CN105579321B - 车辆用驾驶辅助装置及车辆用驾驶辅助方法 - Google Patents

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Abstract

自动驾驶行驶控制器(103)基于本车辆的行驶状态信息及本车辆外部的信息，进行使本车辆自动地行驶的自动行驶控制。利用自动驾驶行驶控制器(103)进行自动行驶控制的自动驾驶模式和利用驾驶员进行手动驾驶的手动驾驶模式可以通过自动/手动行驶切换开关(111)来切换。而且，驾驶姿势控制用控制器(113)通过控制斜倚电机(21)，使自动驾驶模式下的驾驶座位的斜倚角度比手动驾驶模式下的驾驶座位的斜倚角度大。

Description

车辆用驾驶辅助装置及车辆用驾驶辅助方法
技术领域
本发明涉及一种可切换自动驾驶模式和手动驾驶模式的车辆用驾驶辅助 装置及车辆用驾驶辅助方法。
背景技术
目前，作为基于来自各种传感器的信息控制车辆的速度及转向角进行自 主行驶的技术，例如具有专利文献1所记载的技术。该技术中，在切换车辆 自主地行驶的自动驾驶模式和根据驾驶员进行手动行驶的手动驾驶模式时， 通过警告显示或声音、座椅振动等向驾驶员通知驾驶模式的切换。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开平09－161196号公报
发明所要解决的课题
但是，上述专利文献1所记载的技术是通过警告显示或声音、座椅振动 等通知驾驶模式的切换的构成，因此，驾驶员难以理解通知的信息具有哪种 意思。
发明内容
于是，本发明的课题在于，提供一种可容易理解驾驶模式的切换的车辆 用驾驶辅助装置及车辆用驾驶辅助方法。
为了解决所述课题，本发明的一方式的车辆用驾驶辅助装置可切换不根 据驾驶员的转向操作而进行使转向机构自动地动作的自动行驶控制的自动驾 驶模式和通过驾驶员的转向操作而使转向机构动作的手动驾驶模式。
而且，在切换自动驾驶模式和手动驾驶模式时，使自动驾驶模式中的驾 驶座位的斜倚(reclining)角度比手动驾驶模式中的驾驶座位的斜倚角度大。
根据本发明的一方式，根据是自动驾驶模式还是手动驾驶模式，变更驾驶座位的斜倚角度。此时，使自动驾驶模式下的斜倚角度比手动驾驶模式下的斜倚角度大，因此，驾驶员可容易地理解驾驶模式的切换。
附图说明
图1是表示具备本实施方式的车辆用驾驶辅助装置的车辆的功能的图；
图2是表示车辆的驾驶座位的侧面图；
图3是表示自动驾驶模式和手动驾驶模式中的驾驶姿势的图；
图4是表示驾驶姿势控制处理顺序的流程图；
图5是表示手动推荐驾驶姿势的图；
图6是表示转向稳定性和方向盘按压力的关系的图；
图7是表示身体特征(柔软性)和操作精度的关系的图；
图8是表示自动推荐驾驶姿势的图；
图9是表示腰部角度(hip angle)和姿势的舒适度的关系的图；
图10是表示车辆用驾驶辅助装置的另一例的图；
图11是表示车辆用驾驶辅助装置的另一例的图；
图12是表示车辆用驾驶辅助装置的另一例的图。
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。
(第一实施方式)
(构成)
图1是表示具备本实施方式的车辆用驾驶辅助装置的车辆功能的图。
图中，符号101为外部行驶环境检测装置，符号102为本车辆状态检测 装置。外部行驶环境检测装置101具备例如摄像头或激光雷达、GPS传感器 等，识别与前方车辆的车间距离及自车行驶位置等行驶中的本车辆的外部状 况。由外部行驶环境检测装置101识别的外部状况的信息输入到自动驾驶行 驶控制器103。
另外，本车辆状态检测装置102具备例如G传感器及车速传感器等，检 测当前的本车辆的行驶状态信息。由本车辆状态检测装置102检测的信息也 输入到自动驾驶行驶控制器103。
自动驾驶行驶控制器103利用由例如CPU及存储器等构成的微型计算机 构成。
该自动驾驶行驶控制器103基于从外部行驶环境检测装置101和本车辆 状态检测装置102接收到的信息判断车内外的状况，根据该判断结果进行控 制转向角及车速的自动行驶控制，使本车辆自动地行驶。
具体而言，自动驾驶行驶控制器103根据外部行驶环境检测装置101和 本车辆状态检测装置102取得直到目的地的路线及交通状况、交通规则等道 路状况、其它车辆或障碍物的有无等行驶环境的信息，并且取得行驶车道的 状况和本车辆的位置及速度等。而且，自动驾驶行驶控制器103基于这些信 息计算出行驶轨迹，并设定用于沿着该行驶轨迹进行行驶的转向角及车速。 此时，在本车辆前方存在前行车辆的情况下，进行如下自动行驶控制，在不 超过驾驶员利用行驶速度设定装置110预先设定的速度的范围内，根据速度将与前行车辆的车间距离保持一定。另一方面，在不存在前行车辆的情况下， 进行保持由行驶速度设定装置110设定的速度那样的自动行驶控制。
另外，自动驾驶行驶控制器103对制动液压控制促动器104输出用于自 动行驶控制的制动控制指令，对节气门开度控制促动器105输出用于自动行 驶控制的加速控制指令。自动驾驶行驶控制器103还对转向角控制促动器106 输出用于自动行驶控制的转向控制指令。
制动液压控制促动器104控制制动装置107，节气门开度控制促动器105 控制加速装置108。另外，转向角控制促动器106控制转向装置109。这样， 使加速器、制动器或方向盘自动地工作，即使驾驶员不进行驾驶操作，也使 本车辆自主地进行行驶。
另外，自动/手动行驶切换开关111是驾驶员可操作的开关，可以适当 切换进行自动行驶控制的自动驾驶模式和进行驾驶员的手动驾驶的手动驾驶 模式。
上述自动行驶控制仅在如下情况时进行，即，驾驶员操作自动/手动行 驶切换开关111而成为显示自动驾驶模式的状态，且自动驾驶行驶控制器103 根据各种信息判断为可以自动行驶控制。在此，不能自动行驶控制的状况有 驾驶员根据情况制定的目的地或路径的变更、其它车辆快速的加塞、天气的 骤变等。
另外，本实施方式中，例如在高速道路上进行自动行驶控制，在普通道 路上进行驾驶员的手动驾驶。
另外，自动驾驶行驶控制器103在紧急时或需要通知的情况下，利用蜂 鸣器或警报装置等通知装置112向驾驶员及同行乘客通知该情况。
另外，自动驾驶行驶控制器103进行的控制状态从自动驾驶行驶控制器 103输入到驾驶姿势控制用控制器113。驾驶姿势控制用控制器113利用例如 由CPU及存储器等构成的微型计算机构成。该驾驶姿势控制用控制器113也 可以共用与自动驾驶行驶控制器103相同的计算机。
驾驶姿势控制用控制器113输入由座椅位置传感器114检测的特定座位 的座椅靠背的斜倚角度及特定座位的座位面的前后方向的滑动量。在此，上 述特定座位是与手动驾驶模式下的驾驶座位对应的座位(以下，简称为驾驶 座位)。
而且，驾驶姿势控制用控制器113在检测到自动驾驶和手动驾驶的切换 时，进行驾驶座位各部分的位置控制，并进行将驾驶员的驾驶姿势控制成与 驾驶模式相对应的姿势(以下，称为推荐驾驶姿势)的驾驶姿势控制。具体 而言，驾驶姿势控制用控制器113向座椅位置促动器115输出用于调整驾驶 座位的座椅靠背的斜倚角度及驾驶座位的座位面的车辆前后方向的滑动量的 控制指令。座椅位置促动器115控制驾驶座位座椅116的各部分。
图2是表示车辆的驾驶座位的侧面图。
如该图2所示，驾驶座位10具备构成图1的驾驶座位座椅116的头枕11、 座椅靠背12和座椅座部13。座椅靠背12利用斜倚电机21可倾斜摆动，斜倚 传感器22检测该座椅靠背12的倾斜摆动角度。另外，座椅座部13利用滑动 电机23在车辆前后方向上可滑动，滑动传感器24检测该座椅座部13的滑动 量。
在此，斜倚电机21及滑动电机23构成图1的座椅位置促动器115。另外， 斜倚传感器22及滑动传感器24构成图1的座椅位置传感器114。
进而，方向盘促动器25分别可以调整方向盘的倾斜角度、伸缩位置。
驾驶姿势控制用控制器113通过驱动控制斜倚电机21，调整作为驾驶员 的大腿部和躯体的轴线构成的角的腰部角度θHP。另外，驾驶姿势控制用控制 器113通过驱动控制滑动电机23及方向盘促动器25，调整方向盘位置(方向 盘前后位置PhST、方向盘上下位置PvST、方向盘角度θST)。
具体而言，驾驶姿势控制用控制器113在不通过自动驾驶行驶控制器103 实施自动行驶控制的手动驾驶模式下，如图3(a)所示将座椅靠背12设为立 起的状态，使驾驶员的手能到达方向盘。即，采取驾驶员应驾驶的姿势。将 该图3(a)所示的姿势设为适于手动驾驶模式的驾驶姿势(手动推荐驾驶姿 势)。
另一方面，驾驶姿势控制用控制器113在通过自动驾驶行驶控制器103 实施自动行驶控制的自动驾驶模式下，如图3(b)所示将座椅靠背12设为靠 近水平的状态。即，采取使驾驶员委托自动驾驶控制车辆(自动驾驶行驶控 制器103)驾驶的姿势。将该图3(b)所示的姿势设为适于自动驾驶模式的 驾驶姿势(自动推荐驾驶姿势)。
图4是表示由驾驶姿势控制用控制器113执行的驾驶姿势控制处理顺序 的流程图。该驾驶姿势控制处理在进行发动机起动时开始执行，且每隔预先 设定的采样时间反复执行。
首先，在步骤S1中，驾驶姿势控制用控制器113判定是否将适于各驾驶 模式的推荐驾驶姿势设定完成。而且，在推荐驾驶姿势未设定的情况下过渡 至步骤S2，且在推荐驾驶姿势设定完成的情况下过渡至后述的步骤S8。
在步骤S2中，驾驶姿势控制用控制器113取得推荐驾驶姿势的设定所需 要的各种数据并过渡至步骤S3。本实施方式中，根据驾驶员的身体尺寸或个 人的身体特征(以下，简称为身体特征)设定推荐驾驶姿势。另外，作为身 体特征，使用表示驾驶员身体的柔软性的信息。因此，该步骤S2中，取得例 如驾驶员上车辆时的座椅滑动量、驾驶座位的车门开度、驾驶员放置脚的位 置等。
在步骤S3中，驾驶姿势控制用控制器113推定驾驶员的身体尺寸。首先， 根据驾驶员上车辆时的座椅滑动量，使用预先存储的身体尺寸模型推定驾驶 员的脚的长度。然后，根据推定的脚的长度，使用身体尺寸模型推定从驾驶 员的肩到手的长度及身长。
在步骤S4中，驾驶姿势控制用控制器113推定驾驶员的柔软性。柔软性 表示驾驶员身体的柔软度，在柔软性较低的情况下，具有上体扭曲、肩的抬 上动作等难的倾向。在此，基于例如上述步骤S3中推定的驾驶员的身长和驾 驶员上车辆时的驾驶座位的车门开度及放置脚的位置，推定柔软性。本实施 方式中，将驾驶员的柔软性分成“低”、“中”、“高”的3个标准。
在步骤S5中，驾驶姿势控制用控制器113设定手动驾驶模式下的驾驶姿 势即手动驾驶姿势。在此，如图5所示，手动驾驶姿势设为从驾驶员的手对 方向盘施加一定的方向盘按压力T1的驾驶姿势。
图6是表示驾驶熟练者和驾驶不熟练者的方向盘按压力不同的图。在此， 图6(a)为驾驶熟练者的方向盘操作，图6(b)为驾驶不熟练者的方向盘操 作。
如图6(a)所示可知，在驾驶熟练者的情况下，方向盘按压力比较大(按 压力T1)，转向曲线如正弦波那样流畅，转向稳定。另一方面，如图6(b) 所示，在驾驶不熟练者的情况下，方向盘按压力比较小(按压力T2＜T1)， 成为修正转向较多的不稳定的转向。
于是，本实施方式中，为了实现手动驾驶模式下的稳定的转向，将手动 驾驶姿势设定成从驾驶员的手对方向盘施加驾驶熟练者的平均的方向盘按压 力T1的驾驶姿势。驾驶姿势的设定通过设定腰部角度θHP、方向盘前后位置 PhST、方向盘上下位置PvST、方向盘角度θST的姿势条件而进行。
在此，用于设定手动驾驶姿势的这些姿势条件(θHP，PhST，PvST，θST) 按照每个身体尺寸预先储存。而且，根据上述步骤S3中推定的驾驶员的身体 尺寸取得用于成为适于驾驶员的身体尺寸的手动驾驶姿势的姿势条件。此外， 为了简化设定处理，也可以将身体尺寸分成“低”、“中”、“高”的3个标准并设 定姿势条件。
在步骤S6中，驾驶姿势控制用控制器113通过上述步骤S4中推定的驾 驶员的柔软性修正上述步骤S5中设定的手动驾驶姿势。
如图7中表示柔软性和操作精度的关系那样可知，在柔软性较低的情况 下，驾驶员的驾驶姿势处于比体格标准位置更靠近方向盘的位置时，操作精 度变高。另外，驾驶员的驾驶姿势在比体格标准位置更远离方向盘的位置， 成为与处于体格标准位置时相同的操作精度。
与之相对，在柔软性一般或较高的情况下，在驾驶员的驾驶姿势处于体 格标准位置时和比体格标准位置更远离方向盘的位置时，操作精度一样地变 高。而且，在驾驶员的驾驶姿势位于比体格标准位置更靠近方向盘的位置时， 操作精度变低。但是，此时的操作精度成为与柔软性较低时的、驾驶员的驾 驶姿势处于比体格标准位置更靠近方向盘的位置时相等的操作精度。
这样，根据每个人的特征不同，操作精度各异。因此，本实施方式中， 以考虑作为每个人的身体特征的柔软性而进一步提高操作精度的方式，修正 手动驾驶姿势。
具体而言，在驾驶员的柔软性为“中”或“高”的情况下，将上述步骤S5中 设定的手动驾驶姿势直接设为手动驾驶模式下的推荐驾驶姿势。另一方面， 在驾驶员的柔软性较“低”的情况下，将上述步骤S5中设定的手动驾驶姿势的 方向盘前后位置PhST向靠近方向盘的方向修正，且将该姿势设为手动驾驶模 式下的推荐驾驶姿势。在此，方向盘前后位置PhST的修正量设为能不损坏操 作精度地进行操作的40mm以内。
步骤S7中，驾驶姿势控制用控制器113设定自动驾驶模式下的推荐驾驶 姿势。在此，如图8所示，自动驾驶姿势设为腰部角度θHP成为钝角的驾驶姿 势。在自动驾驶模式下，驾驶员不需要采取驾驶姿势。因此，自动驾驶姿势 重视姿势的舒适度(身体负担少)而设定。
如图9所示可知，舒适的姿势与驾驶员的腰部角度θHP的相关性较高。腰 部角度θHP越大，驾驶员的腹部压迫量越小。但是，维持身体的血管负担增大 的部位或特别是头部位置处于水平以下的情况等，造成血管负担并且对血流 造成不良影响，而成为对身体造成负荷的状态。因此，采取舒适的姿势的腰 部角度θHP的大小具有限度。
本实施方式中，考虑腹部压迫量和维持身体的血管负担，将腰部角度θHP成为180度之前的姿势判断为驾驶员的身体负担量为最小的姿势。而且，将 该姿势设定为自动驾驶姿势。
在步骤S8中，驾驶姿势控制用控制器113判定是否利用自动驾驶行驶控 制器103实施自动行驶控制，即是否为自动驾驶模式。而且，在自动驾驶模 式的情况下向步骤S9过渡，且在手动驾驶模式的情况下向后述的步骤S11过 渡。
在步骤S9中，驾驶姿势控制用控制器113判定是否为应从自动驾驶模式 向手动驾驶模式转换的时刻。例如，在本车辆从高速道路进入普通道路的情 况下或由于行驶环境等的骤变判断为不能继续自动行驶控制的情况下，判定 为应从自动驾驶模式向手动驾驶模式转换的时刻。而且，在继续自动驾驶模 式的情况下直接待机，且在判定为应向手动驾驶模式转换的情况下，向步骤 S10过渡。
在步骤S10中，驾驶姿势控制用控制器113根据斜倚传感器22及滑动传 感器24的检测信号进行驾驶姿势判断，同时驱动控制斜倚电机21、滑动电机 23及方向盘促动器25。这样，将驾驶姿势向上述步骤S6中设定的推荐手动 驾驶姿势切换。
在步骤S11中，驾驶姿势控制用控制器113判定是否为应从手动驾驶模 式向自动驾驶模式转换的时刻。例如，在设为驾驶员操作自动/手动行驶切 换开关111并显示自动驾驶模式的状态的情况下，判定为应从手动驾驶模式 向自动驾驶模式转换的时刻。而且，在继续手动驾驶模式的情况下直接待机， 在判定为应向自动驾驶模式转换的情况下，向步骤S12过渡。
在步骤S12中，驾驶姿势控制用控制器113根据斜倚传感器22及滑动传 感器24的检测信号进行驾驶姿势判断，同时驱动控制斜倚电机21、滑动电机 23及方向盘促动器25。这样，将驾驶姿势向上述步骤S7中设定的推荐自动 驾驶姿势切换。
(动作)
接着，对本实施方式的动作进行说明。
当驾驶员将钥匙设为发动机起动位置进行发动机起动时，驾驶姿势控制 用控制器113根据驾驶员上车辆时的驾驶座位的座椅滑动量，推定脚的长度 或从肩到手的长度等驾驶员的身体尺寸(图4的步骤S3)。另外，根据驾驶 员上车辆时的车门开度等推定驾驶员的身体特征(柔软性)(步骤S4)。而 且，基于推定的身体尺寸及身体特征，设定适于手动驾驶模式的推荐驾驶姿 势或适于自动驾驶模式的推荐驾驶姿势。
在身体尺寸比较大且柔软性较低的情况下，具有该驾驶员较大地打开车 辆车门而上车辆的倾向。另外，上车辆时的驾驶座位座椅的滑动量也较大。 这样，利用根据身体尺寸及身体特征而上车辆时的行动不同，推定驾驶员的 身体尺寸及身体特征。
而且，将与推定的身体尺寸相应的、方向盘按压力成为一定量以上的姿 势设定为手动驾驶模式下的驾驶姿势(步骤S5)，进而根据推定的身体特征 修正该姿势(步骤S6)。
如图7所示，在柔软性较低的情况下，即使为相同的身体尺寸，与具有 标准的柔软性的情况相比，驾驶座位靠近方向盘的一方提高方向盘操作精度。 因此，在驾驶员的柔软性较低的情况下，将根据身体尺寸设定的手动驾驶姿 势向方向盘前后位置PhST变小的方向修正，并将该姿势设为推荐手动驾驶姿 势。
例如，在高速道路上以自动驾驶模式进行行驶且以手动驾驶进入匝道的 方式设定的情况下，需要在进入匝道之前从自动驾驶模式向手动驾驶模式切 换。即，在以自动驾驶模式进行行驶中，当本车辆位置在匝道之前时，驾驶 姿势控制用控制器113判断为应从自动驾驶模式向手动驾驶模式转换(步骤 S9中是(Yes))。而且，驾驶姿势控制用控制器113控制驾驶座位座椅的 各部分，且将驾驶员的姿势切换成基于驾驶员的身体尺寸及身体特征设定的 推荐手动驾驶姿势(步骤S10)。
由此，驾驶员的姿势成为平常作为手动驾驶时的身体姿势的姿势。因此， 驾驶员可以容易地识别需要向手动驾驶模式的切换。因此，驾驶员可以操作 自动/手动行驶切换开关111，而自然地向手动驾驶转换。
另外，由于追加驾驶员的身体尺寸和身体特征，将推荐手动驾驶姿势设 定成方向盘按压力成为一定量以上的姿势，因此，在手动驾驶模式下，根据 驾驶员把持方向盘的时刻可以实现稳定的转向。
在该手动驾驶模式下行驶中，当驾驶员操作自动/手动行驶切换开关111 时，自动驾驶行驶控制器103开始自动行驶控制。而且，驾驶姿势控制用控 制器113判断为应从手动驾驶模式向自动驾驶模式转换(步骤S11中是)。 于是，驾驶姿势控制用控制器113控制驾驶座位座椅的各部分，将驾驶员的 姿势切换成推荐自动驾驶姿势(步骤S12)。
即，步骤S10及S12中，进行使自动驾驶模式中的驾驶座位的斜倚角度 比手动驾驶模式中的驾驶座位的斜倚角度增大的处理。
由此，驾驶员的姿势成为腰部角度较大的姿势。因此，自动驾驶模式下， 驾驶员可以采取舒适的姿势，在移动过程中，减轻驾驶员的疲劳。另外，通 过这样切换成舒适的姿势，驾驶员可以容易地理解为即使委托自动行驶控制 车辆驾驶也可以的状态。
此时，考虑腹部压迫量和维持身体的血管负担设定推荐自动驾驶姿势。 腰部角度越大，腹部压迫量越小，另外，维持身体的血管负担在腰部角度比 规定值大的区域逐渐提高。考虑该情况设定推荐自动驾驶姿势，因此，在自 动驾驶模式下可以采取驾驶员的身体负担最小的姿势。因此，可以有效地减 轻自动驾驶模式下的移动过程中的驾驶员的疲劳。
如上所述，本实施方式中，通过分别组合变更驾驶座位座椅的斜倚角度、 座椅滑动量及方向盘位置，可以将驾驶员的姿势变更成与考虑驾驶员的身体 尺寸及身体特征而设定的各驾驶模式相应的推荐驾驶姿势。此时，在手动驾 驶模式下，以成为方向盘操作性良好(转向稳定性高、操作精度高)的驾驶 姿势的方式进行姿势控制。另外，在自动驾驶模式下，在移动行程中以成为 减少驾驶员的疲劳的姿势的方式进行姿势控制。
这样，在进行驾驶模式的切换时，控制驾驶座位各部分的位置来变更驾 驶员的姿势，因此，与通过警告音或声音、座椅振动等通知驾驶模式的切换 的情况相比，驾驶员可以容易地识别驾驶模式的切换。另外，根据驾驶员的 身体尺寸及身体特征设定各驾驶模式下的驾驶姿势，因此，可以设为适于各 驾驶模式的驾驶姿势。
此外，图2中，斜倚电机21与斜倚角度调整部对应，滑动电机23与前 后位置调整部对应，方向盘促动器25与方向盘调整部对应。
另外，图4中，步骤S3与身体尺寸推定部对应，步骤S4与身体特征推 定部对应。另外，步骤S5与手动驾驶姿势设定部对应，步骤S6与手动驾驶 姿势修正部对应。另外，步骤S10及S12与斜倚角度控制部对应。
(效果)
本实施方式中，可得到以下效果。
(1)驾驶姿势控制用控制器113检测到从手动驾驶模式向自动驾驶模式 的切换时，将驾驶座位的斜倚角度从手动驾驶模式下的斜倚角度增大到自动 驾驶模式下的斜倚角度。另外，驾驶姿势控制用控制器113检测到从自动驾 驶模式向手动驾驶模式的切换时，将驾驶座位的斜倚角度从自动驾驶模式下 的斜倚角度减小到手动驾驶模式下的斜倚角度。
这样，通过根据驾驶模式变更驾驶座位座椅的斜倚角度，而变更驾驶员 的姿势。此时，使自动驾驶模式下的驾驶座位的斜倚角度比手动驾驶模式下 的驾驶座位的斜倚角度大，因此，驾驶员可以容易地理解驾驶模式的切换。
(2)驾驶姿势控制用控制器113推定驾驶员的身体尺寸。另外，驾驶姿 势控制用控制器113将驾驶员相对于方向盘的按压力为可实现根据推定的驾 驶员的身体尺寸决定的稳定转向的一定值以上的姿势设定为适于手动驾驶模 式的推荐驾驶姿势。
这样，切换成手动驾驶模式时，从驾驶员把持方向盘的时刻起，方向盘 按压力成为一定量以上。因此，驾驶员可以进行稳定的驾驶转向。另外，手 动驾驶模式下的推荐驾驶姿势为驾驶员平常作为手动驾驶时的身体姿势的姿 势，因此，可以自然地从自动驾驶向手动驾驶转换。
(3)驾驶姿势控制用控制器113推定驾驶员的身体特征。而且，驾驶姿 势控制用控制器113根据推定的身体特征，修正基于身体尺寸设定的手动驾 驶模式下的推荐驾驶姿势。
这样，考虑到根据每个人的身体特征不同而易于方向盘操作的驾驶姿势 中具有差异，并根据驾驶员的身体特征决定手动驾驶模式下的推荐驾驶姿势。 因此，手动驾驶模式下，可以采取更适于驾驶员的驾驶姿势。
(4)驾驶姿势控制用控制器113基于上下车时的驾驶员的行动，推定作 为驾驶员的身体特征的驾驶员身体的柔软性。
即使是相同的身体尺寸，由于身体的柔软性不同，方向盘操作精度变高 的驾驶姿势不同。例如，在柔软性为标准或较高的情况下，与体格标准位置 相比，方向盘靠近驾驶员的一方的操作精度高，相反，在柔软性较低的情况 下，与体格标准位置相比，方向盘靠近驾驶员时，操作精度变低。通过考虑 该情况，来决定手动驾驶模式下的推荐驾驶姿势，由此，可以采取更适于驾 驶员的驾驶姿势，并可以实现稳定转向。
(5)驾驶姿势控制用控制器113不仅变更斜倚角度，还变更座椅座部的 滑动量。此时，驾驶姿势控制用控制器113检测到从自动驾驶模式向手动驾 驶模式的切换时，将驾驶座位的座位面的车辆前后位置设为驾驶员的驾驶姿 势为手动驾驶模式下的推荐驾驶姿势的位置。
这样，构成为，可变更驾驶座位座椅的斜倚角度和滑动量，因此，可以 调整驾驶员的腰部角度和从驾驶座位到方向盘的车辆前后距离。因此，可以 将驾驶员的姿势恰当地变更成适于驾驶模式的推荐驾驶姿势。
(6)驾驶姿势控制用控制器113不仅变更座椅靠背的斜倚角度，还变更 方向盘位置。此时，检测到从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换时，将方 向盘的车辆前后位置及上下位置设为驾驶员的驾驶姿势成为手动驾驶模式下 的推荐驾驶姿势的位置。
这样，构成为，可变更驾驶座位座椅的斜倚角度、滑动量和方向盘位置， 因此，可以恰当地调整驾驶员的腰部角度、驾驶座位和方向盘的位置关系。 因此，可以以成为适于驾驶模式的推荐驾驶姿势的方式高精度地进行姿势控 制。
(7)当检测到从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换时，将驾驶座位的 斜倚角度从手动驾驶模式下的斜倚角度增大到自动驾驶模式下的斜倚角度。 另外，当检测到从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换时，将驾驶座位的斜 倚角度从自动驾驶模式下的斜倚角度减小到手动驾驶模式下的斜倚角度。
这样，根据驾驶模式，变更驾驶座位座椅的斜倚角度并变更驾驶员的姿 势。此时，变更成适于驾驶模式的驾驶姿势，因此，驾驶员可以容易地理解 驾驶模式的切换。
(应用例)
(1)上述实施方式中，也可以代替图2所示的构成，而设为图10所示 那样在座椅靠背12具备面压传感器26的构成。根据该构成，可以利用座椅 靠背12的面压传感器26根据作用反作用的关系间接地测量方向盘按压力。 因此，可以以方向盘按压力成为一定量T1以上的方式可靠地调整手动驾驶模 式下的驾驶姿势。
(2)上述实施方式中，也可以代替图2所示构成，而设为图11所示那 样在座椅座位面上具备面压传感器27的构成。根据该构成，在驾驶员就座时， 可以推定驾驶员的体重。因此，可以使用基于驾驶员上车辆时由滑动传感器 23检测的座椅滑动量而推定的驾驶员的脚的长度和根据面压传感器27的检 测信号推定的驾驶员的体重，提高驾驶员的身体尺寸的推定精度。
(3)上述实施方式中，也可以代替图2所示构成，而设为图12所示那 样具备图10所示的面压传感器26和图11所示的面压传感器27的构成。由 此，可以高精度地推定驾驶员的身体尺寸，并且可以实现向手动驾驶模式的 切换时的高精度的姿势控制。
(变形例)
(1)上述实施方式中，也可以利用自动驾驶行驶控制器103检测自动行 驶控制的可靠度，且根据该可靠度调整自动驾驶模式中的驾驶姿势。在此， 自动行驶控制的可靠度是指，表示自动行驶控制的可靠性的系统自信度，自 动行驶控制的错误动作的可能性越高其可靠度越低。而且，驾驶姿势控制用 控制器113在以自动驾驶模式行驶时，自动行驶控制的可靠度越低，越使驾 驶员的驾驶姿势从自动驾驶模式下的推荐驾驶姿势向手动驾驶模式下的推荐 驾驶姿势接近。
即，在图4的步骤S6中设定的推荐手动驾驶姿势和步骤S7中设定的推 荐自动驾驶姿势之间，可阶梯性调整地构成驾驶姿势。而且，以自动行驶控 制的可靠度越高，驾驶姿势越接近推荐自动驾驶姿势的方式，且相反以自动 行驶控制的可靠度越低，驾驶姿势越接近推荐手动驾驶姿势的方式进行调整。
这样，根据自动行驶控制车辆的系统自信度进行姿势控制，因此，可以 从自动驾驶状态向手动驾驶状态阶梯性地转换。
另外，上述中，自动行驶控制的可靠度通过自动行驶控制的感应对象的 数量、自动行驶控制的感应所需要的传感器的数量、自行车的活动预测之类 的自动行驶控制的感应对象的复杂度、行驶路径的选择项的数量、与控制目 标决定相关的运算量、任何与自动行驶控制相关的能量或使它们组合进行检 测。
由此，可以通过驾驶姿势容易地理解与自动行驶控制的感应或识别相关 的系统自信度。
(2)上述实施方式中，说明了将自动行驶控制设为即使驾驶员不进行操 作件的操作，本车辆也自主地行驶的控制的情况，但在将自动行驶控制作为 至少不根据驾驶员的方向盘操作而使转向机构自动地动作的控制的情况中， 也可以应用本发明。
以上，本发明申请主张优先权的日本国专利申请2013－152548(2013年 7月23日申请)的全部内容通过参照构成本发明申请公开的一部分。
在此，参照有限数量的实施方式的同时进行了说明，但本发明请求的范 围不限定于此，对本领域技术人员来说，当然可以基于上述的公开内容改变 各实施方式。
符号说明
10：驾驶座位、11：头枕、12：座椅靠背、13：座椅座部、21：斜倚电 机、22：斜倚传感器、23：滑动电机、24：滑动传感器、25：方向盘促动器、 101：外部行驶环境检测装置、102：本车辆状态检测装置、103：自动驾驶行 驶控制器、104：制动液压控制促动器、105：节气门开度控制促动器、106： 转向角控制促动器、107：制动装置、108：加速装置、109：转向装置、110： 行驶速度设定装置、111：自动/手动行驶切换开关、112：通知装置、113： 驾驶姿势控制用控制器、114：座椅位置传感器、115：座椅位置促动器、116： 驾驶座位座椅

Claims (8)

1.一种车辆用驾驶辅助装置，可切换不根据驾驶员的转向操作而进行使转向机构自动地动作的自动行驶控制的自动驾驶模式和通过驾驶员的转向操作而使转向机构动作的手动驾驶模式，其特征在于，具备：
斜倚角度调整部，其可调整驾驶座位的斜倚角度；
斜倚角度控制部，其根据所述各驾驶模式控制所述斜倚角度调整部，由此，使所述斜倚角度变化，
所述斜倚角度控制部控制在切换所述自动驾驶模式和所述手动驾驶模式时使所述斜倚角度变化，以使自动驾驶模式中的斜倚角度比手动驾驶模式中的所述斜倚角度大。
2.如权利要求1所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，具备：
身体尺寸推定部，其推定驾驶员的身体尺寸；
手动驾驶姿势设定部，其将驾驶员相对于方向盘的按压力为可实现根据由所述身体尺寸推定部推定的驾驶员的身体尺寸来决定的稳定转向的一定值以上的姿势设定为与手动驾驶模式相应的驾驶姿势，
所述斜倚角度控制部控制所述斜倚角度调整部，以使手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶姿势成为由所述手动驾驶姿势设定部设定的姿势。
3.如权利要求2所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，具备：
身体特征推定部，其推定驾驶员个人的身体特征；
手动驾驶姿势修正部，其根据由所述身体特征推定部推定的个人的身体特征，来修正由所述手动驾驶姿势设定部设定的与手动驾驶模式相对应的驾驶姿势。
4.如权利要求3所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，
所述身体特征推定部基于上下车辆时的驾驶员的行动，推定驾驶员身体的柔软性来作为所述个人的身体特征。
5.如权利要求2～4中任一项所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，
具备前后位置调整部，其可调整所述驾驶座位的座位面的车辆前后位置，
所述斜倚角度控制部不仅控制所述斜倚角度调整部，还控制所述前后位置调整部，在检测到从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换时，通过控制所述前后位置调整部，将所述驾驶座位的座位面的车辆前后位置设为驾驶员的驾驶姿势成为由所述手动驾驶姿势设定部设定的姿势的位置。
6.如权利要求2～4中任一项所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，
具备方向盘调整部，其可调整方向盘的车辆前后位置及上下位置，
所述斜倚角度控制部不仅控制所述斜倚角度调整部，还控制所述方向盘调整部，在检测到从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换时，通过控制所述方向盘调整部，将方向盘的车辆前后位置及上下位置设为驾驶员的驾驶姿势成为由所述手动驾驶姿势设定部设定的姿势的位置。
7.如权利要求1～4中任一项所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，
所述自动行驶控制是不根据驾驶员进行的操作件的操作，而使本车辆自动地行驶的控制，
具备可靠度检测部，该可靠度检测部基于所述自动行驶控制的感应对象的数量、所述自动行驶控制的感应所需要的传感器的数量、所述自动行驶控制的感应对象的复杂度及所述自动行驶控制的运算量的至少一项，检测所述自动行驶控制的可靠度，
所述斜倚角度控制部控制所述斜倚角度调整部，以在所述自动行驶控制中，由所述可靠度检测部检测出的可靠度越低，驾驶员的驾驶姿势从与自动驾驶模式相应的驾驶姿势越接近与手动驾驶模式相应的驾驶姿势。
8.一种车辆用驾驶辅助方法，可切换不根据驾驶员的转向操作而进行使转向机构自动地动作的自动行驶控制的自动驾驶模式和通过驾驶员的转向操作而使转向机构动作的手动驾驶模式，其特征在于，
在切换所述自动驾驶模式和所述手动驾驶模式时，使自动驾驶模式中的驾驶座位的斜倚角度比手动驾驶模式中的所述斜倚角度大。
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