CN116588135A - 自动驾驶辅助系统、自动驾驶监视装置、道路管理装置及自动驾驶信息收集装置 - Google Patents

自动驾驶辅助系统、自动驾驶监视装置、道路管理装置及自动驾驶信息收集装置 Download PDF

Info

Publication number
CN116588135A
CN116588135A CN202310341634.2A CN202310341634A CN116588135A CN 116588135 A CN116588135 A CN 116588135A CN 202310341634 A CN202310341634 A CN 202310341634A CN 116588135 A CN116588135 A CN 116588135A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
driving
information
road
automatic driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310341634.2A
Other languages
English (en)
Inventor
津田喜秋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of CN116588135A publication Critical patent/CN116588135A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Arrangement of adaptations of instruments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/543—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating other states or conditions of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0129—Traffic data processing for creating historical data or processing based on historical data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/015—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing between two or more types of vehicles, e.g. between motor-cars and cycles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/056—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing direction of travel
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096741—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where the source of the transmitted information selects which information to transmit to each vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/92—Driver displays
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9318—Controlling the steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9319—Controlling the accelerator
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Abstract

本发明涉及自动驾驶辅助系统。自动驾驶显示系统(3999)包括：自动驾驶控制装置(3300)，该自动驾驶控制装置执行自动驾驶；自动驾驶显示装置(3900)，该自动驾驶显示装置能从车辆(3000)的外部判别显示状态；车载设备(3500)，该车载设备在接受到指示自动驾驶的自动驾驶指示信号的情况下，使自动驾驶控制装置(3300)执行车辆(3000)的自动驾驶，并且监视由自动驾驶控制装置(3300)进行的车辆(3000)的自动驾驶开始，在由自动驾驶控制装置(3300)开始了车辆(3000)的自动驾驶的情况下，将自动驾驶显示装置(3900)的显示状态控制为与开始自动驾驶前不同的显示状态。

