CN110087939A - 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序 - Google Patents

车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序 Download PDF

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丸山淳一
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Abstract

车辆控制系统具备：座椅，设置于车辆；乘客检测部，检测所述车辆的车室内的乘客的构成或状态；及座椅布置控制部，根据由所述乘客检测部检测到的乘客的构成或状态，来进行变更所述座椅的姿态、位置及朝向的至少一个的座椅布置控制。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
技术领域
本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。
背景技术
以往，已知有构成为能够变更车辆用座椅的配置的装置(例如，参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2013-086577号公报
发明内容
发明要解决的课题
上述以往技术的装置专门以使得能够将长的货物装载到车内的方式进行控制，关于其他事项没有做出考虑。
本发明是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于，提供一种能够根据乘客的构成或状态而有效地活用车内的空间的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。
用于解决课题的方案
技术方案1记载的发明，是一种车辆控制系统，具备：座椅，其设置于车辆；乘客检测部，其检测所述车辆的车室内的乘客的构成或状态；及座椅布置控制部，其根据由所述乘客检测部检测到的乘客的构成或状态，来进行变更所述座椅的姿态、位置及朝向的至少一个的座椅布置控制。
技术方案2记载的发明，在技术方案1记载的发明中，所述车辆控制系统还具备执行自动地控制所述车辆的加减速及转向的至少一方的自动驾驶的自动驾驶控制部，在正在由所述自动驾驶控制部执行自动驾驶的情况下，所述座椅布置控制部进行所述座椅布置控制。
技术方案3记载的发明，在技术方案1或2记载的发明中，在由所述乘客检测部检测到多个乘客正在进行会话的状态的情况下，所述座椅布置控制部进行所述座椅布置控制以使得所述多个乘客中的至少两人的身体相向。
技术方案4记载的发明，在技术方案1～3中任一项记载的发明中，所述乘客检测部，能够检测对乘客照射直射日光的照射程度，在由所述乘客检测部检测到规定程度以上的直射日光正在照晒乘客的状态的情况下，所述座椅布置控制部进行所述座椅布置控制以避免直射日光照晒乘客的状态。
技术方案5记载的发明，在技术方案1～4中任一项记载的发明中，在由所述乘客检测部判定为多个乘客处于需要私人空间的状态的情况下，所述座椅布置控制部进行所述座椅布置控制以使所述多个乘客中的至少两人的身体不相向。
技术方案6记载的发明，在技术方案5记载的发明中，在有多个乘客同乘的情况下，所述乘客检测部判定为所述多个乘客中的至少一人处于需要所述私人空间的状态。
技术方案7记载的发明，在技术方案1～6中任一项记载的发明中，所述车辆控制系统还具备拍摄车外的风景的摄像部，在由所述摄像部拍摄的车外的风景包含地标的情况下，所述座椅布置控制部进行所述座椅布置控制以使乘客的身体面向所述地标。
技术方案8记载的发明，是一种车辆控制方法，其使搭载于具备座椅的车辆的计算机进行如下处理：检测所述车辆的车室内的乘客的构成或状态；以及根据乘客的构成或状态，来进行变更所述座椅的姿态、位置及朝向的至少一个的座椅布置控制。
技术方案9记载的发明，是一种车辆控制程序，其使搭载于具备座椅的车辆的计算机进行如下处理：检测所述车辆的车室内的乘客的构成或状态；以及根据乘客的构成或状态，来进行变更所述座椅的姿态、位置及朝向的至少一个的座椅布置控制。
发明效果
根据技术方案1、8、9记载的发明，能够有效地活用车内的空间。
根据技术方案2记载的发明，能够有效地活用自动驾驶中的车内的空间。
根据技术方案3记载的发明，能够使得多个乘客容易进行会话。
根据技术方案4记载的发明，能够使得直射日光不照晒乘客。
根据技术方案5记载的发明，能够确保多个乘客的私人空间。
根据技术方案6记载的发明，能够确保同乘的多个乘客的私人空间。
根据技术方案7记载的发明，能够使得乘客容易看到地标。
附图说明
图1是应用了第一实施方式的车辆控制系统的车辆系统1的结构图。
图2是图1所示的同乘控制部164及地标视认控制部168的详情图。
图3是示出由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置或姿态的情形的图。
图4是示出基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。
图5是示出由自动驾驶控制单元100执行的选择自动驾驶的模式的处理的流程的一例的流程图。
图6是示出为了有效地活用自动驾驶中的车内的空间而由自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的一例的流程图。
图7是用于说明由乘客检测部160检测出的乘客的构成或状态的一例及在图6的步骤S106中执行的座椅布置控制的图。
图8是示出为了有效地活用自动驾驶中的车内的空间而由自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的另一例的流程图。
图9是用于说明由乘客检测部160检测出的乘客的构成或状态的另一例及在图8的步骤S206中执行的座椅布置控制的图。
图10是示出为了有效地活用自动驾驶中的车内的空间而由自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的另一例的流程图。
图11是用于说明由乘客检测部160检测出的乘客的构成或状态的另一例及在图10的步骤S306中执行的座椅布置控制的图。
图12是示出朝向车外输出的内容的一例的图。
图13是示出由图像300F及图像300L所示的字符串的移动的一例的图。
图14是用于说明由乘车希望者判定部166进行的乘车希望者的判定内容的图。
图15是示出为了有效地活用自动驾驶中的车内的空间而由自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的另一例的流程图。
图16是示出为了有效地活用自动驾驶中的车内的空间而由自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的另一例的流程图。
图17是用于说明由乘客检测部160检测出的乘客的构成或状态的另一例及在图16的步骤S506中执行的座椅布置控制的图。
