CN110001633A - 自动驾驶与主动驾驶的驾驶危险分类及预防系统与方法 - Google Patents
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Abstract
一种自动驾驶与主动驾驶的驾驶危险分类及预防系统，用于一交通载具，包含一定位单元，用于确认该交通载具的一所在位置；一外部感测单元，用于感测该交通载具外部的信息；一自动驾驶危险感测单元，用于感测对该交通载具的自动驾驶产生危险的信息；一通讯单元，链接于该定位单元，用于收发对应在该所在位置的信息；一危险预防单元，链接于该定位单元、该外部感测单元、该自动驾驶危险感测单元及该通讯单元，用于根据该外部感测单元感测的信息产生一第一指标、根据该通讯单元接收的信息产生至少一第二指标、根据该自动驾驶危险感测单元感测的信息产生一第三指标，及根据至少该第一指标及该第二指标判断是否执行一安全操作。
Description
技术领域
本发明为一自动驾驶与主动驾驶的驾驶危险分类系统，并可使交通载具根据指标执行安全操作。
背景技术
交通事故肇因有几项因素，如不良气候、道路狭窄弯曲、疲劳驾驶、车速过快、车距过小等。尤其当数项因素综合出现时，发生事故的机率大大提升。
为增加行车安全，现代车辆会采用警示装置，举例来说，当交通载具发生异常偏离移动时，透过警示信号提示驾驶者提高警觉。虽然此法似可提高安全性，但实务上已发现其仍有缺失。由于自感测到异常移动状况，至交通意外发生，其时间差往往非常短，故在先前技术中，感测到交通载具发生异常移动时，交通意外可能已经濒临发生，甚至可能因为警示造成驾驶者在短时间内慌乱反应。
另外，自动驾驶系统日渐成熟，但依然无法完全避免行车事故。许多环境因子会影响自动驾驶系统的判断能力，举例来说，当阳光在障碍物上造成强烈反光，就会有较高机率让自动驾驶系统做出错误判断。
有鉴于以上，综合感测更广泛危险因素并且能够预防，为本领域更佳的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供一种自动驾驶与主动驾驶的驾驶危险分类及预防系统，用于一交通载具，包含一定位单元，用于确认该交通载具的一所在位置；一外部感测单元，用于感测该交通载具外部的信息；一自动驾驶危险感测单元，用于感测对该交通载具的自动驾驶产生危险的信息；一通讯单元，链接于该定位单元，用于收发对应于该所在位置的信息；及一危险预防单元，链接于该定位单元、该外部感测单元、该自动驾驶危险感测单元及该通讯单元，所述危险预防单元包含至少一个处理器；以及一数据存储装置，用于根据该外部感测单元感测的信息产生一第一指标、根据该通讯单元接收的信息产生至少一第二指标、根据该自动驾驶危险感测单元感测的信息产生一第三指标，及根据至少该第一指标、该第二指标判断是否需执行一安全操作，且在判断需执行该安全操作时，传送一安全操作通知给一对应的系统。
本发明另一实施例提供一种自动驾驶危险感测系统，用于具有一自动驾驶系统的一交通载具，包含一自动驾驶危险感测单元，用于感测对该交通载具的自动驾驶产生危险的信息；一定位单元，用于确认该交通载具的一所在位置；一外部感测单元，用于感测该交通载具外部的信息；一通讯单元，链接于该定位单元，用于收发对应于该所在位置的信息；及一危险预防单元，链接于该定位单元、该外部感测单元、该自动驾驶危险感测单元及该通讯单元，所述危险预防单元包含至少一个处理器；以及数据存储装置，用于根据该外部感测单元感测的信息产生一第一指标、根据该通讯单元接收的信息产生至少一第二指标、根据该自动驾驶危险感测器感测的信息产生一第三指标，及根据该第一指标、该第二指标及该第三指标判断是否需执行一安全操作；且在判定需执行该安全操作时，传送一安全操作通知给一对应的系统。
本发明另一实施例提供一种自动驾驶与主动驾驶的驾驶危险分类及预防方法，包含感测一交通载具外部的信息；根据该交通载具外部的信息产生一第一指标；确认该交通载具的一所在位置；接收对应于该所在位置的一信息；根据对应于该所在位置的信息产生一第二指标；接收一组对该交通载具的自动驾驶产生危险的因素；根据该组对该交通载具的自动驾驶产生危险的因素产生一第三指标；并可根据至少该第一指标及该第二指标判定是否需执行一安全操作；及当判定需执行该安全操作时，传送一安全操作通知给一对应的系统。
经使用本发明实施例所述的自动驾驶与主动驾驶的驾驶危险分类及预防系统与方法，可提高自动驾驶与主动驾驶的安全性。
附图说明
