JP3094100B1 - 自動運転制御装置 - Google Patents
自動運転制御装置Info
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
【要約】
【課題】 手動運転モードから自動運転モードへの運転
モード切換えを確実に、且つ円滑に行えると共に、自動
運転を安全に終了させることができる自動運転制御装置
を提供する。 【解決手段】 走行車両の位置を検出する位置検出装置
と、自動運転走行と運転者による手動運転走行との切換
えを行う運転モード切換え装置と、車両の運転制御を行
う自動運転コントローラと、車両の速度及び操舵角を制
御するアクチュエータとを有する自動運転制御装置にお
いて、オーバーライドを検出するためのオーバーライド
検出装置を有し、このオーバーライド検出装置による検
出結果に基づいて、走行車両の自動運転制御を行う。
モード切換えを確実に、且つ円滑に行えると共に、自動
運転を安全に終了させることができる自動運転制御装置
を提供する。 【解決手段】 走行車両の位置を検出する位置検出装置
と、自動運転走行と運転者による手動運転走行との切換
えを行う運転モード切換え装置と、車両の運転制御を行
う自動運転コントローラと、車両の速度及び操舵角を制
御するアクチュエータとを有する自動運転制御装置にお
いて、オーバーライドを検出するためのオーバーライド
検出装置を有し、このオーバーライド検出装置による検
出結果に基づいて、走行車両の自動運転制御を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は車両の自動運転制
御装置に関し、特に自動運転走行モードから手動運転走
行モードへの切換えに関するものである。
御装置に関し、特に自動運転走行モードから手動運転走
行モードへの切換えに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から、各種センサからの情報に基づ
いて車両の速度や操舵角を制御して、自動運転を行う自
動運転制御装置が知られている。図４は、従来の一般的
な自動運転制御装置１の構成を示すもので、自車（走行
車両）の位置を検出する位置検出装置２と、自動運転モ
ードと運転者による手動運転モードとの切換えを行う運
転モード切換え伝達装置３と障害物センサや車速センサ
等の各種センサからの情報が入力される自動運転コント
ローラ４とを有する。５は自動運転アクチュエータで、
このアクチュエータ５によりスロットル、ステアリン
グ、ブレーキ等の駆動によって車両の速度や操舵角を制
御して、自動運転が行われる。このような自動運転制御
装置１によると、手動走行切換え予定地点に対する車両
位置を想定及び検出して、その切換えタイミングを演算
処理により演算し、運転者に運転モードの切換えを伝達
した後、車両を自動運転モードから手動運転モードに切
換える制御が行われている。
いて車両の速度や操舵角を制御して、自動運転を行う自
動運転制御装置が知られている。図４は、従来の一般的
な自動運転制御装置１の構成を示すもので、自車（走行
車両）の位置を検出する位置検出装置２と、自動運転モ
ードと運転者による手動運転モードとの切換えを行う運
転モード切換え伝達装置３と障害物センサや車速センサ
等の各種センサからの情報が入力される自動運転コント
ローラ４とを有する。５は自動運転アクチュエータで、
このアクチュエータ５によりスロットル、ステアリン
グ、ブレーキ等の駆動によって車両の速度や操舵角を制
御して、自動運転が行われる。このような自動運転制御
装置１によると、手動走行切換え予定地点に対する車両
位置を想定及び検出して、その切換えタイミングを演算
処理により演算し、運転者に運転モードの切換えを伝達
した後、車両を自動運転モードから手動運転モードに切
換える制御が行われている。
【０００３】また、図５は自動運転制御装置の他例とし
て（１）特開平９−１６１１９６号公報に開示されてい
る自動運転制御装置を示すものである。すなわち、この
自動運転制御装置６は運転席等に設けられ自動運転モー
ドと運転者による手動運転モードとの切換えを行う切換
えスイッチ７と、自車（走行車両）の位置を検出するＧ
ＰＳ８（位置検出装置）と、障害物センサや車速センサ
等各種センサからの情報が入力される自動運転コントロ
ーラ９とを有する。自動運転コントローラ９には切換え