Description

自动驾驶辅助系统、自动驾驶监视装置、道路管理装置及自动 驾驶信息收集装置
本申请是申请日为“2015年10月30日”、申请号为“201580057406.6”、题为“车载设备、自动驾驶车辆、自动驾驶辅助系统、自动驾驶监视装置、道路管理装置及自动驾驶信息收集装置”的申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及车载设备、自动驾驶车辆、自动驾驶辅助系统、自动驾驶监视装置、道路管理装置及自动驾驶信息收集装置。
背景技术
能自动驾驶的可自动驾驶车辆在本车辆上搭载摄像头、激光、雷达等多个传感器来检测、观察本车辆的周围，判断以本车辆为中心是否存在车辆、人及结构物等障碍物。此外，可自动驾驶车辆通过本车辆的车速脉冲、行驶速度及接收到的GPS信号与导航地图数据的地图匹配，从而判断根据当前位置、车辆速度求出的未来位置。可自动驾驶车辆运用传感器信息和本车辆位置信息来进行自动驾驶(例如专利文献1～9)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2014-108771号公报
专利文献2：日本专利特开2005-324661号公报
专利文献3：日本专利特开2014-32489号公报
专利文献4：日本专利特开2002-251690号公报
专利文献5：日本专利特开2005-250564号公报
专利文献6：日本专利特开平9-161196号公报
专利文献7：日本专利特开2002-236993号公报
专利文献8：日本专利特开2011-162132号公报
专利文献9：日本专利特开2008-290680号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
然而，在可自动驾驶车辆行驶的道路发生了事故、堵塞等现象的情况下，由于可能会遭遇上述现象，因此可自动驾驶车辆以自动驾驶进行行驶是危险的。此外，若自动驾驶行驶中的车辆的驾驶员在意识到事故、堵塞时，突然解除自动驾驶，并进行急刹车、急转弯操作，则周围的车辆也变得危险。此外，从防止事故的观点来看，期望向周围的车辆示出可自动驾驶车辆正处于利用自动驾驶行驶中。
本发明的目的在于，防止伴随可自动驾驶车辆的事故。
解决技术问题的技术方案
本发明的车载设备搭载于能自动驾驶的车辆即可自动驾驶车辆，使自动驾驶状态或不是自动驾驶状态的非自动驾驶状态中的某一种驾驶状态显示在能从所述可自动驾驶车辆的外部判别显示状态的显示装置。
本发明的车载设备包括：接收部，该接收部接收判定信号，该判定信号能判定在所述显示装置中显示所述自动驾驶状态和所述非自动驾驶状态中的哪一个驾驶状态为好；发送部；以及控制部，该控制部将依照所述接收部接收到的所述判定信号的显示指示经由所述发送部发送至所述显示装置。
发明效果
根据本发明，能防止伴随可自动驾驶车辆而产生的事故。
附图说明
图1是实施方式1的图，是自动驾驶辅助系统1000的结构图。
图2是实施方式1的图，是表示自动驾驶辅助系统1000的概要的图。
图3是实施方式1的图，是表示自动驾驶辅助系统1000的概要的其他图。
图4是实施方式1的图，是自动驾驶辅助·监视装置100的框图。
图5是实施方式1的图，是自动驾驶道路管理装置200～监视摄像头230的框图。
图6是实施方式1的图，是自动驾驶判定·控制装置300的框图。
图7是实施方式1的图，是辅助信息提供装置400～QZS增强数据中继装置430的框图。
图8是实施方式1的图，是表示可自动驾驶车辆3000所搭载的装置的图。
图9是实施方式1的图，是车载设备3500的框图。
图10是实施方式1的图，是表示自动驾驶辅助系统1000的动作的序列图。
图11是实施方式1的图，是表示三维道路线形数据的收集及道路线形发布数据的生成方法的图。
图12是实施方式1的图，是说明测量车辆收集的三维道路线形数据的图。
图13是实施方式1的图，是表示车辆位置检测雷达420的功能的图。
图14是实施方式2的图，是表示自动驾驶显示装置3900的图。
图15是实施方式3的图，是表示自动驾驶辅助·监视装置100等的硬件结构的图。
具体实施方式
预先对以下的实施方式中出现的用语进行说明。
<1>“非自动驾驶车辆2000”表示利用驾驶员的手动操作进行行驶且无法以自动驾驶进行行驶的车辆。以下，将非自动驾驶车辆2000记为车辆2000。
<2>“可自动驾驶车辆3000”表示能自动驾驶的车辆。以下，将可自动驾驶车辆3000记为车辆3000。
<3>“自动驾驶休止车辆3010”表示车辆3000中不利用自动驾驶进行行驶，而利用驾驶员的手动操作行驶中的车辆。以下，将自动驾驶休止车辆3010记为休止车辆3010。
<4>“人工驾驶”是指由由驾驶员进行的手动驾驶，而非自动驾驶。<5>“自动驾驶”是指不依赖于人的驾驶操作，而利用各种装置使车辆行驶的驾驶。
<6>“自动驾驶工作车辆3011”是指车辆3000中利用自动驾驶行驶中的车辆。以下，将自动驾驶工作车辆3011记为工作车辆3011。
<7>“广播发送”是指向车辆3000进行发送。另外，也可以将车辆2000作为对象。
此外，预先对以下的实施方式中出现的信号进行说明。
<1>指标信号91A、信标(Becon)信号91B：
指标信号91A由车载设备3500发送，自动驾驶判定·控制装置300接收。指标信号91A是包含车辆3000的位置的信号。以下的实施方式中，指标信号91A是信标信号91B。
<2>人工驾驶指示信号92A：
人工驾驶指示信号92A由自动驾驶辅助·监视装置100生成，经由自动驾驶判定·控制装置300发送，由车载设备3500进行接收。人工驾驶指示信号92A是指示人工驾驶的信号。
<3>可自动驾驶信号92B：
可自动驾驶信号92B由自动驾驶辅助·监视装置100生成，经由自动驾驶判定·控制装置300发送，由车载设备3500进行接收。可自动驾驶信号92B是许可自动驾驶的信号。
<4>自动驾驶指示信号93：
自动驾驶指示信号93由多个种类的装置发送，由车载设备3500进行接收。自动驾驶指示信号93是指示自动驾驶的信号。
<5>切换指示信号94：
由自动驾驶辅助·监视装置100生成，经由自动驾驶判定·控制装置300发送，由车载设备3500进行接收。切换指示信号94是强制指示向自动驾驶或非自动驾驶的某一种驾驶切换的信号。指示从非自动驾驶切换为自动驾驶的切换指示信号94是自动驾驶指示信号93。
<6>切换控制信号95：
由自动驾驶辅助·监视装置100生成，经由自动驾驶判定·控制装置300发送，由车载设备3500进行接收。在是指示向自动驾驶或非自动驾驶中的某一种驾驶切换的信号这一点上与切换指示信号94相同。切换控制信号包含(a)允许自动驾驶的可自动驾驶信号92B和(b)将车辆直接控制为自动驾驶的信号这两种。指示从非自动驾驶切换为自动驾驶的切换指示信号94对应于(b)。
<7>切换信号96：
由配置于车辆3000的切换操作部输出，由车载设备3500进行接收。切换信号96是从非自动驾驶切换为自动驾驶时所操作的切换操作部被操作的情况下从切换操作部输出的信号。切换信号96是自动驾驶指示信号93。
<8>驾驶状态信号99：
由自动驾驶控制装置3300输出，由车载设备3500进行接收。驾驶状态信号99是表示自动驾驶状态、不是自动驾驶状态的非自动驾驶状态、从非自动驾驶向自动驾驶切换中、从自动驾驶向非自动驾驶切换中的驾驶状态的信号。
<9>判定信号90：
判定信号90由多个种类的装置发送，由车载设备3500进行接收。判定信号90是可判定将自动驾驶状态和非自动驾驶状态中的哪一个驾驶状态显示于显示装置的信号。以下的实施方式中，判定信号90是驾驶状态信号99、切换指示信号94等。
实施方式1.
***结构的说明***
图1是辅助自动驾驶的自动驾驶辅助系统1000的结构图。以下，将自动驾驶辅助系统1000记为辅助系统1000。辅助系统1000对正在成为管理对象的道路上移动的所有车辆进行监视。辅助系统1000包括作为自动驾驶车辆的监视装置的自动驾驶辅助·监视装置100、作为道路管理装置的自动驾驶道路管理装置200、作为自动驾驶信息收集装置的自动驾驶判定·控制装置300、提供辅助信息的辅助信息提供装置400。自动驾驶辅助·监视装置100等与网络800连接，能经由网络800相互进行通信。
以下，将自动驾驶辅助·监视装置100、自动驾驶道路管理装置200、自动驾驶判定·控制装置300、辅助信息提供装置400分别记为监视装置100、道路管理装置200、信息收集装置300、提供装置400。
监视装置100从道路管理装置200接收匹配数据，基于匹配数据执行判定在管理道路上是否正发生堵塞和事故中的至少某一个事态的判定处理。监视装置100在判定处理的结果是判定为正发生事态的情况下，发送人工驾驶指示信号92A，该人工驾驶指示信号92A指示不依赖于自动驾驶的由驾驶员进行的手动驾驶即人工驾驶。以下，将人工驾驶指示信号92A记为人工信号92A
监视装置100是自动驾驶监视装置。此外，管理道路是指成为管理对象的道路。
道路管理装置200包括3D地图信息管理装置210、3D道路线形生成发布装置220、监视摄像头230。道路管理装置200对3D地图信息管理装置210、3D道路线形生成发布装置220、监视摄像头230进行监视、控制。
以下，将对3D地图信息进行管理的3D地图信息管理装置210记为地图管理装置210。以下，将3D道路线形生成发布装置220记为发布装置220。
信息收集装置300接收从搭载于车辆3000的车载设备3500发送而来的包含车辆3000的位置的指标信号91A即信标信号91B，并将接收到的信标信号91B中所包含的位置发送给监视装置100。监视装置100基于接收到的位置和匹配数据判定是否正发生事故、堵塞等事态，在判定为正发生某一事态的情况下，将人工信号92A发送给信息收集装置300，并使信息收集装置300广播发送人工信号92A。
信息收集装置300接收的信标信号91B包含车辆识别信息。信息收集装置300将车辆识别信息也发送给监视装置100。监视装置100利用车辆识别信息识别存在于管理道路上的可自动驾驶车辆。
信息收集装置300接收的信标信号91B还包含表示车辆3000是否处于自动驾驶中的驾驶模式信息。信息收集装置300将驾驶模式信息也发送给监视装置100。监视装置100利用驾驶模式信息来确定存在于管理道路的车辆3000中正进行自动驾驶的工作车辆3011。
监视装置100基于匹配数据来判定管理道路上包含事故和堵塞的至少一个在内的事态是否已消除，在判定为该事态已消除的情况下，发送许可自动驾驶的可自动驾驶信号92B。
监视装置100在发送人工信号92A时，发送表示管理道路中禁止自动驾驶的区间的不可自动驾驶区间信息。
提供装置400包括车辆合流计算装置410、车辆位置检测雷达420、QZS增强数据中继装置430。提供装置400获取包含从合流到管理道路的合流道路合流至管理道路的合流车辆的预测位置的预测计算结果，将获取到的所述预测计算结果作为辅助信息进行发布。
以下，将车辆合流计算装置410、车辆位置检测雷达420、QZS增强数据中继装置430分别记为计算装置410、雷达420、中继装置430。
图2是表示辅助系统1000的概要的图。图2示出作为管理道路的主线11、主线12、向主线11合流的合流道路21、来自主线12的出口道路22。图2中，配置有监视摄像头230、雷达420。此外，示出了配置有提供装置400、信息收集装置300的状态。图2中，监视摄像头230、雷达420、信息收集装置300、提供装置400沿管理道路配置，理由是为了检测行驶车辆或者为了与车辆3000的车载设备3500进行通信。图2中，地点51表示向从主线12分流至立交桥(interchange)的出口道路22的分岔。地点52表示在高速道路的主线12上行驶。地点53表示立交桥的分岔。地点54表示在高速道路的主线11上行驶。地点55表示通过合流道路21从立交桥向高速道路的主线11合流。
图3是表示辅助系统1000的概要的其他图。如图3所示，辅助系统100中可以使用从准天顶卫星QZS、GPS卫星发送而来的信息。来自准天顶卫星QZS的信息是定位所使用的校正信息。来自GPS卫星的信息是定位用的信息。
图4是监视装置100的框图。监视装置100包括控制部101、通信部102、存储部103。
图5是道路管理装置200～监视摄像头230的框图。道路管理装置200包括控制部201、通信部202、存储部203。地图管理装置210包括控制部211、通信部212、存储部213。存储部213储存3D地图信息214。发布装置220包括控制部221、通信部222、存储部223。监视摄像头230包括摄相机部213、通信部232、存储部233。
图6是信息收集装置300的框图。信息收集装置300包括控制部301、通信部302、存储部303。
图7是提供装置400～中继装置430的框图。提供装置400包括控制部401、通信部402、存储部403。计算装置410包括控制部411、通信部412、存储部413。雷达420包括雷达部421、通信部422、存储部423。中继装置430包括控制部431、通信部432、存储部433。
图8是表示车辆3000所搭载的装置的图。车辆3000包括自动驾驶控制装置3300、车载设备3500、自动驾驶显示装置3900。自动驾驶控制装置3300是在自动驾驶工作模式的情况下执行自动驾驶的装置。车载设备3500与其他装置收发数据。自动驾驶显示装置3900在后文进行阐述。
图9是车载设备3500的框图。车载设备3500包括控制部3501、通信部3502、存储部3503、输出指示部3504。通信部3502具备接收来自自动驾驶控制装置3300等搭载于车辆3000的装置的信号、或来自车辆3000外的装置的信号的接收机3502R(接收部)，并且具备向车辆3000的内部或外部的装置发送信号的发送机3502T(发送部)。输出指示部3504(或上述发送部)通过控制部3501的控制对发出声音的扬声器、或者显示颜色、图像的显示装置、或者发出光的发光装置等输出设备(未图示)发送输出指示。这些外部显示功能也可以利用搭载于车辆的导航装置的画面、语音扬声器等。
显示到显示装置的显示动作如下所示。车载设备3500使自动驾驶状态或不是自动驾驶状态的非自动驾驶状态中的某一种驾驶状态显示在搭载于车辆3000、能从车辆3000的外部判别显示状态的显示装置(自动驾驶显示装置3900等)。