图18是示出由相机10拍摄的车外的风景包含地标的情况下的本车辆M与地标600的位置关系的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序的实施方式进行说明。
<第一实施方式>
[整体结构]
图1是应用了第一实施方式的车辆控制系统的车辆系统1的结构图。
图2是图1所示的同乘控制部164及地标视认控制部168的详情图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由连结于内燃机的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力而动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
应用了第一实施方式的车辆控制系统的车辆系统1除了上述的结构之外，还具备例如座椅82-1～82-5。座椅82-1～82-5包括供驾驶员就座的驾驶员用座椅82-1和供驾驶员以外的本车辆M的乘客就座的乘客用座椅82-2～82-5。座椅82-1～82-5包括变更座椅82-1～82-5的姿态、位置及朝向中的至少一个的致动器。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)的任意部位安装一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装一个或多个。雷达装置12也可以利用FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测距对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging，或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意部位安装一个或多个。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站而与各种服务器装置通信。
HMI30对车内的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30例如包括车内用设备31。车内用设备31例如是各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。另外，HMI30对车外提示信息。在该情况下，HMI30例如包括车外用显示器32及车外用扬声器33等。车外用扬声器33向车外的规定范围输出声音。车外用扬声器33也可以向规定方向输出具有指向性的声音。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置保持有第一地图信息54。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共通化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径。第一地图信息54例如是利用表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定的路径向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的路径，进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以通过用户所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，取得从导航服务器回复的路径。
MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，在HDD、闪存器等存储装置保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]分割)，并参照第二地图信息62，按每个区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在左数第几条车道上行驶这样的决定。在路径上存在分支部位、汇合部位等的情况下，推荐车道决定部61以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的弯道的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时更新。
车辆传感器70包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆M的朝向的方位传感器等。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘及其他操作件。在驾驶操作件80安装有对操作量或者操作的有无进行检测的传感器，其检测结果被向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
车室内相机90对本车辆M的车室内的乘客进行拍摄。另外，车室内相机90例如具备麦克风等那样的取得车内的声音的单元。由车室内相机90拍摄到的图像及由车室内相机90取得的车内的声音向自动驾驶控制单元100输出。
自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、第二控制部140、乘客检测部160、座椅布置控制部162、同乘控制部164及地标视认控制部168。第一控制部120、第二控制部140、乘客检测部160、座椅布置控制部162、同乘控制部164及地标视认控制部168分别通过由CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，以下说明的第一控制部120、第二控制部140、乘客检测部160、座椅布置控制部162、同乘控制部164及地标视认控制部168的功能部中的一部分或全部既可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122及行动计划生成部123。
外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置既可以通过该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由以周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。所谓周边车辆的“状态”，也可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者正要进行车道变更)。另外，外界识别部121也可以除了识别周边车辆之外，还识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人及其他物体的位置。