スイッチ７及びＧＰＳ８からの検出情報が伝達され、こ
れらの検出情報に基づいてアクチュエータ10を作動させ
切換え予定地点の手前で車両を強制的に減速させ、走行
レーン外の路側に退避させ停止させている。11は警告表
示部で、手動運転モード切換え時には、この警告表示部
11に「目的地接近」等の報知が表示される。
て（１）特開平９−１６１１９６号公報に開示されてい
る自動運転制御装置を示すものである。すなわち、この
自動運転制御装置６は運転席等に設けられ自動運転モー
ドと運転者による手動運転モードとの切換えを行う切換
えスイッチ７と、自車（走行車両）の位置を検出するＧ
ＰＳ８（位置検出装置）と、障害物センサや車速センサ
等各種センサからの情報が入力される自動運転コントロ
ーラ９とを有する。自動運転コントローラ９には切換え
スイッチ７及びＧＰＳ８からの検出情報が伝達され、こ
れらの検出情報に基づいてアクチュエータ10を作動させ
切換え予定地点の手前で車両を強制的に減速させ、走行
レーン外の路側に退避させ停止させている。11は警告表
示部で、手動運転モード切換え時には、この警告表示部
11に「目的地接近」等の報知が表示される。
【０００４】また、（２）特開平８−３１４５４１号公
報には、自動運転制御装置として磁気ネイルからの変位
を検出し、車両の修正操舵制御量を演算し、そのデータ
を後続車両の操舵制御を図る基準とする車両走行誘導シ
ステムについての記載が開示されている。
報には、自動運転制御装置として磁気ネイルからの変位
を検出し、車両の修正操舵制御量を演算し、そのデータ
を後続車両の操舵制御を図る基準とする車両走行誘導シ
ステムについての記載が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで前述したよう
に、この種の自動運転制御装置の場合には自動運転モー
ドから手動運転モードへの切換えを確実に、且つ円滑に
行う必要がある。ところが、運転者が自動運転から手動
運転に切換えることを認識していない状態、例えば運転
者が居眠り運転等の意識がない時に自動運転から手動運
転へ運転モードの切換えを行うと車両の走行制御（操舵
及び車速）が不能となり車両暴走の原因となると共に、
交通渋滞及び交通事故が発生する恐れがある。また、前
記（１），（２）の公報に記載の技術の場合において
も、運転者に対する運転モードの切換え認識を確認する
手段がなく、即座に手動運転に切換えられてしまうため
同様の問題が生じることとなる。
に、この種の自動運転制御装置の場合には自動運転モー
ドから手動運転モードへの切換えを確実に、且つ円滑に
行う必要がある。ところが、運転者が自動運転から手動
運転に切換えることを認識していない状態、例えば運転
者が居眠り運転等の意識がない時に自動運転から手動運
転へ運転モードの切換えを行うと車両の走行制御（操舵
及び車速）が不能となり車両暴走の原因となると共に、
交通渋滞及び交通事故が発生する恐れがある。また、前
記（１），（２）の公報に記載の技術の場合において
も、運転者に対する運転モードの切換え認識を確認する
手段がなく、即座に手動運転に切換えられてしまうため
同様の問題が生じることとなる。
【０００６】そこで、この発明の目的は、前記のような
自動運転制御装置のもつ問題を解決し、手動運転モード
から自動運転モードへの運転モード切換えが確実に、且
つ円滑に行えると共に、運転者が手動運転の準備がない
時には車両を退避道路へ誘導させ、この自動運転を安全
に終了させることのできる自動運転制御装置を提供する
にある。
自動運転制御装置のもつ問題を解決し、手動運転モード
から自動運転モードへの運転モード切換えが確実に、且
つ円滑に行えると共に、運転者が手動運転の準備がない
時には車両を退避道路へ誘導させ、この自動運転を安全
に終了させることのできる自動運転制御装置を提供する
にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明は、前記のよう
な目的を達成するために走行車両の位置を検出する位置
検出装置と、自動運転モードと運転者による手動運転モ
ードとの切換えを行う運転モード切換え装置と、車両の
運転制御を行う自動運転コントローラと、車両の速度及
び操舵角を制御するアクチュエータとを有する自動運転
制御装置において、運転モード切換え時に行われる運転