该情况下，从车辆3000的自动驾驶控制装置3300接收表示驾驶状态的驾驶状态信号99，控制部3501将接收机3502R接收到的驾驶状态信号99所对应的显示指示经由发送机3502T发送至显示装置。另外，接收机3502R也可以接收切换指示信号94，该切换指示信号94指示切换至自动驾驶或不是自动驾驶的非自动驾驶中的某一种驾驶。控制部3501将与接收机3502R接收到的切换指示信号94相对应的显示指示经由发送机3502T发送至显示装置。
切换指示信号94由监视装置100的控制部101生成，并经由信息收集装置300发送。
接收机3502R接收可判定将自动驾驶状态和非自动驾驶状态中的哪一个驾驶状态显示于显示装置为好的判定信号90。实施方式1～3中，判定信号90是驾驶状态信号99、切换指示信号94等。控制部3501将依照接收机3502R接收到的判定信号90的显示指示经由发送机3502T发送至显示装置。显示装置根据显示指示显示自动驾驶状态和非自动驾驶状态中的某一种驾驶状态。显示装置在显示指示进行指示来显示自动驾驶的情况下显示自动驾驶，在进行指示来显示非自动驾驶的情况下显示非自动驾驶。另外，显示指示是命令显示装置显示自动驾驶或非自动驾驶的信号。
监视装置100、道路管理装置200～发布装置220、信息收集装置300、提供装置400、计算装置410、中继装置430中的控制部均是执行各装置的主要动作的处理装置。监视摄像头230的摄像头部是还具有处理装置的功能的摄像头。雷达420的雷达部是还具有处理装置的功能的雷达。
此外，监视装置100等的通信部均具有与其他的装置进行通信的通信功能。此外，监视装置100等的存储部均具有存储信息的存储功能。
***动作的说明***
辅助系统1000中，道路管理装置2000以不区别车辆2000、车辆3000的方式对行驶于管理道路上的车辆的信息进行收集。信息收集装置300以车辆3000为对象，收集行驶于管理道路上的车辆3000的信息。然后，监视装置100从道路管理装置200、信息收集装置300获取道路管理装置200、信息收集装置300收集到的各个信息，进行车辆3000的辅助、监视。此外，提供装置400是将合流到高速道路主线即管理道路的合流位置的信息提供给车辆3000的装置，是辅助系统1000的选配装置。
以下，首先参照图10的序列图，说明道路管理装置200所进行的车辆的信息收集的动作。
图10是表示辅助系统1000的动作的序列图。
<1>如图10所示，S201中，控制部201将监视摄像头230获取到的车牌数据与地图管理装置210的3D地图数据214、时刻、位置信息、车型信息进行匹配并生成匹配数据，对行驶于道路中的车辆进行管理。匹配数据是表示行驶于作为管理对象的管理道路的车辆在所述管理道路上的配置状况的配置状况信息。匹配数据储存于存储部203。此处，匹配数据是表示车辆行驶于管理道路的状态的行驶状态的信息，是能确定何种车辆如何行驶于管理道路的哪个部分的信息。上述时刻是监视摄像头230拍摄到车牌时的时刻，附加于车牌数据。位置信息与车牌数据一并从监视摄像头230发送而来。车型信息能通过控制部201根据获取到的车牌数据对未图示的数据库进行检索而获取。
<2>S202中，控制部201根据来自监视装置100的请求将匹配数据经由通信部202发送至监视装置100。
接着，说明地图管理装置210的动作。
<1>地图管理装置210管理并储存有道路经营公司所管理的高速公路的3D地图数据，维持并管理自动驾驶车辆能安全行驶的状态。
<2>高速公路的3D地图数据利用MMS(Mobile Mapping System：移动测绘系统)测量车辆一年测量一次或在道路上产生了附属物或施工的情况下进行测量，对最新的3D地图数据进行管理。
<3>S203中，地图管理装置210的控制部211将3D地图数据发送至发布装置220，使得发布装置220能生成3D道路线形数据。S204中，发布装置220的控制部221将该3D道路线形数据经由通信部222发送至提供装置400。该3D道路线形数据经由提供装置400被发布至车辆3000。
<4>另外，在具有来自监视装置100的指定装置来发送3D地图数据的请求的情况下，控制部211经由通信部212向指定的装置发送3D地图数据。
接着，说明发布装置220的动作。
<1>如S203所述那样，发布装置220的控制部221基于从地图管理装置210发送的高速公路的3D地图数据生成3D道路线形数据。
<2>如S204所述那样，控制部221将生成的3D道路线形数据传输到提供装置400。
<3>3D道路线形数据中，将三个立交桥间的距离设为一个数据量，该距离是立交桥的各ETC车道(ETC为注册商标)的入口第一天线和出口第一天线间的每个车道，包含分合流。
图11是表示三维地图信息的收集及道路线形发布数据的生成方法的图。如图11所示，通过MMS测量车辆的测量来收集三维地图信息。测量车辆具备GPS接收机、摄像头、激光扫描等，利用这些装置收集三维地图信息。发布装置220中，控制部221读取测量数据即三维地图信息的激光点群数据，生成道路线形发布数据。控制部221将生成得到的道路线形发布数据作为数据库进行管理。
图12是说明测量车辆收集的三维地图信息的图。图12中，在航拍照片80上重叠有节点、链路。图12中拍摄了树木60、车辆2000或车辆3000、道路。三维地图信息是由节点、和连结节点间的链路构成的数据。节点具有三维的坐标值。本图中，车道中央示出了节点和链路，但也可以利用道路上的白线、路肩的护栏来生成由节点和链路构成的数据。
接着，说明监视摄像头230的动作。
<1>监视摄像头230对行驶于管理道路中的车辆2000、3000的行为进行监视。
<2>监视摄像头230包括：读取行驶中的车辆2000、3000的车牌的摄像头部231；将读取到的车牌与读取到的时刻一并作为车牌数据传输至道路管理装置200的通信部232；以及存储部233。如S201所述那样，摄像头部231的传输数据中也包含读取到车牌的位置信息。
<3>在无法向道路管理装置200传输车牌及位置信息的情况下，摄像头部231在存储部233中保持200份左右的车牌数据(由最新数据进行覆盖保存、保存份数由物理存储容量所规定，因此并不固定为200份)，在能进行数据传输时，传输保存数据。
接着，参照图10说明信息收集装置300的动作。
<1>S301中，信息收集装置300从在管理道路上行驶的车辆3000接收由车载设备3500的发送机发送的信标信号91B，该信标信号91B包含表示是处于自动驾驶的休止状态的休止车辆3010还是处于自动驾驶的工作状态的工作车辆3011的信息。该信标信号91B如图10所示，包含：
<a>表示是自动驾驶工作模式、自动驾驶休止模式中的哪一种驾驶模式的驾驶模式信息、
<b>本车辆的当前位置的信息(纬度、经度、高度等)、
<c>本车辆的车辆速度信息、
<d>通知本车辆是否发生了事故的事故发生有无信号、
<e>识别车辆的车辆识别信息。
信息收集装置300的控制部301经由通信部302接收信标信号91B。来自车辆3000的信标信号91B采用由“802.11p、ITS FORUM RC-005、ARIB STD-T75、ARIB STD-T109”所规定的数据格式。
该信标信号91B因提供安全性而被加密，信息收集装置300的控制部301具有解密功能。此外，控制部301也具有对发送的数据进行加密的功能。
<2>S302中，控制部301将接收到的信标信号91B的信息加密并传输至监视装置100。
<3>S303中，在从监视装置100经由通信部302接收到“人工信号92A”的情况下，控制部301通过通信部302广播发送“人工信号92A”。
<4>S304中，在接收到与“人工信号92A”一并发送的“不可自动驾驶区间信号”的情况下，控制部301对与发布装置220生成的道路线形数据相关联的“不可自动驾驶区间信息/道路线形数据”进行广播通信。“不可自动驾驶区间信息/道路线形数据”如其名字所示那样，是示出了不可自动驾驶的区间的道路线形数据。控制部301经由通信部302从发布装置220接收道路线形数据。
<5>另外，广播通信采用由“802.11p、ITS FORUM RC-005、ARIB STD-T75、ARIBSTD-T109”所规定的数据格式。控制部301所进行的经由通信部302的发送采用提供安全性并进行加密发送的方式。
<6>监视装置100在发送了“人工信号92A”后，判断为处于可自动驾驶的状态的情况下，将许可自动驾驶的“可自动驾驶信号92B”发送至信息收集装置300。此时，在通信部302接收到“可自动驾驶信号92B”的情况下，在S305中，控制部301利用广播发送对“可自动驾驶信号92B”进行中继。
接着，参照图10说明提供装置400的动作。提供装置400将计算装置410的输出结果作为事故预防的辅助信息向在主线即管理道路上行驶的车辆进行发送。另外，提供装置400将管理道路的道路线形数据(节点和链路数据)提供给车辆3000。车辆3000能了解正在何种状况的道路上行驶。
参照图10说明提供装置400的动作。
<1>S401中，提供装置400的控制部401通过通信部402接收中继装置430计算得到的误差校正计算结果，并从通信部402利用广播通信进行发送。误差校正计算结果是对位置进行定位时的校正信息，能由车辆3000或车辆2000来使用。该误差校正计算结果每间隔一秒进行发送。该情况下，通信部402采用由“802.11p、ITS FORUM RC-005、ARIB STD-T75、ARIB STD-T109”所规定的数据格式进行广播发送。发送数据由控制部401加密。
<2>此外，S402中，控制部401通过通信部402利用广播通信对计算装置410的输出信息即后述的预测计算结果进行发送。通信部402每间隔一秒交替地发送S401的误差校正数据和S402的预测计算结果。
接着，参照图10说明计算装置410的动作。
S402的预测计算结果由计算装置410进行计算。
预测计算结果是为了预防从合流到管理道路的道路合流到主线即管理道路的车辆和在管理道路上行驶的车辆3000之间的事故而求出的。
作为预测计算结果，计算装置410根据检测在合流道路上行驶的车辆(包含两轮车辆在内)的位置、速度的雷达420的输出结果、所储存的道路线形数据，计算车辆合流到主线车道的位置和时间。
以下说明计算装置410的具体动作。
<1>控制部411对于进入管理道路即高速公路主线的车辆，计算后述的“车辆信息”及“预测计算结果”。
<2>控制部411将雷达420检测到的车辆速度、车辆位置、以及雷达420检测到的“车辆形状”和“存储部423所具有的车辆种类信息(普通车、大型车、特大车、两轮车等)”相关联。通过该关联，计算表示哪一种类的车辆现在正在哪一位置朝向哪一方向以怎样的速度行驶的“车辆信息”。
<3>控制部411根据上述求得的“车辆信息”和由发布装置220发布的3D道路线形数据，预测计算要与主线合流的车辆在主线的合流地点和合流时刻。
<4>控制部411将该预测计算结果如S402所述那样传输至提供装置400。
<5>基于每间隔一秒最新计算并输入的来自雷达420的检测结果，控制部411每间隔一秒算出合流的预测计算结果，在上述的S402中，从通信部422发送至提供装置400。提供装置400如上所那样在每次接收到预测计算结果时进行广播发送。
接着，参照图10说明雷达420。
<1>雷达420检测进入高速道路主线的车辆。
<2>雷达420的雷达部421算出并检测“车辆的速度”、“车辆位置”、“车辆形状”。
<3>通信部422如S402的说明中所述那样，将雷达部421的车辆检测结果作为输出结果传输至计算装置410。
<4>雷达420的79GHz、9GHz频带等规格是权衡关系。
<5>车辆检测结果由通信部422作为每隔一秒更新的结果被传输至计算装置410。
图13是表示雷达420的功能的图。图13示出雷达420能在例如横向表示两车道宽度的约10m、纵向在雷达照射方向上约200m的范围内检测出车辆。
接着，参照图10说明中继装置430。
<1>中继装置430作为选配装置附加于提供装置400，接收来自准天顶卫星QZS的增强数据。增强数据是指成为定位计算所使用的校正信息的源数据的信息。
<2>中继装置430的控制部431将接收到的增强数据和存储部433所具有的提供装置400的绝对坐标进行比较，进行由准天顶卫星QZS发布的位置信息的误差校正计算，获得误差校正计算结果。
<3>控制部431将误差校正计算结果从通信部432传输至提供装置400。
<4>提供装置400中，利用由“802.11p、ITS FORUM RC-005、ARIB STD-T75、ARIBSTD-T109”所规定的数据格式广播发送误差校正计算结果。通过在车辆2000、车辆3000进行本车辆的定位计算时使用误差校正计算结果，从而误差校正计算结果是能实现高精度定位的信息。
接着，参照图10说明监视装置100的动作。监视装置100通过接收S202的匹配数据和接收S302的信标信息，从而检测车辆的行驶状态、管理道路上的事故、堵塞。监视装置100能通过匹配数据了解管理道路上所有车辆的行驶状况。此外，监视装置100的控制部101能通过信标信息了解行驶于管理道路上的所有车辆中的车辆3000的行驶状态。此外，控制部101能通过信标信息了解休止车辆3010和工作车辆3011在管理道路上的位置、速度。
控制部101通过通信部102接收匹配数据、信标信息，控制部101通过这些信息判定管理道路是否发生了事故、堵塞。若控制部101判定为发生了事故、堵塞，则S101中，从通信部102向信息收集装置300发送人工信号92A。在信息收集装置300接收到人工信号92A的情况下，控制部301利用通信部302广播发送人工信号92A。
监视装置100具有以下<1>～<7>的功能。
<1>控制部101监视管理道路是否处于可自动驾驶的状态。如上所述，利用匹配数据、信标信息进行监视。
<2>控制部101利用匹配数据、信标信息，监视车辆3000在管理道路内存在几辆，存在于哪个地点，正怎样地移动。
<3>控制部101管理由道路运行监视用的监视摄像头230获得的管理道路内的交通流、交通状态、有无事故、有无堵塞等。该管理是使用了从道路管理装置200获取的匹配数据的管理。
<4>控制部101如S101所述那样，在管理道路内发生了堵塞、事故等的情况下，处于预防事故的观点，经由信息收集装置300向车辆3000广播发送人工信号92A。
<5>控制部101获取由地图管理装置210管理的高精度的3D地图数据，从3D地图数据中提取人工驾驶范围(车道、里程标或道路线形数据区域)，在发送人工信号92A时，也指定人工驾驶范围。人工驾驶范围由车载设备3500的控制部3501确定。
