JP4605530B2 - 車両用制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用制御装置に関し、例えば、ドライバにより運転される自動車等の車両が隊列走行するように制御する車両用制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、代表的な車両である自動車の分野においては、複数の自動車が隊列を編成した状態で自動的に走行する隊列走行システムが、例えば特開平9−081899号や特開平11−321380号等に提案されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
係る従来の隊列走行システムによれば、ドライバの運転操作に対する負担が軽減されると共に、道路上のトラフィックの効率が改善されるが、隊列走行モードにおけるドライバの覚醒度(即ち、自動的な走行状態に対するドライバの集中度)が過度に低下することは、安全な走行をする上で好ましくない。
【0004】
そこで本発明は、ドライバの覚醒度が過度に低下した状態における隊列走行を防止する車両用制御装置の提供を目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る車両用制御装置は、隊列走行可能な所定のサービス区間において、前方車両及び/または後方車両、並びに道路設備側の通信機器との通信を行いながら、それら車両と隊列を編成した状態で自車両が走行するように制御する車両用制御装置であって、
自車両が隊列走行中であるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によって隊列走行中であると判定されたときに、運転席のシートバックの傾斜角が所定角度より大きく傾けられることを禁止する禁止手段とを備えることを特徴とする。
【0008】
【発明の効果】
上記の本発明によれば、ドライバの覚醒度が過度に低下した状態における隊列走行を防止する車両用制御装置の提供が実現する。
【0009】
即ち、請求項1の発明によれば、自動的な隊列走行が行われているときには運転席のシートバックが大きく倒されることを禁止するので、ドライバの覚醒度が過度に低下した状態における隊列走行を防止することができる。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る車両用制御装置を、ドライバが自らの意思で運転可能な自動車等の車両に適用した実施形態として、図面を参照して詳細に説明する。
【0013】
はじめに、以下に説明する本実施形態において、図20乃至図27に示す1から16までの丸付きの番号が付された各表示画面は、明細書の表現上の都合により、表示画面1乃至表示画面16に対応する。
【0014】
尚、本実施形態では、同じ進行方向に並行する車線が2車線有り、そのうち一方の車線が所定のサービス区間において隊列走行可能な車線であり、他方の車線はドライバの運転操作によるマニュアル走行専用の車線である場合を前提とする。
【0015】
また、本実施形態では、上記のサービス区間における自動的な隊列走行中であっても、各車両のドライバは、自車両の運行から完全に解放されて、安定走行のための覚醒状態が、例えば居眠りをするほど低下してしまうことは禁止されているシステムを前提とする。
【0016】
はじめに、本実施形態における車両用制御装置のハードウエアの構成を説明する。
【0017】
図1は、本実施形態における車両用制御装置のシステム全体の構成を示すブロック構成図であり、大別して、車両制御ユニット1の制御処理による隊列走行制御系、ナビゲーション制御ユニット2の演算処理によるナビゲーション制御系、覚醒度判定ユニット3の演算処理によるドライバの覚醒度判定系、並びにシート姿勢制御ユニット4の制御処理による運転席のシートバックのリクライニング角度制御系の4つのサブシステムからなる。以下、個々のサブシステムの構成について、図1を参照して説明する。
【0018】
<隊列走行制御系>
11は、隊列走行のサービス区間において、自車両を隊列に合流させるようにドライバが設定可能な隊列合流スイッチである。12は、隊列走行中の自車両を、隊列の中から離脱させるようにドライバが設定可能な隊列離脱スイッチである。
【0019】
13は、道路側の通信設備(所謂インフラ)との各種情報の送受信を行う路車間通信機であり、隊列走行のサービス終了位置、車線数、勾配、曲率、隊列速度、前方に存在する障害物に関する情報等を入手する。14は、自車両の前方を走行する他車両との車間距離を検出するレーザーレーダ、或いはミリ波レーダ等の距離センサである。
【0020】
15は、自車両の周囲に存在する他車両との各種情報の送受信を行う車車間通信機であり、本実施形態では先行車及び後続車の車速、加速度を受信すると共に、自車両の車速及び加速度を自車両の周囲に存在する他車両に対して送信する。
【0021】
16は、走行すべき走行路を示すレーンマーカからの情報を検出することにより、その走行路に対する自車両の横位置、並びに、隊列走行のサービス開始地点(所定の基準地点からの道のり(走行距離))を検出するレーンマーカセンサであり、例えば、予め路面に埋設された磁気ネイルから受信した磁気に基づいて横位置を検出する。17は、自車両の車速を検出する車速センサである。
【0022】
18は、自車両の速度を調整するエンジンスロットルの開度調整用アクチュエータ、ブレーキ用アクチュエータ、自動変速機等の加減速制御用アクチュエータである。19は、自車両の進行方向を変えるステアリングアクチュエータ等の操舵系アクチュエータである。
【0023】
20は、マニュアル走行において遵守すべき車速等の各種情報や、隊列走行に関する各種情報等が表示される隊列走行用ディスプレイである。
【0024】
そして、車両制御ユニット1は、上述した路車間通信機13、距離センサ14、車車間通信機15、レーンマーカセンサ16等により入手した情報に基づいて、スロットル、ブレーキアクチュエータ、或いは自動変速機等の加減速制御用アクチュエータ18や操舵系アクチュエータ19を制御することにより、他車両との隊列走行が可能な車線に自車両を自動的にまたは半自動的に合流させ、且つその車線において他車両との隊列走行を制御する(詳細は図2及び図4を参照して後述する)。
【0025】