本车位置识别部122例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。
并且，本车位置识别部122例如识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图3是示出由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如识别本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS及本车辆M的行进方向相对于连接行驶车道中央CL的线所成的角度θ，作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态。需要说明的是，也可以取代此，本车位置识别部122识别本车辆M的基准点相对于本车道L1的某一侧端部的位置等，作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部122识别出的本车辆M的相对位置向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。
行动计划生成部123决定在自动驾驶中依次执行的事件，以便在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，且能够应对本车辆M的周边状况。事件例如有以一定速度在同一行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随于前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、用于结束自动驾驶并向手动驾驶切换的交接事件等。另外，也存在在这些事件的执行中，基于本车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、道路施工所导致的车道狭窄等)而计划用于躲避的行动的情况。
行动计划生成部123生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，按每个规定的采样时间(例如零点几[see]程度)设定多个将来的基准时刻，作为在这些基准时刻应该到达的目标地点(轨道点)的集合而生成目标轨道。因此，在轨道点的宽度大的情况下，表示该轨道点之间的区间高速行驶。
图4是示出基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道被设定为适于沿着到目的地为止的路径行驶。当来到推荐车道的切换地点的规定距离跟前(可以根据事件的种类决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。各事件的执行中，在需要躲避障碍物的情况下，如图所示生成躲避轨道。
行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候补，基于安全性和效率性的观点，选择在该时间点的最佳的目标轨道。
第二控制部140具备行驶控制部141。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、转向装置220及制动装置210，以使得本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和控制它们的ECU。ECU按照从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩被向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[座椅布置控制]
以下，对实施方式中的座椅布置控制进行说明。乘客检测部160基于由车室内相机90拍摄到的乘客的图像和由车室内相机90取得的车内的声音，来检测乘客的构成或状态。
座椅布置控制部162根据由乘客检测部160检测到的乘客的构成或状态，来进行变更座椅82-1～82-5中的一部分或全部的姿态、位置及朝向的至少一个的座椅布置控制。
同乘控制部164执行在后面详细说明的同乘控制。地标视认控制部168执行在后面详细说明的地标视认控制。
具备上述的第一控制部120和第二控制部140的自动驾驶控制单元100作为执行自动地控制本车辆M的加减速及转向的至少一方的自动驾驶的自动驾驶控制部发挥功能。由自动驾驶控制单元100执行的自动驾驶例如包括第一模式、第二模式及第三模式。
自动驾驶的第一模式是与其他模式相比自动驾驶的程度最高的模式。在执行第一模式的自动驾驶的情况下，由于自动地进行复杂的汇合控制等全部的车辆控制，所以，不会产生对驾驶员要求的与驾驶操作等相关的义务。例如，驾驶员无需监视本车辆M的周边、状态(不会产生对驾驶员要求的周边监视义务)。另外，驾驶员关于油门踏板、制动踏板、转向等无需进行驾驶操作(不会产生对驾驶员要求的驾驶操作义务)，可以将意识转向车辆的驾驶以外。即，在第一模式的自动驾驶的执行中，不对驾驶员要求驾驶操作等，所以，即便进行变更驾驶员用座椅82-1的姿态、位置及朝向的至少一个的座椅布置控制也没有问题。因此，在第一模式的自动驾驶的执行中，由座椅布置控制部162进行对驾驶员用座椅82-1的座椅布置控制。
自动驾驶的第二模式是次于第一模式的自动驾驶的程度高的模式。在执行第二模式的自动驾驶的情况下，原则上，自动地进行全部的车辆控制，但是，根据场景，本车辆M的驾驶操作会托付于驾驶员(与第一模式相比，与车辆驾驶相关的义务增加)。因此，驾驶员需要监视本车辆M的周边、状态，将意识转向本车辆M的驾驶(与第一模式相比，与车辆驾驶相关的义务增加)。即，在第二模式的自动驾驶的执行中，由于对驾驶员要求驾驶操作等，所以，不由座椅布置控制部162进行对驾驶员用座椅82-1的座椅布置控制。
自动驾驶的第三模式是次于第二模式的自动驾驶的程度高的模式。在执行第三模式的自动驾驶的情况下，驾驶员需要根据场景而对HMI30进行确认操作(与第二模式相比，与车辆驾驶相关的义务增加)。在第三模式中，例如，在将车道变更的时机通知给驾驶员而驾驶员对HMI30进行了指示车道变更的操作的情况下，进行自动的车道变更。因此，驾驶员需要监视本车辆M的周边、状态(与第二模式相比，与车辆驾驶相关的义务增加)。即，在第三模式的自动驾驶的执行中，由于对驾驶员要求驾驶操作等，所以，不由座椅布置控制部162进行对驾驶员用座椅82-1的座椅布置控制。
图5是示出由自动驾驶控制单元100执行的选择自动驾驶的模式的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如以规定周期反复执行。首先，自动驾驶控制单元100判定是否能够执行第一模式的自动驾驶(步骤S10)。在能够执行第一模式的自动驾驶的情况下，自动驾驶控制单元100执行第一模式的自动驾驶(步骤S11)。另一方面，在不能执行第一模式的自动驾驶的情况下，自动驾驶控制单元100判定是否能够执行第二模式的自动驾驶(步骤S12)。在能够执行第二模式的自动驾驶的情况下，自动驾驶控制单元100执行第二模式的自动驾驶(步骤S13)。另一方面，在不能执行第二模式的自动驾驶的情况下，自动驾驶控制单元100判定是否能够执行第三模式的自动驾驶(步骤S14)。在能够执行第三模式的自动驾驶的情况下，自动驾驶控制单元100执行第三模式的自动驾驶(步骤S15)。另一方面，在不能执行第三模式的自动驾驶的情况下，本流程图的1例程的处理结束。