者のステアリング操作であるステアリングオーバーライ
ドを検出するオーバーライド検出装置を有し、このオー
バーライト検出装置による検出結果に基づいて走行車両
の運転モードを制御すると共に、本流道路から分岐する
一般道路とは別に、安全区域としての緊急退避道路を設
け、運転モード切換え報知後に運転者のステアリングオ
ーバーライドが検出された場合には、自動運転モードか
ら手動運転モードへの切換えが行われ、このステアリン
グオーバーライドが検出されない場合には、自動運転モ
ードを継続し走行車両を緊急退避道路に誘導することを
特徴とするものである。
な目的を達成するために走行車両の位置を検出する位置
検出装置と、自動運転モードと運転者による手動運転モ
ードとの切換えを行う運転モード切換え装置と、車両の
運転制御を行う自動運転コントローラと、車両の速度及
び操舵角を制御するアクチュエータとを有する自動運転
制御装置において、運転モード切換え時に行われる運転
者のステアリング操作であるステアリングオーバーライ
ドを検出するオーバーライド検出装置を有し、このオー
バーライト検出装置による検出結果に基づいて走行車両
の運転モードを制御すると共に、本流道路から分岐する
一般道路とは別に、安全区域としての緊急退避道路を設
け、運転モード切換え報知後に運転者のステアリングオ
ーバーライドが検出された場合には、自動運転モードか
ら手動運転モードへの切換えが行われ、このステアリン
グオーバーライドが検出されない場合には、自動運転モ
ードを継続し走行車両を緊急退避道路に誘導することを
特徴とするものである。
【０００８】
【０００９】
【発明の実施の形態】図１はこの発明の第１実施形態を
示すもので、自動運転制御装置12は走行車両の位置を検
出する位置検出装置13と、自動運転モードと運転者によ
る手動運転モードとの切換えを行う運転モード切換え報
知装置14と、車両の運転制御を行う自動運転コントロー
ラ15と、車両の速度及び操舵角を制御するアクチュエー
タ16とを有している。また、この発明では自動運転モー
ドから手動運転モードへの運転モード切換え時に行われ
る運転者のステアリング操作である「ステアリングオー
バーライド」を検出するオーバーライド検出装置17を有
しており、このオーバーライド検出装置17による検出結
果に基づいて走行車両の運転モードを制御することに特
徴がある。
示すもので、自動運転制御装置12は走行車両の位置を検
出する位置検出装置13と、自動運転モードと運転者によ
る手動運転モードとの切換えを行う運転モード切換え報
知装置14と、車両の運転制御を行う自動運転コントロー
ラ15と、車両の速度及び操舵角を制御するアクチュエー
タ16とを有している。また、この発明では自動運転モー
ドから手動運転モードへの運転モード切換え時に行われ
る運転者のステアリング操作である「ステアリングオー
バーライド」を検出するオーバーライド検出装置17を有
しており、このオーバーライド検出装置17による検出結
果に基づいて走行車両の運転モードを制御することに特
徴がある。
【００１０】以下、本発明の自動運転制御装置の実施形
態について図２のフローチャートを参照して説明する。
図２に示すように、先ず本発明では「自動運転制御」に
基づいて自動運転により道路を走行している車両に対し
て、「手動運転切換え時期？」であるかの判定を行う
（Step１）。そして、この判定結果が「手動運転切換え
時期」であった場合（ＹＥＳ）には、「運転モードの切
換え報知」を行う。この「運転モード切換え報知」は自
動運転モードから運転者による手動運転モードへの切換
えを伝達するための報知手段であり、例えば「警告表
示」等により運転者に対して直接行われる。その後、ス
テアリングオーバーライド検出装置17（図１参照）によ
って「ステアリングオーバーライド有り？」か否かの判
定が行われる（Step２）。この判定により「オーバーラ
イド」検出の有無が行われ、「オーバーライド」が検出
された場合（ＹＥＳ）には、自動運転モードによる「自
動運転制御中止」が行われる。すなわち、「オーバーラ
イド」の検出時は、運転者が手動運転の準備をし、目的
の道路に向ってステアリング操作を行っていることを示
すものであるため、自動運転制御を行う必要はなく自動
運転モードから手動運転モードへ運転モードを切換える
ことが可能となる。
態について図２のフローチャートを参照して説明する。