图1是本发明实施例的自动驾驶与主动驾驶的驾驶危险分类及预防系统的示意图；
图2是本发明实施例的自动驾驶危险感测系统的示意图；
图3是本发明实施例的自动驾驶与主动驾驶的驾驶危险分类及预防系统的示意图；
图4是本发明实施例的自动驾驶与主动驾驶的驾驶危险分类及预防方法的流程图；
图5可为本发明实施例中，自动驾驶与主动驾驶的驾驶危险分类及预防方法的流程图。
其中，附图标记说明如下：
100、200-行车危险预防系统，255-自动驾驶危险感测系统，V1-交通载具，110-定位单元，120-外部感测单元，125-自动驾驶危险感测单元，130-通讯单元，140-人机界面单元，150-自动驾驶单元，160-内部感测单元，199-危险预防单元，195-存储器，R1、C1、D1、U1-信息，P1-所在位置，A1-通知信号，A2-自动驾驶通知，SM1-空气悬浮粒子信息，188-外部数据库，Wd-地区天气数据库，Td-地区交通数据库，288-数据库，300、400-行车危险预防方法，320至384、420至4820-步骤。
具体实施方式
图1是本发明实施例的自动驾驶与主动驾驶的驾驶危险分类及预防系统100的示意图。驾驶危险分类及预防系统100可用于交通载具V1，且可包含定位单元110，外部感测单元120，自动驾驶危险感测单元125，通讯单元130及危险预防单元199，上述各单元都可互相链接。交通载具V1可为汽车、货车、巴士、机车或其他可移动的载人载具。此处所述的自动驾驶可为图1的自动驾驶单元150对于交通载具V1执行自动驾驶，如前进、刹车、变换方向等，此处所述的主动驾驶可为驾驶人执行手动驾驶。
定位单元110可用于确认交通载具V1的所在位置P1。所在位置P1可例如以全球定位系统(global positioning system；GPS)定义的经纬位置或坐标位置，也可为其他定位系统，例如地理编码(geocoding)系统定义的位置，或对照于传统地址、道路里程的位置等。
外部感测单元120可用于感测交通载具V1外部的信息C1，例如车速信息、交通载具V1及至少一外部物体之间的相对位置信息、和/或交通载具V1及至少一外部物体之间的相对速度信息等。举例而言，当交通载具V1是汽车且行驶在高速公路，外部感测单元120可例如以影像获取、多普勒效应感测或激光扫描感测，得知交通载具V1与其他车辆之间的距离、相对位置、相对速度，及以上参数的变化，作为信息C1的内容。因此，外部感测单元120可包含影像获取单元(以获取外部物体的图像信息)、或激光雷达(LiDAR)单元和/或雷达单元等。交通载具V1的移动状况(如水平或前后方向，相对于时间的移动)，也属于信息C1的感测内容。
自动驾驶危险感测单元125可用于感测对交通载具V1的自动驾驶产生危险的信息D1，例如阳光照射强度因素、阳光反射因素、雾景因素、雨景因素和/或照明不足因素等，自动驾驶危险感测单元125也可由外部感测单元120及或通讯单元130接收可对自动驾驶安全产生危险的信息。
通讯单元130可以有线和/或无线的方式，直接或间接地耦接(coupled)于定位单元110，用于收发对应于所在位置P1的信息R1。举例而言，通讯单元130可直接由定位单元110取得所在位置P1的信息。然而，根据另一实施例，定位单元110可先将所在位置P1传至危险预防单元199，从而使通讯单元130可由危险预防单元199取得所在位置P1的信息。通讯单元130可以无线方式链接于外部数据库188，以从外部数据库188接收信息R1。此处所述的无线方式可例如为3G、4G、5G或卫星通讯等。如图1所示，外部数据库188可链接于地区天气数据库Wd和/或地区交通数据库Td，故可获取实时(real-time)或长期的天气或交通资料。因此，信息R1可例如包含平均车速信息、车流量信息、路宽信息、道路弯曲度信息和/或天气信息等，用于对应于所在位置P1的交通路况及天气情况。信息R1可包含实时性的信息(例如当前的交通路况)，也可包含中期或长期统计求得的信息(例如根据历史数据，此位置的肇事率或降雨机率等)。所述的地区天气数据库Wd及地区交通数据库Td可为商用数据库或政府公开信息库。
危险预防单元199可以有线和/或无线方式，链接于定位单元110、外部感测单元120、自动驾驶危险感测单元125及通讯单元130，用于根据信息C1产生第一指标Pt1、根据信息R1产生第二指标Pt2、根据自动驾驶危险感测单元125感测的信息D1产生第三指标Pt3，且根据至少第一指标Pt1及第二指标Pt2产生判断安全操作。若在自动驾驶时，则可根据第一指标Pt1、第二指标Pt2、第三指标Pt3判断安全操作。危险预防单元根据指标Pt1、Pt2、Pt3判断安全操作的方式可用预先设定的规则演算、决策引擎或函数运算等等，也可透过通讯系统接受远程指令判断安全操作。
下列的表1是危险预防单元199使用的数据种类及对应的指标的对照表。
| 数据名称 | 对应指标 |
| 信息C1 | 第一指标Pt1 |
| 信息R1 | 对二指标Pt2 |
| 信息D1 | 第三指标Pt3 |
(表1)
上述指标Pt1，Pt2，Pt3依序对应信息C1，R1，D1在当下对行车危险的影响程度。
根据实施例，安全操作可为启动自动驾驶，且该对应的系统可为一自动驾驶系统。
根据实施例，安全操作为可为切换到手动驾驶，且该对应的系统可为该自动驾驶系统。
根据实施例，当驾驶欲启动自动驾驶时，该安全操作是拒绝启动自动驾驶，且该对应的系统可为该自动驾驶系统。
根据实施例，通讯单元130可还用于对交通载具V1以外的一外部系统传送交通载具V1的一行车信息。安全操作可为对交通载具V1以外的外部系统传送交通载具V1的行车信息，且对应的系统是通讯单元130。
根据实施例，因位置不同，可使用不同算法，例如可按区域、国家的相异而有所区别，又举例来说，在小摩托车为主要交通工具的地域、或人口密集的城市，接近感测器对算法的影响可与郊区或汽车为主要交通工具的地域有所不同。根据实施例，使用的算法可随时间更新，例如定期或不定期更新。
举例而言，第一指标Pt1，代表此时信息C1反映交通载具V1本身的速度较高，周围其他车辆速度较高、周围物体或其他车辆数量较多、周围车辆种类较危险(大货车)，和/或交通载具V1与其他车辆的相对距离较近，而危险程度较低的第一指标Pt1，代表此时外部感测单元接收的信息C1反映交通载具V1本身速度较低、周围其他车辆速度较低、周围物体或其他车辆数量较少、和/或交通载具V1与其他车辆的相对距离较远等等。
危险程度较高的第二指标Pt2，代表此时信息R1反映所在位置P1所处的路段的历史肇事率较高、时逢雨季或大雾警报、将进入急转弯、险降坡、路宽变化较大、或有其他事故等等。危险程度较低的第二指标Pt2，代表此时信息R1反映若所在位置P1所处的路段的历史肇事率较低、所处路段天气对驾驶防碍较少、路段宽敞复杂度较低、或无其他事故等等。
危险程度较高的第三指标Pt3，代表此时信息D1反映阳光照射强度或角度、雾景因素、雨景因素和/或照明不足因素等可以妨碍自动驾驶感测器正确判断，又或周围存在可妨碍自动驾驶感测器正确判断的对象(如表面高反光的大货车)。危险程度较低的第三指标Pt3，代表此时信息D1反映周围环境与对象因素对自动驾驶感测器正确判断防碍较少。
上述的指标Pt1、Pt2、Pt3可例如以矩阵形式表示，例如，若指标Pt1需考虑三种参数，可例如表示为Pt1＝[100,80,90]之类的形式。关于指标的计算，下文将提到。
危险预防单元则根据所需指标Pt1、指标Pt2及指标Pt3的内容判断安全操作，并由车辆执行对应的安全操作。
根据本发明一实施例，指标(index)Pt1可包含参数(parameter)Sp、参数oSp1、参数oSp2及参数Ld。上述参数Sp可为本车辆速度、参数oSp1可为距离最近的车辆相对速度乘以一车辆种类加权值、参数oSp2可为距离次近的车辆相对速度乘以一车辆种类加权值、参数Ld1可为一非车辆物体与本车辆的距离乘以一物体种类加权值。
另外，指标Pt2可包含参数Wr、参数Rd及参数Hy。上述参数Wr可为一天气情况基数乘以一夜晚加权值、参数Rd可为一道路种类基数乘以一弯曲度加权值再乘以一坡度加权值、参数Hy可为路段平均车速乘以一历史肇事率加权值。
另外，指标Pt3可包含参数Sn、参数Aw、参数Ao。上述参数Sn可为日光照度、参数Aw可为透光参数，其可为所述参数Wr乘以一空气透光度、参数Ao可为一道路种类基数加上一周围车辆种类加权值加上一周围非车辆物体种类加权值。
而危险预防单元可指示车辆执行的安全操作可包括手动驾驶改自动驾驶、自动驾驶改手动驾驶、拒绝由手动驾驶切换自动驾驶、减速、限速、改变至少一感测器参数、关闭或开启至少一感测器和/或由通讯单元对外部传送行车状况信息。
举例而言，当一手动驾驶车辆以时速80公里/小时在夜晚的豪雨中行驶，且前方有一无坡度十字路口，则此刻指标Pt1中参数Sp可为80，指标Pt2中参数Wr可为50(豪雨的基数)乘以2.5(夜晚的加权值)、参数Rd可为70(十字路口的基数)乘以1(弯曲度加权值)再乘以1(坡度加权值)，且此刻指标Pt1、Pt2、Pt3中各参数显示并不需要其它更高优先度的安全操作，例如不须要转换为自动驾驶或剎车，则危险预防单元可产生一减速通知，并通知车辆减速至50公里/小时以直到通过十字路口。
根据实施例，当指标Pt1、Pt2、Pt3中各参数显示并需要其它更高优先度的安全操作，例如行进轨迹不正常，疑似驾驶者昏迷，则可例如切换为自动驾驶或煞车。
根据实施例，若原先该车辆是自动驾驶，但根据指标Pt1、Pt2、Pt3判断需手动驾驶(例如反光或阳光过强，危险预防单元判断自动驾驶过于危险)，则可切换到手动驾驶。相似地，若原先该车辆是自动驾驶，驾驶者欲启动自动驾驶时，但根据指标Pt1、Pt2、Pt3判断需手动驾驶，该安全操作可为拒绝启动自动驾驶。
根据实施例，根据指标Pt1、Pt2、Pt3采取的安全操作可为对该车辆以外的一外部系统，例如同路段的其他车辆，传送该车辆的行车信息，以使两车辆可互相感知以避免车祸。
根据实施例，根据指标Pt1、Pt2、Pt3采取的安全操作可为关闭或开启外部感测单元120及自动驾驶危险感测单元125中任一个的至少一感测器；调整该至少一感测器的敏感度、感测距离、每秒感测频率等，例如，若指标Pt3指出目前行驶于浓雾，可将接近感测器的敏感度、感测距离、每秒感测频率调高，以增加安全性。
以上所述用举例以传达本发明可具体实施的方法，并不用于限制本发明。
所述的各项参数可如算式eq-1所示：
f(X，Y，Z…)＝参数……(eq-1)；
其中，f()可为函数，变量X、Y、Z…可为计算参数时所考虑的变量及加权值，例如计算参数oSp1要考虑距离最近的车辆的相对速度、及车辆种类加权值(若该车辆为卡车，则加权值较重)，此外，计算一参数的变量也可能是其他参数，例如参数Aw(透光参数)可为所述参数Wr(天气参数)乘以一空气透光度，也就是说，各种参数可互相影响。f()可实质上为加权加总计算或其他适宜的计算式，例如搭配统计及回归分析(regression analysis)所推导的计算式等。以使参数可为合理值。
上述的方法可由危险预防单元199予以处理，其硬件可为危险预防单元199可具有运算及判断的功能，且可包含可程序化的编程，以执行运算，其可例如包含中央处理器(CPU)、系统单芯片(SoC)或特殊应用集成电路(ASIC)等。
定位单元110的硬件可包含全球定位系统的接收器，通讯单元130的硬件可为无线通信的接收器。其算法可通过通讯单元接收且更新。
外部感测单元120的硬件可包含摄像头、激光雷达、雷达等使用多普勒效应的感测器，或接近感测器(proximity sensor)等可感测外部状况的信息的硬件。自动驾驶危险感测单元125可包含侦测器，用于感测阳光照射程度、阳光反射程度、雾景程度、雨景程度、空气悬浮粒子程度和/或照明不足程度，自动驾驶危险感测单元125也可由外部感测单元120及或通讯单元130接收可对自动驾驶安全产生影响的信息。上述感测收集的资料，可根据强度或是否感测到事件，将其转换为指标。将感测数据转为指标可由外部感测单元120、自动驾驶危险感测单元125、通讯单元R1执行，或危险预防单元199收到数据后执行，此可由研发者根据硬件配置与程序的设计方式而设计。外部感测单元120和/或自动驾驶危险感测单元125的至少一感测器的敏感度、感测距离、和/或每秒感测频率可被调整。
根据一实施例，举例而言，当驾驶人手动驾驶的车辆高速行驶于较空旷的高速公路时，定位单元110可接收所在位置(高速公路的某路段)、通讯单元130可接收该位置的交通信息(例如车流量少)、外部感测单元120可确认周围其他车辆的移动信息，而危险感测单元199可根据以上指标Pt1、Pt2、Pt3做出安全操作，将外部感测单元120的感测器设定为：远距离感测器提高效能、但短距离感测器则可以较低耗能模式运行。
根据本发明实施例，驾驶危险分类及预防系统100可选择性地包含额外存储器195，链接于危险预防单元199，以储存危险预防单元199所接收和/或产生的数据。闪存、随机存取存储器、同步动态随机存取存储器，可选择性地在存储器195中使用。
根据实施例，因位置不同，可使用不同算法，例如可按区域、国家的相异而有所区别，又举例来说，在小摩托车为主要交通工具的地域、或人口密集的城市，接近感测器对算法的影响可与郊区或汽车为主要交通工具的地域有所不同。根据实施例，使用的算法可随时间更新，例如定期或不定期更新。
上述的安全操作可为提示驾驶者、或执行自动驾驶。