<6>控制部101在S102中判定为事故、堵塞已被消除的情况下，与人工信号92A的情况同样地，经由信息收集装置300广播发送可自动驾驶信号92B。
<7>另外，控制部101以加密方式进行由通信部102所进行的与其他装置的数据收发。控制部101管理加密及解码处理所使用的认证密钥信息。认证密钥信息储存于存储部103。另外，S101的“人工信号92A”、S102的“可自动驾驶信号92B”起到可否自动驾驶的虚拟信号灯的作用。也就是说，取代一般道路的信号灯，对车载设备3500的CPU起到信号灯的效果。另外，也可以在有事故、堵塞时继续发送“人工信号92A”，在事故、堵塞解除了的情况下停止发送“人工信号92A”，以“可自动驾驶信号92B”来取代“人工信号92A”的发送停止。由此，不在管理道路整个区域禁止自动驾驶，向车辆3000提供限定可自动驾驶区域的信息，从而可获得向道路利用者即驾驶员提供由自动驾驶产生的舒适的驾驶。
车辆3000的车载设备3500中，通信部3502接收人工信号92A、可自动驾驶信号92B等。车载设备3500在自动驾驶中接收到人工信号92A的情况下，向驾驶员传达需要从自动驾驶模块式切换成人工驾驶模式。该传达通过由控制部3501从输出指示部3504发出较大的声音或发出光、振动来进行。在接受了手动切换到人工驾驶的切换操作的情况或手动的切换操作较迟的情况下，控制部3501将驾驶模式自动切换成人工驾驶模式，并通过控制自动驾驶控制装置3300来减速。通过上述处理能预防工作车辆3011的事故。
车辆3000具有向周围传达本车辆是否处于自动驾驶中的功能。该功能将通知“自动驾驶工作模式”的信息和通知“自动驾驶休止模式”的信息中的某一个包含在信标信号91B中进行发送。此外，接收从基础设施设备即信息收集装置300发送的“人工信号92A”、“不可自动驾驶区间信息”及“可自动驾驶信号92B”。
监视装置100从信息收集装置300获取信标信息，与从道路管理装置200获取的匹配数据进行比较，从而能判别在管理道路上行驶的车辆是否是
<1>当前正在自动驾驶的车辆、
<2>可自动驾驶的车辆但正由驾驶员驾驶的车辆、
<3>无法自动驾驶的车辆等。
由此，道路管理者能掌握车辆3000的行为。因此，在管理道路上发生了事故、堵塞的情况下，通过向车辆3000发送人工信号92A，能防止伴随车辆3000的自动驾驶而产生的事故。
此外，信标信号91B中包含车辆识别信息，因此在发送了人工信号92A后，通过再次获取信标信号，能确定不依照人工信号92A的车辆。
实施方式2.
在车辆3000的周边行驶中的其他车辆的驾驶员无法知道车辆3000正在以自动驾驶工作模式行驶、还是驾驶员自己驾驶中的自动驾驶休止模式。因此，若跟随工作车辆3011的动作进行行驶，则在突然切换为人为驾驶、出现急刹车、急转弯等操作时，有发生追尾事故、车辆碰擦等事故的可能性。因此，车辆3000具备将本车是休止车辆3010还是工作车辆3011向周围通知的自动驾驶显示装置3900。
图14表示自动驾驶显示装置3900。如驾驶员踩刹车时点亮红色制动灯那样，自动驾驶显示装置3900在处于自动驾驶工作模式时点亮或闪烁自动驾驶灯(例如蓝色、绿色等)，在处于自动驾驶休止模式时熄灭自动驾驶灯，从而向外部通知本车的状态。
因此，根据自动驾驶显示装置3900，即使对于未搭载车车间通信装置、路车间通信装置等车载设备3500的车，也能向跟随车辆的驾驶员进行前方行驶中的车辆状态的信息传达，能抑制自动驾驶车辆和自动驾驶车辆以外的车辆之间的交通事故。周边车辆的驾驶员及车辆能判别自动驾驶车辆正处于自动驾驶中，因此在因自动驾驶和非自动驾驶的切换而行为发生变化时，也能减少周边车辆的驾驶员的惊讶。
参照图8说明自动驾驶显示系统3999。如图8所示，自动驾驶显示系统3999在车辆3000中包括自动驾驶控制装置3300、自动驾驶显示装置3900、车载设备3500。自动驾驶控制装置3300搭载于车辆3000，执行车辆3000的自动驾驶。自动驾驶显示装置3900搭载于车辆3000，使得从车辆3000的外部能判别显示状态。车载设备3500搭载于车辆3000。车载设备3500的控制部3501在S01中接受到指示自动驾驶的自动驾驶指示信号93的情况下，在S02中使自动驾驶控制装置3300执行车辆3000的自动驾驶。此外，控制部3501在S03中监视自动驾驶控制装置3300所进行车辆3000的自动驾驶的开始。在由自动驾驶控制装置3300开始车辆3000的自动驾驶的情况下，控制部3501在S04中将自动驾驶显示装置3900的显示状态控制为与开始自动驾驶前不同的显示状态。
车载设备3500的控制部3501可以接受操作切换按钮等切换操作部时输出的切换信号96，以作为自动驾驶指示信号93，该切换操作部为了从不是自动驾驶状态的非自动驾驶切换成自动驾驶而被操作。
或者，车载设备3500的控制部3501也可以接受切换指示信号94以作为自动驾驶指示信号93，该切换指示信号94是从其他装置即监视装置100发送的信号，是指示从不是自动驾驶状态的非自动驾驶切换成自动驾驶的信号。
另外，在使自动驾驶控制装置3300执行车辆3000的自动驾驶的情况下，车载设备3500的控制部3501在S03中监视从不是自动驾驶状态的非自动驾驶切换到自动驾驶的期间，可以在切换到自动驾驶前的期间和开始自动驾驶之后，使自动驾驶显示装置3900以不同的显示状态显示。
同样，监视从自动驾驶切换到非自动驾驶的期间，可以在切换到非自动驾驶前的期间和开始非自动驾驶之后，使自动驾驶显示装置3900以不同的显示状态显示。由此，控制部3501监视车辆3000的驾驶状态，从非自动驾驶状态切换到自动驾驶状态的期间、或从自动驾驶状态切换到非自动驾驶状态的期间，使显示装置显示与表示自动驾驶状态的显示状态及表示非自动驾驶状态的显示状态不同的显示状态。
S03中由控制部3501进行的监视在本实施方式中通过控制部3501经由接收机3502R从自动驾驶控制装置3300获取驾驶状态信号99而实施。
自动驾驶显示装置3900的显示方式可以如下所示那样进行。以能识别无法自动驾驶的不支持自动驾驶、自动驾驶即自动驾驶工作模式、表示人工驾驶的自动驾驶休止模式这三个的方式进行显示。该显示切换能基于从辅助系统1000的监视装置100发送至车辆3000的自动/非自动的切换控制信号95来进行。此处，切换控制信号95包含同意车辆3000进行自动驾驶的可自动驾驶信号92B、将车辆3000直接控制为自动驾驶的信号这两种。上述切换指示信号94相当于直接控制为自动驾驶的切换控制信号95的情况。在是切换指示信号94的情况下，即使没有由驾驶员进行的切换到自动驾驶的切换操作，车载设备3500也切换为自动驾驶。
此外，如图14所示，自动驾驶显示装置3900的自动驾驶灯3901、3902在车头灯及尾灯中构成为显示自动驾驶中、非自动驾驶的两种颜色。或者，自动驾驶灯在车头灯及尾灯中构成为显示自动驾驶中、向自动驾驶切换准备中、非自动驾驶的三种颜色。另外，自动驾驶灯3901、3902的设置位置在本图中记载为车辆的保险杠部，但也牵涉到车体的设计，因此设置位置也可以是其他部位，并不规定设置位置。也可以采用如下结构：通过车载设备3500的控制部3501和路侧显示器的通信，在路侧装置的显示器中也显示自动驾驶中、非自动驾驶。
此外，可以在其他车辆的ECT车载设备(ETC是注册商标)、智能手机、车载导航装置、汽车音响中显示、语音输出自动驾驶中、非自动驾驶。作为实现方法可以采用如下方法：从车载设备3500的控制部3501接收到信号的路侧装置通过中继该信号，从而使其他车辆的装置能接收该信号，了解是否处于自动驾驶中。
另外，辅助系统1000利用监视摄像头230检测自动驾驶车的自动驾驶显示装置3900的显示，掌握其在哪里、以怎样的速度、朝向哪里。
此外，自动驾驶显示装置3900的显示切换可以通过如上述那样操作切换操作部即切换按钮，来切换非自动和自动，显示该模式。
或者，从辅助系统1000的监视装置100向车辆3000发送相当于可自动驾驶信号92B的切换控制信号95。车辆3000的车载设备3500利用通信部3502接收切换控制信号95，控制部3501基于切换控制信号95，从输出指示部3504输出光、声音。利用该输出来促使乘客操作切换按钮。
自动到非自动的切换应该在驾驶员清醒的情况下进行，因此在从自动切换到非自动时，车载设备3500的控制部3501利用输出指示部3504输出使驾驶员清醒的光、声音等。
在从非自动切换到自动时，可以使驾驶员入睡(实施安眠按摩、发出安眠声音)。
通过实施方式2的自动驾驶显示装置3900，从自动驾驶突然切换到人为驾驶、且具有急刹车、急转弯等操作时，周围的车辆也能意识到车辆3000，能防止追尾事故、车辆彭彩等事故的发生。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但也可以组合上述实施方式中的两个来实施。或者，也可以局部实施上述实施方式中的一个。或者，也可以局部组合上述实施方式中的两个以上。另外，本发明并不限于以上实施方式，能根据需要进行各种变更。
实施方式3.
图15是表示监视装置100的硬件结构例的图。参照图15，说明实施方式1所示的监视装置100的硬件结构例。
监视装置100是计算机，能利用程序来实现监视装置100的各要素。作为监视装置100的硬件结构，物理性的接口即总线连接有运算装置901、外部存储装置902、主存储装置903、输入输出装置904。
另外，道路管理装置200、信息收集装置300、提供装置400、地图管理装置210、发布装置220、计算装置410、中继装置430也是与监视装置100同样地计算机，硬件结构与监视装置100相同。因此，监视装置100的说明也能适用于道路管理装置200等。
运算装置901是执行程序的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)。外部存储装置902例如是ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪速存储器、硬盘装置。主存储装置903是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)。
程序通常存储于外部存储装置902，在加载于主存储装置903的状态下依次读取到运算装置901并执行。程序是实现作为图4所示的“～部”说明的功能的程序。并且，外部存储装置902中也存储有操作系统(OS)，OS的至少一部分被加载到主存储装置903，运算装置901一边执行OS，一边执行实现图4所示“～部”的功能的程序。此外，实施方式1、2的说明中，表示作为“～的生成”、“～的作成”、“～的计算”、“～的算出”、“～的判断”、“～的判定”、“～的更新”、“～的推定”、“～的提取”、“～的选择”、“～的接收”等说明的处理结果的信息、数据、信号值、变量值作为文件存储于主存储装置903。
“～部”也可以以“电路系统”来提供。此外，可以将“～部”替换成“电路”、“工序”、“步骤”或“处理”。“电路”及“电路系统”是不仅有CPU，还包含逻辑IC、GA(Gate Array：门阵列)或ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)这样的其他种类的处理电路的概念。
另外，图15的结构仅仅示出监视装置100的硬件结构的一个示例，监视装置100的硬件结构并不限于图15所记载的结构，也可以是其他结构。
以上的实施方式中，说明了以下的自动驾驶显示系统的一个示例。
自动驾驶显示系统包括：自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置搭载于车辆，执行所述车辆的自动驾驶；
自动驾驶显示装置，该自动驾驶显示装置搭载于所述车辆，能从所述车辆的外部判别显示状态；
车载设备，该车载设备搭载于所述车辆，在接受到指示自动驾驶的自动驾驶指示信号的情况下，使所述自动驾驶控制装置执行所述车辆的自动驾驶，并且监视由所述自动驾驶控制装置进行所述车辆的自动驾驶开始，在由所述自动驾驶控制装置开始了所述车辆的自动驾驶的情况下，将所述自动驾驶显示装置的显示状态控制为与开始自动驾驶前不同的显示状态。
以上的实施方式中，说明了以下的自动驾驶显示系统的一个示例。
自动驾驶显示系统中，所述车载设备接受在操作了切换操作部的情况下输出的切换信号，以作为所述自动驾驶指示信号，所述切换操作部为了从不是自动驾驶状态的非自动驾驶切换到自动驾驶而被操作。
以上的实施方式中，说明了以下的自动驾驶显示系统的一个示例。
自动驾驶显示系统中，所述车载设备接受切换指示信号，以作为所述自动驾驶指示信号，该切换指示信号是指示从不是自动驾驶状态的非自动驾驶切换到自动驾驶的信号。
以上的实施方式中，说明了以下的自动驾驶显示系统的一个示例。
自动驾驶显示系统中，所述车载设备在使所述自动驾驶控制装置执行所述车辆的自动驾驶的情况下，监视从不是自动驾驶状态的非自动驾驶切换到自动驾驶的期间，在切换到自动驾驶前的期间和开始所述车辆的自动驾驶之后，使所述自动驾驶显示装置以不同的显示状态进行显示。
标号说明
80航拍照片、91A指标信号、91B信标信号、92A人工信号、92B可自动驾驶信号、93自动驾驶指示信号、94切换指示信号、95切换控制信号、96切换信号、99驾驶状态信号、1000自动驾驶辅助系统、800网络、100监视装置、101控制部、102通信部、103存储部、200道路管理装置、201控制部、202通信部、203存储部、210地图管理装置、211控制部、212通信部、213存储部、220发布装置、221控制部、222通信部、223存储部、230监视摄像头、231摄像头部、232通信部、233存储部、300信息收集装置、301控制部、302通信部、303存储部、400提供装置、401控制部、402通信部、403存储部、410计算装置、411控制部、412通信部、413存储部、420雷达、421雷达部、422通信部、423存储部、430中继装置、431控制部、432通信部、433存储部、2000车辆、3000车辆、3010休止车辆、3011工作车辆、3300自动驾驶控制装置、3500车载设备、3501控制部、3502通信部、3502R接收机、3502T发送机、3503存储部、3504输出指示部、3900自动驾驶显示装置。

