画し、終点アイコンの描画位置に運転支援区間の終点を指し示す終点アイコンを重ねて描画する。制御部２０は、ＲＡＭの地図表示領域に描画したデータに基づいてユーザＩ／Ｆ部４４のタッチパネルディスプレイに地図を表示させる。

なお、ステップＳ１００で取得した走行予定経路に運転支援区間が含まれない場合、制御部２０は、走行予定経路の全区間を、非運転支援区間を示す表示態様の線で表示する。

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、運転支援システムを構成する走行予定経路取得部２１ａ、運転支援区間取得部２１ｂ、案内制御部２１ｃの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。例えば、走行予定経路取得部２１ａの機能の一部がサーバで実現されてもよい。運転支援区間取得部２１ｂの機能や案内制御部２１ｃの一部が車両制御システム４５で実現されてもよい。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。

走行予定経路取得部は、車両の走行予定経路を取得することができればよく、走行予定経路は車両が走行する可能性が他の道路よりも高い経路であればよい。例えば、走行予定経路は、車両が現在位置から道なりに走行できる経路であってもよいし、利用者が設定した目的地まで接続する経路であってもよい。走行予定経路は、公知の経路探索手法によって探索された最適な経路であってもよい。走行予定経路は、車両に搭載されたナビゲーションシステムが設定した経路であってもよいし、車両と通信可能なサーバが設定した経路であってもよい。

運転支援区間取得部は、走行予定経路上の運転支援区間を取得することができればよい。運転支援区間を示す情報は、運転支援区間の始点や終点、非運転支援区間の始点や終点を特定可能であればどのようなデータ構造であってもよい。上記実施形態では、車両制御用地図情報４５ａを参照して運転支援区間を示す情報を取得する構成であったが、これに限定されない。地図情報３０ａと車両制御用地図情報４５ａは、車両Ｃにおいて統合されていてもよい。運転支援区間を示す情報は、経路探索や経路誘導の際に、サーバから都度取得する構成でもよい。

運転支援区間は、既定レベルの運転支援制御を実施可能な道路区間であればよい。また、非運転支援区間は、既定レベルの運転支援制御が実施可能でない道路区間であればよい。運転支援区間にて実施可能な運転支援制御は、種々の想定が可能である。また、非運転支援区間における制御の態様も種々の想定が可能である。上記実施形態以外にも例えば、運転支援区間ではレベル３，４の制御がなされ、非運転支援区間ではレベル０すなわち完全手動運転がなされることを想定してもよい。また例えば、運転支援区間ではレベル１以上の制御がなされ、非運転支援区間ではレベル０すなわち完全手動運転がなされることを想定してもよい。

運転支援制御は、車両の加速や減速を支援する制御を行うことであってもよいし、操舵を支援する制御を行うことであってもよい。運転支援制御は、車両に搭載された各種センサの検知情報に基づいて行われても良い。各種センサは、イメージセンサであってもよいし、レーダであってもよいし、音波センサであってもよい。

案内制御部は、走行予定経路上の運転支援区間と非運転支援区間との切り替わり地点を指し示すアイコンを表示することができればよい。アイコンは、指し示す先の地点（目標地点）を利用者が明確に把握できる可能性が高い形状の図形であればよい。上記実施形態のように、本体部とピン部とを含んで構成されてもよいし、本体部はなくピン部のみで構成されてもよい。本体部は図柄や文字を含むことができればどのような形状でもよい。本体部に図柄や文字は必ずしも含まれなくてもよい。ピン部は三角形でなくてもよい。例えばピン部は、運転支援区間の始点の近傍における運転支援区間の延びる向きと直交する向きであって運転支援区間の始点を指す矢印であってもよい。また、ピン部は、運転支援区間の終点の近傍における運転支援区間の延びる向きと直交する向きであって運転支援区間の終点を指す矢印であってもよい。

走行予定経路上の非運転支援区間から運転支援区間への切り替わり地点を指し示すアイコンは、運転支援区間の始点であることを示すアイコンであってもよい。また、走行予定経路上の運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点を指し示すアイコンは、運転支援区間の終点であることを示すアイコンであってもよい。例えば、図２Ｂに示すように、アイコンの色で、始点と終点とを表現する構成を採用してもよい。始点を示す色と終点を示す色は、利用者が選択可能な構成であってもよい。また例えば、図２Ｃに示すように、運転支援区間の進行方向を示す矢印付きのアイコンを表示することによって始点と終点とを表現する構成を採用してもよい。

さらに、本発明のように、走行予定経路上の運転支援区間と非運転支援区間との切り替わり地点を指し示すアイコンを表示する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのプログラムの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…走行予定経路取得部、２１ｂ…運転支援区間取得部、２１ｃ…案内制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…描画データ、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、４５…車両制御システム、４５ａ…車両制御用地図情報、４６…カメラ、４７…車両制御系、４８…通信部、Ｃ…車両

Claims (4)

1. 車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部と、
   前記走行予定経路上の運転支援区間を取得する運転支援区間取得部と、
   前記走行予定経路上の運転支援区間と非運転支援区間との切り替わり地点を指し示すアイコンを表示する案内制御部と、
   を備える運転支援システム。
2. 前記走行予定経路上の運転支援区間を示す線は、前記走行予定経路上の非運転支援区間を示す線と同じ表示態様で表示される、
   請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記走行予定経路上の非運転支援区間から運転支援区間への切り替わり地点を指し示すアイコンは、運転支援区間の始点であることを示すアイコンであり、
   前記走行予定経路上の運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点を指し示すアイコンは、運転支援区間の終点であることを示すアイコンである、
   請求項１または請求項２に記載の運転支援システム。
4. コンピュータを、
   車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部、
   前記走行予定経路上の運転支援区間を取得する運転支援区間取得部、
   前記走行予定経路上の運転支援区間と非運転支援区間との切り替わり地点を指し示すアイコンを表示する案内制御部、
   として機能させる運転支援プログラム。

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