図２に示すように、先ず本発明では「自動運転制御」に
基づいて自動運転により道路を走行している車両に対し
て、「手動運転切換え時期？」であるかの判定を行う
（Step１）。そして、この判定結果が「手動運転切換え
時期」であった場合（ＹＥＳ）には、「運転モードの切
換え報知」を行う。この「運転モード切換え報知」は自
動運転モードから運転者による手動運転モードへの切換
えを伝達するための報知手段であり、例えば「警告表
示」等により運転者に対して直接行われる。その後、ス
テアリングオーバーライド検出装置17（図１参照）によ
って「ステアリングオーバーライド有り？」か否かの判
定が行われる（Step２）。この判定により「オーバーラ
イド」検出の有無が行われ、「オーバーライド」が検出
された場合（ＹＥＳ）には、自動運転モードによる「自
動運転制御中止」が行われる。すなわち、「オーバーラ
イド」の検出時は、運転者が手動運転の準備をし、目的
の道路に向ってステアリング操作を行っていることを示
すものであるため、自動運転制御を行う必要はなく自動
運転モードから手動運転モードへ運転モードを切換える
ことが可能となる。
【００１１】一方、ステアリングオーバーライド検出装
置17によって「オーバーライド」が検出されない場合
（ＮＯ）には、運転者による「ステアリング操作」が行
われず、運転者が居眠り運転等意識がない時であると判
断されるため、自動運転モードから手動運転モードへの
切換えは行われず、そのまま「自動運転制御」が継続し
て行われ、その後この車両は安全な緊急退避道路に誘導
される。ここで、この緊急退避道路とは「障害物」や他
の車両が存在しない安全区域を意味するものである。
置17によって「オーバーライド」が検出されない場合
（ＮＯ）には、運転者による「ステアリング操作」が行
われず、運転者が居眠り運転等意識がない時であると判
断されるため、自動運転モードから手動運転モードへの
切換えは行われず、そのまま「自動運転制御」が継続し
て行われ、その後この車両は安全な緊急退避道路に誘導
される。ここで、この緊急退避道路とは「障害物」や他
の車両が存在しない安全区域を意味するものである。
【００１２】図３は本発明の第２実施形態に適用される
緊急退避道路構造の一例を示している。この第２実施形
態では、図３に示すように、多数の車両が走行する高速
道路等の本流道路から分岐する一般道路とは別の方向に
分岐路を形成し、この分岐路を緊急退避道路としてい
る。すなわち、ステアリングオーバーライド検出装置17
によって「オーバーライド」が検出された車両は自動運
転が中止されると共に、本流道路から運転者の指示によ
る手動運転により一般道路に進入して以降その走行が行
われる。つまり、本流道路から手動運転により分岐走行
した車両のみが一般道路に進入することができる。一
方、「オーバーライド」が検出されなかった車両は自動
運転がそのまま継続され本流道路から分岐した緊急退避
道路に向けて誘導される。この緊急退避道路に進入させ
た車両は、所定の位置で安全な停止が行われる。これに
よって、例えば不規則な運転を行っている車両は緊急退
避道路に誘導することができるため、車両暴走による交
通渋滞及び交通事故を未然に防止すると共に、運転者の
安全を確実に確保することができる。
緊急退避道路構造の一例を示している。この第２実施形
態では、図３に示すように、多数の車両が走行する高速
道路等の本流道路から分岐する一般道路とは別の方向に
分岐路を形成し、この分岐路を緊急退避道路としてい
る。すなわち、ステアリングオーバーライド検出装置17
によって「オーバーライド」が検出された車両は自動運
転が中止されると共に、本流道路から運転者の指示によ
る手動運転により一般道路に進入して以降その走行が行
われる。つまり、本流道路から手動運転により分岐走行
した車両のみが一般道路に進入することができる。一
方、「オーバーライド」が検出されなかった車両は自動
運転がそのまま継続され本流道路から分岐した緊急退避
道路に向けて誘導される。この緊急退避道路に進入させ
た車両は、所定の位置で安全な停止が行われる。これに
よって、例えば不規則な運転を行っている車両は緊急退
避道路に誘導することができるため、車両暴走による交
通渋滞及び交通事故を未然に防止すると共に、運転者の
安全を確実に確保することができる。
【００１３】尚、この図３に示す第２実施形態における