Claims (8)

1.一种自动驾驶辅助系统，其特征在于，包括：
道路管理装置，该道路管理装置利用对在作为管理对象的管理道路上行驶的车辆进行检测的监视摄像头所检测到的数据来生成表示所述管理道路上的车辆的配置状况的配置状况信息，并发送所生成的所述配置状况信息；
自动驾驶监视装置，该自动驾驶监视装置接收所述配置状况信息，基于所述配置状况信息判定所述管理道路是否正发生堵塞和事故中的至少一种事态，在判定为正发生所述事态的情况下，发送人工驾驶指示信号，该人工驾驶指示信号指示不依赖于自动驾驶的由驾驶员进行的手动驾驶即人工驾驶，且该自动驾驶监视装置基于所述配置状况信息判定所述管理道路上的所述事态是否已消除，在判定为所述事态已消除的情况下，发送许可自动驾驶的可自动驾驶信号或停止发送所述人工驾驶指示信号；以及
自动驾驶信息收集装置，在发送所述人工驾驶指示信号的情况下，该自动驾驶信息收集装置发送表示不可自动驾驶的区间的每个车道的三维道路线形数据。
2.如权利要求1所述的自动驾驶辅助系统，其特征在于，
所述自动驾驶信息收集装置从搭载于能自动驾驶的车辆即可自动驾驶车辆的车载设备接收包含所述可自动驾驶车辆的位置的指标信号，将接收到的指标信号所包含的所述位置发送至所述自动驾驶监视装置，
所述自动驾驶监视装置基于接收到的所述位置和所述配置状况信息，判定是否正发生所述事态。
3.如权利要求2所述的自动驾驶辅助系统，其特征在于，
所述自动驾驶信息收集装置接收的指标信号还包含确定所述可自动驾驶车辆的车辆识别信息，
所述自动驾驶信息收集装置也将所述车辆识别信息发送至所述自动驾驶监视装置，
所述自动驾驶监视装置利用所述车辆识别信息识别存在于所述管理道路的所述可自动驾驶车辆。
4.如权利要求3所述的自动驾驶辅助系统，其特征在于，
所述自动驾驶信息收集装置接收的指标信号还包含表示所述可自动驾驶车辆是否处于自动驾驶中的驾驶模式信息，
所述自动驾驶信息收集装置也将所述驾驶模式信息发送至所述自动驾驶监视装置，
所述自动驾驶监视装置利用所述位置、所述车辆识别信息以及所述驾驶模式信息，来确定存在于所述管理道路上的所述可自动驾驶车辆中正进行自动驾驶的自动驾驶工作车辆，并确定不依照所述人工驾驶指示信号的所述可自动驾驶车辆。
5.如权利要求1至4的任一项所述的自动驾驶辅助系统，其特征在于，
所述自动驾驶辅助系统还包括辅助信息提供装置，该辅助信息提供装置获取包含从合流至所述管理道路的合流道路向所述管理道路合流的合流车辆的预测位置的预测计算结果，将获取到的所述预测计算结果作为辅助信息进行发布。
6.一种自动驾驶监视装置，其特征在于，包括：
通信部，该通信部接收利用对在作为管理对象的管理道路上行驶的车辆进行检测的监视摄像头检测到的数据而生成的表示所述管理道路上的车辆的配置状况的配置状况信息；以及
控制部，该控制部基于接收到的所述配置状况信息判定所述管理道路是否正发生堵塞和事故中的至少某一种事态，在判定为正发生所述事态的情况下，经由所述通信部发送人工驾驶指示信号以及不可自动驾驶区间信息，该人工驾驶指示信号指示不依赖于自动驾驶的由驾驶员进行的手动驾驶即人工驾驶，该不可自动驾驶区间信息是表示所述管理道路中禁止自动驾驶的区间的信息，是与禁止自动驾驶的区间的三维道路线形数据相关联的信息，且该控制部基于所述配置状况信息判定所述管理道路上的所述事态是否已消除，在判定为所述事态已消除的情况下，发送许可自动驾驶的可自动驾驶信号或停止发送所述人工驾驶指示信号。
7.一种道路管理装置，其特征在于，包括：
控制部，该控制部生成配置状况信息，该配置状况信息利用对在作为管理对象的管理道路上行驶的车辆进行检测的监视摄像头所检测到的数据而生成，表示在所述管理道路上的车辆的配置状况，且该配置状况信息被自动驾驶监视装置用于该自动驾驶监视装置执行的判定处理，该判定处理判定所述管理道路是否正发生堵塞和事故中的至少某一种事态，在判定处理的结果是判定为正发生所述事态的情况下，该自动驾驶监视装置发送人工驾驶指示信号以及不可自动驾驶区间信息，该人工驾驶指示信号指示不依赖于自动驾驶的由驾驶员进行的手动驾驶即人工驾驶，该不可自动驾驶区间信息是表示所述管理道路中禁止自动驾驶的区间的信息，是与禁止自动驾驶的区间的三维道路线形数据相关联的信息，且该自动驾驶监视装置基于所述配置状况信息判定所述管理道路上的所述事态是否已消除，在判定为所述事态已消除的情况下，发送许可自动驾驶的可自动驾驶信号或停止发送所述人工驾驶指示信号；以及
通信部，该通信部发送所生成的所述配置状况信息。
8.一种自动驾驶信息收集装置，其特征在于，包括：
通信部，该通信部从搭载于能自动驾驶的车辆即可自动驾驶车辆的车载设备接收包含所述可自动驾驶车辆的位置、车辆识别信息、表示是否处于自动驾驶中的驾驶模式信息的指标信号；以及
控制部，该控制部经由所述通信部将接收到的指标信号所包含的所述位置、所述车辆识别信息以及所述驾驶模式信息发送至自动驾驶监视装置，该自动驾驶监视装置基于所述位置和表示在作为管理对象的管理道路上行驶的车辆在所述管理道路上的配置状况的配置状况信息判定所述管理道路是否正发生堵塞和事故中的至少某一种事态，在判定为正发生所述事态的情况下，发送人工驾驶指示信号以及不可自动驾驶区间信息，该人工驾驶指示信号指示不依赖于自动驾驶的由驾驶员进行的手动驾驶即人工驾驶，该不可自动驾驶区间信息是表示所述管理道路中禁止自动驾驶的区间的信息，是与禁止自动驾驶的区间的三维道路线形数据相关联的信息，且该自动驾驶监视装置基于所述配置状况信息判定所述管理道路上的所述事态是否已消除，在判定为所述事态已消除的情况下，发送许可自动驾驶的可自动驾驶信号或停止发送所述人工驾驶指示信号。
CN202310341634.2A 2014-10-30 2015-10-30 自动驾驶辅助系统、自动驾驶监视装置、道路管理装置及自动驾驶信息收集装置 Pending CN116588135A (zh)