图6是示出为了有效地活用自动驾驶中的车内的空间而由自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的一例的流程图。图7是用于说明由乘客检测部160检测出的乘客的构成或状态的一例及在图6的步骤S106中执行的座椅布置控制的图。
图6所示的流程图的处理例如以规定周期反复执行。首先，自动驾驶控制单元100判定是否正在执行自动驾驶(步骤S100)。具体而言，自动驾驶控制单元100判定是否正在以第一模式、第二模式及第三模式中的任一模式执行自动驾驶。在没有正在以第一模式、第二模式及第三模式中的任一模式执行自动驾驶的情况下，本流程图的1例程的处理结束。
在正在以第一模式、第二模式及第三模式中的任一模式执行自动驾驶的情况下，乘客检测部160基于由车室内相机90拍摄到的乘客的图像和由车室内相机90取得的车内的声音，来检测乘客的构成或状态(步骤S102)。然后，乘客检测部160判定是否处于就座于座椅82-1～82-5的乘客正在进行会话的状态(步骤S104)。例如，如图7(A)所示，在就座于座椅82-1的驾驶员的脸部、就座于座椅82-2的乘客的脸部、就座于座椅82-3的乘客的脸部、就座于座椅82-4的乘客的脸部、以及就座于座椅82-5的乘客的脸部中的至少一部分相向并由车室内相机90取得了乘客的会话的情况下，乘客检测部160判定为处于就座于座椅82-1～82-5的乘客正在进行会话的状态。
在处于就座于座椅82-1～82-5的乘客没有在进行会话的状态的情况下，本流程图的1例程的处理结束。另一方面，在处于就座于座椅82-1～82-5的乘客正在进行会话的状态的情况下，座椅布置控制部162根据由乘客检测部160检测到的乘客的构成或状态，来进行变更座椅82-1～82-5的姿态、位置及朝向的至少一个的座椅布置控制(步骤S106)。具体而言，如图7(B)所示，座椅布置控制部162变更座椅82-1～82-5的姿态、位置及朝向的至少一个，以使得即便就座于座椅82-1～82-5的乘客中的至少2人不相对于下半身扭动上半身，乘客的身体也相向。
在图7(A)及图7(B)所示的例子中，座椅布置控制部162使座椅82-1～82-5旋转，但是，也可以取代此，座椅布置控制部162例如通过使座椅82-1～82-5移动来使就座于座椅82-1～82-5的乘客相向。另外，在图7(A)及图7(B)所示的例子中，座椅布置控制部162使座椅82-1、82-2旋转并且使座椅82-3、82-5旋转，但是，也可以取代此，座椅布置控制部162使座椅82-1、82-2旋转而不使座椅82-3、82-5旋转。即，即便座椅布置控制部162不使座椅82-3、82-5旋转，就座于座椅82-1～82-5的乘客的身体也成为相向了的状态。
在图7(A)及图7(B)所示的例子中，由于在图6的步骤S100中自动驾驶控制单元100判定为正在执行第一模式的自动驾驶，所以，在图6的步骤S106中座椅布置控制部162执行对驾驶员用座椅82-1的座椅布置控制。在图6的步骤S100中自动驾驶控制单元100判定为正在执行第二模式或第三模式的自动驾驶的情况下，在图6的步骤S106中，座椅布置控制部162不执行对驾驶员用座椅82-1的座椅布置控制。
图8是示出为了有效地活用自动驾驶中的车内的空间而由自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的另一例的流程图。图9是用于说明由乘客检测部160检测的乘客的构成或状态的另一例及在图8的步骤S206中执行的座椅布置控制的图。
图8所示的流程图的处理例如以规定周期反复执行。在图8的步骤S100及步骤S102中，执行与图6的步骤S100及步骤S102同样的处理。
在步骤S204中，乘客检测部160检测对乘客的直射日光的照射程度，判定是否处于规定程度以上的直射日光正在照晒就座于座椅82-1～82-5的乘客的状态。例如，如图9(A)所示，在就座于座椅82-1～82-5的乘客相对于下半身扭动了上半身以躲避直射日光的情况下，或者，在直射日光正在照晒就座于座椅82-1～82-5的乘客的情况下，乘客检测部160判定为处于规定程度以上的直射日光正在照晒就座于座椅82-1～82-5的乘客的状态。
在没有处于规定程度以上的直射日光正在照晒就座于座椅82-1～82-5的乘客的状态的情况下，本流程图的1例程的处理结束。另一方面，在处于规定程度以上的直射日光正在照晒就座于座椅82-1～82-5的乘客的状态的情况下，座椅布置控制部162根据由乘客检测部160检测到的乘客的构成或状态，来进行变更座椅82-1～82-5的姿态、位置及朝向的至少一个的座椅布置控制(步骤S206)。详细而言，座椅布置控制部162变更座椅82-1～82-5的姿态、位置及朝向的至少一个，以避免直射日光照晒就座于座椅82-1～82-5的乘客的状态。在图9(B)所示的例子中，座椅布置控制部162变更座椅82-1～82-5的姿态、位置及朝向的至少一个，以使得就座于座椅82-1～82-5的乘客即便不相对于下半身扭动上半身也能够躲避直射日光。
在图9(A)及图9(B)所示的例子中，座椅布置控制部162使座椅82-1～82-5旋转，但是，也可以取代此，座椅布置控制部162例如通过使座椅82-1～82-5移动来避免直射日光照晒就座于座椅82-1～82-5的乘客的状态。
在图9(A)及图9(B)所示的例子中，由于在图8的步骤S100中自动驾驶控制单元100判定为正在执行第一模式的自动驾驶，所以，在图8的步骤S206中座椅布置控制部162执行对驾驶员用座椅82-1的座椅布置控制。在图8的步骤S100中自动驾驶控制单元100判定为正在执行第二模式或第三模式的自动驾驶的情况下，在图8的步骤S206中，座椅布置控制部162不执行对驾驶员用座椅82-1的座椅布置控制。
图10是示出为了有效地活用自动驾驶中的车内的空间而由自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的另一例的流程图。图11是用于说明由乘客检测部160检测出的乘客的构成或状态的另一例及在图10的步骤S306中执行的座椅布置控制的图。
图10所示的流程图的处理例如以规定周期反复执行。在图10的步骤S100及步骤S102中，执行与图6的步骤S100及步骤S102同样的处理。
在步骤S304中，乘客检测部160判定是否处于就座于座椅82-1～82-5的乘客需要私人空间的状态。例如，如图11(A)所示，在就座于座椅82-1～82-5的乘客相对于下半身扭动了上半身以使得就座于座椅82-1～82-5的乘客的身体不与旁边的乘客的身体相向的情况下，乘客检测部160判定为就座于座椅82-1～82-5的乘客需要私人空间。