一般に、隊列走行が自動的に行われている場合における前後の他車両との車間距離は、ドライバが自らの操作によってマニュアル走行してる場合と比較してかなり短く、指定される隊列速度にドライバがマニュアル操作によって自車両を追従させることはかなり困難であるが、車両制御ユニット1による加減速制御を行えば、複数の車両により前後方向に短い車間距離で隊列を組ませることができる。ここで、自車両が守るべき隊列速度は、路車間通信機13を介してインフラ側から入手しても、或いは、車車間通信機15を介して自車両が属する隊列の先頭を走行する他車両から入手しても良い。車両制御ユニット1には、不図示のマイクロコンピュータが搭載されており、予めメモリに格納されたプログラムやパラメータに従って、CPUが動作することにより、隊列走行制御処理を実現する。
【0026】
<覚醒度判定系>
21は、自車両の前方を撮影するところの、例えばCCD(Charge Coupled Device)等の撮像素子を備える撮影装置である。覚醒度判定ユニット3は、撮影装置21によって撮影された画像に基づいて、自車両が位置する車線を区画するライン(白線等)を一般的な画像処理によって検出すると共に、検出したラインから自車両が逸脱した回数に基づいて、ドライバの覚醒状態の度合を判定する(詳細は図5を参照して後述する)。この判定の結果は、車両制御ユニット1に送られ、後述する処理に利用される。覚醒度判定ユニット3には、不図示のマイクロコンピュータが搭載されており、予めメモリに格納されたプログラムやパラメータに従って、CPUが動作することにより、これらの覚醒度判定処理を実現する。
【0027】
<ナビゲーション制御系>
22は、外部装置とのデータ送受信を行う無線通信機であり、本実施形態では、外部の無線基地局を介して、地図情報配信センタ200、或いは据置型や携帯型の情報機器(端末)300等とのデータ通信を行う。
【0028】
23は、外部から受信したGPS(グローバル・ポジショニング・システム)信号に基づいて、自車両の現在位置を検出するGPSセンサである。24は、ナビゲーション制御ユニット2の動作を操作者がオン・オフ設定可能なナビゲーションメインスイッチである。
【0029】
25は、所望の目的地の設定、地図画面の縮尺設定、表示態様の設定等を行うナビゲーション機能選択スイッチである。26は、ナビゲーション機能選択スイッチ25によって選択された機能や設定された情報を、ドライバがナビゲーション制御ユニット2に実行させるように指示可能な実行指示スイッチである。また、27は、同様にして選択された機能や設定された表示態様をキャンセル可能なキャンセルスイッチである。
【0030】
28は、表示された地図画面を、操作者が上下左右にスクロール可能な地図スクロールスイッチである。29は、地図画面の表示に使用される地図情報が記憶されている地図情報記憶モジュールであり、DVD−ROM等の記憶媒体等に予め格納された地図情報を読み出し可能なドライバであっても、後述する地図情報配信センタ200から受信した地図情報を記憶する記憶デバイスであっても良い。
【0031】
30は、外部よりテレビジョン信号を受信するテレビアンテナである。31は、地図画像や各種の機能選択画面、或いはテレビジョン画面等を表示するナビゲーション用ディスプレイである。
【0032】
ナビゲーション制御ユニット2は、上述した各スイッチの設定に従って、GPSセンサ23によって検出された現在位置を含む地図画像の表示や、設定された所望の目的地への経路誘導等を行う。ナビゲーション制御ユニット2には、不図示のマイクロコンピュータが搭載されており、予めメモリに格納されたプログラムやパラメータに従って、CPUが動作することにより、これらのナビゲーション制御処理を実現する(詳細は図10乃至図18、図20乃至図30を参照して後述する)。
【0033】
尚、リモートコントロール端末35は、ナビゲーション制御ユニット2との通信が可能であって、上述したナビゲーションメインスイッチ24や機能選択スイッチ25、実行スイッチ26並びにキャンセルスイッチ27の機能を備える。
【0034】
<リクライニング角度制御系>
シート姿勢制御ユニット4は、シートバックの角度を所望の角度に調整可能なリクライニング角度調整スイッチ34の操作に応じて、運転席のシートバック41の傾斜角度θを検出するリクライニング角度センサ32の検出結果を参照しながらリクライニング角度調整機構33を駆動することにより、シートバック41の傾斜角度を調整する(図7参照:詳細は図6を参照して後述する)。本実施形態において、リクライニング角度調整スイッチ34は、後端部34aを中心に上下に回動可能に構成されており、乗員が図7に実線で示す位置から破線で示す上方向または下方向に回動操作を行うのに応じて、シートバック41は、傾斜角度θを小さく(起こす方向に遷移)、または大きく(倒す方向に遷移)する。シート姿勢制御ユニット4には、不図示のマイクロコンピュータが搭載されており、予めメモリに格納されたプログラムに従ってCPUが動作することにより、リクライニング角度調整スイッチ34の回動操作に応じたシートバック姿勢制御処理を実現する。
【0035】
尚、上述した各種センサの検出方法や、通信機の構成自体は、現在では一般的であるため、本実施形態における詳細な説明は省略する。
【0036】
以下、上記の各制御・判定ユニットが行う処理手順を説明する。
【0037】
[隊列走行制御処理]
図2及び図4は、本実施形態における車両制御ユニット1が行う隊列走行制御処理を示すフローチャートであり、イグニッションスイッチ(不図示)がオン状態に操作されることによって処理が開始される。
【0038】
図2において、ステップS1:図1を参照して上述した路車間通信機13等の各通信機による受信データ、距離センサ14等の各種センサの検出結果、シート姿勢制御ユニット4からのシートバック41の傾斜角度θ、覚醒度判定ユニット3におけるドライバの覚醒度の判定結果を表わす覚醒度低下判定フラグFWの状態を入力する。
【0039】
ステップS2:レーンマーカセンサ16による検出結果等に基づいて、自車両が隊列走行レーン(隊列走行のサービス区間)内を走行しているかを判断し、この判断でYES(隊列走行レーンを走行中)のときにはステップS3に進み、NO(マニュアル走行レーンを走行中)のときには図4のステップS18に進む。
【0040】
ステップS3:隊列走行モードであるかを判別する内部処理用の隊列走行モードフラグFTが1(隊列走行モード)にセットされているかを判断し、この判断でYES(FT=1)のときにはステップS12に進み、NO(FT=0:マニュアル走行モード)のときにはステップS4に進む。
【0041】
ステップS4,ステップS6:覚醒度低下判定フラグFWが覚醒度が低いことを表わす1にセットされているかを判断し(ステップS4)、この判断でNO(FW=0:覚醒度が高い)のときにはステップS5に進み、YES(FW=1)のときには、ドライバの注意を喚起すべく、隊列走行用ディスプレイ20に「覚醒度が低下しています。隊列に入ることはできません。パーキングエリアで休憩をお取りください」と表示し(ステップS6)、ステップS1にリターンする。
【0042】
ステップS5,ステップS8:シートバック41の傾斜角度θが所定値Pより大きな値であるかを判断し(ステップS5)、この判断でNO(θ≦P)のときにはステップS7に進み、YES(θ>P)のときには、ドライバの注意を喚起すべく、隊列走行用ディスプレイ20に「運転席のシートバックが倒れています。隊列に入ることはできません。シートバックを起こしてください」と表示し(ステップS8)、ステップS1にリターンする。
【0043】
ステップS7:ドライバが覚醒状態であって且つシートバック41の傾斜角度θが十分に起立した状態であるので、路車間通信機13、車車間通信機14の受信データ等に基づいて、隊列走行モードに移行する。即ち、先行車との隊列を編制するように、加減速制御用アクチュエータ18及び操舵制御用アクチュエータ19を制御する。
【0044】
ステップS9,ステップS10:隊列の形成が完了したかを判断し(ステップS9)、この判断でYES(隊列の形成完了)のときにはステップS11に進み、NO(隊列形成中)のときには、隊列走行用ディスプレイ20に「隊列形成中」と表示し(ステップS10)、ステップS7に戻る。
【0045】
ステップS11:隊列走行モードフラグFTを1にセットし、図3のステップS12に進む。
【0046】
図3において、ステップS12:隊列走行用ディスプレイ20に「隊列走行モードを実行中」と表示する。
【0047】
ステップS13:隊列離脱スイッチ12の操作が行われたかを判断し、この判断でYES(当該スイッチの操作あり)のときにはステップS14に進み、NO(当該スイッチの操作無し)のときにはステップS1にリターンする。
【0048】
ステップS14:路車間通信機13、車車間通信機14の受信データ等に基づいて、非隊列走行モードに移行する。即ち、隊列を編制した状態で走行しているレーンから隣接するマニュアル走行レーンにレーンチェンジをするように、加減速制御用アクチュエータ18及び操舵制御用アクチュエータ19を制御する。
【0049】
ステップS15,ステップS16:非隊列走行モードへの移行を完了したかを判断し(ステップS15)、この判断でYES(隊列からの離脱完了)のときにはステップS17に進み、NO(隊列離脱中)のときには、隊列走行用ディスプレイ20に「隊列離脱中」と表示し(ステップS16)、ステップS14に戻る。
【0050】
ステップS17:隊列走行モードフラグFTを0にリセットし、ステップS1にリターンする。
【0051】
図4において、ステップS18,ステップS19:路車間通信機13の受信データに基づいて、前方1キロメートル先に隊列走行レーンが存在するかを判断し(ステップS18)、この判断でNO(隊列走行レーン無し)のときにはステップS20に進み、YES(隊列走行レーン有り)のときには、隊列走行用ディスプレイ20に「前方に隊列走行レーンが有ります」と表示する(ステップS19)。
【0052】
ステップS20〜ステップS22:路車間通信機13に受信データにより、走行路内(自車両が走行中の車線の側方:即ち、隣接車線)に隊列走行レーンが存在するかを判断し、この判断でNO(隊列走行レーン無し)のときにはステップS22に進み、YES(隊列走行レーン有り)のときには、隊列走行用ディスプレイ20に「隊列走行のサービス区間(隊列走行可能区域)です」と表示し(ステップS21)、隊列合流スイッチ11の操作が行われたかを判断する(ステップS22)。そして、ステップS22の判断でYES(当該スイッチの操作あり)のときにはステップS23に進み、NO(当該スイッチの操作無し)のときにはステップS1にリターンする。
【0053】
ステップS23〜ステップS26:上述したステップS4乃至ステップS6、ステップS8と同様な処理を行う。
【0054】
ステップS27,ステップS28:走行路内に隊列走行レーンが有るかを判断し(ステップS27)、この判断でNO(隊列走行レーン無し)のときにはステップS1にリターンし、YES(隊列走行レーン有り)のときには、上述したステップS7と同様な制御によって隊列走行モードに移行し(ステップS28)、ステップS9に戻る。
【0055】
[覚醒度判定処理]
図5は、本実施形態における覚醒度判定ユニット3が行う覚醒度判定処理を示すフローチャートであり、イグニッションスイッチ(不図示)がオン状態に操作されることによって処理が開始される。
【0056】
同図において、ステップS31,ステップS32:撮影装置21による撮影画像を入力し(ステップS31)、その撮影画像に基づいて、一般的な手法により、車線を区画するライン(白線等)に対する自車両の位置を検出する(ステップS32)。
【0057】
ステップS33〜ステップS35:所定時間内における自車両の当該ラインに対するふらつき回数(当該ラインから逸脱した回数)を計数し、計数した回数が所定値(覚醒度が低下していると判断可能な、実験によって予め求めた値である)より大きいかを判断し(ステップS33)、この判断でNO(ふらつき回数が所定値より小)のときには、ドライバの覚醒度の低下を表わす覚醒度低下フラグFWを0にリセットし(ステップS34)、YES(ふらつき回数が所定値以上)のときには覚醒度低下フラグFWを1にセットし(ステップS35)、ステップS31にリターンする。
【0058】
上述した覚醒度判定処理の判定結果(覚醒度低下フラグFW)を利用する隊列走行制御処理によれば、ドライバの覚醒度が過度に低下しているときには、自動的な隊列走行モードへの遷移が禁止されるので、ドライバの覚醒度が過度に低下した状態における隊列走行を防止することができる。
【0059】
[シートバック姿勢制御処理]
図6は、本実施形態におけるシート姿勢制御ユニット4が行うシートバック姿勢制御処理を示すフローチャートであり、イグニッションスイッチ(不図示)がオン状態に操作されることによって処理が開始される。
【0060】
同図において、ステップS41:リクライニング角度調整スイッチ34の操作状態、並びにリクライニング角度センサ32の検出結果を入力すると共に、車両制御ユニット1から隊列走行モードフラグFTの状態を入力する。
【0061】
ステップS42,ステップS43:リクライニング角度調整スイッチ34が操作中であるかを判断し(ステップS42)、操作中でないときにはステップS41にリターンし、操作中であるときには、当該スイッチのうちシートバック41の傾斜角度θが小さくなる起こし側のスイッチが操作されている状態かを判断する(ステップS43)。
【0062】
ステップS44:ステップS43の判断で起こし側に操作されているときには、本ステップにおいてシートバック41の傾斜角度θが小さくなるようにリクライニング角度調整機構33を動作させ、ステップS41にリターンする。
【0063】
ステップS45,ステップS46:ステップS43の判断で倒し側に操作されているときには、隊列走行モードフラグFTが1にセットされているかを判断し(ステップS45)、FT=1のときには傾斜角度θが所定角度より大きい状態であるかを判断する(ステップS46)。
【0064】
ステップS47:ステップS45の判断でFT=0のとき、または傾斜角度θが所定角度より小さい状態のときには、本ステップにおいてシートバック41の傾斜角度θが大きくなるようにリクライニング角度調整機構33を動作させ、ステップS41にリターンする。
【0065】
ステップS48:ステップS45の判断でFT=1であって、傾斜角度θが所定角度(ドライバの覚醒度を過度に低下させてしまう可能性が高いと判断可能な、実験によって予め求めた角度である)より大きい状態のときには、本ステップにおいてリクライニング角度調整機構33によるシートバック41の動作を中止し、ステップS41にリターンする。
【0066】
上述したシートバック姿勢制御処理によれば、自動的な隊列走行が行われている隊列走行モードフラグFT=1のときには、ドライバがリクライニング角度調整スイッチ34を操作しても、運転席のシートバック41が大きく倒されることが禁止されるので、ドライバの覚醒度が過度に低下した状態における隊列走行を防止することができる。
【0067】
[通信ナビゲーションシステム]
次に、上述した各サブシステムからなる車両用制御装置(図1)が搭載された車両が、無線通信機22を利用して外部の情報配信センタや情報機器とのデータ通信を行う場合について説明する。
【0068】
図8は、本実施形態における通信ナビゲーションシステムの全体構成を示すブロック図であり、上述した各サブシステムからなる車両用制御装置(図1)が搭載された車両100、その車両100がナビゲーション処理に使用する地図情報を配信する道路地図情報配信センタ200、並びに据置型または携帯型の情報機器(端末)300からなる。
【0069】
図8において、車両用制御装置(図1)の無線通信機22は、無線公衆電話回線を介してインターネットにアクセス可能な携帯電話、或いは通信モジュールである(尚、図8には、図示の便宜上から、図1に示した全ての構成は示していない)。
【0070】
また、道路地図情報配信センタ200は、各地域の地図情報及びその地図情報に関連付けされた各種サービス情報(店舗や観光地等の情報等)が予め格納されたデータベースを備えるホストコンピュータ201、インターネットにアクセス可能な通信装置203、並びに通信装置203を介して車両100や端末300から要求される地図情報等をホストコンピュータ201から取得し、取得した情報を要求元の装置に転送するサーバコンピュータ202を備える。
【0071】
そして端末300は、インターネットにアクセス可能な通信装置(または通信モジュール)301を、別体または一体に備えるところの、据置型のパーソナルコンピュータ、または携帯型の情報端末(PDA)である。
【0072】
以下、このような構成からなる通信ナビゲーションシステムにおける処理の詳細を説明する。
【0073】
[道路地図情報の配信契約処理]
はじめに、道路地図情報配信センタ200から地図情報等を取得するのに先立って、車両100または端末300と、道路地図情報配信センタ200との間で行われる配信契約処理について、図9乃至図12を参照して説明する。
【0074】
図9は、本実施形態における道路地図情報配信センタ200(サーバコンピュータ202)にて行われる道路地図情報の配信契約処理を示すフローチャートである。また、図10は、本実施形態における車両100(ナビゲーション制御ユニット2)または端末300にて行われる道路地図情報の配信契約処理を示すフローチャートである。これらの処理は、車両100または端末300(以下、購入契約端末)からのリクエストにより、道路地図情報配信センタ200との間で通信回線の確立されるのに応じて開始される。
【0075】
ステップS51,ステップS61:道路地図情報配信センタ200は、ステップS61にて購入契約端末から送出された所定の契約手続開始信号を受信するまで待機する(ステップS51)。ここで、購入契約端末が送出する契約手続開始信号は、通信回線が確立されるのに応じて道路地図情報配信センタ200から受信したデータに従って表示した開始画面<3−1>(図11(a)参照)において、「購入します」が操作者によって選択されるのに応じて送信される。
【0076】
ステップS52,ステップS62:購入契約端末は、ステップS52にて道路地図情報配信センタ200から送出されたデータに従って、購入者ID情報記入フォーム<3−2>(図11(b)参照)を表示する(ステップS62)。
【0077】
ステップS53,ステップS63:道路地図情報配信センタ200は、ステップS63にて購入者ID情報記入フォーム<3−1>に従って購入契約端末にて入力された購入者ID情報を受信するまで待機する(ステップS53)。
【0078】
ステップS54,ステップS64:購入契約端末は、ステップS54にて道路地図情報配信センタ200から送出されたデータに従って、契約期間リスト・料金体系フォーム<3−3>(図11(c)参照)を表示する(ステップS64)。
【0079】