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014-221208 2014-10-30
JP2014221208 2014-10-30
JP2014221207 2014-10-30
JP2014-221207 2014-10-30
PCT/JP2015/080654 WO2016068273A1 (ja) 2014-10-30 2015-10-30 車載器、自動運転車両、自動運転支援システム、自動運転監視装置、道路管理装置及び自動運転情報収集装置
CN201580057406.6A CN107077780A (zh) 2014-10-30 2015-10-30 车载设备、自动驾驶车辆、自动驾驶辅助系统、自动驾驶监视装置、道路管理装置及自动驾驶信息收集装置

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580057406.6A Division CN107077780A (zh) 2014-10-30 2015-10-30 车载设备、自动驾驶车辆、自动驾驶辅助系统、自动驾驶监视装置、道路管理装置及自动驾驶信息收集装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116588135A true CN116588135A (zh) 2023-08-15

Family

ID=55857608

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580057406.6A Pending CN107077780A (zh) 2014-10-30 2015-10-30 车载设备、自动驾驶车辆、自动驾驶辅助系统、自动驾驶监视装置、道路管理装置及自动驾驶信息收集装置
CN202310341634.2A Pending CN116588135A (zh) 2014-10-30 2015-10-30 自动驾驶辅助系统、自动驾驶监视装置、道路管理装置及自动驾驶信息收集装置
CN202110908803.7A Active CN113643569B (zh) 2014-10-30 2015-10-30 自动驾驶辅助系统

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580057406.6A Pending CN107077780A (zh) 2014-10-30 2015-10-30 车载设备、自动驾驶车辆、自动驾驶辅助系统、自动驾驶监视装置、道路管理装置及自动驾驶信息收集装置

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110908803.7A Active CN113643569B (zh) 2014-10-30 2015-10-30 自动驾驶辅助系统

Country Status (6)

Country Link
US (2) US10279682B2 (zh)
EP (2) EP3624081A1 (zh)
JP (2) JP6239144B2 (zh)
KR (2) KR101981409B1 (zh)
CN (3) CN107077780A (zh)
WO (1) WO2016068273A1 (zh)