在没有处于就座于座椅82-1～82-5的乘客需要私人空间的状态的情况下，本流程图的1例程的处理结束。另一方面，在处于就座于座椅82-1～82-5的乘客需要私人空间的状态的情况下，座椅布置控制部162根据由乘客检测部160检测出的乘客的构成或状态，来进行变更座椅82-1～82-5的姿态、位置及朝向的至少一个的座椅布置控制(步骤S306)。详细而言，座椅布置控制部162变更座椅82-1～82-5的姿态、位置及朝向的至少一个，以使得就座于座椅82-1～82-5的乘客中的至少2人不相向。在图11(B)所示的例子中，座椅布置控制部162变更座椅82-1～82-5的姿态、位置及朝向的至少一个，以使得即便就座于座椅82-1～82-5的乘客不相对于下半身扭动上半身，就座于座椅82-1～82-5的乘客的身体也不与旁边的乘客的身体相向。
在图11(A)及图11(B)所示的例子中，座椅布置控制部162使座椅82-1～82-5旋转，但是，也可以取代此，座椅布置控制部162例如通过使座椅82-1～82-5移动来使得就座于座椅82-1～82-5的乘客不与旁边的乘客相向。
在图11(A)及图11(B)所示的例子中，由于在图10的步骤S100中自动驾驶控制单元100判定为正在执行第一模式的自动驾驶，所以，在图10的步骤S306中座椅布置控制部162执行对驾驶员用座椅82-1的座椅布置控制。在图10的步骤S100中自动驾驶控制单元100判定为正在执行第二模式或第三模式的自动驾驶的情况下，在图10的步骤S306中，座椅布置控制部162不执行对驾驶员用座椅82-1的座椅布置控制。
根据以上说明的第一实施方式的车辆控制系统，具备：座椅，其设置于车辆；乘客检测部，其检测就座于座椅的乘客的构成或状态；以及座椅布置控制部，其根据由乘客检测部检测到的乘客的构成或状态，来进行变更座椅的姿态、位置及朝向的至少一个的座椅布置控制，由此，能够有效地活用车内的空间。
<第二实施方式>
第二实施方式的车辆控制系统应用于同乘用车辆系统1。如图2(A)所示，同乘控制部164具备界面控制部165、乘车希望者判定部166及同乘核算部167。行动计划生成部123例如考虑作为车内状况取得部发挥功能的乘客检测部160、界面控制部165及乘车希望者判定部166等的处理结果，生成目标轨道。
第二实施方式的本车辆M例如基于车内状况及规定条件，通过后述的界面控制向车外输出信息。另外，第二实施方式的本车辆M在判定为车外的人是乘车希望者的情况下，进行用于使乘车希望者乘车的停止控制。另外，第二实施方式的本车辆M在同乘乘车的乘客下车的情况下，进行同乘核算。
乘客检测部160取得本车辆M内的状况。第二实施方式的车辆系统1具备车外用显示器32和车室内相机90。车外用显示器32例如如图12所示，具备本车辆M的前方显示器32F、右侧方显示器、左侧方显示器32L及后方显示器32B。
前方显示器32F例如是形成于前玻璃的至少一部分的光透射型的液晶面板。前方显示器32F确保来自驾驶员的对前方的视认，并且显示从存在于车外的前方的人能够视认的图像。另外，右侧方显示器、左侧方显示器32L及后方显示器32B分别与前方显示器32F同样，是形成于在各方向上设置的玻璃的至少一部分的光透射型的液晶面板。右侧方显示器及左侧方显示器32L设为形成于本车辆M中的后方座位的侧窗，但是，不限定于此，也可以形成于前方座位的侧窗，还可以形成于前方座位及后方座位这双方。
需要说明的是，车外用显示器32如上所述设为设置于本车辆M的玻璃的至少一部分，但是，也可以取代此(或者，除此之外还)设置于本车辆M的外侧的车身部。
乘客检测部160取得车室内相机90拍摄到的拍摄图像，对取得的拍摄图像进行解析，判断乘客就座于本车辆M内的座椅82-1～82-5中的哪个座椅。例如，乘客检测部160判定拍摄图像中是否存在包括脸部的特征信息(例如眼睛、鼻子、嘴、脸部的轮廓)的脸部区域。另外，乘客检测部160在判定为存在脸部区域的情况下，基于存在于拍摄图像的脸部区域的位置(中心位置)，判断乘客就座于座椅82-1～82-5中的哪个座椅。
另外，在座椅82-1～82-5分别设置有载荷传感器的情况下，乘客检测部160也可以在来自各个载荷传感器的载荷值为阈值以上的情况下，判定为乘客就座于该座椅。
而且，乘客检测部160也可以从车室内相机90的拍摄图像中，对乘客的发型、服装、脸部的形状、颜色等进行解析，基于解析出的结果，推定乘客的性别。例如，在乘客的头发长、嘴唇的颜色为红色的情况下，乘客检测部160判定为该乘客是女性。另外，乘客检测部160也可以在乘客的乘车时，使用车内用设备31接受与乘客的性别相关的信息的输入。乘客检测部160例如也可以基于取得的与各乘客的性别相关的信息，取得乘客的男女比。
并且，乘客检测部160基于座椅82-1～82-5的总数和乘客就座的座椅的数(乘客数)，算出能够乘坐本车辆M的剩余的人数。
另外，乘客检测部160取得与设定于本车辆M的车内装备相关的信息。与车内设备相关的信息例如是与是否具备对终端装置进行充电的充电设备、是否具备对车内进行加湿的加湿设备相关的信息。与车内装备相关的信息例如可以保持于自动驾驶控制单元100内的未图示的HDD、闪存器等存储装置。与车内装备相关的信息例如可以在工厂出厂时预先设定，也可以在设备相对于车辆M安装时或者取下时更新。
界面控制部165使用车外用显示器32和车外用扬声器33的至少一方，朝向车外输出信息。信息例如是在车外用显示器32显示的图像、从车外用扬声器33输出的声音等内容。通过内容提示的信息例如是用于招募乘车的信息。通过内容提示的信息例如是从乘客检测部160得到的与能够乘入本车辆M的人数相关的信息。另外，通过内容提示的信息也可以是由乘客检测部160取得的车内装备或乘客的男女比的信息等。
另外，通过内容提示的信息也可以是与本车辆M的行驶计划相关的信息。所谓与本车辆M的行驶计划相关的信息，例如包括本车辆M的目的地和途经地的至少一方。通过输出途经地，能够使到中途为止要去的地方相同的人同乘乘车。界面控制部165也可以将上述通过内容提示的信息分别适当组合，朝向车外输出。
图12是示出朝向车外输出的内容的一例的图。界面控制部165在由外界识别部121识别到人P3的情况下，使用从人P3的位置能够看到的方向的车外用显示器32输出内容。在图12的例子中，在行驶于行驶车道L1的本车辆M的前方显示器32F及左侧方显示器32L，显示着与目的地及能够乘入本车辆M的人数相关的图像300F及图像300L。另外，界面控制部165既可以使图像300F及图像300L闪烁显示，也可以在白天和夜晚改变颜色来显示图像300F及图像300L。
另外，界面控制部165使用车外用扬声器33，输出与在图像300L示出的信息相同的内容的声音。另外，界面控制部165也可以使用车外用扬声器33，输出引起周围关注那样的音乐、警报。
另外，界面控制部165也可以使由图像300F及图像300L所示的字符串一边从文字的先头依次移动一边显示。
图13是示出由图像300F及图像300L所示的字符串的移动的一例的图。在图13的例子中，界面控制部165使在前方显示器32F显示的图像300F向箭头D1方向移动，使在左侧方显示器32L显示的图像300L向箭头D2方向移动。界面控制部165使图像300F及图像300L反复显示。
另外，界面控制部165基于由外界识别部121识别到的人的步行的方向、步行速度，控制使图像300F及300L移动的朝向、显示速度。
例如，界面控制部165在使用左侧方显示器32L显示图像300L的情况下，一边使其与人P3的步行的方向反向地移动一边显示图像300L。另外，使图像300L的显示移动的快慢优选是与人P3的步行速度相同的快慢。由此，界面控制部165能够使人P3容易视认图像300L。另外，人P3能够识别到车辆M注意到了自己。
另外，界面控制部165也可以在对人P3输出图像300F及图像300L的情况下，指示行动计划生成部123，以基于人P3的行驶速度而使本车辆M的行驶速度减速。例如，界面控制部165通过使本车辆M以与人P3的行驶速度相同或近似的速度行驶，能够使人P3容易视认图像300F及图像300L。
另外，界面控制部165在由外界识别部121识别到的人存在多个的情况下，例如以最初识别到的人为对象，使车外用显示器32输出图像。另外，界面控制部165也可以以离车辆M最近的人为对象，使车外用显示器32输出图像。
所谓用于朝向车外输出内容的规定条件例如是与(1)本车辆M的行驶位置、(2)本车辆M的行驶速度、(3)存在于车外的人的动作、(4)能够乘入本车辆M的人数等相关的条件。界面控制部165在满足这其中设定的全部的条件的情况下，朝向车外输出内容。以下，对(1)～(4)分别进行具体说明。
(1)本车辆M的行驶位置
界面控制部165例如基于本车位置识别部122识别到的本车辆M的位置信息，在本车辆M正在预先设定的区间内行驶的情况下，向车外输出内容。区间的设定既可以在工厂出厂时进行，也可以由乘客等进行。另外，在区间的设定中，也可以设定高速道路等禁止设定区间。
(2)本车辆M的行驶速度
界面控制部165例如在本车辆M的行驶速度为阈值以下的情况下，向车外输出内容。阈值既可以按每个道路预先设定，也可以由乘客设定。由此，界面控制部165例如能够抑制在高速道路等无法使人乘车的状况下向车外输出内容。另外，存在于车外的人能够容易地掌握在正在低速行驶的本车辆M输出的内容。通过在低速行驶时输出内容，在使乘车希望者乘车的情况下，能够顺利地进行本车辆M的停车。
(3)存在于车外的人的动作
界面控制部165例如也可以在推定为车外的人正在举手的情况下，向车外输出内容。例如，界面控制部165对由相机10拍摄的拍摄图像进行解析，通过拍摄图像所包含的人的轮廓形状与预先设定的举起手的人的轮廓形状的图形匹配，来推定正在举手的人。由此，界面控制部165能够对是乘车希望者的可能性高的人输出内容。
(4)能够乘入本车辆M的人数
界面控制部165例如也可以在能够乘入本车辆M的人数为1以上的情况下向车外输出内容。由此，界面控制部165能够抑制在满员时输出内容。
另外，除了上述的(1)～(4)之外，界面控制部165也可以使用HMI30的车内用设备31，对本车辆M的乘客进行是否可以朝向车外输出内容的询问，在从乘客接受到可以输出的意旨的输入的情况下，朝向车外输出内容。由此，界面控制部165例如能够根据不想同乘的乘客的愿望，不输出招募同乘的内容。
乘车希望者判定部166在处于正在由界面控制部165朝向车外输出内容的状况的情况下，判定由外界识别部121识别到的人是否是乘车希望者。
图14是用于说明由乘车希望者判定部166进行的乘车希望者的判定内容的图。在图14的例子中，示出了本车辆M、人P4～P6、人P4及P5持有的终端装置400-1及400-2(以下，除了分别区分来进行说明的情况之外，简称作“终端装置400”)及服务器装置500。本车辆M、终端装置400及服务器装置500进行经由网络NW的通信。网络NW例如是WAN(Wide AreaNetwork)、LAN(Local Area Network)等。
终端装置400例如是智能手机、平板终端。终端装置400具备利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC等，与存在于周边的车辆M通信，或者经由无线基地站而与服务器装置500通信的功能。
服务器装置500管理1个或多个车辆的行驶位置、状况等。服务器装置500例如是1台信息处理装置。另外，服务器装置500也可以是由一个以上的信息处理装置构成的云服务器。
乘车希望者判定部166例如在被从存在于车外的人P4的终端装置400-1通知了是乘车希望者的意旨的信息时，判定为由外界识别部121识别到的人P4是乘车希望者。在图14的例子中，人P4利用终端装置400-1向周围输出表示是乘车希望者的意旨的信号。所谓周围，是根据通信标准定义的能够通信的范围。本车辆M利用通信装置20接收来自终端装置400-1的信号。乘车希望者判定部166基于从终端装置400-1接收到的信号，由外界识别部121识别存在于本车辆M的附近的人，判定为识别到的人P4是乘车希望者。
另外，乘车希望者判定部166在被经由服务器装置500间接地从终端装置400-2通知了是乘车希望者的意旨的信息时，判定为由外界识别部121识别到的人是乘车希望者。在图14的例子中，人P5利用终端装置400-2将表示是乘车希望者的意旨的信息及终端装置400-2的位置信息经由网络NW向服务器装置500发送。服务器装置500基于从终端装置400-2接收到的信息，提取在离终端装置400-2的位置最近处行驶的本车辆M，对提取出的本车辆M发送表示是乘车希望者的意旨的信息及终端装置400-2的位置信息。乘车希望者判定部166基于从服务器装置500接收到的信息，将存在于终端装置400-2的位置附近的人P5判定为是乘车希望者。
另外，乘车希望者判定部166也可以对基于相机10的拍摄图像进行解析，在判定为拍摄图像所包含的人正在举手的情况下，判定为该人是乘车希望者。在图14的例子中，人P6正在举手。因此，乘车希望者判定部166通过对基于相机10的拍摄图像的解析，将人P6判定为是乘车希望者。
乘车希望者判定部166在存在乘车希望者的情况下，将使本车辆M在该人附近停车的指示向行动计划生成部123输出。行动计划生成部123根据来自乘车希望者判定部166的指示，生成用于停车的目标轨道，将生成的目标轨道向行驶控制部141输出。由此，能够使车辆M停车于乘车希望者的附近。
另外，界面控制部165也可以在使本车辆M停车的情况下，使用车外用显示器32和车外用扬声器33的至少一方将表示要停车的信息朝向车外输出。而且，界面控制部165也可以使用车外用显示器32和车外用扬声器33的至少一方，将与使乘车希望者乘车的预定的地点(预定停车位置)相关的信息向车外输出。
例如，在乘车希望者存在于人行横道附近、公交汽车站附近等禁止驻停车区间的情况下，本车辆M无法停止于乘车希望者的附近。因此，界面控制部165基于由行动计划生成部123生成的目标轨道，取得预定停车位置，使用车外用显示器32和车外用扬声器33的至少一方，向乘车希望者提示与取得的预定停车位置相关的信息。
在由乘车希望者判定部166判定为乘车希望者的人存在于人行横道附近的情况下，界面控制部165使用前方显示器32F显示与预定停车位置相关的图像。该图像例如包括“在前方15m处停车”等信息。由此，该人能够容易地掌握本车辆M要为了使自己乘车而停车的情况及要停车的位置。
同乘核算部167在多人同乘本车辆M的情况下，基于同乘的人数、区间、距离、实际费用(燃料费、高速费)等条件，计算每个乘客的费用。例如，同乘核算部167以同乘的人数分割合计金额，由此各乘客能够以少的费用到达目的地。另外，同乘核算部167也可以在乘客下车时，使用车内用设备31提示乘客核算结果等。
另外，同乘核算部167也可以不进行金额的计算，而是计算针对同乘的乘客的点数。计算出的金额、点数既可以当场核算，也可以经由通信装置20向图14所示的服务器装置500发送。
在计算出的金额、点数被向服务器装置500发送了的情况下，服务器装置500按每个乘客管理金额、点数。由此，乘客能够按月核算所利用的金额，能够获得将累积的点数利用于自己同乘的情况或者将点数兑换为商品等的优惠活动。
图15是示出为了有效地活用自动驾驶中的车内的空间而由自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的另一例的流程图。图15所示的流程图的处理例如以规定周期反复执行。在图15的步骤S100及步骤S102中，执行与图6的步骤S100及步骤S102同样的处理。
在步骤S404中，同乘控制部164判定是否有多个乘客同乘。
在是否有多个乘客同乘的判定的第一例中，同乘开关(未图示)设置于车辆系统1。乘客在同乘乘车时操作同乘开关，使车辆系统1识别出自己是同乘乘车的乘客的意旨。在多个乘客操作了同乘开关的情况下，同乘控制部164判定为有多个乘客同乘。
在是否有多个乘客同乘的判定的第二例中，使用由车室内相机90拍摄到的图像及由车室内相机90取得的车内的声音。在多个乘客没有在规定时间进行会话的情况下，同乘控制部164判定为有多个乘客同乘。
在是否有多个乘客同乘的判定的第三例中，由车室内相机90拍摄到的乘客的脸部作为乘客信息而预先存储于HDD、闪存器等存储装置。在由车室内相机90拍摄到与作为乘客信息而预先存储的乘客的脸部不同的多个脸部的情况下，同乘控制部164判定为这些脸部是同乘乘车的乘客的脸部，判定为有多个乘客同乘。
在步骤S404中，在没有多个乘客同乘的情况下，本流程图的1例程的处理结束。另一方面，在有多个乘客同乘的情况下，乘客检测部160判定为处于多个乘客中的至少1人需要私人空间的状态，座椅布置控制部162根据由乘客检测部160检测到的乘客的构成或状态，来进行变更座椅82-1～82-5的姿态、位置及朝向的至少一个的座椅布置控制(步骤S406)。详细而言，座椅布置控制部162变更座椅82-1～82-5的姿态、位置及朝向的至少一个，以使得就座于座椅82-1～82-5的乘客的身体不相向。在图11(B)所示的例子中，座椅布置控制部162变更座椅82-1～82-5的姿态、位置及朝向的至少一个，以使得即便就座于座椅82-1～82-5的乘客不相对于下半身扭动上半身，就座于座椅82-1～82-5的乘客的身体也不会与旁边的乘客的身体相向。
根据以上说明的第二实施方式的车辆控制系统，除了起到与第一实施方式的车辆控制系统同样的效果之外，还能够确保同乘的多个乘客的私人空间。
<第三实施方式>
在第三实施方式的车辆控制系统中，相机10作为拍摄车外的风景的摄像部发挥功能。如图2(B)所示，地标视认控制部168具备判定部169。
判定部169基于本车辆M的位置，判定在本车辆M的周边是否存在预先决定的地标。表示地标的信息例如与导航装置50的第一地图信息54相关联地保存。判定部169例如参照导航装置50的第一地图信息54，判定由导航装置50的GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置是否进入了地标的可视认区域。所谓地标的可视认区域，是作为能够从车内视认地标的场所而预先决定的区域。例如，地标的可视认区域是以所设定的地标为中心的规定形状的区域。判定部169在本车辆M的位置进入了地标的可视认区域的情况下，判定为在本车辆M的周边存在地标。判定部169例如在本车辆M的位置从地标的可视认区域的外侧向内侧移动了的情况下，判定为在本车辆M的周边存在地标。
图16是示出为了有效地活用自动驾驶中的车内的空间而由自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的另一例的流程图。图17是用于说明由乘客检测部160检测出的乘客的构成或状态的另一例及在图16的步骤S506中执行的座椅布置控制的图。
图16所示的流程图的处理例如以规定周期反复执行。在图16的步骤S100及步骤S102中，执行与图6的步骤S100及步骤S102同样的处理。
在步骤S504中，地标视认控制部168判定由作为摄像部发挥功能的相机10拍摄到的车外的风景是否包含地标。图18是示出由相机10拍摄的车外的风景包含地标的情况下的本车辆M与地标600的位置关系的一例的图。
在由相机10拍摄到的车外的风景不包含地标600的情况下，本流程图的1例程的处理结束。另一方面，在由相机10拍摄到的车外的风景包含地标600的情况下，座椅布置控制部162根据由乘客检测部160检测到的乘客的构成或状态，来进行变更座椅82-1～82-5的姿态、位置及朝向的至少一个的座椅布置控制(步骤S506)。详细而言，座椅布置控制部162变更座椅82-1～82-5的姿态、位置及朝向的至少一个，以使得就座于座椅82-1～82-5的乘客的身体面向地标600。在图17(B)所示的例子中，座椅布置控制部162变更座椅82-1～82-5的姿态、位置及朝向的至少一个，以使得即便就座于座椅82-1～82-5的乘客不相对于下半身扭动上半身，就座于座椅82-1～82-5的乘客的身体也面向地标600。
在图17(A)及图17(B)所示的例子中，座椅布置控制部162使座椅82-1～82-5旋转，但是，也可以取代此，座椅布置控制部162例如通过使座椅82-1～82-5移动来使得就座于座椅82-1～82-5的乘客的身体面向地标600。
在图17(A)及图17(B)所示的例子中，由于在图16的步骤S100中自动驾驶控制单元100判定为正在执行第一模式的自动驾驶，所以，在图16的步骤S506中座椅布置控制部162执行对驾驶员用座椅82-1的座椅布置控制。在图16的步骤S100中自动驾驶控制单元100判定为正在执行第二模式或第三模式的自动驾驶的情况下，在图16的步骤S506中，座椅布置控制部162不执行对驾驶员用座椅82-1的座椅布置控制。
根据以上说明的第三实施方式的车辆控制系统，除了起到与第一实施方式的车辆控制系统同样的效果之外，还能够使得乘客容易看到地标。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
附图标记说明
1…车辆系统，10…相机，12…雷达装置，14…探测器，16…物体识别装置，20…通信装置，30…HMI，31…车内用设备，32…车外用显示器，33…车外用扬声器，50…导航装置，51…GNSS接收机，52…导航HMI，53…路径决定部，54…第一地图信息，60…MPU，61…推荐车道决定部，62…第二地图信息，70…车辆传感器，80…驾驶操作件，82-1、82-2、82-3、82-4、82-5…座椅，90…车室内相机，100…自动驾驶控制单元，120…第一控制部，121…外界识别部，122…本车位置识别部，123…行动计划生成部，140…第二控制部，141…行驶控制部，160…乘客检测部，162…座椅布置控制部，164…同乘控制部，165…界面控制部，166…乘车希望者判定部，167…同乘核算部，168…地标视认控制部，169…判定部，200…行驶驱动力输出装置，210…制动装置，220…转向装置，400、400-1、400-2…终端装置，500…服务器装置，600…地标，M…本车辆，NM…网络。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.[修改后]一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具备：
座椅，其设置于车辆；
乘客检测部，其检测所述车辆的车室内的乘客的构成或状态；以及
座椅布置控制部，其根据由所述乘客检测部检测到的乘客的构成或状态，来进行变更所述座椅的姿态、位置及朝向的至少一个的座椅布置控制，
在有多个乘客同乘的情况下，所述乘客检测部判定为所述多个乘客中的至少一人处于需要私人空间的状态。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统还具备执行自动地控制所述车辆的加减速及转向的至少一方的自动驾驶的自动驾驶控制部，
在正在由所述自动驾驶控制部执行自动驾驶的情况下，所述座椅布置控制部进行所述座椅布置控制。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
在由所述乘客检测部检测到多个乘客正在进行会话的状态的情况下，所述座椅布置控制部进行所述座椅布置控制以使所述多个乘客中的至少两人的身体相向。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述乘客检测部能够检测对乘客照射直射日光的照射程度，
在由所述乘客检测部检测到规定程度以上的直射日光正在照晒乘客的状态的情况下，所述座椅布置控制部进行所述座椅布置控制以避免直射日光照晒乘客的状态。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制系统，其中，
在由所述乘客检测部判定为多个乘客处于需要私人空间的状态的情况下，所述座椅布置控制部进行所述座椅布置控制以使所述多个乘客中的至少两人的身体不相向。
6.[删除]
7.[修改后]根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统还具备拍摄车外的风景的摄像部，
在由所述摄像部拍摄的车外的风景包含地标的情况下，所述座椅布置控制部进行所述座椅布置控制以使乘客的身体面向所述地标。
8.[修改后]一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使搭载于具备座椅的车辆的计算机进行如下处理：
检测所述车辆的车室内的乘客的构成或状态；
根据乘客的构成或状态，来进行变更所述座椅的姿态、位置及朝向的至少一个的座椅布置控制；以及
在有多个乘客同乘的情况下，判定为所述多个乘客中的至少一人处于需要私人空间的状态。
9.[修改后]一种车辆控制程序，其中，
所述车辆控制程序使搭载于具备座椅的车辆的计算机进行如下处理：
检测所述车辆的车室内的乘客的构成或状态；
根据乘客的构成或状态，来进行变更所述座椅的姿态、位置及朝向的至少一个的座椅布置控制；以及
在有多个乘客同乘的情况下，判定为所述多个乘客中的至少一人处于需要私人空间的状态。

Claims (9)

1.一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具备：
座椅，其设置于车辆；
乘客检测部，其检测所述车辆的车室内的乘客的构成或状态；以及
座椅布置控制部，其根据由所述乘客检测部检测到的乘客的构成或状态，来进行变更所述座椅的姿态、位置及朝向的至少一个的座椅布置控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统还具备执行自动地控制所述车辆的加减速及转向的至少一方的自动驾驶的自动驾驶控制部，
在正在由所述自动驾驶控制部执行自动驾驶的情况下，所述座椅布置控制部进行所述座椅布置控制。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
在由所述乘客检测部检测到多个乘客正在进行会话的状态的情况下，所述座椅布置控制部进行所述座椅布置控制以使所述多个乘客中的至少两人的身体相向。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述乘客检测部能够检测对乘客照射直射日光的照射程度，
在由所述乘客检测部检测到规定程度以上的直射日光正在照晒乘客的状态的情况下，所述座椅布置控制部进行所述座椅布置控制以避免直射日光照晒乘客的状态。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制系统，其中，
在由所述乘客检测部判定为多个乘客处于需要私人空间的状态的情况下，所述座椅布置控制部进行所述座椅布置控制以使所述多个乘客中的至少两人的身体不相向。
6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，
在有多个乘客同乘的情况下，所述乘客检测部判定为所述多个乘客中的至少一人处于需要所述私人空间的状态。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统还具备拍摄车外的风景的摄像部，
在由所述摄像部拍摄的车外的风景包含地标的情况下，所述座椅布置控制部进行所述座椅布置控制以使乘客的身体面向所述地标。
8.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使搭载于具备座椅的车辆的计算机进行如下处理：
检测所述车辆的车室内的乘客的构成或状态；以及
根据乘客的构成或状态，来进行变更所述座椅的姿态、位置及朝向的至少一个的座椅布置控制。
9.一种车辆控制程序，其中，
所述车辆控制程序使搭载于具备座椅的车辆的计算机进行如下处理：
检测所述车辆的车室内的乘客的构成或状态；以及
根据乘客的构成或状态，来进行变更所述座椅的姿态、位置及朝向的至少一个的座椅布置控制。
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