ステップS55,ステップS65:道路地図情報配信センタ200は、ステップS65にて契約期間リスト・料金体系フォーム<3−3>に従って購入契約端末にて入力された契約期間情報を受信するまで待機する(ステップS55)。
【0080】
ステップS56,ステップS66:購入契約端末は、ステップS56にて道路地図情報配信センタ200から送出されたデータに従って、契約内容確認フォーム<3−4>(図12(a)参照)を表示する(ステップS66)。
【0081】
ステップS57,ステップS58,ステップS67:道路地図情報配信センタ200は、ステップS67にて契約内容確認フォーム<3−4>に入力された確認(契約内容了承)信号または修正信号を受信するかを判断し(ステップS57)、ステップS58にて訂正情報を受信したときにはステップS54に戻り、そうでないときには確認信号を受信するまで待機する。
【0082】
ステップS59,ステップS68,ステップS69:購入契約端末は、ステップS68において、ステップS59にて道路地図情報配信センタ200から送出されたデータに従って、購入契約完了のメッセージフォーム<3−5>(図12(b)参照)を表示し、処理を終了する。一方、当該データを受信できないときには、ステップS67にて購入契約端末から訂正信号を送出した場合であるので、ステップS69において、道路地図情報配信センタ200より改めて契約期間リスト・料金体系フォーム<3−3>のデータを受信するまで待機し、受信したデータに従って契約期間リスト・料金体系フォーム<3−3>を表示できたときにはステップS65に戻る。
【0083】
[ナビゲーション制御処理]
次に、上述した配信契約処理がなされた車両100と道路地図情報配信センタ200との間で行われる道路地図情報の配信処理を含むナビゲーション制御処理について、図13乃至図30を参照して説明する。
【0084】
<ナビゲーション制御ユニット2>
図13乃至図18は、本実施形態における車両100(ナビゲーション制御ユニット2)にて行われるナビゲーション制御処理を示すフローチャートであり、ナビゲーションメインスイッチ24がオン状態に操作されるのに応じて開始される。
【0085】
図13において、ステップS71〜ステップS73:ステップS71にてディスプレイ31に表示した表示画面A(図28(a))において、「テレビ」が選択されたときにはステップS161(図18)に進み、「ナビゲーション」が選択されたときにはステップS74に進み、ディスプレイ31に表示画面1(図20(a))表示する。
【0086】
ステップS75〜ステップS77:ステップS75にてディスプレイ31に表示した表示画面1(図20(a))において、「CD−ROM(DVD−ROM)情報」が選択されたときには、地図情報記憶モジュール29に予め用意されているCD−ROM(DVD−ROM)等の記憶媒体の地図情報を利用するべくステップS111に進み、「配信情報」が選択されたときには、道路地図情報配信センタ200からナビゲーションに必要な地図情報等を取得すべくステップS78に進み、「終了」が選択されたときには処理を終了し、メインスイッチ24がオフ状態と同じ状態とする。
【0087】
ステップS78〜ステップS80:ステップS78にてディスプレイ31に表示した表示画面4(図21(b))において、操作者によって所定のID情報が入力され、且つ「送信」が選択されたときにはステップS80に進み、「戻る」が選択されたときにはステップS74に戻る。
【0088】
ステップS81〜ステップS83:ステップS81にて道路地図情報配信センタ200との通信を確立し、操作者によって入力されたID情報を送信すると共に、ディスプレイ31に表示画面5(図22(a))を表示し、道路地図情報配信センタ200から認証完了信号を受信するまで待機する。そして認証が完了したときには、ディスプレイ31に表示画面6(図22(b))を表示する。
【0089】
ステップS84〜ステップS86:ディスプレイ31に表示画面8(図23(b))を表示し、道路地図情報配信センタ200からナビゲーション制御プログラム及び道路地図情報を受信するまで待機する。そして、それらのデータの受信が完了したときには、ディスプレイ31に表示画面9(図24(a))表示し、ステップS87(図14)に進む。
【0090】
ステップS111〜ステップS114:ステップS75にて操作者が「CD−ROM情報」を選択したので、現在既に道路地図情報配信センタ200との間で通信回線が確立された「配信モード」である場合には配信終了する旨の信号を当該センタに送信した後、ディスプレイ31に表示画面2(図20(b))を表示し、その後表示画面3(図21(a))を表示し、ステップS115(図15)に進む。
【0091】
次に、図14において、ステップS87〜ステップS92:表示中の表示画面9(図24(a))において、「情報源選択」が選択されたときにはステップS74(図13)に進み、「目的地設定」が選択されたときにはステップS93に進み、「現在位置表示・経路誘導」が選択されたときにはステップS88にて目的地が既に設定されているかを判断し、ディスプレイ31に表示画面12(図25(b))を表示し(ステップS89,ステップS90)、ステップS141(図16)に進む。このとき、目的地が設定されていないときには、当該画面には地図画像と現在位置を表わすマークとが表示されれ、目的地が設定されているときには、更に経路誘導路が表示される。
【0092】
ステップS93〜ステップS96:隊列走行モードフラグFT=1であるとき、或いはFT=0であっても自車速が0であるときにはディスプレイ31に表示画面10(図24(b))を表示し、一方、隊列走行モードフラグFT=0であって自車速が0より大きいときには、ディスプレイ31に所定時間(乗員が表示内容を十分に視認可能な時間であると実験によって予め求めた時間である)にわたって表示画面7(図23(a))を表示した後で表示画面9(図24(a))を表示し、ステップS87に戻る。
【0093】
ステップS97〜ステップS98,ステップS102〜ステップS103:表示中の表示画面10(図24(b))において、「目的地マニュアル設定」が選択されたときにはディスプレイ31に表示画面11(図25(a))を表示し、後述する端末300にて設定された目的地を設定可能な「*月*日設定の目的地」が選択されたときには、最も最近に外部から受信した目的地設定データに基づいて新たな目的地を設定し、ステップS104に進む。
【0094】
ステップS99〜ステップS101:表示中の表示画面11(図25(a))における操作者の地図スクロールスイッチ28による変更操作に応じて、表示中の地図画像をスクロールすると共に、「設定」が選択されたときにはステップS104に進み、「戻る」が選択されたときにはステップS93に戻る。
【0095】
ステップS104:地図画像、現在位置を表わすマーク、並びに設定された目的地がへの経路誘導路が含まれる表示画面12(図25(b))をディスプレイ31に表示し、ステップS141(図16)に進む。
【0096】
次に、図15において、ステップS115〜ステップS120:表示中の表示画面3(図21(a))において、「情報源選択」が選択されたときにはステップS74(図13)に進み、「目的地設定」が選択されたときにはステップS121に進み、「現在位置表示・経路誘導」が選択されたときにはステップS116にて目的地が既に設定されているかを判断し、ディスプレイ31に表示画面15(図27(a))を表示し(ステップS117,ステップS118)、ステップS151(図17)に進む。このとき、目的地が設定されていないときには、当該画面には地図画像と現在位置を表わすマークとが表示されれ、目的地が設定されているときには、更に経路誘導路が表示される。
【0097】
ステップS121〜ステップS124:隊列走行モードフラグFT=1であるとき、或いはFT=0であっても自車速が0であるときにはディスプレイ31に表示画面13(図26(a))を表示し、一方、隊列走行モードフラグFT=0であって自車速が0より大きいときには、ディスプレイ31に所定時間にわたって表示画面7(図23(a))を表示した後で表示画面3(図21(a))を表示し、ステップS115に戻る。
【0098】
ステップS125〜ステップS126,ステップS130〜ステップS131:表示中の表示画面13(図26(a))において、「目的地マニュアル設定」が選択されたときにはディスプレイ31に表示画面14(図26(b))を表示し、後述する端末300にて設定された目的地を設定可能な「*月*日設定の目的地」が選択されたときには、最も最近に外部から受信した目的地設定データに基づいて新たな目的地を設定する。
【0099】
ステップS127〜ステップS129:表示中の表示画面14(図26(b))における操作者の地図スクロールスイッチ28による変更操作に応じて地図画像をスクロールすると共に、「設定」が選択されたときにはステップS132に進み、「戻る」が選択されたときにはステップS127に戻る。
【0100】
ステップS132:地図画像、現在位置を表わすマーク、並びに設定された目的地がへの経路誘導路が含まれる表示画面15(図27(a))をディスプレイ31に表示し、ステップS151(図17)に進む。
【0101】
次に、図16において、ステップS141〜ステップS144:表示中の表示画面12(図25(b))において、「情報源選択」が選択されたときにはステップS74(図13)に進み、「検索」が選択されたときにはステップS145に進み、「目的地設定」が選択されたときにはステップS93(図14)に進み、「TV」スイッチが選択されたときにはステップS161(図18)に進む。
【0102】
ステップS145〜ステップS148:隊列走行モードフラグFT=1であるとき、或いはFT=0であっても自車速が0であるときにはディスプレイ31に検索リスト表示画面(図29)を表示し、一方、隊列走行モードフラグFT=0であって自車速が0より大きいときには、ディスプレイ31に上記の所定時間にわたって表示画面7(図23(a))を表示した後で表示画面12(図25(b))を表示し、ステップS141に戻る。
【0103】
ステップS149,ステップS150:表示中の検索リスト表示画面(図29)において何れかのシンボルが選択されたときには、選択されたシンボルに応じて地図情報に予め関連付けされている各種サービス情報の検索を行い、その結果を表わす表示画面を例えば図30(この場合はレストランの所在)の如く表示し、ステップS71にリターンする。
【0104】
次に、図17において、ステップS151〜ステップS154:表示中の表示画面15(図27(a))において、「情報源選択」が選択されたときにはステップS74(図13)に進み、「検索」が選択されたときにはステップS155に進み、「目的地設定」が選択されたときにはステップS121(図15)に進み、「TV」スイッチが選択されたときにはステップS161(図18)に進む。
【0105】
ステップS155〜ステップS158:隊列走行モードフラグFT=1であるとき、或いはFT=0であっても自車速が0であるときにはディスプレイ31に検索リスト表示画面(図29)を表示し、一方、隊列走行モードフラグFT=0であって自車速が0より大きいときには、ディスプレイ31に上記の所定時間にわたって上記の表示画面7(図23(a))を表示した後で表示画面15(図27(a))を表示し、ステップS151に戻る。
【0106】
ステップS159,ステップS160:表示中の検索リスト表示画面(図29)において何れかのシンボルが選択されたときには、選択されたシンボルに応じて地図情報に予め関連付けされている各種サービス情報の検索を行い、その結果を表わす表示画面を例えば図30(この場合はレストランの所在)の如く表示し、ステップS71にリターンする。
【0107】
次に、図18において、ステップS161〜ステップS164:隊列走行モードフラグFT=1であるとき、或いはFT=0であっても自車速が0であるときにはディスプレイ31に表示画面B(図28(b))を表示し、一方、隊列走行モードフラグFT=0であって自車速が0より大きいときには、ディスプレイ31に所定時間にわたって表示画面C(図28(c))を表示した後で、今回の制御周期においてステップS161の判断を行う前の処理ステップがステップS72(図13)のときには表示画面A(図28(a))、ステップS144(図16)のときには表示画面12(図25(b))、そしてステップS154(図17)のときには表示画面15(図27(a))を表示し、ステップS71にリターンする。
【0108】
ステップS165:テレビ放送を表示中の表示画面B(図28(b))において「ナビゲーション」が選択されたときにはステップS74(図13)に進み、選択が行われないときにはステップS71にリターンする。
【0109】
<道路地図情報配信センタ200(ナビゲーション制御ユニット2との通信を行う場合)>
図19は、ナビゲーション制御ユニット2との通信を行う場合に道路地図情報配信センタ200にて行われる道路地図情報の配信処理を示すフローチャートであり、上述したナビゲーション制御処理において表示画面4(図21(b))にて入力されたID情報をナビゲーション制御ユニット2が送信する(図13のステップS81)のに応じて開始される。
【0110】
同図において、ステップS171〜ステップS174:受信したID情報がデータベースに既に登録されている契約者の情報と一致するかを判断すると共に、契約内容を参照することによって認証を行い、サービスを受けられない利用者のときにはその理由を表わす画面を表示させるための情報を当該利用者に対して送信し、地図情報等を配信可能な利用者のときには認証完了信号を送信する。
【0111】
ステップS175:認証が完了したので、ナビゲーションプログラムと道路地図情報等の配信を開始し、ステップS171にリターンする。
【0112】
上述したナビゲーション制御ユニット2におけるナビゲーション制御処理によれば、ドライバの運転操作によるマニュアル走行(車速>0)が行われている隊列走行モードフラグFT=0のときには、ドライバが前方への注視動作を怠ることを防止するため、テレビの画像表示、ナビゲーション制御ユニット2への目的地の設定操作、或いはインターネットによる情報検索操作が禁止されるが、自動的な隊列走行が行われている隊列走行モードフラグFT=1のときには、これらの表示や入力操作に対する規制が緩和され、操作可能になるので、ドライバの覚醒度が過度に低下した状態における隊列走行を防止することができる。
【0113】
<端末300>
上述した道路地図情報の配信契約処理(図10)により、道路地図情報配信センタ200との間で配信契約がなされれば、端末300であっても地図画像の表示や所望の目的地への経路誘導を行うことができる。ここでは、その手順について、図31乃至図33を参照して説明する。
【0114】
図31乃至図33は、本実施形態における端末300のナビゲーション制御処理を示すフローチャートであり、操作者が端末300を起動した状態で当該処理を開始する所定の操作を行うのに応じて開始される。
【0115】
ステップS181〜ステップS183:ディスプレイに表示された表示画面4(図21(b))において、操作者によって所定のID情報が入力され、且つ「送信」が選択されたときにはステップS184に進み、「戻る」が選択されたときにはステップS181に戻る。
【0116】
ステップS184,ステップS186:ステップS184にて道路地図情報配信センタ200との通信を確立し、入力されたID情報を送信すると共に、ディスプレイに表示画面5(図22(a))を表示し、道路地図情報配信センタ200から認証完了信号を受信するまで待機する。そして認証が完了したときには、ディスプレイに表示画面6(図22(b))を表示する。
【0117】
ステップS187,ステップS188:道路地図情報配信センタ200からナビゲーション制御プログラム及び道路地図情報を受信するまで待機する。そして、それらのデータの受信が完了したときには、ディスプレイに表示画面9(図24(a))表示し、ステップS189(図32)に進む。
【0118】
次に、図32において、ステップS189〜ステップS191:表示中の表示画面9(図24(a))において、「目的地設定」が選択されたときにはステップS192に進み、「現在位置表示・経路誘導」が選択されたときには地図画像と現在位置を表わすマークを含む表示画面12(図25(b))をディスプレイに表示し、ステップS199(図33)に進む。
【0119】
ステップS192〜ステップS194:表示中の表示画面10(図24(b))において、「目的地マニュアル設定」が選択されたときにはディスプレイに表示画面11(図25(a))を表示する。
【0120】
ステップS195〜ステップS197:表示中の表示画面11(図25(a))における操作者の変更操作に応じて地図画像をスクロールすると共に、「設定」が選択されたときにはステップS198に進み、「戻る」が選択されたときにはステップS192に戻る。
【0121】
ステップS198:地図画像、現在位置を表わすマーク、並びに設定された目的地がへの経路誘導路が含まれる表示画面16(図27(b))をディスプレイに表示し、ステップS199(図33)に進む。
【0122】
次に、図33において、ステップS199〜ステップS202:「検索」が選択されたときにはステップS203に進み、「目的地設定」が選択されたときにはステップS192(図32)に進み、所定の送信キーが操作されたときにはステップS200にて車両100のナビゲーション制御ユニット2との通信を行うことにより、目的地設定データを設定が行われた日付(送信タイミングの日付でもよい)と共に送信し、ステップS181にリターンする。
【0123】
ステップS204,ステップS205:表示中の検索リスト表示画面(図29)において何れかのシンボルが選択されたときには、選択されたシンボルに応じて地図情報に予め関連付けされている各種サービス情報の検索を行い、その結果を表わす表示画面を例えば図30(この場合はレストランの所在)の如く表示し、ステップS181にリターンする。
【0124】
<道路地図情報配信センタ200(端末300との通信を行う場合)>
図34は、端末300との通信を行う場合に道路地図情報配信センタ200にて行われる道路地図情報の配信処理を示すフローチャートであり、上述した端末300のナビゲーション制御処理において表示画面4(図21(b))にて入力されたID情報をナビゲーション制御ユニット2が送信する(図31のステップS184)のに応じて開始される。
【0125】
同図において、ステップS211〜ステップS214:受信したID情報がデータベースに既に登録されている契約者の情報と一致するかを判断すると共に、契約内容を参照することによって認証を行い、サービスを受けられない利用者のときにはその理由を表わす画面を表示させるための情報を当該利用者に対して送信し、地図情報等を配信可能な利用者のときには認証完了信号を送信する。
【0126】
ステップS215:認証が完了したので、ナビゲーションプログラムと道路地図情報等の配信を開始し、ステップS211にリターンする。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施形態における車両用制御装置のシステム全体の構成を示すブロック構成図である。
【図2】本実施形態における車両制御ユニット1が行う隊列走行制御処理を示すフローチャートである。
【図3】本実施形態における車両制御ユニット1が行う隊列走行制御処理を示すフローチャートである。
【図4】本実施形態における車両制御ユニット1が行う隊列走行制御処理を示すフローチャートである。
【図5】本実施形態における覚醒度判定ユニット3が行う覚醒度判定処理を示すフローチャートである。
【図6】本実施形態におけるシート姿勢制御ユニット4が行うシートバック姿勢制御処理を示すフローチャートである。
【図7】シート姿勢制御ユニット4の制御対象となる運転席のシート構造を示す図である。
【図8】本実施形態における通信ナビゲーションシステムの全体構成を示すブロック図である。
【図9】本実施形態における道路地図情報配信センタ200(サーバコンピュータ202)にて行われる道路地図情報の配信契約処理を示すフローチャートである。
【図10】本実施形態における車両100(ナビゲーション制御ユニット2)または端末300にて行われる道路地図情報の配信契約処理を示すフローチャートである。
【図11】道路地図情報の配信契約処理において購入契約端末にて表示される画面を示す図である。
【図12】道路地図情報の配信契約処理において購入契約端末にて表示される画面を示す図である。
【図13】本実施形態における車両100(ナビゲーション制御ユニット2)にて行われるナビゲーション制御処理を示すフローチャートである。
【図14】本実施形態における車両100(ナビゲーション制御ユニット2)にて行われるナビゲーション制御処理を示すフローチャートである。
【図15】本実施形態における車両100(ナビゲーション制御ユニット2)にて行われるナビゲーション制御処理を示すフローチャートである。
【図16】本実施形態における車両100(ナビゲーション制御ユニット2)にて行われるナビゲーション制御処理を示すフローチャートである。
【図17】本実施形態における車両100(ナビゲーション制御ユニット2)にて行われるナビゲーション制御処理を示すフローチャートである。
【図18】本実施形態における車両100(ナビゲーション制御ユニット2)にて行われるナビゲーション制御処理を示すフローチャートである。
【図19】ナビゲーション制御ユニット2との通信を行う場合に道路地図情報配信センタ200にて行われる道路地図情報の配信処理を示すフローチャートである。
【図20】ナビゲーション制御処理においてナビゲーション制御ユニット2にて表示される画面を示す図である。
【図21】ナビゲーション制御処理においてナビゲーション制御ユニット2にて表示される画面を示す図である。
【図22】ナビゲーション制御処理においてナビゲーション制御ユニット2にて表示される画面を示す図である。
【図23】ナビゲーション制御処理においてナビゲーション制御ユニット2にて表示される画面を示す図である。
【図24】ナビゲーション制御処理においてナビゲーション制御ユニット2にて表示される画面を示す図である。
【図25】ナビゲーション制御処理においてナビゲーション制御ユニット2にて表示される画面を示す図である。
【図26】ナビゲーション制御処理においてナビゲーション制御ユニット2にて表示される画面を示す図である。
【図27】ナビゲーション制御処理においてナビゲーション制御ユニット2にて表示される画面を示す図である。
【図28】ナビゲーション制御処理においてナビゲーション制御ユニット2にて表示される画面を示す図である。
【図29】ナビゲーション制御処理においてナビゲーション制御ユニット2にて表示される画面を示す図である。
【図30】ナビゲーション制御処理においてナビゲーション制御ユニット2にて表示される画面を示す図である。
【図31】本実施形態における端末300のナビゲーション制御処理を示すフローチャートである。
【図32】本実施形態における端末300のナビゲーション制御処理を示すフローチャートである。
【図33】本実施形態における端末300のナビゲーション制御処理を示すフローチャートである。
【図34】端末300との通信を行う場合に道路地図情報配信センタ200にて行われる道路地図情報の配信処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1:車両制御ユニット,
2:ナビゲーション制御ユニット,
3:覚醒度判定ユニット,
4:シート姿勢制御ユニット,
11:隊列合流スイッチ,
12:隊列離脱スイッチ,
13:路車間通信機,
14:距離センサ,
15:車車間通信機,
16:レーンマーカセンサ,
17:車速センサ,
18:加減速制御用アクチュエータ,
19:操舵系制御用アクチュエータ,
20:隊列走行用ディスプレイ,
21:撮影装置,
22:無線通信機,
23:GPSセンサ,
24:ナビゲーションメインスイッチ,
25:ナビゲーション機能選択スイッチ,
26:実行指示スイッチ,
27:キャンセルスイッチ,
28:地図スクロールスイッチ,
29:地図情報記憶モジュール,
30:テレビアンテナ,
31:ナビゲーション用ディスプレイ,
32:リクライニング角度センサ,
33:リクライニング角度調整機構,
34:リクライニング角度調整スイッチ,
35:リモートコントロール端末,
100:車両,
200:道路地図情報配信センタ,
201:ホストコンピュータ,
202:サーバコンピュータ,
203,204:通信装置,
300:情報端末,
Claims (1)
- 隊列走行可能な所定のサービス区間において、前方車両及び/または後方車両、並びに道路設備側の通信機器との通信を行いながら、それら車両と隊列を編成した状態で自車両が走行するように制御する車両用制御装置であって、
自車両が隊列走行中であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって隊列走行中であると判定されたときに、運転席のシートバックの傾斜角が所定角度より大きく傾けられることを禁止する禁止手段と、
を備えることを特徴とする車両用制御装置。
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