Families Citing this family (82)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3624081A1 (en) * 2014-10-30 2020-03-18 Mitsubishi Electric Corporation In-vehicle device and autonomous vehicle including such an in-vehicle device
JP6375237B2 (ja) * 2015-01-28 2018-08-15 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動運転制御装置
JP5957744B1 (ja) * 2015-07-31 2016-07-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム及び自動運転車両
JP6678311B2 (ja) 2015-12-24 2020-04-08 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、情報提示装置、車両
JP6519555B2 (ja) * 2016-08-26 2019-05-29 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置
US10061315B2 (en) 2016-09-07 2018-08-28 Ford Global Technologies, Llc Advanced autonomous vehicle tutorial
JP6832360B2 (ja) * 2016-09-13 2021-02-24 本田技研工業株式会社 プローブデータ管理装置
US20190271985A1 (en) * 2016-11-11 2019-09-05 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
US10832337B1 (en) * 2016-11-23 2020-11-10 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Systems and methods for maintaining a distributed ledger pertaining to smart contracts
CN106781691A (zh) * 2016-11-30 2017-05-31 北京汽车集团有限公司 驾驶预警的系统和方法
US11392129B2 (en) * 2016-12-27 2022-07-19 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium
JP6778626B2 (ja) * 2017-02-01 2020-11-04 株式会社デンソーテン 運転情報記録装置、運転情報表示処理システム、運転情報記録方法、表示処理方法、及び、プログラム
FR3064224B1 (fr) * 2017-03-23 2021-06-04 Peugeot Citroen Automobiles Sa Dispositif de signalisation de phase(s) de conduite d’un vehicule autonome
CN110461680B (zh) * 2017-03-29 2023-06-23 提爱思科技股份有限公司 车辆控制系统
JP2018167623A (ja) * 2017-03-29 2018-11-01 テイ・エス テック株式会社 車両制御システム
FR3067998B1 (fr) * 2017-06-23 2019-08-09 Renault S.A.S. Systeme pour la certification de troncons de route adaptes a la conduite autonome
JPWO2019035433A1 (ja) * 2017-08-14 2020-07-27 株式会社小糸製作所 自動運転車両
US11107300B2 (en) * 2017-08-23 2021-08-31 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Driving management system, vehicle, and information processing method
CN109421745B (zh) * 2017-08-28 2022-03-08 铃木株式会社 驾驶辅助装置
JP6808595B2 (ja) * 2017-09-01 2021-01-06 クラリオン株式会社 車載装置、インシデント監視方法
CN107679406B (zh) * 2017-09-01 2021-04-23 百度在线网络技术（北京）有限公司 高精度电子地图的处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质
WO2019049201A1 (ja) * 2017-09-05 2019-03-14 みこらった株式会社 自動車及び自動車用プログラム
CN109515441B (zh) * 2017-09-19 2020-08-21 上汽通用汽车有限公司 用于智能驾驶车辆的车速控制系统
US10551849B2 (en) * 2017-09-25 2020-02-04 Aptiv Technologies Limited Automated vehicle simulated lane-marking guidance system
JP6652539B2 (ja) * 2017-10-12 2020-02-26 矢崎総業株式会社 自動運転時情報伝達方法および車載情報提示装置
CN111247033B (zh) 2017-10-19 2023-06-23 株式会社小糸制作所 车辆用灯系统
CN107885204A (zh) * 2017-11-02 2018-04-06 鄂尔多斯市普渡科技有限公司 一种无人驾驶车识别周围相邻运动物体的行车应对方法
US11151883B2 (en) 2017-11-03 2021-10-19 International Business Machines Corporation Empathic autonomous vehicle
JP6930383B2 (ja) * 2017-11-07 2021-09-01 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
JP6979862B2 (ja) * 2017-11-22 2021-12-15 三菱電機株式会社 地図生成システム、地図サーバ装置及び地図生成プログラム
CN108171967B (zh) * 2017-11-24 2021-04-09 华为技术有限公司 一种交通控制方法及装置
EP3719781A4 (en) * 2017-11-27 2021-01-27 Mitsubishi Electric Corporation CARD UPDATE SYSTEM AND CARD UPDATE PROCESS
US11685396B2 (en) 2018-01-11 2023-06-27 Apple Inc. Architecture for automation and fail operational automation
JP2019127138A (ja) * 2018-01-24 2019-08-01 トヨタ自動車株式会社 車両用表示装置及び車両
JP7080684B2 (ja) * 2018-03-16 2022-06-06 本田技研工業株式会社 車両利用システム、および車両利用方法
CN108614566B (zh) * 2018-06-20 2022-05-24 北京智行者科技有限公司 一种平行驾驶的操作方法
FR3084150B1 (fr) * 2018-07-17 2021-02-26 Renault Sas Procede de localisation d'un vehicule
CN110864704B (zh) * 2018-08-28 2021-02-05 百度在线网络技术（北京）有限公司 自动驾驶里程统计方法、装置及设备
CN109240290B (zh) * 2018-09-04 2021-09-03 南京理工大学 一种电力巡检机器人返航路径确定方法
US11009890B2 (en) * 2018-09-26 2021-05-18 Intel Corporation Computer-assisted or autonomous driving assisted by roadway navigation broadcast
US11670123B2 (en) * 2018-10-03 2023-06-06 Micron Technology, Inc. Automatic collection of autonomous vehicle logging data
WO2020071220A1 (ja) * 2018-10-05 2020-04-09 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ 情報処理方法、及び、情報処理システム
JP7253446B2 (ja) 2018-10-05 2023-04-06 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ 情報処理方法、及び、情報処理システム
US11182986B2 (en) 2018-10-10 2021-11-23 Micron Technology, Inc. Real-time selection of data to collect in autonomous vehicle
JP2020071780A (ja) * 2018-11-01 2020-05-07 トヨタ自動車株式会社 自動走行車両支援システムおよびサーバ
CN111258307B (zh) * 2018-11-14 2023-09-26 长沙智能驾驶研究院有限公司 无人驾驶辅助定位方法、装置、设备和存储介质
JP7293635B2 (ja) * 2018-12-19 2023-06-20 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
JP2020104738A (ja) 2018-12-27 2020-07-09 トヨタ自動車株式会社 報知装置
US10471969B1 (en) * 2019-01-07 2019-11-12 GM Global Technology Operations LLC System and method to restrict vehicle operations in response to driver impairment
JP7111022B2 (ja) * 2019-02-18 2022-08-02 トヨタ自動車株式会社 管制装置
JP6995078B2 (ja) 2019-03-29 2022-01-14 本田技研工業株式会社 道路管理装置
WO2020202378A1 (ja) * 2019-03-29 2020-10-08 本田技研工業株式会社 表示制御装置、表示制御方法及びプログラム
JP7310403B2 (ja) * 2019-07-23 2023-07-19 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置及び自動運転禁止システム
US11254286B2 (en) 2019-09-17 2022-02-22 GM Global Technology Operations LLC System and method to disable automated driving mode based on vehicle operation context
JP2021049929A (ja) 2019-09-26 2021-04-01 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 自動運転可能な車両
JP7361555B2 (ja) * 2019-09-26 2023-10-16 株式会社Subaru 自動運転可能な車両
JP7356853B2 (ja) * 2019-09-26 2023-10-05 株式会社Subaru 自動運転可能な車両
JP2021049928A (ja) 2019-09-26 2021-04-01 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 自動運転可能な車両
JP7356854B2 (ja) 2019-09-26 2023-10-05 株式会社Subaru 自動運転可能な車両
JP7361554B2 (ja) * 2019-09-26 2023-10-16 株式会社Subaru 自動運転可能な車両
JP2021049930A (ja) 2019-09-26 2021-04-01 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 自動運転可能な車両
JP7356855B2 (ja) 2019-09-26 2023-10-05 株式会社Subaru 自動運転可能な車両
JP7180576B2 (ja) * 2019-09-27 2022-11-30 株式会社デンソー 監視センタ、監視システム及び方法
JP7465643B2 (ja) 2019-09-27 2024-04-11 株式会社Subaru 自動運転可能な車両
JP7238721B2 (ja) * 2019-10-10 2023-03-14 トヨタ自動車株式会社 自動運転装置
CN110834584A (zh) * 2019-10-29 2020-02-25 中国第一汽车股份有限公司 一种自动驾驶示警系统、方法、车辆和存储介质
CN110853388A (zh) * 2019-11-14 2020-02-28 北京星云互联科技有限公司 信息发布方法及装置、车载及车外显示终端和存储介质
CN112863244B (zh) * 2019-11-28 2023-03-14 大众汽车股份公司 用于促进车辆的安全行驶的方法和装置
FR3107238A1 (fr) * 2020-02-19 2021-08-20 Psa Automobiles Sa Identification d’un mode de conduite lors de la détection automatisée d’une infraction routière
JP2021149806A (ja) * 2020-03-23 2021-09-27 本田技研工業株式会社 通報装置
WO2021229261A1 (en) * 2020-05-09 2021-11-18 Sayedahmad Mohammad Adding a device to the car has gps services and controlling its loods by touch
JP7464454B2 (ja) 2020-06-15 2024-04-09 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
CN113132184B (zh) * 2020-06-18 2022-10-11 钧捷智能（深圳）有限公司 一种自动驾驶汽车低延迟低误码率的通信系统
JP2022039108A (ja) * 2020-08-27 2022-03-10 本田技研工業株式会社 移動体
CN112289056A (zh) * 2020-09-30 2021-01-29 深圳市金溢科技股份有限公司 路侧设备、路侧系统、车载设备及道路预测方法
JP2022064762A (ja) * 2020-10-14 2022-04-26 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
CN112216135B (zh) * 2020-12-09 2021-04-06 交通运输部公路科学研究所 一种基于路侧融合感知的自动驾驶可行域控制方法及系统
EP4068153A1 (en) * 2021-03-31 2022-10-05 Honda Research Institute Europe GmbH Advanced driver assistance system for assisting a driver of a vehicle
GB2620931A (en) * 2022-07-25 2024-01-31 Oxa Autonomy Ltd System, autonomous vehicle, and method
CN116647968A (zh) * 2023-05-17 2023-08-25 襄阳达安汽车检测中心有限公司 一种自动驾驶测试的信号灯控制方法及系统
CN116935662A (zh) * 2023-08-21 2023-10-24 镁佳(北京)科技有限公司 一种辅助智能道路管理系统、方法、装置及存储介质
CN116828157B (zh) * 2023-08-31 2023-12-29 华路易云科技有限公司 一种自动驾驶环境的交通事故责任判定辅助系统