発明は本流道路及びその分岐路だけを対象とするもので
はなく、例えば「サービスエリア」や「パーキングエリ
ア」等の進入退路を有する道路全般で有効に適用するこ
とができる。
発明は本流道路及びその分岐路だけを対象とするもので
はなく、例えば「サービスエリア」や「パーキングエリ
ア」等の進入退路を有する道路全般で有効に適用するこ
とができる。
【００１４】
【発明の効果】この発明は、上記のようであって走行車
両の位置を検出する位置検出装置と、自動運転モードと
運転者による手動運転モードとの切換えを行う運転モー
ド切換え装置と、車両の運転制御を行う自動運転コント
ローラと、車両の速度及び操舵角を制御するアクチュエ
ータとを有する自動運転制御装置において、運転モード
切換え時に行われる運転者のステアリング操作であるス
テアリングオーバーライドを検出するオーバーライド検
出装置を有し、このオーバーライト検出装置による検出
結果に基づいて走行車両の運転モードを制御すると共
に、本流道路から分岐する一般道路とは別に、安全区域
としての緊急退避道路を設け、運転モード切換え報知後
に運転者のステアリングオーバーライドが検出された場
合には、自動運転モードから手動運転モードへの切換え
が行われ、このステアリングオーバーライドが検出され
ない場合には、自動運転モードを継続し走行車両を緊急
退避道路に誘導するので、運転者の運転認識を容易に検
出できるうえ、手動運転から自動運転への移行を確実
に、且つ円滑に行うことができ、車両を安全な場所へ誘
導することができ、運転者の安全を確実に確保すると共
に、自動運転を安全に終了することができるという効果
がある。また、車両暴走による交通渋滞及び交通事故を
未然に防止することができるため、運転者の安全を確実
に確保することができるという効果がある。
両の位置を検出する位置検出装置と、自動運転モードと
運転者による手動運転モードとの切換えを行う運転モー
ド切換え装置と、車両の運転制御を行う自動運転コント
ローラと、車両の速度及び操舵角を制御するアクチュエ
ータとを有する自動運転制御装置において、運転モード
切換え時に行われる運転者のステアリング操作であるス
テアリングオーバーライドを検出するオーバーライド検
出装置を有し、このオーバーライト検出装置による検出
結果に基づいて走行車両の運転モードを制御すると共
に、本流道路から分岐する一般道路とは別に、安全区域
としての緊急退避道路を設け、運転モード切換え報知後
に運転者のステアリングオーバーライドが検出された場
合には、自動運転モードから手動運転モードへの切換え
が行われ、このステアリングオーバーライドが検出され
ない場合には、自動運転モードを継続し走行車両を緊急
退避道路に誘導するので、運転者の運転認識を容易に検
出できるうえ、手動運転から自動運転への移行を確実
に、且つ円滑に行うことができ、車両を安全な場所へ誘
導することができ、運転者の安全を確実に確保すると共
に、自動運転を安全に終了することができるという効果
がある。また、車両暴走による交通渋滞及び交通事故を
未然に防止することができるため、運転者の安全を確実
に確保することができるという効果がある。
【００１５】
【図１】この発明の第１実施形態の構成を示すブロック
図である。
図である。
【図２】同フローチャート図である。
【図３】同第２実施形態における緊急退避道路構造の一
例を示す概略図である。
例を示す概略図である。
【図４】従来の自動運転制御装置の第１例を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図５】従来の自動運転制御装置の第２例を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
１，６，12 自動運転制御装置 ２，13 位置検出装置 ３ 運転モード切換え伝達装置 ４，９，15 自動運転コントローラ ５，16 自動運転アクチュエータ 14 運転モード切換え報知装置 17 オーバーライド検出装置
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/00 - 1/16 B60K 31/00 G05D 1/02 B62D 6/00
Claims (1)
- 【請求項１】 走行車両の位置を検出する位置検出装置
と、自動運転モードと運転者による手動運転モードとの
