CN110461680B

CN110461680B - 车辆控制系统

Info

Publication number: CN110461680B
Application number: CN201780089162.9A
Authority: CN
Inventors: 小泽英俊; 伊藤生佳
Original assignee: TS Tech Co Ltd
Current assignee: TS Tech Co Ltd
Priority date: 2017-03-29
Filing date: 2017-09-27
Publication date: 2023-06-23
Anticipated expiration: 2037-09-27
Also published as: US11465639B2; CN116653715A; CN110461680A; US20200047770A1; WO2018179513A1; US20240025429A1; US20230013883A1; US11834027B2

Abstract

车辆控制系统具备将车辆（V）的自动驾驶和手动驾驶切换的驾驶控制部（1）、能够在自动驾驶中和手动驾驶中分别改变成不同的形态的座椅（10）、控制改变形态时的座椅（10）的动作的座椅控制部（2），在座椅（10）为自动驾驶中的形态的情况下，驾驶控制部（1）能够控制成不进行从车辆（V）的自动驾驶向手动驾驶的切换。由此，能够提高从自动驾驶切换成手动驾驶时的安全性。

Description

车辆控制系统

技术领域

本发明涉及车辆控制系统。

背景技术

近年来，开发出如下自动驾驶的技术：汽车等车辆把握周围的状况的同时将行进中的车线维持或改变，或避让障碍物，或根据状况停止或行进。作为这样的自动驾驶的技术提出各种各样的方案，例如，已知如下方案：自动驾驶时驾驶者就座的座椅呈与车辆进行方向相反的方向(向后)，车辆后侧的座椅的乘客和驾驶者呈对面就座状态的座椅排列成为可能(例如参照专利文献1。)。

专利文献1 : 日本特开2017-039468号公报。

在能够自动驾驶的车辆中，根据状况，考虑产生发生驾驶者从自动驾驶切换至驾驶的情况。此时，驾驶者就座的座椅需要从自动驾驶时的姿势返回适合手动驾驶的姿势。

但是，例如，有应开始手动驾驶的时间与用于座椅返回适合手动驾驶的姿势所需的时间的时机不一致、或即使座椅返回适合手动驾驶的姿势但根据驾驶者的状态而无法开始手动驾驶的情况，希望提高安全性。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而作出而的，其目的在于提供能够提高从自动驾驶切换至手动驾驶时的安全性的车辆控制系统。

为了解决以上的问题，技术方案1所述的发明的特征在于，具备切换车辆的自动驾驶和手动驾驶的驾驶控制部、在自动驾驶中和手动驾驶中能够改变成分别不同的形态的座椅、控制改变形态时的前述座椅的动作的座椅控制部，在前述座椅为自动驾驶中的形态的情况下，前述驾驶控制部能够控制成不进行从前述车辆的自动驾驶向手动驾驶的切换。

技术方案2所述的发明在技术方案1所述的车辆控制系统中，其特征在于，前述座椅控制部在从手动驾驶中的形态改变成自动驾驶中的形态时控制前述座椅的动作的移动量。

技术方案3所述的发明在技术方案1所述的车辆控制系统中，其特征在于，前述座椅控制部控制改变前述座椅的形态时的动作速度。

技术方案4所述的发明在技术方案3所述的车辆控制系统中，其特征在于，前述座椅控制部控制从自动驾驶中的形态改变成手动驾驶中的形态时的前述座椅的动作的速度，延长所需时间。

技术方案5所述的发明在技术方案3或4所述的车辆控制系统中，其特征在于，前述驾驶控制部基于将自动驾驶和手动驾驶强制切换的强制替换模式、将自动驾驶和手动驾驶根据驾驶者的选择切换的自主替换模式进行控制，前述座椅控制部分别在前述强制替换模式和前述自主替换模式下控制前述座椅的动作的速度。

技术方案6所述的发明在技术方案1所述的车辆控制系统中，其特征在于，具备检查驾驶者的状态的驾驶者状态检查部，前述驾驶控制部能够以与基于前述驾驶者状态检查部的驾驶者的状态的检查结果对应地不进行从前述车辆的自动驾驶向手动驾驶的切换的方式控制。

技术方案7所述的发明在技术方案6所述的车辆控制系统中，其特征在于，前述驾驶者状态检查部检查前述驾驶者是否就座于前述座椅。

技术方案8所述的发明在技术方案6所述的车辆控制系统中，其特征在于，前述驾驶者状态检查部检查前述驾驶者的健康状态。

技术方案9所述的发明在技术方案1所述的车辆控制系统中，其特征在于，前述车辆具备多个前述座椅，

前述车辆借助前述驾驶控制部从自动驾驶切换成手动驾驶时，前述座椅控制部能够控制动作，使得其他前述座椅也与驾驶者用的前述座椅一同从自动驾驶中的形态改变成手动驾驶中的形态。

技术方案10所述的发明在技术方案9所述的车辆控制系统中，其特征在于，前述座椅控制部优先控制前述多个座椅中的前述驾驶者用的座椅的动作。

技术方案11所述的发明在技术方案1所述的车辆控制系统中，其特征在于，具备切换车辆的自动驾驶和手动驾驶的前述驾驶控制部、设置于前述车辆的前述座椅，前述座椅具有在需要保护就座于该座椅的乘客的状况下保护前述乘客的保护机构、控制该保护机构的动作的保护机构控制部。

技术方案12所述的发明在技术方案1所述的车辆控制系统中，其特征在于，具备将车辆的自动驾驶和手动驾驶切换的前述驾驶控制部、能够改变成多个形态的前述座椅、控制改变形态时的前述座椅的动作的前述座椅控制部，在前述座椅的多个形态中包括适合手动驾驶的形态和不适合手动驾驶的形态。

发明效果

根据技术方案1所述的发明，在座椅为自动驾驶中的形态的情况下，驾驶控制部能够控制成不进行从车辆的自动驾驶向手动驾驶的切换，所以能够防止座椅被从自动驾驶中的形态切换成手动驾驶中的形态前从自动驾驶切换成手动驾驶。因此，能够提高从自动驾驶切换成手动驾驶时的安全性提高。

根据技术方案2所述的发明，能够考虑从自动驾驶切换成手动驾驶时花费的所需时间来限制将座椅从手动驾驶中的形态变为自动驾驶中的形态时的移动量，所以能够使从自动驾驶切换成手动驾驶的时机和座椅被从自动驾驶中的形态改变成手动驾驶中的形态的时机一致。因此，能够提高被从自动驾驶切换成手动驾驶时的安全性。

根据技术方案3所述的发明，座椅控制部控制改变座椅的形态时的动作速度，所以能够使改变座椅的形态时的动作与切换自动驾驶和手动驾驶的时机配合，能够提高切换自动驾驶和手动驾驶时的安全性。

根据技术方案4所述的发明，能够使改变形态时的座椅的动作变慢，与从自动驾驶切换成手动驾驶的时机配合，乘客能够心态从容地面对手动驾驶。因此，能够提高从自动驾驶向手动驾驶切换时的安全性。

根据技术方案5所述的发明，座椅控制部在强制替换模式和自主替换模式下分别控制座椅的动作的速度，所以能够以适合各自的模式的速度使座椅动作，能够实现从自动驾驶向手动驾驶切换时的安全性的提高。

根据技术方案6所述的发明，驾驶者的状态的检查结果并非希望从自动驾驶切换成手动驾驶的情况下，能够以不进行从车辆的自动驾驶向手动驾驶的切换的方式控制，所以能够提高从自动驾驶切换成手动驾驶时的安全性。

根据技术方案7所述的发明，驾驶者状态检查部检测驾驶者是否就座于座椅，所以能够防止在驾驶者未就座于座椅(驾驶席)的情况下从自动驾驶向手动驾驶切换，能够使从自动驾驶向手动驾驶切换时的安全性提高。

根据技术方案8所述的发明，驾驶者状态检查部检查驾驶者的健康状态，能够防止驾驶者处于不能驾驶的健康状态的情况下从自动驾驶向手动驾驶切换，能够使从自动驾驶向手动驾驶切换时的安全性提高。

根据技术方案9所述的发明，车辆由于驾驶控制部从自动驾驶切换成手动驾驶时，座椅控制部能够以其他座椅也与驾驶者用的座椅一同从自动驾驶中的形态改变成手动驾驶中的形态的方式控制动作，所以能够将多个座椅一起从自动驾驶中的形态改变成手动驾驶中的形态。

根据技术方案10所述的发明，能够将驾驶者用的座椅比其他座椅早地改变成手动驾驶中的形态，能够提高从自动驾驶切换成手动驾驶时的安全性。

根据技术方案11所述的发明，座椅具有在需要保护就座于该座椅的乘客的状况下保护乘客的保护机构、控制该保护机构的动作的保护机构控制部，所以在呈需要保护就座于座椅的乘客的状况的情况下，借助保护机构控制部控制保护机构的动作，能够保护乘客。因此，能够确保使座椅从自动驾驶中的形态返回适合手动驾驶的形态时的乘客的安全性。

根据技术方案12所述的发明，座椅的多个形态中包括适合手动驾驶的形态和不适合手动驾驶的形态，所以在适合手动驾驶的形态下能够提高驾驶车辆的乘客的安全性，在不适合手动驾驶的形态下乘客能够以任意的姿势度过，能够提高舒适性。

附图说明

图1是表示车辆控制系统的概略结构的框图。

图2是从自动驾驶切换成手动驾驶时的流程图。

图3A是说明改变座椅的形态的例子的图。

图3B是说明改变座椅的形态的例子的图。

图4A是说明改变座椅的形态的例子的图。

图4B是说明改变座椅的形态的例子的图。

图5A是说明乘客保护系统的概要的图。

图5B是说明乘客保护系统的概要的图。

图6是说明乘客保护系统的概要的图。

图7是说明乘客保护系统的概要的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。但是，在以下所述的实施方式中，为了实施本发明而附加了技术上优选的各种限定，但不将本发明的技术的范围限定于以下的实施方式及图示例。

图1表示车辆控制系统的概略结构。

本实施方式的车辆控制系统具备将车辆V的自动驾驶和手动驾驶进行切换的驾驶控制部1、能够在自动驾驶中和手动驾驶中分别改变成不同的形态的座椅10、控制改变形态时的座椅10的动作的座椅控制部2、基于座椅控制部2的控制改变座椅10的形态的座椅形态改变部20、驾驶者状态检查部30、保护机构40，分别与车内网络连接。另外，在车辆V上设置有多个座椅10。

[关于驾驶控制部]

驾驶控制部1由包括中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、及随机存储器(RAM，Random Access Memory)等的微型计算机构成。此外，在驾驶控制部1上连接有制动灯、辅助机器(例如方向指示灯、前照灯、刮水器装置等)及致动器等各种机器。

驾驶控制部1将预先储存于只读存储器的程序向随机存储器展开而由中央处理器执行，控制各种机器等动作，由此控制自动驾驶。另外，驾驶控制部1也可以由多个电子控制单元构成。

驾驶控制部1具体地控制判断车辆V的周边状况及车辆V的状况来进行车辆V的控制的自动驾驶、由乘客进行的手动驾驶的切换。自动驾驶时，驾驶控制部1为了使车辆V自主行进，基于从各种传感器、周边摄影相机等周边状况检查部3所得到的信息判断本车辆及其周边状况。并且，与判断结果对应地进行控制驱动加速量、制动量及操舵角等的致动器的自动驾驶控制处理。在自动驾驶控制处理中，生成沿基于车辆V的周边状况和地图信息预先设定的目标路线的行进计划，以车辆V根据生成的行进计划自主行进的方式控制驾驶。

例如，驾驶控制部1在乘客的手动驾驶中，能够与车辆V的举动、周围的状况对应地自动开始自动驾驶控制处理来辅助由乘客进行的车辆V的驾驶。该情况下，驾驶控制部1输出表示自动驾驶控制处理的开始的信息。此外，根据乘客的指示从乘客的手动驾驶向基于自动驾驶控制处理的自动驾驶切换的情况下，驾驶控制部1输出表示进行驾驶的主导权的转移的信息、即显示作为自动驾驶控制处理的开始的信息的既定信息。

此外，驾驶控制部1在自动驾驶控制处理的执行中，能够与车辆V的举动、周围的状况对应地自动结束(解除)自动驾驶控制处理来进行催促基于乘客的车辆V的手动驾驶的处理。该情况下，驾驶控制部1为了向乘客催促车辆V的手动驾驶，输出显示自动驾驶控制处理的结束的信息。此外，在根据乘客的指示而从基于自动驾驶控制处理的自动驾驶切换至乘客的手动驾驶的情况下，驾驶控制部1输出显示进行驾驶的主导权的转移的信息、即显示作为自动驾驶控制处理的结束的信息即既定信息。

另外，驾驶控制部1能够具备在车辆V和该车辆V的外部之间接收传递周边状况等信息的通信器。作为通信器的一例，列举根据基于专用短程通信技术(DSRC，DedicatedShort Range Communications)的窄域通信的无线通信器等路车间通信接收道路的状况的通信器。

此外，周边状况即通过路车间通信接收的表示道路的状况的信息中，列举行进车线的曲率、路面斜度等车线、道路的形状及状态、相对于车线的车辆V的位置关系、以及表示行进中的其他车辆的位置关系及周边的交通量等的信息。此外，驾驶控制部1作为用于取得周边状况的机器的一例可以包括导航系统。

周边状况检查部3具有多个种类的传感器、周边摄影相机等，为了进行基于驾驶控制部1的自动驾驶而检测车辆V的周边状况。周边状况检查部3例如将周边摄影相机的摄像信息、雷达的障碍物信息、激光成像探测(LIDER：Laser Imaging Detection and Ranging)的障碍物信息等作为车辆V的周边状况检测。周边状况例如包括相对于车辆V的行进车线的白线的位置、车线中心的位置、道路宽度、道路形状、车辆V的周边的障碍物的状况等。另外，作为道路形状，例如有行进车线的曲率、传感器的预测推定有效的路面的斜率变化、起伏等。此外，作为车辆V的周边的障碍物的状况，例如有将固定障碍物和移动障碍物区别的信息、相对于车辆V的障碍物的位置、相对于车辆V的障碍物的移动方向、相对于车辆V的障碍物的相对速度等。

[关于座椅控制部及座椅]

座椅控制部2用于改变设置于车辆V的座椅10相对于车辆V的位置・朝向・姿势(即，形态。)，由包括中央处理器(Central Processing Unit)、只读存储器(Read OnlyMemory)、及随机存储器(Random Access Memory)等的微型计算机构成。本实施方式的车辆控制系统除了驾驶控制部1及座椅控制部2以外，还具有将各种信息、程序储存的储存机构、用于将乘客的意思向系统传递的输入机构、用于将各种的信息向乘客传递的输出机构等为了改变座椅10的形态所必要的各种机构。

此外，座椅控制部2与驾驶控制部1连接，能够与基于驾驶控制部1的车辆V的驾驶的控制联动地控制座椅10的形态。但是，不限于此，驾驶控制部1与座椅控制部2也可以是被统合的一个控制部。

座椅10如图3A所示，具备保持乘客的臀部的座椅衬垫11、下端部被支承于该座椅衬垫11的座椅靠背12、设置于座椅靠背12的上端部而支承乘客的头部的头枕13、设置于座椅衬垫11的前端部而支承乘客的足部的搁脚14。

座椅衬垫11及座椅靠背12具有虽未图示但成为该座椅衬垫11及该座椅靠背12的骨架的框。此外，座椅衬垫11及座椅靠背12分别具有在左右端部倾斜膨出地设置来保持乘客的侧支承件11a、12a。

座椅衬垫11的上述的框被未图示的支承机构支承于车体的底板面。

头枕13如图3A、图3B所示具有安装于座椅靠背12的框的柱13a。

搁脚14具有虽未图示但构成该搁脚14的骨架的框。

座椅形态改变部20包括用于改变相对于车辆V的座椅10的形态的支承机构、致动器等，能够借助该座椅形态改变部20改变座椅10的座椅排列。另外，在本实施方式中，分别在车宽度方向及车辆前后方向上各排列两列座椅10，能够将各座椅10的形态借助座椅控制部2及座椅形态改变部20改变。

这些多个座椅10为分别能够改变成多个形态的结构，基于座椅控制部2及座椅形态改变部20被改变成多个形态。

座椅10的多个形态中包括适合手动驾驶的形态和不适合手动驾驶的形态。

在本实施方式中，在驾驶控制部1被从自动驾驶向手动驾驶切换的时机，座椅控制部2以改变成手动驾驶用座椅排列(适合手动驾驶的形态)的方式控制座椅形态改变部20。另一方面，在驾驶控制部1被从手动驾驶切换成自动驾驶的时机，座椅控制部2被以改变成自动驾驶用座椅排列(适合手动驾驶的形态)的分控制座椅形态改变部20。即，不适合手动驾驶的形态为，在车辆V被驾驶控制部1从手动驾驶切换成自动驾驶时基于座椅控制部2的控制而座椅形态改变部20动作而被改变的座椅10的形态。

另外，改变成适合手动驾驶的形态的座椅10能够根据乘客的手动操作调整。即，乘客自身能够与乘客的身体的特征对应地微调整。

不适合手动驾驶的座椅10的形态中有多个模式，座椅10以呈这些多个模式中的由乘客选择的模式的形态的方式借助座椅控制部2控制动作。即，虽未图示，但可以是，例如上述导航系统用的显示器上显示自动驾驶中的座椅10的多个形态(多个模式)而乘客能够选择，也可以是，在车辆V的内装设置能够选择多个形态的按钮。换言之，在车辆控制系统中预先储存多个选项(多个模式)，并且装入选择座椅10的形态的选择机构(输入机构)，乘客能够从多个选项(多个模式)中选择任意模式的座椅10的形态。

并且，座椅控制部2以根据乘客利用选择机构进行的选择来改变座椅10的形态的方式使座椅形态改变部20动作。

为使如上所述的形态的改变成为可能，座椅10具有第1角度改变部21、第2角度改变部22、第3角度改变部23、第4角度改变部2、第5角度改变部25、座椅旋转部26、座椅滑动部27、座椅姿势检测部28(参照图1)。

第1角度改变部21能够被座椅控制部2控制而改变座椅衬垫11的角度，被装入上述支承机构。即，支承座椅衬垫11的支承机构构成为能够改变座椅衬垫11的角度。

座椅衬垫11能够借助第1角度改变部21将角度从适合手动驾驶的角度改变至呈平坦的状态。即，座椅衬垫11能够从图3A所示那样的前端部位于比后端部靠上方的位置的状态变成图3B所示那样的平坦的状态。

第2角度改变部22能够被座椅控制部2控制来改变座椅靠背12的角度，具备座椅靠背12具有的上述框、能够使座椅靠背12相对于座椅衬垫11旋转的旋转轴22a、为了使旋转轴22a旋转而驱动的致动器(未图示。)。

座椅靠背12能够借助第2角度改变部22将角度从适合手动驾驶的角度改变至呈平坦的状态。即，座椅靠背12从如图3A所示的那样的倾斜的状态改变成如图3B所示的那样的平坦的状态。

第3角度改变部23能够被座椅控制部2控制而改变座椅衬垫11及座椅靠背12的侧支承件11a、12a的角度，具备将构成侧支承件11a、12a的衬垫件开向左右的可动机构。即，该可动机构被内置于座椅衬垫11及座椅靠背12。

侧支承件11a、12a能够借助第3角度改变部23将角度从适合手动驾驶的角度改变至呈平坦的状态。即，座椅衬垫11及座椅靠背12能够从如图4A、图4B的实线所示那样的侧支承件11a、12a倾斜膨出的状态变成如图4A、图4B的双点划线所示的那样的侧支承件11a、12a平坦地状态。

第4角度改变部24被座椅控制部2能够控制地改变头枕13的角度，具备具有头枕13的上述的柱13a、使头枕13能够相对于座椅靠背12旋转的旋转轴24a、用于使旋转轴24a旋转而驱动的致动器(未图示。)。

头枕13能够借助第3角度改变部24在座椅靠背12呈平坦的状态的情况下将角度改变成至呈平坦的状态。即，头枕13能够从图3A所示那样的适合支承乘客的头部的角度变成图3B所示那样的平坦的状态。

第5角度改变部25能够被座椅控制部2控制而改变搁脚14的角度，具备搁脚14具有的上述的框、使搁脚14能够相对于座椅衬垫11旋转的旋转轴25a、用于使旋转轴25a旋转而驱动的致动器(未图示。)。

搁脚14能够借助第5角度改变部25将角度从适合手动驾驶的角度改变成呈平坦的状态。即，搁脚14能够从如图3A所示的容纳于座椅衬垫11的前端部的状态改变成如图3B所示的平坦的状态。

座椅旋转部26能够被座椅控制部2控制地使座椅衬垫11(乃至座椅10整体)旋转，被装入上述支承机构。即，支承座椅衬垫11的支承机构构成为能够改变座椅衬垫11的角度。

座椅衬垫11能够借助座椅旋转部26从适合手动驾驶的位置旋转至完全朝向后方的位置。

座椅滑动部27能够被座椅控制部2控制而使座椅衬垫11(乃至座椅10整体)向前后方向及左右方向滑动，被装入上述支承机构。即，支承座椅衬垫11的支承机构构成为能够改变座椅衬垫11的前后方向及左右方向的位置。

座椅衬垫11能够借助座椅滑动部27从适合手动驾驶的位置滑动至不适合手动驾驶的位置。

第1~第5角度改变部21~25、座椅旋转部26、座椅滑动部27显然分别能够被座椅控制部2控制，第1~第5角度改变部21~25、座椅旋转部26、座椅滑动部27能够被座椅控制部2同时控制。

座椅姿势检测部28具备检测座椅10的各部的位置的多个传感器(未图示。)，座椅控制部2能够基于多个传感器的检查信号运算座椅10的姿势・位置・朝向来导出。即，座椅10的形态改变后，能够借助座椅姿势检测部28把握座椅10呈怎样的状态。

另外，驾驶控制部1如图3A所示，能够使用于将车辆V驾驶操作的方向盘H上下移动。车辆V具备用于使方向盘H上下移动的可动机构即方向盘移动部4(参照图1。)。能够使方向盘H上下移动，不仅进行方向盘H的位置调整，还能够在自动驾驶中使车内空间变宽。

[关于从手动驾驶切换成自动驾驶的情况]

驾驶控制部1基于将自动驾驶和手动驾驶强制切换的强制替换模式、将自动驾驶和手动驾驶根据驾驶者的选择切换的自主替换模式进行控制。即，从手动驾驶向自动驾驶的切换有被强制进行的情况和自主进行的情况。

另外，强制进行切换的情况例如列举乘客的健康状态发生异常的情况、事前预约从手动驾驶切换成自动驾驶的时机的情况等。

将车辆V从手动驾驶自主地切换成自动驾驶的情况为，乘客通过上述选择机构，选择任意的座椅10的形态。座椅控制部2以根据乘客的选择改变座椅10的形态的方式控制座椅形态改变部20的动作。

座椅形态改变部20的第1~第5角度改变部21~25及座椅旋转部26的各部分适当动作，使得呈乘客选择的形态。

乘客能够选择的选项(模式)不被特别限定，以图3B所示那样的座椅10平坦地形态为首预先设定各种各样的模式。

作为其他选项，例如，适合睡眠的睡眠模式、适合欣赏显示器所显示的动画等的欣赏模式、适合工作、执笔的桌面工作模式等各种各样的模式。

在上述睡眠模式中，呈座椅靠背12比图3B所示那样的平坦地状态稍靠上方地倾斜的状态。

此外，在欣赏模式中，座椅10整体变为朝向显示器侧，并且呈座椅衬垫11及座椅靠背12的角度被改变的状态。

此外，在桌面工作模式中，呈侧支承件11a、12a敞开的状态，改变成适合就座的桌面工作的角度。进而，虽未图示，为了使得容易就座于座椅10来工作，呈桌子配置于乘客的前方的状态。

另外，桌子作为辅助就座于座椅10的乘客的作业的辅助功能部被设置，在本实施方式中，被装入座椅10附近的内装。此外，桌子能够借助作为用于使桌子移动的可动机构的桌子移动部5移动。

桌子在本实施方式中，被装入座椅10附近的内装，但不限于此，也可以装入形成于座椅10自身的收纳部(未图示。)。

上述桌子那样的辅助功能部具有用于辅助乘客的作业的功能即可。其他例如列举饮料支承件被作为辅助功能部设置而在欣赏模式中该饮料支承件移动至乘客的手容易到达的位置等例子。

另外，座椅10在改变成乘客选择的形态后，能够将座椅衬垫11、座椅靠背12等各部分的角度、座椅10的朝向等微调。

[关于从自动驾驶切换成手动驾驶的情况]

如上所述，驾驶控制部1基于将自动驾驶和手动驾驶强制切换的强制替换模式、将自动驾驶和手动驾驶通过驾驶者的选择切换的自主替换模式进行控制。

另外，将车辆V从自动驾驶自主切换成手动驾驶的情况由乘客任意地进行。即，乘客判断成需要手动驾驶时，由乘客从手动驾驶切换成自动驾驶。

被强制进行的情况例如车辆V从高速道路移向一般道路时、临近复杂的形状的道路时等。但是，被强制地从自动驾驶切换成手动驾驶时，例如，若驾驶者未就座于座椅10或驾驶者的健康状态发生异常，则不优选为强制切换成手动驾驶。

因此，座椅10为自动驾驶中的形态的情况下，驾驶控制部1能够以不进行车辆V从自动驾驶向手动驾驶的切换的方式控制。

本实施方式的车辆控制系统具备用于检查驾驶者的状态的驾驶者状态检查部30。并且，驾驶控制部1能够与驾驶者状态检查部30的驾驶者的状态的检查结果对应地，控制成进行从车辆V的自动驾驶向手动驾驶的切换。

若更详细地说明，则驾驶者状态检查部30如图1所示，具有检查驾驶者是否就座于座椅10的就座状态检查部31。

就座状态检查部31至少被装入驾驶席的座椅10，是检查乘客的就座的传感器，例如采用压力传感器。

驾驶控制部1在能够由就座状态检查部31确认乘客的就座的情况下，进行车辆V从自动驾驶向手动驾驶的切换，在不能确认的情况下，不进行车辆V从自动驾驶向手动驾驶的切换而继续自动驾驶。

另外，在本实施方式中，作为就座状态检查部31采用压力传感器，但不限于此，也可以通过相机摄影来确认乘客的就座状态。

进而，驾驶者状态检查部30如图1所示，具有检查驾驶者的健康状态的健康状态检查部32。

作为健康状态检查部32，至少被装入驾驶席的座椅10，采用检查乘客的健康状态的传感器。作为这样的传感器，例如能够采用以血压传感器、脉搏传感器为首的生物体传感器。

驾驶控制部1在能够借助健康状态检查部32确认乘客的健康状态没有问题的情况下，能够进行车辆V从自动驾驶向手动驾驶的切换，在有问题的情况下，不进行从车辆V的自动驾驶向手动驾驶的切换而继续自动驾驶。

另外，在本实施方式中，作为健康状态检查部32采用生物体传感器，但不限于此，也可以通过相机摄影确认乘客的健康状态。例如，确认瞳孔或确认手未置于方向盘H的状态。

此外，若将传感器和相机组合使用，则能够辨别乘客是否仅是在打瞌睡。即，虽然健康状态没有问题但未睁开眼睛的状态判断成瞌睡。

此外，也可以是，采用将驾驶者的声音收集的话筒，能够将生物体传感器与话筒组合使用来确认驾驶者的意识的有无。即，促使对驾驶者发话，未检查出驾驶者的声音的情况被判断成无意识。

进而，也可以采用酒精传感器。由酒精传感器从驾驶者的呼气检查出酒精的情况下不进行从自动驾驶向手动驾驶的切换。根据情况，也可以是，在能够驻车的场所将车辆V驻车，直至未从呼气检测到酒精为止都不能启动。该情况下，也可以是，通过将驾驶者改变成未检查出酒精的乘客来启动。

图2是从自动驾驶切换成手动驾驶时的流程图。

如这样的流程图所示，从自动驾驶切换成手动驾驶时，首先，借助就座状态检查部31，检查驾驶席用座椅10的乘客的就座状态(步骤S1)。

在步骤S2中不能确认乘客的就座的情况下，驾驶控制部1在步骤S3中相对于车内的乘客进行报告，催促向座椅10的就座。

在步骤S2中能确认乘客的就座的情况下，驾驶控制部1借助健康状态检查部32检查乘客的健康状态(步骤S4)。

在步骤S5中能够确认乘客的健康状态没有问题的情况下，借助座椅控制部2，使后述的保护机构工作，实现乘客的保护的(步骤S6)。

接着，借助驾驶控制部1，将车辆V从自动驾驶向手动驾驶切换(步骤S7)。此时刻车辆V的驾驶操作由就座于驾驶席的座椅10的乘客进行。之后，继续手动驾驶(步骤S8)。

在步骤S5中确认乘客的健康状态有问题的情况下，由驾驶控制部1继续自动驾驶(步骤S9)。

继续自动驾驶的情况为了安全而由周边状况检查部3检测能够将车辆V驻车或停车的场所(步骤S10)。并且，在未找到能够驻车或停车的场所的情况下继续自动驾驶。另一方面，在找到能够驻车或停车的场所的情况下将车辆V在该场所停车或驻车(步骤S11)。

从自动驾驶切换成手动驾驶时按住如上所述的流程进行。

车辆V如上所述地具备多个座椅10。并且，车辆V由于驾驶控制部1从自动驾驶切换成手动驾驶时，座椅控制部2能够以其他座椅10与驾驶者用的座椅10一同从自动驾驶中的形态改变成手动驾驶中的形态的方式控制动作。

若使车内的座椅10全都一起动作，则在车内空间的情况上有不优选的情况，所以座椅控制部2将多个座椅10中的驾驶者用的座椅10的动作优先控制。

此外，在自动驾驶中乘客呈放松的状态，若座椅10也呈适合乘客的放松状态的形态，则也考虑直至应开始手动驾驶的时机都不使座椅10返回适合手动驾驶的位置。

因此，座椅10在呈自动驾驶中的形态的情况下，且在直至应开始手动驾驶的时机都不使座椅10返回适合手动驾驶的位置的情况下，驾驶控制部1均能够控制成不进行车辆V从自动驾驶向手动驾驶的切换。

此外，为了防止直至应开始手动驾驶的时机都不使座椅10返回适合手动驾驶的位置，座椅控制部2控制在从手动驾驶中的形态改变成自动驾驶中的形态时的座椅10的动作的移动量。

即，欲从手动驾驶切换成自动驾驶时，例如，若座椅10朝向正后方且呈平坦的状态，则返回适合手动驾驶的位置会花费时间，也考虑不会赶上应开始手动驾驶的时机。因此，原本从手动驾驶中的形态切换成自动驾驶中的形态时若限制座椅10的移动量，则能够防止赶不上应开始手动驾驶的时机的事态。

此外，座椅控制部2控制改变座椅10的形态时的动作速度。即，通过座椅控制部2的控制，能够使从自动驾驶中的形态改变成手动驾驶中的形态时的座椅10的动作速度、从手动驾驶中的形态切换成自动驾驶中的形态时的座椅10的动作速度变早或变慢。

这样，欲从手动驾驶切换成自动驾驶时，能够防止座椅10的形态的改变赶不上应开始手动驾驶的时机的事态。此外，不仅限于欲从手动驾驶切换成自动驾驶时，在其他情况下，也能够将改变座椅10的形态时的动作速度改变。

此外，座椅控制部2控制从自动驾驶中的形态改变成手动驾驶中的形态时的座椅10的动作的速度，延长所需时间。即，通过座椅控制部2的控制，使座椅10的动作变慢，确保处于放松状态的乘客面对手动驾驶的时间。

这样，使改变形态时的座椅10的动作变慢，能够与从自动驾驶切换成手动驾驶的时机配合，乘客能够心态从容地面对手动驾驶。

此外，如上所述，驾驶控制部1基于将自动驾驶和手动驾驶强制切换的强制替换模式、通过驾驶者的选择切换自动驾驶和手动驾驶的自主替换模式进行控制，座椅控制部2分别在强制替换模式和自主替换模式下控制座椅10的动作的速度。

这样，能够防止欲从手动驾驶切换成自动驾驶时，座椅10的形态的改变赶不上应开始手动驾驶的时机的事态。进而，能够以适合各自的模式的速度使座椅10动作。

如上所述地，将座椅10从自动驾驶中的形态切换成手动驾驶中的形态，能够将车辆V从自动驾驶切换成手动驾驶。

从自动驾驶切换成手动驾驶的时机如果说没，是从计算机向人转移车辆V的驾驶的主导权的时机，所以希望确保乘客的安全。此外，不仅从自动驾驶切换成手动驾驶的时机，显然也必须确保自动驾驶中的乘客的安全。以下，对用于确保乘客的安全的乘客保护系统进行说明。

[关于乘客保护系统]

座椅10如图1、图5A~图7所示，具有在必须保护就座于该座椅10的乘客的状况下保护乘客的保护机构、控制该保护机构的动作的保护机构控制部。

另外，保护机构控制部控制被装入座椅10的保护机构的动作，所以上述座椅控制部2兼任保护机构控制部。

保护机构如图5A、图5B及图6所示，具备将就座于座椅10的乘客包围来保护的包围机构23、41、42、43。

包围机构23、41、42、43具有根据需要保护乘客的状况而保护的程度不同的多个模式。在本实施方式中，保护机构具备第1包围机构23、第2包围机构41、第3包围机构42、第4包围机构43。

第1包围机构23是改变座椅靠背12的侧支承件12a的角度的上述的第3角度改变部23，如图5A所示，将侧支承件12a向内侧改变角度，构成为包围乘客的身体。

即，第1包围机构23具备使构成侧支承件12a的衬垫件动作的可动机构，该可动机构的动作呈被座椅控制部2控制的状态。

根据这样的第1包围机构23，能够借助座椅靠背12的侧支承件12a包围乘客的身体，所以能够保持乘客，能够保护乘客。

另外，在本实施方式中，借助座椅靠背12的侧支承件12a包围乘客的身体，但也可以与其配合地借助座椅衬垫11的侧支承件11a包围乘客的臀部。

第2包围机构41改变头枕13的左右的侧端部13b的角度，如图5B所示，将两侧端部13b向内侧改变角度，呈将乘客的头部包围的结构。

即，第2包围机构41具备使头枕13的构成两侧端部13b的衬垫件动作的可动机构，该可动机构的动作呈被座椅控制部2控制的状态。

根据这样的第2包围机构41，能够借助头枕13的两侧端部13b包围乘客的头部，所以能够保护乘客。

另外，在本实施方式中，第2包围机构41将头枕13的两侧端部13b向内侧改变角度，呈包围乘客的头部的结构，但不限于此。例如，在头枕13的两侧端部在不遮挡视野的范围设置向前方突出(或膨出)的侧支承件部件，也可以将其设为第2包围机构41。

第3包围机构42如图1及图6所示，设置于座椅靠背12的侧支承件12a，工作时具备将乘客的身体包围至前方侧的气囊42a、与座椅控制部2的控制对应地使气囊42a工作的气囊工作部42b。

该第3包围机构42作为保护的程度比相同地利用侧支承件12a的第1包围机构23强，在设想车辆V的碰撞时或碰撞的情况下工作。

气囊42a以从座椅靠背12的侧支承件12a覆盖至乘客的身体的前表面的方式被弯曲形成。

根据这样的第3包围机构42，能够借助设想车辆V的碰撞时或碰撞的情况下工作的气囊42a将乘客的身体在较宽范围包围，所以能够更切实地保护乘客。

第4包围机构43设置于头枕13的侧端部13b，工作时具备包围乘客的头部的气囊43a、与座椅控制部2的控制对应地使该气囊工作的气囊工作部43b。

该第4包围机构43作为保护的程度，比相同地利用头枕13的第2包围机构41强，设想在车辆V的碰撞时或碰撞的情况下工作。

气囊43a被以从头枕13的两侧端部向前方突出的方式形成。

根据这样的第4包围机构43，能够借助在设想车辆V的碰撞时或碰撞的情况下工作的气囊43a将乘客的头部在较宽范围包围，所以能够更切实地保护乘客。

图7表示其他保护机构的例子，图7的保护机构具备与从外部向车辆V施加的冲击负荷的方向配合地使座椅10旋转的座椅旋转机构。座椅旋转机构由上述的座椅旋转部26构成。

不限于本实施方式的座椅10，具备座椅衬垫及座椅靠背的车辆用的座椅也能够以相对于来自正面的碰撞负荷有效地站住的状态就座。因此，借助座椅旋转机构即座椅旋转部26使座椅10旋转，与从外部向车辆V施加的冲击负荷的方向配合，由此就座于座椅10的乘客呈有效地站住的状态，使用能够相对于冲击负荷有力地对抗。

另外，考虑乘客的保护的情况下，座椅10希望相对于冲击负荷的方向以完全一致的方式旋转，但在时间不充裕的情况下使其稍微旋转。

在本实施方式中，作为座椅旋转机构仅列举座椅旋转部26，但考虑与车内空间、其他座椅10的位置关系，需要使座椅10滑动的情况下也可以使用上述的座椅滑动部27。

图5A~图7所示的保护机构被保护机构控制部即座椅控制部2控制动作。作为需要保护乘客的状况，列举以下说明的各种各样的例子。

保护机构控制部即座椅控制部2在车辆V借助驾驶控制部1从自动驾驶切换成手动驾驶时，控制上述各种的保护机构中的至少一个保护机构的动作。

从自动驾驶切换成手动驾驶时，如上所述，为从计算机向人转移车辆V的驾驶的主导权的时机，所以作为需要保护乘客的状况被列举。

另外，这样的从自动驾驶切换成手动驾驶时的保护机构优选为图5A、图5B所示那样的保护机构(第1包围机构23、第2包围机构41)，使得不妨碍乘客的手动驾驶。

保护机构控制部即座椅控制部2在驾驶控制部1检查自动驾驶的系统的异常的情况下，控制上述各种的保护机构中的至少一个保护机构的动作。

检查自动驾驶的系统的异常的情况根据被检查的异常为何种情况而车辆V如何行进会不同，所以与被检查的异常对应地选择相应的保护机构。

例如，自动驾驶的系统的异常若被从自动驾驶切换成手动驾驶，则选择如图5A、图5B所示的保护机构(第1包围机构23、第2包围机构41)。此外，自动驾驶的系统的异常若不能进行车辆V的操作，则选择图6所示那样的保护机构(第3包围机构42、第4包围机构43)。即，包围机构有与需要保护乘客的状况对应地保护的程度不同的多个模式，所以选择与其状况对应的包围机构。

保护机构控制部即座椅控制部2与由驾驶者状态检查部30的健康状态检查部32检查的驾驶者的状态的检查结果对应地，控制上述各种的保护机构中的至少一个保护机构的动作。

健康状态检查部32如上所述地检查驾驶者的健康状态，与驾驶者的健康状态对应地选择相应的保护机构。特别地，希望与驾驶者的意识的有无对应地选择保护机构或从将几个保护机构组合使用。

保护机构控制部即座椅控制部2在自动驾驶中的车辆V与障碍物S等碰撞时控制上述各种保护机构中的至少一个保护机构的动作。

可以列举车辆V与障碍物S等碰撞时从外部相对于车辆V施加冲击负荷所以呈需要包括乘客的状况。

作为这样的车辆V与障碍物S等碰撞时的保护机构，选择图6所示的保护机构(第3包围机构42、第4包围机构43)或图7所示的保护机构(座椅旋转部26)。或选择这两者。

保护机构控制部即座椅控制部2在自动驾驶中的车辆V进行避让障碍物S等的行动时，控制上述各种保护机构中的至少一个保护机构的动作。

车辆V进行避让障碍物S等的行动时，列举例如车辆V急转弯或急刹车所以需要保护乘客的状况。

优选的是，作为这样的车辆V进行避让障碍物S等的行动时的保护机构，旋转图5A、图5B所示那样的保护机构(第1包围机构23、第2包围机构41)，抵抗急转弯时的离心力，或选择图6所示那样的保护机构(第3包围机构42)抑制向乘客的前方的移动。

另外，乘客保护系统(车辆控制系统)具备如上所述地检查车辆V的周边状况的周边状况检查部3，能够借助该周边状况检查部3检查障碍物S等存在与否。因此，上述各种的保护机构基于从周边状况检查部3所得到的信息选择。

向车辆V装入如上所述地构成的乘客保护系统，在需要保护就座于座椅10的乘客的状况下能够保护乘客。

如上所述的根据本实施方式，座椅10呈自动驾驶中的形态的情况下，驾驶控制部1能够控制成不进行从车辆V的自动驾驶向手动驾驶的切换，所以座椅10被从自动驾驶中的形态改变成手动驾驶中的形态前，能够防止从自动驾驶切换至手动驾驶。因此，能够通过从自动驾驶向手动驾驶切换时的安全性。

此外，能够考虑从自动驾驶向手动驾驶切换时花费的所需时间，相应地限制将座椅10从手动驾驶中的形态变为自动驾驶中的形态时的移动量，所以能够使从自动驾驶向手动驾驶切换的时机与座椅10从自动驾驶中的形态向手动驾驶中的形态改变的时机一致。因此，能够提高从自动驾驶向手动驾驶切换时的安全性。

此外，座椅控制部2控制改变座椅10的形态时的动作速度，所以能够使改变座椅的10形态时的动作与切换自动驾驶和手动驾驶的时机配合，能够提高切换自动驾驶和手动驾驶时的安全性。

此外，能够使改变形态时的座椅10的动作变慢，与从自动驾驶切换成手动驾驶的时机配合，乘客能够心态从容地面对手动驾驶。因此，能够提高从自动驾驶向手动驾驶切换时的安全性

此外，座椅控制部2在强制替换模式和自主替换模式下分别控制座椅10的动作的速度，所以能够以适合各自的模式的速度使座椅10动作，能够实现从自动驾驶向手动驾驶切换时的安全性的提高。

此外，驾驶者的状态的检查结果并非希望从自动驾驶切换成手动驾驶的情况下，能够以不进行从车辆V的自动驾驶向手动驾驶的切换的方式控制，所以能够提高从自动驾驶切换成手动驾驶时的安全性。

此外，驾驶者状态检查部30的就座状态检查部31检测驾驶者是否就座于座椅10，所以能够防止在驾驶者未就座于座椅10(驾驶席)的情况下从自动驾驶向手动驾驶切换，能够使从自动驾驶向手动驾驶切换时的安全性提高。

此外，驾驶者状态检查部30的健康状态检查部32检查驾驶者的健康状态，所以能够能够防止驾驶者处于不能驾驶的健康状态的情况下从自动驾驶向手动驾驶切换，能够使从自动驾驶向手动驾驶切换时的安全性提高。

此外，车辆V借助驾驶控制部1从自动驾驶切换成手动驾驶时，座椅控制部2能够以其他座椅10也与驾驶者用的座椅10一同从自动驾驶中的形态改变成手动驾驶中的形态的方式控制动作，所以能够将多个座椅10一起从自动驾驶中的形态改变成手动驾驶中的形态。

此外，座椅控制部2优先控制多个座椅10中的驾驶者用的座椅10的动作，所以能够将驾驶者用的座椅10比其他座椅10早地改变成手动驾驶中的形态，能够提高从自动驾驶切换成手动驾驶时的安全性。

此外，座椅10具有在需要保护就座于该座椅10的乘客的状况下保护乘客的保护机构、控制该保护机构的动作的保护机构控制部(座椅控制部2)，所以在呈需要保护就座于座椅10的乘客的状况的情况下，借助保护机构控制部控制保护机构的动作，能够保护乘客。因此，能够确保使座椅10从自动驾驶中的形态返回适合手动驾驶的形态时的乘客的安全性。

此外，与是否陷入紧急性高的状况的情况无关地，总能够借助保护机构，确保使座椅10从自动驾驶中的形态返回适合手动驾驶的形态时的乘客的安全性。

此外，在自动驾驶的系统发生异常的情况下，且在使座椅10从自动驾驶中的形态返回适合手动驾驶的形态时，能够借助保护机构确保乘客的安全性。

此外，能够与驾驶者状态检查部30的驾驶者的状态的检查结果对应地由保护机构确保乘客的安全性。

此外，自动驾驶中的车辆V与障碍物S等碰撞时，能够借助保护机构确保乘客的安全性。

此外，自动驾驶中的车辆V进行避让障碍物等的行动时，能够借助保护机构确保乘客的安全性。

此外，如果借助周边状况检查部3检查车辆V的周边状况的障碍物S等存在与否，则能够借助保护机构较早地保护乘客，所以有助于确保乘客的安全性。

此外，能够借助保护机构具备的包围机构23、41、42、43将乘客包围来保护，所以与不将乘客包围的情况的保护机构相比，容易确保乘客的安全性。

此外，包围机构23、41、42、43有与需要保护乘客的状况对应地保护的程度不同的多个模式，所以能够针对需要保护乘客的状况以相应的状态保护乘客，能够有助于确保乘客的安全性。

此外，保护机构具备与从外部向车辆V施加的冲击负荷的方向配合地使座椅10旋转的座椅旋转部26，所以能够使座椅10向容易耐受冲击负荷的方向旋转来保护乘客。

此外，座椅10的多个形态中包括适合手动驾驶的形态和不适合手动驾驶的形态，所以在适合手动驾驶的形态下能够提高驾驶车辆V的乘客的安全性，在不适合手动驾驶的形态下乘客能够以任意的姿势度过，能够提高舒适性。

此外，座椅10的不适合手动驾驶的形态是被座椅控制部2改变的座椅10的形态，所以适合自动驾驶，能够提高自动驾驶中的舒适性。

此外，能够将座椅10根据乘客的选择改变成各种各样的模式的形态，所以能够提高自动驾驶中的舒适性。

此外，座椅衬垫11及座椅靠背12能够借助第1角度改变部21及第2角度改变部22改变角度直至呈平坦的状态，所以能够将座椅10变为床那样来使用，能够提高自动驾驶中的舒适性。

此外，座椅衬垫11及座椅靠背12的侧支承件11a、12a能够借助第3角度改变部23改变角度直至呈平坦的状态，所以能够相对于乘客使其感到解放的感觉，能够提高自动驾驶中的舒适性。进而，能够实现不被侧支承件11a、12a保持的坐姿，所以驾驶以外的作业变得容易。

此外，头枕13能够借助第4角度改变部24将角度改变成直至相对于座椅靠背12的前表面呈平坦的状态，所以能够调节乘客的头的角度，能够有助于自动驾驶中的舒适性的提高。

此外，搁脚14能够借助第5角度改变部25将角度改变成直至相对于座椅衬垫11的座面呈平坦的状态，所以能够伸脚来坐下，能够提高自动驾驶中的舒适性。

此外，第1~第5角度改变部21~25能够被座椅控制部2同时控制，所以也能够将座椅10改变成各种各样的模式或从适合手动驾驶的形态一下改变成床那样的状态。因此，能够有助于自动驾驶中的舒适性的提高。

此外，在呈座椅10适合手动驾驶的形态的情况下，具有辅助就座于座椅10的乘客的作业的辅助功能部，所以在乘客进行的作业等中利用，能够有助于自动驾驶中的舒适性的提高。

此外，改变成适合手动驾驶的形态的座椅10能够通过乘客的手动操作的调整，所以能够以适合手动驾驶的最佳的姿势进行车辆V的驾驶，能够实现安全性的提高。

产业上的可利用性

本发明的车辆控制系统能够提高车辆驾驶时的安全性，所以产业上的可利用性高。

附图标记说明

1驾驶控制部

2座椅控制部(保护机构控制部)

3周边状况检查部

10座椅

11座椅衬垫

11a侧支承件

12座椅靠背

12a侧支承件

13头枕

13a侧端部

14搁脚

20座椅形态改变部

21第1角度改变部

22第2角度改变部

22a旋转轴

23第3角度改变部

24第4角度改变部

24a旋转轴

25第5角度改变部

25a旋转轴

26座椅旋转部

27座椅滑动部

28座椅姿势检测部

30驾驶者状态检查部

31就座状态检查部

32健康状态检查部

40保护机构

41第2包围机构

42第3包围机构

42a气囊

42b气囊工作部

43第4包围机构

43a气囊

43b气囊工作部。

Claims

1.一种车辆控制系统，其特征在于，

具备驾驶控制部、座椅、座椅控制部、驾驶者状态检查部、周边状况检查部，

前述驾驶控制部将车辆的自动驾驶和手动驾驶进行切换，

前述座椅能够在自动驾驶中和手动驾驶中改变成分别不同的形态，

前述座椅控制部控制改变形态时的前述座椅的动作，

前述驾驶者状态检查部检查驾驶者的状态，

前述周边状况检查部检查前述车辆的周边状况，

前述座椅控制部能够进行控制来改变从自动驾驶中的形态改变成手动驾驶中的形态时的前述座椅的动作速度、从手动驾驶中的形态改变成自动驾驶中的形态时的前述座椅的动作速度，

前述座椅控制部控制从自动驾驶中的形态改变成手动驾驶中的形态时的前述座椅的动作的速度，延长所需时间，

前述驾驶者状态检查部具有就座状态检查部和健康状态检查部，

前述就座状态检查部检查驾驶者是否就座于前述座椅，

前述健康状态检查部检查驾驶者的健康状态，

作为血压传感器或脉搏传感器的生物体传感器、拍摄驾驶者的眼睛的照相机、收集驾驶者的声音的话筒、从驾驶者的呼气检查酒精的酒精传感器中的一个以上被用于前述健康状态检查部，

前述座椅处于自动驾驶中的形态的情况下，前述驾驶控制部能够控制成不进行从前述车辆的自动驾驶向手动驾驶的切换，

前述驾驶控制部能够根据基于前述驾驶者状态检查部的驾驶者的状态的检查结果，控制成不进行从前述车辆的自动驾驶向手动驾驶的切换，

在借助前述健康状态检查部检查前述驾驶者的健康状态而确认到问题的情况下，前述驾驶控制部继续前述车辆的自动驾驶，前述周边状况检查部检查能够将前述车辆驻车或停车的场所，

在借助前述周边状况检查部找到能够将前述车辆驻车或停车的场所的情况下，前述驾驶控制部使前述车辆在该场所驻车或停车。

2.如权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

前述座椅控制部控制从手动驾驶中的形态改变成自动驾驶中的形态时的前述座椅的动作的移动量。

3.如权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

前述驾驶控制部基于将自动驾驶和手动驾驶强制切换的强制替换模式、将自动驾驶和手动驾驶根据驾驶者的选择进行切换的自主替换模式进行控制，

前述座椅控制部在前述强制替换模式和前述自主替换模式下分别控制前述座椅的动作的速度。

4.如权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

前述车辆具备多个前述座椅，

前述车辆由于前述驾驶控制部从自动驾驶切换成手动驾驶时，前述座椅控制部能够控制动作，使得其他前述座椅也与驾驶者用的前述座椅一同从自动驾驶中的形态改变成手动驾驶中的形态。

5.如权利要求4所述的车辆控制系统，其特征在于，

前述座椅控制部优先控制前述多个座椅中的前述驾驶者用的座椅的动作。

6.如权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

具备将车辆的自动驾驶和手动驾驶切换的前述驾驶控制部、设置于前述车辆的前述座椅，

前述座椅具有在需要保护就座于该座椅的乘客的状况下保护前述乘客的保护机构、控制该保护机构的动作的保护机构控制部，

前述保护机构是包围就座于前述座椅的乘客来保护的包围机构。

7.如权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

具备将车辆的自动驾驶和手动驾驶切换的前述驾驶控制部、能够改变成多个形态的前述座椅、控制改变形态时的前述座椅的动作的前述座椅控制部，

在前述座椅的多个形态中包括适合手动驾驶的形态、不适合手动驾驶的形态。