Family Cites Families (60)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3214122B2 (ja) * 1993-01-19 2001-10-02 三菱電機株式会社 危険状況警報装置
JP3225806B2 (ja) * 1995-09-22 2001-11-05 三菱自動車工業株式会社 自動運転装置
JP3239727B2 (ja) * 1995-12-05 2001-12-17 トヨタ自動車株式会社 車両の自動運転制御装置
JPH1097700A (ja) * 1996-09-20 1998-04-14 Oki Electric Ind Co Ltd 情報提供装置
JPH10307993A (ja) * 1997-03-04 1998-11-17 Sony Corp 交通情報収集システム
JPH1153685A (ja) * 1997-07-31 1999-02-26 Toyota Motor Corp 合流支援装置
JPH1153689A (ja) 1997-08-05 1999-02-26 Toyota Motor Corp 車両間通信装置
JP3184873B2 (ja) 1997-09-04 2001-07-09 国土交通省土木研究所長 車両通信システムおよび方法
JPH11157405A (ja) 1997-11-28 1999-06-15 Denkosha:Kk 自動車の追突防止装置
JP2000163685A (ja) * 1998-11-30 2000-06-16 Fuji Electric Co Ltd 交通流監視システム
JP2000259982A (ja) * 1999-03-09 2000-09-22 Toshiba Corp 道路交通管理システム
JP3833845B2 (ja) 1999-04-21 2006-10-18 株式会社東芝 自動走行支援システム
JP3758443B2 (ja) 2000-01-19 2006-03-22 日産自動車株式会社 走行状態提示装置
JP3722710B2 (ja) * 2000-03-17 2005-11-30 松下電器産業株式会社 地図表示装置及びナビゲーション装置
JP2002090156A (ja) * 2000-09-19 2002-03-27 Alpine Electronics Inc 車載用ナビゲーション装置の渋滞表示方法
JP2002236993A (ja) 2001-02-09 2002-08-23 Kddi Research & Development Laboratories Inc 走行制御システム
JP2002251690A (ja) 2001-02-23 2002-09-06 Toshiba Corp 自動誘導制御システム
JP3740524B2 (ja) * 2001-03-08 2006-02-01 国土交通省国土技術政策総合研究所長 走行支援道路システム
JP4125569B2 (ja) * 2001-09-21 2008-07-30 株式会社 三英技研 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム
JP3980868B2 (ja) 2001-11-02 2007-09-26 パイオニア株式会社 車両自動誘導システム、車両自動誘導システムにおける制御装置、車両自動誘導方法および自動誘導処理プログラム。
US7102496B1 (en) * 2002-07-30 2006-09-05 Yazaki North America, Inc. Multi-sensor integration for a vehicle
JP2005010938A (ja) * 2003-06-17 2005-01-13 Mazda Motor Corp 走行支援システム及び車載端末器
JP2005190082A (ja) 2003-12-25 2005-07-14 Fuji Photo Film Co Ltd 居眠り運転警告装置及びカーナビゲーション装置
JP4203857B2 (ja) 2004-03-01 2009-01-07 株式会社デンソー 安全運転支援システム
JP2005297817A (ja) * 2004-04-13 2005-10-27 Fujitsu Ten Ltd 運転支援装置
JP4428134B2 (ja) 2004-05-13 2010-03-10 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両制御装置
JP4735310B2 (ja) * 2005-04-15 2011-07-27 株式会社デンソー 走行支援装置
JP4754883B2 (ja) 2005-06-06 2011-08-24 株式会社デンソー 車両報知システム及び車載報知装置
CN1786668B (zh) * 2005-09-09 2010-05-26 中国科学院自动化研究所 一种车载式自动导航系统及导航方法
JP2007241439A (ja) * 2006-03-06 2007-09-20 Toyota Motor Corp 走行支援装置及び走行支援システム
JP2007307927A (ja) * 2006-05-16 2007-11-29 Mazda Motor Corp 車両用走行制御装置
JP4729440B2 (ja) * 2006-06-07 2011-07-20 日立オートモティブシステムズ株式会社 通信システム、通信端末および情報処理装置
EP3112802B1 (en) * 2007-02-16 2019-10-09 Mitsubishi Electric Corporation Road feature measurement apparatus and road feature measuring method
JP4985103B2 (ja) 2007-05-28 2012-07-25 トヨタ自動車株式会社 車両の自動運転装置
JP5249577B2 (ja) * 2007-12-20 2013-07-31 三菱重工業株式会社 追尾システム及びその方法並びに車両
EP2535883B1 (en) * 2008-07-10 2014-03-19 Mitsubishi Electric Corporation Train-of-vehicle travel support device
JP5215078B2 (ja) * 2008-08-08 2013-06-19 株式会社豊田中央研究所 運転支援装置及びプログラム
US8665263B2 (en) * 2008-08-29 2014-03-04 Mitsubishi Electric Corporation Aerial image generating apparatus, aerial image generating method, and storage medium having aerial image generating program stored therein
KR101098864B1 (ko) * 2009-11-20 2011-12-26 에스케이씨앤씨 주식회사 차량 네비게이션의 혼잡 도로 안내 방법 및 그 장치
JP2011118603A (ja) * 2009-12-02 2011-06-16 Clarion Co Ltd 車両制御装置
JP2011162132A (ja) 2010-02-12 2011-08-25 Toyota Motor Corp 自動運転装置
WO2011132583A1 (ja) * 2010-04-19 2011-10-27 日産自動車株式会社 情報提供装置および情報提供方法
CN102436678B (zh) * 2010-09-29 2014-11-26 比亚迪股份有限公司 一种三维道路模型生成方法及系统
JP2012081924A (ja) * 2010-10-14 2012-04-26 Toyota Motor Corp 運転支援装置
CN102546696B (zh) * 2010-12-22 2014-09-17 同济大学 行车感知导航系统
US8924150B2 (en) * 2010-12-29 2014-12-30 GM Global Technology Operations LLC Vehicle operation and control system for autonomous vehicles on full windshield display
JP2013084147A (ja) * 2011-10-11 2013-05-09 National Institute Of Advanced Industrial & Technology 前方情報と走行情報の後方車両への伝達方法およびその伝達装置
JP5795078B2 (ja) * 2011-11-10 2015-10-14 三菱電機株式会社 車両側システム
KR101703144B1 (ko) * 2012-02-09 2017-02-06 한국전자통신연구원 차량의 자율주행 장치 및 그 방법
JP5903352B2 (ja) 2012-08-02 2016-04-13 本田技研工業株式会社 自動出庫装置
US8825258B2 (en) * 2012-11-30 2014-09-02 Google Inc. Engaging and disengaging for autonomous driving
JP2014108771A (ja) 2012-12-04 2014-06-12 Honda Motor Co Ltd 車両制御装置
US8947263B2 (en) * 2013-02-15 2015-02-03 Google Inc. Assessing traffic status with sensors
KR101736306B1 (ko) * 2013-02-27 2017-05-29 한국전자통신연구원 차량과 운전자간 협력형 자율 주행 장치 및 방법
CN103295406A (zh) * 2013-06-24 2013-09-11 广州万客达电子科技有限公司 智能交通防拥堵系统和装置
KR20150058679A (ko) * 2013-11-20 2015-05-29 한국전자통신연구원 단지내 도로에서 자율주행차량의 위치 및 해딩 정보 제공 장치 및 방법
US10146221B2 (en) * 2014-03-26 2018-12-04 Nissan Motor Co., Ltd. Information presenting apparatus and information presenting method
US9747505B2 (en) * 2014-07-07 2017-08-29 Here Global B.V. Lane level traffic
EP3624081A1 (en) * 2014-10-30 2020-03-18 Mitsubishi Electric Corporation In-vehicle device and autonomous vehicle including such an in-vehicle device
JP6361567B2 (ja) * 2015-04-27 2018-07-25 トヨタ自動車株式会社 自動運転車両システム

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170053704A (ko) 2017-05-16
US10279682B2 (en) 2019-05-07
EP3220370A1 (en) 2017-09-20
US20190111784A1 (en) 2019-04-18
JP6505192B2 (ja) 2019-04-24
EP3220370B1 (en) 2023-09-13
JPWO2016068273A1 (ja) 2017-04-27
KR20180117723A (ko) 2018-10-29
US10988023B2 (en) 2021-04-27
JP2018032433A (ja) 2018-03-01
CN113643569B (zh) 2024-02-02
EP3220370A4 (en) 2019-04-10
EP3624081A1 (en) 2020-03-18
JP6239144B2 (ja) 2017-11-29
WO2016068273A1 (ja) 2016-05-06
US20170225567A1 (en) 2017-08-10
KR102011618B1 (ko) 2019-08-16
CN113643569A (zh) 2021-11-12
CN107077780A (zh) 2017-08-18
KR101981409B1 (ko) 2019-05-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113643569B (zh) 自动驾驶辅助系统
US10745028B2 (en) Method, apparatus and device for obstacle in lane warning
US20210225162A1 (en) Method, apparatus and device for illegal vehicle warning
US11705005B2 (en) Method, apparatus and device for illegal vehicle warning
KR102325049B1 (ko) 보행자의 안전과 연관된 통신 신호를 송신하는 전자 장치 및 그 동작 방법
US11308807B2 (en) Roadside device, communication system, and danger detection method
JP6691032B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
US20190206255A1 (en) Method, apparatus and device for controlling a collaborative lane change
US20150304817A1 (en) Mobile communication device and communication control method
JP6575413B2 (ja) 退避指示装置及び退避指示方法
KR20190011582A (ko) 외부 이동 수단의 움직임과 관련된 데이터에 기반하여, 식별 정보가 변경된 외부 이동 수단을 확인하는 전자 장치 및 그 동작 방법
WO2022009900A1 (ja) 自動運転装置、車両制御方法
CN111583697B (zh) 驾驶支持系统和服务器装置
WO2017104209A1 (ja) 運転支援装置
JP2015010887A (ja) 車両用情報提供装置
US10810874B2 (en) Information-processing system, terminal device, portable terminal device, and non-transitory tangible computer-readable storage medium
JP2014063239A (ja) 移動体情報通信装置
JP6960956B2 (ja) 車載器およびこれを用いた路車間通信システム並びに路側機情報報知方法
JP2010146334A (ja) 車載装置および情報提供システム
JP7376271B2 (ja) 車載器
JP2024008038A (ja) 電子装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination