JP6553917B2 - 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
また、本発明に係る第2の自動運転支援システムは、車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、前記車両が走行する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施する制御実施手段と、前記車両における運転者によるステアリング操作を検出する操作検出手段と、前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止する制御態様変更手段と、を有し、前記道路形状取得手段は、前記車両が走行する道路の車線区分と車線毎の道路の繋がりを取得し、前記制御態様変更手段は、前記操作検出手段によって前記運転者のステアリング操作を検出しない状態において、前記車両が現在位置する車線と異なる車線のみが前記第2自動運転制御の実施対象となる実施対象車線に該当するか否かを判定し、前記車両が現在位置する車線と異なる車線のみが前記実施対象車線に該当すると判定された場合に、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を中止すると判定する。
また、本発明に係る第3の自動運転支援システムは、車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、前記車両が走行する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施する制御実施手段と、前記車両における運転者によるステアリング操作を検出する操作検出手段と、前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止する制御態様変更手段と、を有し、前記道路形状取得手段は、前記車両が走行する道路の車線区分と車線毎の道路の繋がりを取得し、前記制御態様変更手段は、前記操作検出手段によって前記運転者のステアリング操作を検出しない状態において、前記車両が現在位置する車線のみが前記第2自動運転制御の実施対象となる実施対象車線に該当するか否かを判定し、前記車両が現在位置する車線のみが前記実施対象車線に該当すると判定された場合に、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続すると判定する。
また、本発明に係る第4の自動運転支援システムは、車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、前記車両が走行する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施する制御実施手段と、前記車両における運転者によるステアリング操作を検出する操作検出手段と、前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止する制御態様変更手段と、を有し、前記道路形状取得手段は、前記車両が走行する道路の車線区分と車線毎の道路の繋がりを取得し、前記制御態様変更手段は、前記操作検出手段によって前記運転者のステアリング操作が行われたことを検出した場合に、前記車両が現在位置する車線のみが前記第2自動運転制御の実施対象となる実施対象車線に該当するか否かを判定し、前記車両が現在位置する車線のみが前記実施対象車線に該当すると判定された場合に、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を中止すると判定する。
また、本発明に係る第5の自動運転支援システムは、車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、前記車両が走行する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施する制御実施手段と、前記車両における運転者によるステアリング操作を検出する操作検出手段と、前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止する制御態様変更手段と、を有し、前記道路形状取得手段は、前記車両が走行する道路に分岐点がある場合に、分岐点に関する情報として車線区分と車線毎の道路の繋がりと、分岐後の各経路の道路形状について取得し、前記制御態様変更手段は、前記操作検出手段によって前記運転者のステアリング操作を検出しない状態において、前記道路の分岐点で分岐する車線のそれぞれに前記第2自動運転制御の実施対象となる実施対象車線が存在し、且つ前記車両が現在位置する車線が現時点で前記第2自動運転制御の制御対象となっている実施対象車線と異なる車線であるか否かを判定し、前記道路の分岐点で分岐する車線のそれぞれに前記実施対象車線が存在し、且つ前記車両が現在位置する車線が現時点で前記第2自動運転制御の制御対象となっている実施対象車線と異なる車線であると判定された場合に、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御の制御内容を変更して継続すると判定する。
また、本発明に係る第6の自動運転支援システムは、車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、前記車両が走行する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施する制御実施手段と、前記車両における運転者によるステアリング操作を検出する操作検出手段と、前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止する制御態様変更手段と、を有し、前記道路形状取得手段は、道路の減速車線を特定する減速車線情報と前記車両が走行する道路の車線区分と車線毎の道路の繋がりを取得し、前記制御内容設定手段は、前記車両の現在位置と前記減速車線情報とに基づいて、減速車線に対する前記第2自動運転制御の制御内容を設定し、前記制御態様変更手段は、前記制御内容設定手段により設定された減速車線に対する制御内容で前記第2自動運転制御を実施している状態で、前記操作検出手段によって前記運転者のステアリング操作が行われたことを検出した場合に、前記減速車線に対する制御内容から予め決められた設定速度で同一車線を走行する制御内容へと前記第2自動運転制御の制御内容を変更して継続すると判定する。
また、本発明に係る第7の自動運転支援システムは、車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、前記車両が走行する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施する制御実施手段と、前記車両における運転者によるステアリング操作を検出する操作検出手段と、前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止する制御態様変更手段と、を有し、前記道路形状取得手段は、前記車両が走行する道路の車線区分と車線毎の道路の繋がりを取得し、前記制御態様変更手段は、前記車両が走行する道路の道路形状と前記車両において実施されている前記第2自動運転制御の制御内容に基づいて、前記車両が前記第2自動運転制御を継続して行う為に運転者がステアリング操作を行う必要がある状況か否か判定する操作必要性判定手段を更に備え、前記操作検出手段の検出結果と前記操作必要性判定手段の判定結果とに基づいて前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続するか中止するかを判定する。
現在位置検出部11は、GPS22、車速センサ23、ステアリングセンサ24、ジャイロセンサ25等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ23は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
(1)『定速走行』・・・予め決められた設定速度(例えば走行する道路の制限速度の90%)で同一車線内を走行する。
(2)『追従走行』・・・設定速度(例えば走行する道路の制限速度の90%)を上限として、前方車両との車間距離を一定距離(例えば10m)に保った状態で同一車線内を走行する。
(3)『スピードマネジメント(カーブ)』・・・進行方向前方にカーブがある場合に、カーブに進入するまでにカーブの曲率半径に応じた速度まで減速する。
(4)『スピードマネジメント(退出路)』・・・高速道路等に設けられた減速車線(退出路)を走行する場合に加速を抑制する。
(5)『スピードマネジメント(料金所、一時停止、信号)』・・・進行方向前方に料金所、一時停止、信号がある場合に、料金所、一時停止(道路標識)、信号に到達するまでに乗員に負担をかけずに停止できる速度(例えば20km/h)まで減速する。
また、上記(1)〜(5)の制御と平行して、(6)車両が車線を逸脱することなく車線の中心付近を走行させる制御(例えばレーン・キーピング・アシスト)についても実施される。
車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、前記車両が走行する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施する制御実施手段と、前記車両における運転者によるステアリング操作を検出する操作検出手段と、前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止する制御態様変更手段と、を有し、前記道路形状取得手段は、前記車両が走行する道路の車線区分と車線毎の道路の繋がりを取得し、前記制御態様変更手段は、前記操作検出手段によって前記運転者のステアリング操作が行われたことを検出した場合に、前記車両が現在位置する車線と異なる車線のみが前記第2自動運転制御の実施対象となる実施対象車線に該当するか否かを判定し、前記車両が現在位置する車線と異なる車線のみが前記実施対象車線に該当すると判定された場合に、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続すると判定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御により走行する車両において、運転者によるステアリング操作の検出有無と、周辺の道路形状と、実施している自動運転制御の内容とに基づいて自動運転制御の継続又は中止の判断を行うので、仮に運転者による車両操作が検出された場合であっても従来技術のように一律に全ての自動運転制御が中止されることが無い。その結果、自動運転制御の中止に伴う運転者の車両の運転操作の負担増を防止することが可能となる。
車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、前記車両が走行する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施する制御実施手段と、前記車両における運転者によるステアリング操作を検出する操作検出手段と、前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止する制御態様変更手段と、を有し、前記道路形状取得手段は、前記車両が走行する道路の車線区分と車線毎の道路の繋がりを取得し、前記制御態様変更手段は、前記操作検出手段によって前記運転者のステアリング操作を検出しない状態において、前記車両が現在位置する車線と異なる車線のみが前記第2自動運転制御の実施対象となる実施対象車線に該当するか否かを判定し、前記車両が現在位置する車線と異なる車線のみが前記実施対象車線に該当すると判定された場合に、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を中止すると判定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、運転者によるステアリング操作が検出されなかった場合において、自動運転制御を中止させる必要がある状況では自動運転制御を中止することが可能となる。その結果、車両操作が行われなかったことによる車両の状況変化に応じた自動運転制御の実行が可能となる。
車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、前記車両が走行する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施する制御実施手段と、前記車両における運転者によるステアリング操作を検出する操作検出手段と、前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止する制御態様変更手段と、を有し、前記道路形状取得手段は、前記車両が走行する道路の車線区分と車線毎の道路の繋がりを取得し、前記制御態様変更手段は、前記操作検出手段によって前記運転者のステアリング操作を検出しない状態において、前記車線に関する情報及び前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、前記車両が現在位置する車線のみが前記第2自動運転制御の実施対象となる実施対象車線に該当するか否かを判定し、前記車両が現在位置する車線のみが前記実施対象車線に該当すると判定された場合に、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続すると判定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、運転者による車両操作が検出されなかった場合に自動運転制御を継続して行うので、車両の状況に応じて必要となる自動運転制御を継続して実行させることが可能となる。
車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、前記車両が走行する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施する制御実施手段と、前記車両における運転者によるステアリング操作を検出する操作検出手段と、前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止する制御態様変更手段と、を有し、前記道路形状取得手段は、前記車両が走行する道路の車線区分と車線毎の道路の繋がりを取得し、前記制御態様変更手段は、前記操作検出手段によって前記運転者のステアリング操作が行われたことを検出した場合に、前記車両が現在位置する車線のみが前記第2自動運転制御の実施対象となる実施対象車線に該当するか否かを判定し、前記車両が現在位置する車線のみが前記実施対象車線に該当すると判定された場合に、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を中止すると判定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、運転者によるステアリング操作が検出された場合において、自動運転制御を中止させる必要がある状況では自動運転制御を中止することが可能となる。その結果、車両操作による車両の状況変化に応じた自動運転制御の実行が可能となる。
車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、前記車両が走行する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施する制御実施手段と、前記車両における運転者によるステアリング操作を検出する操作検出手段と、前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止する制御態様変更手段と、を有し、前記道路形状取得手段は、前記車両が走行する道路に分岐点がある場合に、分岐点に関する情報として車線区分と車線毎の道路の繋がりと、分岐後の各経路の道路形状について取得し、前記制御態様変更手段は、前記操作検出手段によって前記運転者のステアリング操作を検出しない状態において、前記道路の分岐点で分岐する車線のそれぞれに前記第2自動運転制御の実施対象となる実施対象車線が存在し、且つ前記車両が現在位置する車線が現時点で前記第2自動運転制御の制御対象となっている実施対象車線と異なる車線であるか否かを判定し、前記道路の分岐点で分岐する車線のそれぞれに前記実施対象車線が存在し、且つ前記車両が現在位置する車線が現時点で前記第2自動運転制御の制御対象となっている実施対象車線と異なる車線であると判定された場合に、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御の制御内容を変更する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、運転者による車両操作が検出されなかった場合に必要に応じて自動運転制御の制御内容を変更することが可能となる。その結果、車両の状況変化に応じた自動運転制御の実行が可能となる。
前記実施対象車線は、カーブに接続する車線又は減速車線である。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車線区分と車線毎のカーブ又は減速車線への接続状態とに基づいて、自動運転制御の継続又は中止を正確に判定することが可能となる。
車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、前記車両が走行する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施する制御実施手段と、前記車両における運転者によるステアリング操作を検出する操作検出手段と、前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止する制御態様変更手段と、を有し、前記道路形状取得手段は、道路の減速車線を特定する減速車線情報と前記車両が走行する道路の車線区分と車線毎の道路の繋がりを取得し、前記制御内容設定手段は、前記車両の現在位置と前記減速車線情報とに基づいて、減速車線に対する前記第2自動運転制御の制御内容を設定し、前記制御態様変更手段は、前記制御内容設定手段により設定された減速車線に対する制御内容で前記第2自動運転制御を実施している状態で、前記操作検出手段によって前記運転者のステアリング操作が行われたことを検出した場合に、前記減速車線に対する制御内容から予め決められた設定速度で同一車線を走行する制御内容へと前記第2自動運転制御の制御内容を変更して継続すると判定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、運転者によるステアリング操作が検出された場合において、自動運転制御の制御内容を変更することが可能となる。その結果、車両操作による車両の状況変化に応じた自動運転制御の実行が可能となる。
また、第8の構成は以下のとおりである。
前記操作検出手段によって前記運転者のステアリング操作が行われたことを検出した場合に、操作が終了するまで一時的に前記第1自動運転制御を中止する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、運転者によるステアリング操作が検出された場合において、車線を逸脱させることなく車両を走行させる自動運転制御を適切に実施可能となる。
また、第9の構成は以下のとおりである。
車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、前記車両が走行する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施する制御実施手段と、前記車両における運転者によるステアリング操作を検出する操作検出手段と、前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止する制御態様変更手段と、を有し、前記道路形状取得手段は、前記車両が走行する道路の車線区分と車線毎の道路の繋がりを取得し、前記制御態様変更手段は、前記車両が走行する道路の道路形状と前記車両において実施されている前記第2自動運転制御の制御内容に基づいて、前記車両が前記第2自動運転制御を継続して行う為に運転者がステアリング操作を行う必要がある状況か否か判定する操作必要性判定手段を更に備え、前記操作検出手段の検出結果と前記操作必要性判定手段の判定結果とに基づいて前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続するか中止するかを判定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御により走行する車両において、運転者によるステアリング操作の検出有無と、周辺の道路形状と、実施している自動運転制御の内容とに基づいて自動運転制御の継続又は中止の判断を行うので、仮に運転者による車両操作が検出された場合であっても従来技術のように一律に全ての自動運転制御が中止されることが無い。その結果、自動運転制御の中止に伴う運転者の車両の運転操作の負担増を防止することが可能となる。
また、第10の構成は以下のとおりである。
前記操作必要性判定手段は、前記車両の進行方向前方に制御対象区間があって、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御の制御内容が前記制御対象区間を走行する為の制御であって、前記車両が走行する車線と異なる車線のみが前記制御対象区間と接続する場合に、前記車両が前記第2自動運転制御を継続して行う為に運転者がステアリング操作を行う必要がある状況と判定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両が自動運転制御を継続して行う為に運転者がステアリング操作を行う必要がある状況を正確に判定可能となる。
また、第11の構成は以下のとおりである。
前記運転者によるステアリング操作が前記第2自動運転制御の実施に影響するか否か推定する影響推定手段を有し、前記制御態様変更手段は、前記運転者によるステアリング操作が前記第2自動運転制御の実施に影響すると推定された場合において、前記操作検出手段の検出結果と前記操作必要性判定手段の判定結果とに基づいて前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続するか中止するかを判定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、運転者によるステアリング操作が自動運転制御の実施に影響すると推定された場合のみにおいて、運転者によるステアリング操作に基づく自動運転制御の継続又は中止の判断を行うことが可能となる。
また、第12の構成は以下のとおりである。
前記影響推定手段は、前記車両の進行方向前方に分岐点があって、前記分岐点で分岐する一部の分岐経路のみに制御対象区間がある場合には、前記運転者によるステアリング操作が前記第2自動運転制御の実施に影響すると推定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、運転者によるステアリング操作が自動運転制御の実施に影響する場合を正確に推定することが可能となる。
また、第13の構成は以下のとおりである。
前記道路形状取得手段は、道路の減速車線を特定する減速車線情報を取得し、前記制御内容設定手段は、前記車両の現在位置と前記減速車線情報とに基づいて、減速車線に対する前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御の制御内容を設定し、前記影響推定手段は、前記制御内容設定手段により設定された減速車線に対する制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施している場合には、前記運転者によるステアリング操作が前記第2自動運転制御の実施に影響すると推定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、運転者によるステアリング操作が自動運転制御の実施に影響する場合を正確に推定することが可能となる。
また、第14の構成は以下のとおりである。
前記制御対象区間は、カーブ又は減速車線であって、前記制御内容設定手段は、前記制御対象区間がカーブの場合には、カーブに進入するまでにカーブの曲率半径に応じた速度まで減速する前記第2自動運転制御の制御内容を設定し、前記制御対象区間が減速車線の場合には、加速を抑制する前記第2自動運転制御の制御内容を設定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両の状況に応じた自動運転制御を行うことが可能となる。
13 ナビゲーションECU
14 操作部
15 液晶ディスプレイ
41 CPU
42 RAM
43 ROM
50 車両
Claims (16)
- 車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、
前記車両が走行する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、
前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、
前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施する制御実施手段と、
前記車両における運転者によるステアリング操作を検出する操作検出手段と、
前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止する制御態様変更手段と、を有し、
前記道路形状取得手段は、前記車両が走行する道路の車線区分と車線毎の道路の繋がりを取得し、
前記制御態様変更手段は、
前記操作検出手段によって前記運転者のステアリング操作が行われたことを検出した場合に、前記車両が現在位置する車線と異なる車線のみが前記第2自動運転制御の実施対象となる実施対象車線に該当するか否かを判定し、
前記車両が現在位置する車線と異なる車線のみが前記実施対象車線に該当すると判定された場合に、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続すると判定する自動運転支援システム。 - 車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、
前記車両が走行する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、
前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、
前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施する制御実施手段と、
前記車両における運転者によるステアリング操作を検出する操作検出手段と、
前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止する制御態様変更手段と、を有し、
前記道路形状取得手段は、前記車両が走行する道路の車線区分と車線毎の道路の繋がりを取得し、
前記制御態様変更手段は、
前記操作検出手段によって前記運転者のステアリング操作を検出しない状態において、前記車両が現在位置する車線と異なる車線のみが前記第2自動運転制御の実施対象となる実施対象車線に該当するか否かを判定し、
前記車両が現在位置する車線と異なる車線のみが前記実施対象車線に該当すると判定された場合に、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を中止すると判定する自動運転支援システム。 - 車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、
