JP4985103B2 - 車両の自動運転装置 - Google Patents
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- 自車両の自動運転区間を設定し、前記自動運転区間で自車両を自動走行させる車両の自動運転装置であって、
前記自動運転区間において自動運転から手動運転への引き継ぎを開始するための引継地点を設定する引継地点設定手段と、
前記自動運転区間において前記自動運転で走行している自車両を退避させるための停止可能領域を設定する停止可能領域設定手段と、
前記引継地点及び前記停止可能領域が設定された後に、前記自車両が前記自動運転区間に入ると、前記自車両の自動運転が可能かどうかを判断する自動運転受付判定手段と、
前記自動運転受付判定手段により前記自車両の自動運転が可能であると判断されたときに、前記停止可能領域設定手段で設定された前記停止可能領域を前記自動運転の目的地として前記自車両が自動走行するように制御する自動運転制御手段と、
前記引継地点設定手段で設定された引継地点において前記自動運転から手動運転への引き継ぎが可能であるかどうかを判断する引継判定手段とを備え、
前記引継地点設定手段は、前記自動運転区間における前記停止可能領域の手前に前記引継地点を設定し、
前記自動運転区間は、高速道路の入口インターチェンジと出口インターチェンジとの間の区間であり、
前記停止可能領域設定手段は、前記出口インターチェンジの一つ手前のパーキングエリアまたはサービスエリアを前記停止可能領域として設定し、
前記自動運転制御手段は、前記引継判定手段により前記自動運転から手動運転への引き継ぎが可能であると判断されたときは、前記自車両の自動運転制御を解除し、前記引継判定手段により前記自動運転から手動運転への引き継ぎが可能でないと判断されたときは、前記自車両を前記停車可能領域に停止させるように制御することを特徴とする車両の自動運転装置。 - 前記出口インターチェンジの一つ手前のパーキングエリアまたはサービスエリアが混雑しているかどうかを判断する混雑判定手段を更に備え、
前記停止可能領域設定手段は、前記混雑判定手段により前記出口インターチェンジの一つ手前のパーキングエリアまたはサービスエリアが混雑していると判断されたときは、前記出口インターチェンジの更にもう一つ手前のパーキングエリアまたはサービスエリア、若しくは前記出口インターチェンジの次のパーキングエリアまたはサービスエリアを前記停止可能領域として設定することを特徴とする請求項1記載の車両の自動運転装置。
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