因此可知，当移动载具V1的信息C1或信息R1可指出危险过高时，驾驶危险分类及预防系统100可预先执行对应的安全操作，故可不须等到交通载具V1已有异常移动，因此，可有效避免濒临事故才示警的缺失，可有效提高安全度。
图2是本发明实施例的自动驾驶危险感测系统255的示意图。图2中，相似于图1的功能单元不再重述。图2的自动驾驶危险感测系统255可运作于交通载具V1被自动驾驶单元150执行自动驾驶时、或欲启动自动驾驶时。自动驾驶危险感测单元125感测的信息D1为会造成自动驾驶危险的因素，可包含阳光照射程度、阳光反射程度、雾景程度、雨景程度、照明不足程度、空气悬浮粒子的程度等。自动驾驶危险感测单元125可包含光线照度感测器，用于监控交通载具V1外的光线、或阳光照射对于外部感测单元120的摄像头的影像辨别能力的影响。图2中，自动驾驶危险感测单元125可用于感测因空气悬浮粒子造成的对交通载具V1的自动驾驶产生危险的信息D1，或根据交通载具V1的所在位置P1与通讯单元130接收的空气悬浮粒子信息SM1判断对交通载具V1的自动驾驶产生危险的信息D1。当这些因素中的至少一或多项，使危险预防单元199根据自动驾驶危险感测单元125感测的信息D1判断自动驾驶会有危险，则可执行对应的安全操作，例如调高感测器的灵敏度、增加开启的感测器数量，降低车速、或拒绝切换到自动驾驶等。因此，本发明实施例可将自动驾驶下可能遭逢的危险予以分类且达到预防的功效。
图3是本发明实施例的自动驾驶与主动驾驶的驾驶危险分类及预防系统200的示意图。驾驶危险分类及预防系统200中，与驾驶危险分类及预防系统100相同的功能单元不再赘述。驾驶危险分类及预防系统200中，可还包含数据库288，其连接于危险预防单元199。定位单元110可链接于危险预防单元199，以将所在位置P1传至危险预防单元199，再透过危险预防单元199传至数据库288。与图1的外部数据库188相异的是，图2的数据库288可包含在行车危险预防系统200中，且数据库288可预先储存对应于所在位置P1的信息。因此，当数据库288接收所在位置P1，即可查得对应于路段的信息R1，并回传给危险预防单元199。举例而言，驾驶者可在出门前利用导航系统产生导航路径，并据以下载导航路径沿途各处的路段的信息，存于数据库288供危险预防单元199使用。
根据实施例，所述的外部数据库188也可为其他交通载具的数据库，或架设在道路周遭的数据库。举例来说，若多辆车组成车队到沙漠，车队可构成点对点(peer to peer)网络，第一车的通讯单元130可从第二车的数据库接收信息，则对于第一车而言，第二车的数据库可为外部数据库188。
根据本发明实施例，如图3所示，行车危险预防系统200可选择性地包含内部感测单元160，用于感测交通载具V1内部的信息U1。交通载具V1内部的信息U1可包含驾驶者的驾驶者情况(例如生理状态、头部摆动)、驾驶者的穿戴装置传送的信息(例如心跳、脉搏)、和/或交通载具V1的内部空间状况(例如温度、湿度)。内部感测单元160可包含眼球感测器、心跳感测器、呼吸感测器和/或头部动作感测器等。信息U1可包含眼球情况、心跳情况、呼吸情况和/或头部动作情况等。内部感测单元160可包含穿戴感测器，例如无线通信手环或项链等，该穿戴感测器可与交通载具V1以无线方式通讯，但可不属于交通载具V1的一部分。危险预防单元199可另连接于内部感测单元160，以使危险预防单元160可另用于根据信息U1，求得第四指标Pt4。表2可为此实施例中，数据种类及对应的指标的对照表。
(表2)
由于交通事故的一大肇因是疲劳驾驶，或驾驶者在行进间身体不适所致，故使用内部感测单元160，可考虑驾驶者状况，评估危险情况。举例而言，若在风险较高的路段，则驾驶者的专注力须较高，方可保持安全度。若只考虑驾驶者情况，可能有精确度不足的风险，造成假正性(false positive)或假负性(false negative)的结果，也即：执行不必要的安全操作，或不执行必要的安全操作。经综合分析如表3所示的第一指标Pt1、第二指标Pt2及第四指标Pt4，可减少因只侦测驾驶者状况所导致的假正性结果或假负性结果。根据实施例，第四指标Pt4可根据多种生理情况的交集、联集或分数累积予以求得，例如只要头部不正常摇动即判断使用者疲劳，或当头部不正常摇动交集眼球不正常动作才判断使用者疲劳，或根据生理状态改变的程度，以求得第四指标Pt4。
根据本发明实施例，第一指标Pt1、第二指标Pt2、第三指标Pt3、第四指标Pt4中的多个指标，可互相影响。举例而言，若交通载具V1的车速为时速100公里，则信息C1可能使第一指标Pt1的数值为200。但若外部的日光反射过强，信息D1使第三指标Pt3的数值提高，则第三指标Pt3可影响第一指标Pt1的数值，使第一指标Pt1提高为300。因此，第一指标Pt1、第二指标Pt2、第三指标Pt3、第四指标Pt4彼此之间可动态影响，例如上述的第三指标Pt的参数Ao可参考第二指标Pt2的参数Rd，从而提高评估危险的精确度。
图4是本发明实施例的行车危险预防方法300的流程图。行车危险预防方法300可包含：
步骤320：感测交通载具V1外部的信息C1；
步骤330：根据交通载具V1外部的信息C1计算产生第一指标Pt1；
步骤340：确认交通载具V1的所在位置P1；
步骤350：接收对应于所在位置P1的信息R1；
步骤360：根据对应于所在位置P1的信息R1产生第二指标Pt2；
步骤380：是否根据至少第一指标Pt1及第二指标Pt2执行安全操作？若是，进入步骤384；若否，进入步骤320；及
步骤384：传送安全操作通知给对应的系统，以执行安全操作。
其中，安全操作可为，和/或执行主动介入，以自动驾驶交通载具V1。根据本发明实施例，步骤320至330，可选择性地与步骤340至360置换，例如可先执行步骤340至360(从而得到第二指标Pt1)，再执行步骤320至330(从而得到第一指标Pt1)。步骤320至330，也可与步骤340至360同步执行，以实质上同步得到第一指标Pt1及第二指标Pt2。图4中各步骤的方块虽是表示为依序执行，但该些步骤可视情况平行执行，合并为较少步骤，调整顺序，仍属本申请实施例的范围。
图5可为本发明实施例中，行车危险预防方法400的流程图。行车危险预防方法400可在交通载具V1被自动驾驶时执行，可包含下列步骤。
步骤420：感测交通载具V1外部的信息C1；
步骤430：根据交通载具V1外部的信息C1计算产生第一指标Pt1；
步骤440：确认交通载具V1的所在位置P1；
步骤450：接收对应于所在位置P1的信息R1；
步骤460：根据对应于所在位置P1的信息R1产生第二指标Pt2；
步骤462：接收自动驾驶危险感测单元125感测的信息D1；
步骤464：根据自动驾驶危险感测单元125感测的信息D1产生第三指标Pt3；
步骤4810：是否根据第一指标Pt1、第二指标Pt2、第三指标Pt3执行安全操作？若是，进入步骤4820；若否，进入步骤420；
步骤4820：传送安全操作通知给对应的系统，以执行安全操作。
步骤4820的安全操作可例如包括提高感测器的灵敏度、增加开启的感测器数量、降低车速等。上述的求得第一指标Pt1、第二指标Pt2、第三指标Pt3的顺序可调换，但当交通载具V1被自动驾驶时，步骤462及464可预设为须执行，以提高自动驾驶下的安全性。
所述的安全操作，可包含、将交通载具V1由手动驾驶改为自动驾驶，或将交通载具V1由自动驾驶改为手动驾驶，若危险预防单元199判断须执行安全操作，则危险预防单元199可选择安全操作，予以执行。所述的安全操作可例如包含：手动驾驶改自动驾驶、自动驾驶改手动驾驶、拒绝由手动驾驶切换自动驾驶、减速或限速、改变感测器参数、关闭或开启感测器、由通讯单元对外部传送信息(车对车信息、或求救信息)，等等。
综上所述，经采用本发明实施例的行车危险预防系统、及行车危险预防方法，可预先执行安全操作以提高驾驶的安全性，故对于改善本领域先前技术的缺失，实有帮助。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (38)
1.一种自动驾驶与主动驾驶的驾驶危险分类及预防系统，用于一交通载具，包含：
一定位单元，用于确认该交通载具的一所在位置；
一外部感测单元，用于感测该交通载具外部的信息；
一自动驾驶危险感测单元，用于感测对该交通载具的自动驾驶产生危险的信息；
一通讯单元，链接于该定位单元，用于收发对应于该所在位置的信息；及
一危险预防单元，链接于该定位单元、该外部感测单元、该自动驾驶危险感测单元及该通讯单元，所述危险预防单元包含至少一个处理器；以及一数据存储装置，用于根据该外部感测单元感测的信息产生一第一指标、根据该通讯单元接收的信息产生至少一第二指标、根据该自动驾驶危险感测单元感测的信息产生一第三指标，及根据至少该第一指标、该第二指标判断是否需执行一安全操作，且在判断需执行该安全操作时，传送一安全操作通知给一对应的系统。
2.如权利要求1所述的系统，其中：
该交通载具还包含一自动驾驶系统；当该交通载具被自动驾驶时或由手动驾驶转为自动驾驶时，该危险预防单元是根据至少该第一指标、该第二指标及该第三指标判断是否需执行该安全操作。
3.如权利要求2所述的系统，其中该安全操作是启动自动驾驶，且该对应的系统是该自动驾驶系统。
4.如权利要求2所述的系统，其中该安全操作为是切换到手动驾驶，且该对应的系统是该自动驾驶系统。
5.如权利要求2所述的系统，其中当驾驶欲启动自动驾驶时，该安全操作是拒绝启动自动驾驶，且该对应的系统是该自动驾驶系统。
6.如权利要求1或2所述的系统，其中该通讯单元还用于对该交通载具以外的一外部系统传送该交通载具的一行车信息；
该安全操作是对该交通载具以外的一外部系统传送该交通载具的该行车信息，且该对应的系统是该通讯单元。
7.如权利要求1或2所述的系统，该安全操作为，关闭或开启该外部感测单元和/或该自动驾驶危险感测单元的至少一感测器，和/或调整该至少一感测器的敏感度、感测距离、和/或每秒感测频率；
该对应的系统是该外部感测单元和/或该自动驾驶危险感测单元。
8.如权利要求1所述的系统，还包含：
一内部感测单元，用于感测该交通载具的一驾驶者的一驾驶者情况、该驾驶者的一穿戴装置传送的信息、和/或该交通载具的一内部空间状况；
其中，该危险预防单元还连接于该内部感测单元，该危险预防单元还用于根据该内部感测单元感测的信息产生一第四指标，且该危险预防单元用于额外根据该第四指标判断是否需执行该安全操作。
9.如权利要求2或8所述的系统，其中当该危险预防单元判断需执行该安全操作，该危险预防单元发送一自动驾驶通知；且该行车危险预防系统还包含：
一自动驾驶单元，链接于该危险预防单元，用于根据该自动驾驶通知，自动驾驶该交通载具，其中该安全操作包含自动驾驶该交通载具。
10.如权利要求8所述的系统，其中当该内部感测单元感测该交通载具的该驾驶者的该驾驶者情况时，该内部感测单元是包含一眼球感测器、一心跳感测器、一呼吸感测器、一穿戴感测器和/或一头部动作感测器，该驾驶者情况是包含一眼球情况、一心跳情况、一呼吸情况和/或一头部动作情况。
11.如权利要求1所述的系统，其中该外部感测单元感测的信息是包含：
一车速信息、该交通载具及至少一外部物体之间的一相对位置信息、该交通载具及该至少一外部物体之间的一相对速度信息、和/或该至少一外部物体的图像信息。
12.如权利要求1所述的系统，其中该自动驾驶危险感测单元感测的信息包含：
一阳光照射因素、一阳光反射因素、一雾景因素、一雨景因素、一空气悬浮粒子因素、一照明不足因素、和/或不利于自动驾驶的因素。
13.如权利要求1所述的系统，其中该危险预防单元用于根据该通讯单元接收的信息判断是否需执行该安全操作时，该通讯单元接收的信息包含：
一阳光照射因素、一阳光反射因素、一雾景因素、一雨景因素、一空气悬浮粒子因素、一照明不足因素、和/或不利于自动驾驶的因素。
14.如权利要求1所述的系统，还包含一数据库，用于储存对应于该所在位置的信息，其中该通讯单元是链接于该数据库，以从该数据库接收对应于该所在位置的信息。
15.如权利要求14所述的系统，其中：
因位置不同，该危险预防单元使用不同算法。
16.如权利要求1或14所述的系统，该通讯单元接收的信息包含一平均车速信息、一车流量信息、一路宽信息、一道路弯曲度信息、一路段历史肇事率和/或一天气信息。
17.如权利要求1所述的系统，还包含：
一存储器，链接于该危险预防单元，用于储存该危险预防单元所接收和/或产生的数据。
18.如权利要求1所述的系统，其中：
该危险预防单元使用的算法是随时间更新。
19.一自动驾驶危险感测系统，用于具有一自动驾驶系统的一交通载具，包含：
一自动驾驶危险感测单元，用于感测对该交通载具的自动驾驶产生危险的信息；
一定位单元，用于确认该交通载具的一所在位置；
一外部感测单元，用于感测该交通载具外部的信息；
一通讯单元，链接于该定位单元，用于收发对应于该所在位置的信息；及
一危险预防单元，链接于该定位单元、该外部感测单元、该自动驾驶危险感测单元及该通讯单元，所述危险预防单元包含至少一个处理器；以及数据存储装置，用于根据该外部感测单元感测的信息产生一第一指标、根据该通讯单元接收的信息产生至少一第二指标、根据该自动驾驶危险感测器感测的信息产生一第三指标，及根据该第一指标、该第二指标及该第三指标判断是否需执行一安全操作；且在判定需执行该安全操作时，传送一安全操作通知给一对应的系统。
20.如权利要求19所述的自动驾驶危险感测系统，其中该自动驾驶危险感测单元包含一光线照度感测器，用于监控该交通载具外的光线、或阳光照射对于该外部感测单元的一摄像头的影像辨别能力的影响。