前記車両が走行する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、
前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、
前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施する制御実施手段と、
前記車両における運転者によるステアリング操作を検出する操作検出手段と、
前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止する制御態様変更手段と、を有し、
前記道路形状取得手段は、前記車両が走行する道路の車線区分と車線毎の道路の繋がりを取得し、
前記制御態様変更手段は、
前記操作検出手段によって前記運転者のステアリング操作を検出しない状態において、前記車両が現在位置する車線のみが前記第2自動運転制御の実施対象となる実施対象車線に該当するか否かを判定し、
前記車両が現在位置する車線のみが前記実施対象車線に該当すると判定された場合に、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続すると判定する自動運転支援システム。 - 車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、
前記車両が走行する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、
前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、
前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施する制御実施手段と、
前記車両における運転者によるステアリング操作を検出する操作検出手段と、
前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止する制御態様変更手段と、を有し、
前記道路形状取得手段は、前記車両が走行する道路の車線区分と車線毎の道路の繋がりを取得し、
前記制御態様変更手段は、
前記操作検出手段によって前記運転者のステアリング操作が行われたことを検出した場合に、前記車両が現在位置する車線のみが前記第2自動運転制御の実施対象となる実施対象車線に該当するか否かを判定し、
前記車両が現在位置する車線のみが前記実施対象車線に該当すると判定された場合に、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を中止すると判定する自動運転支援システム。 - 車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、
前記車両が走行する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、
前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、
前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施する制御実施手段と、
前記車両における運転者によるステアリング操作を検出する操作検出手段と、
前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止する制御態様変更手段と、を有し、
前記道路形状取得手段は、前記車両が走行する道路に分岐点がある場合に、分岐点に関する情報として車線区分と車線毎の道路の繋がりと、分岐後の各経路の道路形状について取得し、
前記制御態様変更手段は、
前記操作検出手段によって前記運転者のステアリング操作を検出しない状態において、前記道路の分岐点で分岐する車線のそれぞれに前記第2自動運転制御の実施対象となる実施対象車線が存在し、且つ前記車両が現在位置する車線が現時点で前記第2自動運転制御の制御対象となっている実施対象車線と異なる車線であるか否かを判定し、
前記道路の分岐点で分岐する車線のそれぞれに前記実施対象車線が存在し、且つ前記車両が現在位置する車線が現時点で前記第2自動運転制御の制御対象となっている実施対象車線と異なる車線であると判定された場合に、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御の制御内容を変更して継続すると判定する自動運転支援システム。 - 前記実施対象車線は、カーブに接続する車線又は減速車線である請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の自動運転支援システム。
- 車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、
前記車両が走行する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、
前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、
前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施する制御実施手段と、
前記車両における運転者によるステアリング操作を検出する操作検出手段と、
前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止する制御態様変更手段と、を有し、
前記道路形状取得手段は、道路の減速車線を特定する減速車線情報と前記車両が走行する道路の車線区分と車線毎の道路の繋がりを取得し、
前記制御内容設定手段は、前記車両の現在位置と前記減速車線情報とに基づいて、減速車線に対する前記第2自動運転制御の制御内容を設定し、
前記制御態様変更手段は、前記制御内容設定手段により設定された減速車線に対する制御内容で前記第2自動運転制御を実施している状態で、前記操作検出手段によって前記運転者のステアリング操作が行われたことを検出した場合に、前記減速車線に対する制御内容から予め決められた設定速度で同一車線を走行する制御内容へと前記第2自動運転制御の制御内容を変更して継続すると判定する自動運転支援システム。 - 前記操作検出手段によって前記運転者のステアリング操作が行われたことを検出した場合に、操作が終了するまで一時的に前記第1自動運転制御を中止する請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の自動運転支援システム。
- 車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、
前記車両が走行する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、
前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、
前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施する制御実施手段と、
前記車両における運転者によるステアリング操作を検出する操作検出手段と、
前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止する制御態様変更手段と、を有し、
前記道路形状取得手段は、前記車両が走行する道路の車線区分と車線毎の道路の繋がりを取得し、
前記制御態様変更手段は、
前記車両が走行する道路の道路形状と前記車両において実施されている前記第2自動運転制御の制御内容に基づいて、前記車両が前記第2自動運転制御を継続して行う為に運転者がステアリング操作を行う必要がある状況か否か判定する操作必要性判定手段を更に備え、
前記操作検出手段の検出結果と前記操作必要性判定手段の判定結果とに基づいて前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続するか中止するかを判定する自動運転支援システム。 - 前記操作必要性判定手段は、前記車両の進行方向前方に制御対象区間があって、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御の制御内容が前記制御対象区間を走行する為の制御であって、前記車両が走行する車線と異なる車線のみが前記制御対象区間と接続する場合に、前記車両が前記第2自動運転制御を継続して行う為に運転者がステアリング操作を行う必要がある状況と判定する請求項9に記載の自動運転支援システム。
- 前記運転者によるステアリング操作が前記第2自動運転制御の実施に影響するか否か推定する影響推定手段を有し、
前記制御態様変更手段は、前記運転者によるステアリング操作が前記第2自動運転制御の実施に影響すると推定された場合において、前記操作検出手段の検出結果と前記操作必要性判定手段の判定結果とに基づいて前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続するか中止するかを判定する請求項9又は請求項10に記載の自動運転支援システム。 - 前記影響推定手段は、前記車両の進行方向前方に分岐点があって、前記分岐点で分岐する一部の分岐経路のみに制御対象区間がある場合には、前記運転者によるステアリング操作が前記第2自動運転制御の実施に影響すると推定する請求項11に記載の自動運転支援システム。
- 前記道路形状取得手段は、道路の減速車線を特定する減速車線情報を取得し、
前記制御内容設定手段は、前記車両の現在位置と前記減速車線情報とに基づいて、減速車線に対する前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御の制御内容を設定し、
前記影響推定手段は、前記制御内容設定手段により設定された減速車線に対する制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施している場合には、前記運転者によるステアリング操作が前記第2自動運転制御の実施に影響すると推定する請求項11又は請求項12に記載の自動運転支援システム。 - 前記制御対象区間は、カーブ又は減速車線であって、
前記制御内容設定手段は、
前記制御対象区間がカーブの場合には、カーブに進入するまでにカーブの曲率半径に応じた速度まで減速する前記第2自動運転制御の制御内容を設定し、
前記制御対象区間が減速車線の場合には、加速を抑制する前記第2自動運転制御の制御内容を設定する請求項10に記載の自動運転支援システム。 - 車両位置取得手段が、車両の現在位置を取得するステップと、
道路形状取得手段が、前記車両が走行する道路の道路形状を取得するステップと、
制御内容設定手段が、前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定するステップと、
制御実施手段が、前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施するステップと、
操作検出手段が、前記車両における運転者によるステアリング操作を検出するステップと、
制御態様変更手段が、前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止するステップと、を有し、
前記道路形状取得手段は、前記車両が走行する道路の車線区分と車線毎の道路の繋がりを取得し、
前記制御態様変更手段は、
前記操作検出手段によって前記運転者のステアリング操作が行われたことを検出した場合に、前記車両が現在位置する車線と異なる車線のみが前記第2自動運転制御の実施対象となる実施対象車線に該当するか否かを判定し、
前記車両が現在位置する車線と異なる車線のみが前記実施対象車線に該当すると判定された場合に、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続すると判定する自動運転支援方法。 - コンピュータを、
車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、
前記車両が走行する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段と、
前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状に基づいて、車線を逸脱させることなく車両を走行させる第1自動運転制御及び道路形状に応じて車両の速度を制御する第2自動運転制御の制御内容を設定する制御内容設定手段と、
前記制御内容設定手段により設定された制御内容で前記第1自動運転制御及び前記第2自動運転制御を実施する制御実施手段と、
前記車両における運転者によるステアリング操作を検出する操作検出手段と、
前記操作検出手段の検出結果と前記車両の現在位置と前記車両が走行する道路の道路形状とに基づいて、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続又は中止する制御態様変更手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記道路形状取得手段は、前記車両が走行する道路の車線区分と車線毎の道路の繋がりを取得し、
前記制御態様変更手段は、
前記操作検出手段によって前記運転者のステアリング操作が行われたことを検出した場合に、前記車両が現在位置する車線と異なる車線のみが前記第2自動運転制御の実施対象となる実施対象車線に該当するか否かを判定し、
前記車両が現在位置する車線と異なる車線のみが前記実施対象車線に該当すると判定された場合に、前記車両で実施されている前記第2自動運転制御を継続すると判定するコンピュータプログラム。
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