切換えを行う運転モード切換え装置と、車両の運転制御
を行う自動運転コントローラと、車両の速度及び操舵角
を制御するアクチュエータとを有する自動運転制御装置
において、運転モード切換え時に行われる運転者のステ
アリング操作であるステアリングオーバーライドを検出
するオーバーライド検出装置を有し、このオーバーライ
ト検出装置による検出結果に基いて走行車両の運転モー
ドを制御すると共に、本流道路から分岐する一般道路と
は別に、安全区域としての緊急退避道路を設け、運転モ
ード切換え報知後に運転者のステアリングオーバーライ
ドが検出された場合には、自動運転モードから手動運転
モードへの切換えが行われ、このステアリングオーバー
ライドが検出されない場合には、自動運転モードを継続
し走行車両を緊急退避道路に誘導することを特徴とする
自動運転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11083395A JP3094100B1 (ja) | 1999-03-26 | 1999-03-26 | 自動運転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11083395A JP3094100B1 (ja) | 1999-03-26 | 1999-03-26 | 自動運転制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP3094100B1 true JP3094100B1 (ja) | 2000-10-03 |
| JP2000276690A JP2000276690A (ja) | 2000-10-06 |
Family
ID=13801254
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11083395A Expired - Lifetime JP3094100B1 (ja) | 1999-03-26 | 1999-03-26 | 自動運転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3094100B1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| WO2016051585A1 (ja) * | 2014-10-03 | 2016-04-07 | 三菱電機株式会社 | 車両情報制御装置 |
| JP2017013605A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | 株式会社デンソー | 車載システム |
| JP2017170940A (ja) * | 2016-03-18 | 2017-09-28 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 車両用シート装置 |
| CN110139791A (zh) * | 2016-12-27 | 2019-08-16 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法及程序 |
Families Citing this family (28)
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|---|---|---|---|---|
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| JP4543599B2 (ja) * | 2001-08-27 | 2010-09-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の自動退避装置 |
| JP3980868B2 (ja) | 2001-11-02 | 2007-09-26 | パイオニア株式会社 | 車両自動誘導システム、車両自動誘導システムにおける制御装置、車両自動誘導方法および自動誘導処理プログラム。 |
| JP4815960B2 (ja) * | 2005-09-09 | 2011-11-16 | 日産自動車株式会社 | 視認状態判断装置、自動車、及び視認状態判断方法 |
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