21.如权利要求20所述的自动驾驶危险感测系统，其中自动驾驶危险感测系统可根据该交通载具的所在位置、车辆方位、时间、和/或天气信息，预判阳光照射对于该交通载具在自动驾驶下的影响。
22.如权利要求19所述的自动驾驶危险感测系统，其中该自动驾驶危险感测器用于感测对该交通载具的自动驾驶产生危险的信息，是：
该自动驾驶危险感测单元用于感测因空气悬浮粒子造成的对该交通载具的自动驾驶产生危险的信息；及
该自动驾驶危险感测单元用于根据交通载具的该所在位置与该通讯单元接收的空气悬浮粒子信息判断对该交通载具的自动驾驶产生危险的信息。
23.如权利要求19所述的自动驾驶危险感测系统，其中该安全操作是启动自动驾驶，且该对应的系统是该自动驾驶系统。
24.如权利要求19所述的自动驾驶危险感测系统，其中该安全操作为切换到手动驾驶，且该对应的系统是该自动驾驶系统。
25.如权利要求19所述的自动驾驶危险感测系统，其中当一驾驶者欲启动自动驾驶时，该安全操作是拒绝启动自动驾驶，且该对应的系统是该自动驾驶系统。
26.如权利要求19所述的自动驾驶危险感测系统，其中该安全操作是关闭或开启至少一感测器，和/或调整该至少一感测器的敏感度、感测距离、和/或每秒感测频率，且该对应的系统是该外部感测单元和/或该自动驾驶危险感测单元。
27.如权利要求19所述的自动驾驶危险感测系统，其中该通讯单元还用于对该交通载具以外的一外部系统传送该交通载具的一行车信息；
该安全操作是对该交通载具以外的一外部系统传送该交通载具的该行车信息，且该对应的系统是该通讯单元。
28.一种自动驾驶与主动驾驶的驾驶危险分类及预防方法，包含：
感测一交通载具外部的信息；
根据该交通载具外部的信息产生一第一指标；
确认该交通载具的一所在位置；
接收对应于该所在位置的一信息；
根据对应于该所在位置的信息产生一第二指标；
接收一组对该交通载具的自动驾驶产生危险的因素；
根据该组对该交通载具的自动驾驶产生危险的因素产生一第三指标；
并可根据至少该第一指标及该第二指标判定是否需执行一安全操作；及
当判定需执行该安全操作时，传送一安全操作通知给一对应的系统。
29.如权利要求28所述的方法，还包含：
感测该驾驶者的一驾驶者情况、该驾驶者的一穿戴装置传送的信息、和/或该交通载具的一内部空间状况；
根据该驾驶者情况、该驾驶者的该穿戴装置传送的信息、和/或该内部空间状况计算产生一第四指标；及
额外根据该第四指标判断是否需执行该安全操作。
30.如权利要求29所述的方法，其中感测该驾驶者的该驾驶者情况，包含：
感测该驾驶者的一眼球情况、一心跳情况、一呼吸情况和/或一头部动作情况。
31.如权利要求28所述的方法，其中该交通载具还包含一自动驾驶系统；且其危险预防单元额外根据该第三指标，判定是否需执行该安全操作。
32.如权利要求28所述的方法，其中该安全操作是启动自动驾驶，且该对应的系统是一自动驾驶系统。
33.如权利要求28所述的方法，其中该安全操作是在一自动驾驶的状态下停止自动驾驶，且该对应的系统是一自动驾驶系统。
34.如权利要求28所述的方法，其中当一驾驶者欲启动自动驾驶时，该安全操作是拒绝启动自动驾驶，且该对应的系统是一自动驾驶系统。
35.如权利要求28所述的方法，其中该安全操作是关闭或开启至少一感测器，和/或调整该至少一感测器的敏感度、感测距离、和/或每秒感测频率，且该对应的系统是一外部感测单元和/或一自动驾驶危险感测单元。
36.如权利要求28所述的方法，其中该安全操作是对该交通载具以外的一外部系统传送该交通载具的一行车信息，且该对应的系统是一通讯单元。
37.如权利要求28所述的方法，其中感测该交通载具外部的信息，是为感测该交通载具的一车速信息、该交通载具及至少一外部物体之间的一相对位置信息、该交通载具及该至少一外部物体之间的一相对速度信息、和/或该至少一外部物体的图像。
38.如权利要求28所述的方法，其中：
接收对应于该所在位置的信息，是接收对应于该所在位置的一平均车速信息、一车流量信息、一路宽信息、一道路弯曲度信息和/或一天气信息；
接收该组对该交通载具的自动驾驶产生危险的因素，是接收一阳光照射因素、一阳光反射因素、一雾景因素、一雨景因素、一空气悬浮粒子因素、一照明不足因素、和/或不利于自动驾驶的因素。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190712 |